JP4916178B2

JP4916178B2 - Travel control device for work machine

Info

Publication number: JP4916178B2
Application number: JP2006007903A
Authority: JP
Inventors: 圭一三宅; 宏明多田; 保山本
Original assignee: キャタピラーエスエーアールエル
Priority date: 2006-01-16
Filing date: 2006-01-16
Publication date: 2012-04-11
Anticipated expiration: 2026-01-16
Also published as: JP2007186964A

Description

本発明は、下部走行体と上部旋回体を備えた作業機械において、上部旋回体の旋回時における下部走行体の走行制御に用いて好適な、作業機械の走行制御装置に関する。 The present invention relates to a traveling control device for a working machine that is suitable for use in traveling control of a lower traveling body when the upper revolving body is turned in a working machine including a lower traveling body and an upper revolving body.

従来より、作業機械において、クローラ式やタイヤ式の走行装置を下部走行体に装備し、その上部に旋回自在の上部旋回体を搭載したものが開発されている。この種の作業機械では、旋回時の視界を広くとるために、運転席を備えるキャブが上部旋回体の上に設けられている。キャブ内部には、上部旋回体に取り付けられる各種作業装置や上部旋回体を旋回させるための旋回装置等を操作するための操作レバー，スイッチ類が設けられる。また、下部走行体の走行装置用の操作レバーもキャブの内部に設置されており、この走行用操作レバーが前方又は後方へ操作されると、走行装置がこれに応じて駆動され、下部走行体が前方又は後方へ走行するようになっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, work machines have been developed in which a crawler-type or tire-type traveling device is mounted on a lower traveling body, and an upper revolving body capable of swiveling is mounted on the upper traveling body. In this type of work machine, a cab including a driver's seat is provided on the upper swing body in order to widen the field of view when turning. Inside the cab, there are provided various operation devices attached to the upper swing body, operation levers and switches for operating the swing device for rotating the upper swing body, and the like. In addition, an operating lever for the traveling device of the lower traveling body is also installed in the cab, and when the traveling operating lever is operated forward or backward, the traveling device is driven accordingly, and the lower traveling body is driven. Travels forward or backward.

ところで、上部旋回体は下部走行体に対して旋回自在に設けられているため、旋回角度によっては、運転者の意図する操作内容と運転者から見た走行方向とが一致しない場合がある。例えば、上部旋回体が下部走行体とは逆方向を向いている状態では、走行用操作レバーの操作方向と下部走行体の走行方向とが運転者にとって逆向きとなる。したがって、旋回を伴う作業下において作業機械を移動させたい場合に、運転者は、上部旋回体の下部走行体に対する向きを確認してから、走行用操作レバーを操作しなければならず、操作が煩雑となる。 By the way, since the upper turning body is provided so as to be turnable with respect to the lower traveling body, depending on the turning angle, the operation content intended by the driver may not coincide with the traveling direction viewed from the driver. For example, in a state where the upper swing body is facing the opposite direction to the lower traveling body, the operation direction of the traveling operation lever and the traveling direction of the lower traveling body are opposite to the driver. Therefore, when it is desired to move the work machine under work involving turning, the driver must check the direction of the upper turning body with respect to the lower running body, and then operate the traveling operation lever. It becomes complicated.

そこで、下部走行体に対する上部旋回体の相対的な旋回角度に応じて、走行用操作レバーの操作方向と走行装置の走行方向との対応付けを切り換える技術が開発されている。例えば、特許文献１には、通常時に走行用操作レバーの前後方向への操作に応じて走行装置を前進，後退方向へ駆動する作業機械において、上部旋回体が下部走行体とは逆方向を向いているときには、走行用操作レバーが前方へ操作されると下部走行体を後退させるとともに、走行用操作レバーが後方へ操作されると下部走行体を前進させる技術が開示されている。このような構成によれば、上部旋回体の旋回角度に関わらず、運転者の意図する操作内容と運転者から見た走行方向とを一致させることができる。 In view of this, a technique has been developed in which the correspondence between the operation direction of the travel operation lever and the travel direction of the travel device is switched according to the relative turning angle of the upper swing body with respect to the lower travel body. For example, in Patent Document 1, in a working machine that drives a traveling device in a forward and backward direction according to an operation in the front-rear direction of a traveling operation lever during normal operation, the upper swing body is directed in the opposite direction to the lower traveling body. When the traveling operation lever is operated forward, the lower traveling body is moved backward, and when the traveling operation lever is operated rearward, the lower traveling body is advanced. According to such a configuration, regardless of the turning angle of the upper turning body, the operation content intended by the driver and the traveling direction viewed from the driver can be matched.

しかし、上記のような構成では、上部旋回体を旋回させつつ下部走行体を走行させたような場合に、走行動作が不安定となる場合がある。すなわち、運転者によって走行用レバーが同一方向へ操作され続けていたとしても、旋回動作によって上部旋回体の向きが逆方向へ変化した場合には、走行方向が急に反転することになる。このような走行動作の変化が運転者の意図しないものである場合には、乗り心地が悪化してしまう。 However, in the configuration as described above, the traveling operation may become unstable when the lower traveling body is caused to travel while turning the upper turning body. That is, even if the driving lever is continuously operated in the same direction by the driver, when the direction of the upper swing body is changed in the reverse direction by the turning operation, the driving direction is suddenly reversed. When such a change in the driving operation is not intended by the driver, the ride comfort is deteriorated.

特に、上部旋回体が下部走行体に対して略横向きの状態で作業を行う場合には、走行用操作レバーの操作方向が同一であっても、僅かな旋回角度の違いで下部走行体の走行方向が反転してしまうため、運転者にとってかえって使いにくく感じられることになり、良好な操作性が得られない。
このような課題に対し、特許文献２には、上部旋回体の旋回角度が下部走行体に対して略横向きとなる所定の角度範囲内にあるときに、下部走行体の走行を停止させる技術が開示されている。つまり、特許文献１に記載の技術における走行用操作レバーの操作方向と走行装置の走行方向との対応付けを切り換える閾値（例えば、９０°という旋回角度）にある程度の幅を持たせることによって、走行方向の急反転を防止している。
特開昭５７−４８０４４号公報特公平７−５９８２３号公報 In particular, when the upper revolving unit is operated in a state of being substantially sideways with respect to the lower traveling unit, even if the operating direction of the traveling operation lever is the same, the traveling of the lower traveling unit is performed with a slight difference in the turning angle. Since the direction is reversed, the driver feels it is difficult to use, and good operability cannot be obtained.
For such a problem, Patent Document 2 discloses a technique for stopping the traveling of the lower traveling body when the turning angle of the upper traveling body is within a predetermined angle range that is substantially lateral to the lower traveling body. It is disclosed. That is to say, by providing a certain width to a threshold value (for example, a turning angle of 90 °) for switching the correspondence between the operation direction of the travel operation lever and the travel direction of the travel device in the technique described in Patent Document 1, the travel is performed. Prevents sudden reversal of direction.
JP 57-48044 A Japanese Patent Publication No. 7-59823

しかしながら、特許文献２に記載の技術では、上部旋回体を旋回させつつ下部走行体を走行させた場合に、上部旋回体の旋回角度が所定の角度範囲内に入ると、走行が急に停止するため、作業機械全体の慣性力によるショック（車体振動）が発生するおそれがある。特に、車体重量の大きい作業機械の場合には慣性力も大きくなるためショックも大きくなり、運転者にとって良好な乗り心地が得られない。 However, in the technique described in Patent Document 2, when the lower traveling body is traveled while the upper revolving body is swung, the traveling is suddenly stopped when the turning angle of the upper revolving body is within a predetermined angle range. Therefore, there is a risk that a shock (vehicle vibration) due to the inertial force of the entire work machine may occur. In particular, in the case of a work machine having a large vehicle body weight, the inertial force increases, so the shock increases, and a good ride comfort for the driver cannot be obtained.

また、例えば特許文献２に記載の技術において、上部旋回体の旋回角度が所定の角度範囲内に入ると走行が停止することになるが、このとき、走行の停止で生じる慣性力によって上部旋回体が僅かに振られて旋回角度が所定範囲外へ出てしまうと、再び車両が走行を開始して、さらに大きなショックが発生することも考えられる。つまり、制御にハンチングが生じ、良好な操作性が得られない。 Further, for example, in the technique described in Patent Document 2, when the turning angle of the upper swing body falls within a predetermined angle range, the travel stops. At this time, the upper swing body is caused by the inertial force generated when the travel is stopped. If the vehicle is slightly swung and the turning angle goes out of the predetermined range, the vehicle may start to travel again, and a greater shock may occur. That is, hunting occurs in the control, and good operability cannot be obtained.

このように、上部旋回体と下部走行体とを備えた従来の作業機械では、運転者の意図と実際の作業機械の挙動とを一致させようとすると操作性や乗り心地を十分に向上させることができない、という課題がある。
本発明は、これらのような課題に鑑みてなされたもので、簡素な構成で、旋回操作と走行操作との連動時における作業機械の挙動を改善することができ、操作性及び乗り心地を向上させることができるようにした、作業機械の走行制御装置を提供することを目的とする。 As described above, in the conventional work machine having the upper revolving structure and the lower traveling structure, the operability and the ride comfort are sufficiently improved if the intention of the driver is matched with the actual behavior of the work machine. There is a problem that cannot be done.
The present invention has been made in view of the problems as described above. With a simple configuration, the behavior of the work machine when the turning operation and the traveling operation are interlocked can be improved, and the operability and the ride comfort are improved. An object of the present invention is to provide a traveling control device for a work machine that can be made to operate.

上記目的を達成するため、本発明の作業機械の走行制御装置（請求項１）は、走行装置を装備した下部走行体と、該下部走行体の上部に旋回可能に搭載された上部旋回体と、該上部旋回体に設けられ該走行装置による走行方向及び走行速度を設定するための走行操作手段（走行操作レバー）と、を有する作業機械において、該上部旋回体の方向の該下部走行体の方向に対する相対角度を検出する旋回角度検出手段（旋回角度検出装置）と、該旋回角度検出手段で検出された該相対角度が直角に近いほど、該走行速度を減少させて該走行装置を駆動する減速制御手段（減速制御部）とを備えたことを特徴としている。 In order to achieve the above object, a traveling control device for a work machine according to the present invention (Claim 1) includes a lower traveling body equipped with a traveling device, and an upper revolving body mounted on the upper portion of the lower traveling body so as to be able to swivel. A work operation means (travel operation lever) provided on the upper swing body for setting a travel direction and a travel speed by the travel device, wherein the lower travel body in the direction of the upper swing body is A turning angle detecting means (turning angle detecting device) for detecting a relative angle with respect to the direction, and the traveling speed is decreased and the traveling device is driven as the relative angle detected by the turning angle detecting means is closer to a right angle. A deceleration control means (deceleration control unit) is provided.

例えば、走行操作手段で設定される走行速度が一定である場合であっても、旋回角度が０°（すなわち、上部旋回体の向きが下部走行体の向きと同じ状態）から徐々に大きくなると、走行速度が低下することになる。そして、下部走行体に対して上部旋回体が横向きとなり旋回角度が９０°前後になったときに、走行速度の減少補正量が最大となるように構成する。 For example, even when the traveling speed set by the traveling operation means is constant, if the turning angle gradually increases from 0 ° (that is, the state of the upper turning body is the same as the direction of the lower traveling body) Travel speed will decrease. Then, when the upper turning body is turned sideways with respect to the lower traveling body and the turning angle is about 90 °, the travel speed reduction correction amount is maximized.

また、該旋回角度検出手段で検出された該相対角度が直角を含む所定の第１範囲内にあるときに、該走行装置を停止させる走行停止制御手段（走行停止制御部）を備えることが好ましい（請求項２）。
あるいは、該旋回角度検出手段で検出された該相対角度が直角よりも大きい所定の第２範囲内にあるときに、該走行操作手段で設定される該走行方向を反転させて該走行装置を駆動する反転走行制御手段（反転走行制御部）を備えることが好ましい（請求項３）。 In addition, it is preferable to include travel stop control means (travel stop control unit) that stops the travel device when the relative angle detected by the turning angle detection means is within a predetermined first range including a right angle. (Claim 2).
Alternatively, when the relative angle detected by the turning angle detection means is within a predetermined second range larger than a right angle, the traveling direction set by the traveling operation means is reversed to drive the traveling device. It is preferable that a reverse running control means (reverse running control unit) is provided.

なお、該作業機械が、該走行装置を駆動する油圧モータと、該油圧モータへ作動油を供給する油圧ポンプ（メインポンプ）と、該油圧モータと該油圧ポンプとの間の油圧回路上に介装され、導入されるパイロット圧の大きさ及び供給方向に応じて該油圧ポンプから該油圧モータへ供給される作動油の流量及び流通方向を制御する制御弁（コントロールバルブ）と、該制御弁へ導入される該パイロット圧の供給方向を制御するための切換弁（前後進切換バルブ）と、該制御弁へ導入される該パイロット圧の大きさを制御するための比例弁（電磁比例弁）と、を備えた油圧回路を搭載し、該走行操作手段が、操作量に応じた方向及び大きさの該パイロット圧を該制御弁へ導入すべく該油圧回路上に配設されているとともに、該減速制御手段が、該旋回角度検出手段で検出された該相対角度に応じて該比例弁の開度を制御することが好ましい（請求項４）。 The work machine is connected to a hydraulic motor that drives the traveling device, a hydraulic pump (main pump) that supplies hydraulic oil to the hydraulic motor, and a hydraulic circuit between the hydraulic motor and the hydraulic pump. A control valve (control valve) that controls the flow rate and flow direction of hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor according to the magnitude and supply direction of the pilot pressure that is installed and introduced, and the control valve A switching valve (forward / reverse switching valve) for controlling the supply direction of the pilot pressure introduced, and a proportional valve (electromagnetic proportional valve) for controlling the magnitude of the pilot pressure introduced to the control valve; The travel operation means is disposed on the hydraulic circuit so as to introduce the pilot pressure in the direction and the magnitude according to the operation amount to the control valve. The deceleration control means It is preferable to control the degree of opening of the proportional valve in accordance with the detected said relative angle diffraction angle detecting means (Claim 4).

また、該走行停止制御手段が、該相対角度が該第１範囲内にあるときに、該比例弁を閉鎖して該走行装置を停止させることが好ましい（請求項５）。
さらに、該反転走行制御手段が、該相対角度が該第２範囲内にあるときに、該切換弁を切り換えて該走行方向を反転させることが好ましい（請求項６）。 The travel stop control means preferably closes the proportional valve to stop the travel device when the relative angle is within the first range.
Furthermore, it is preferable that the reverse travel control means switches the switching valve to reverse the travel direction when the relative angle is within the second range.

本発明の作業機械の走行制御装置（請求項１）によれば、運転者の誤認識による操作ミスを抑制することができる。つまり、上部旋回体の向きが下部走行体の向きに対して直角に近いほど、運転者の意図する操作内容と運転者から見た走行方向とが一致しにくくなるが、本構成によれば、旋回の相対角度（すなわち、旋回角度）が直角に近いほど走行速度が減速するため、作業機械が大きく移動する前に、運転者の意図と実際の作業機械の挙動とのずれを運転者に認識させることができる。したがって、運転者が意図しない方向への走行を抑制することができ、作業機械の挙動を改善することができる。 According to the traveling control device for a working machine of the present invention (claim 1), an operation error due to a driver's erroneous recognition can be suppressed. That is, the closer the direction of the upper turning body is to a right angle with respect to the direction of the lower traveling body, the more difficult the operation content intended by the driver and the traveling direction viewed from the driver are, but according to this configuration, As the relative angle of turning (that is, turning angle) is closer to the right angle, the traveling speed decreases, so the driver recognizes the deviation between the intention of the driver and the actual behavior of the work machine before the work machine moves greatly. Can be made. Therefore, traveling in a direction not intended by the driver can be suppressed, and the behavior of the work machine can be improved.

また、上部旋回体の旋回角度が直角となったときに走行が急に停止するのではなく、旋回角度が直角へ近づくに連れて徐々に停止するため、走行停止時のショックを防止することができ、運転者にとっての乗り心地を向上させることができる。またこれにより、制御のハンチングを防止することができ、操作性を向上させることができる。
また、本発明の作業機械の走行制御装置（請求項２）によれば、作業機械の走行中の旋回時には徐々に走行速度が減少し、上部旋回体の旋回角度が第１範囲内に入ったときには十分に走行速度が低下した状態で走行が停止するため、走行停止によって生じる慣性力を小さくすることができる。これにより、旋回操作と走行操作との連動時における操作性をより向上させることができる。 In addition, when the turning angle of the upper turning body becomes a right angle, the running does not stop suddenly, but gradually stops as the turning angle approaches a right angle. This can improve the ride comfort for the driver. Thereby, hunting of control can be prevented and operability can be improved.
Further, according to the travel control device for a work machine of the present invention (Claim 2), the travel speed gradually decreases during turning while the work machine is traveling, and the turning angle of the upper swing body falls within the first range. Sometimes, the traveling is stopped in a state where the traveling speed is sufficiently lowered, so that the inertial force generated by the traveling stop can be reduced. Thereby, the operativity at the time of interlocking with turning operation and traveling operation can be improved more.

また、本発明の作業機械の走行制御装置（請求項３）によれば、上部旋回体の向きと下部走行体の向きとが反対向きである場合に、運転者の意図する操作内容と運転者から見た走行方向とを一致させることができ、より操作性を向上させることができる。また、たとえ運転者によって走行操作手段が同一方向へ操作され続けていたとしても、旋回操作により走行方向が急に反転するようなことがなく、乗り心地を向上させることができる。 According to the traveling control device for a work machine of the present invention (Claim 3), when the direction of the upper swing body and the direction of the lower traveling body are opposite directions, the operation content intended by the driver and the driver It is possible to match the traveling direction as seen from the above, and the operability can be further improved. Further, even if the driving operation means continues to be operated in the same direction by the driver, the driving direction is not suddenly reversed by the turning operation, and the riding comfort can be improved.

また、本発明の作業機械の走行制御装置（請求項４）によれば、簡素な構成で走行速度を容易に減速させることができる。また、比例弁の開度制御により制御弁へ供給されるパイロット圧、すなわち一次圧の大きさが制御されるようになっているため、油圧回路上の作動油圧、すなわち二次圧を変更することなく走行速度を制御することができる。
また、本発明の作業機械の走行制御装置（請求項５）によれば、簡素な構成で容易に走行装置を停止させることができる。 Moreover, according to the traveling control apparatus for a working machine of the present invention (Claim 4), the traveling speed can be easily reduced with a simple configuration. In addition, since the pilot pressure supplied to the control valve, that is, the primary pressure is controlled by controlling the opening degree of the proportional valve, the hydraulic pressure on the hydraulic circuit, that is, the secondary pressure is changed. The traveling speed can be controlled without any problem.
Moreover, according to the traveling control device for a working machine of the present invention (Claim 5), the traveling device can be easily stopped with a simple configuration.

また、本発明の作業機械の走行制御装置（請求項６）によれば、簡素な構成で容易に走行方向を切り換えることができる。 Further, according to the traveling control device for a working machine of the present invention (Claim 6), the traveling direction can be easily switched with a simple configuration.

以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図６は、本発明の一実施形態としての作業機械の走行制御装置を示すものであり、図１は本走行制御装置の全体構成を示す油圧回路図、図２は本走行制御装置による制御内容を説明するための模式図、図３は上部旋回体の旋回角度に応じて設定される電磁比例弁の開度を説明するためのグラフ、図４は本走行制御装置による制御内容を示すフローチャート、図５は走行用操作レバーの操作量と走行速度との関係を示すグラフ、図６は本走行制御装置が適用された作業機械の全体構成を示す斜視図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 6 show a traveling control device for a work machine as an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing the overall configuration of the traveling control device. FIG. 2 is a traveling control device. FIG. 3 is a graph for explaining the opening degree of the electromagnetic proportional valve set according to the turning angle of the upper turning body, and FIG. 4 shows the control contents by the traveling control device. FIG. 5 is a graph showing the relationship between the operation amount of the travel operation lever and the travel speed, and FIG. 6 is a perspective view showing the overall configuration of the work machine to which the travel control device is applied.

［１．構成］
（１−１．全体構成）
図６に示すように、本走行制御装置が適用された作業機械としての油圧ショベル１０は、左右一対のクローラ式の走行装置１７ａ，１７ｂを装備した下部走行体１１と、下部走行体１１の上部に搭載された上部旋回体１３とを備えて構成される。左右の走行装置１７ａ，１７ｂにはそれぞれ油圧モータ１６が設けられており、各油圧モータ１６が各走行装置１７ａ，１７ｂを互いに独立して駆動する。 [1. Constitution]
(1-1. Overall configuration)
As shown in FIG. 6, a hydraulic excavator 10 as a working machine to which the present traveling control device is applied includes a lower traveling body 11 equipped with a pair of left and right crawler traveling devices 17 a and 17 b, and an upper portion of the lower traveling body 11. And an upper revolving body 13 mounted on the vehicle. The left and right traveling devices 17a and 17b are each provided with a hydraulic motor 16, and each hydraulic motor 16 drives the traveling devices 17a and 17b independently of each other.

上部旋回体１３には、運転者が搭乗するキャブ１４やブーム，スティック等の作業装置１５が設けられている。この上部旋回体１３は、下部走行体１１に対し旋回装置１２を介して取り付けられており、旋回装置１２を旋回駆動すると上部旋回体１３が下部走行体１１に対して自在に旋回するようになっている。
旋回装置１２の内部には、上部旋回体１３の向きの下部走行体１１の向きに対する相対的な旋回角度（相対角度）θを検出する旋回角度検出装置（旋回角度検出手段）１が取り付けられている。 The upper swing body 13 is provided with a working device 15 such as a cab 14, a boom, and a stick on which a driver gets on. The upper turning body 13 is attached to the lower traveling body 11 via a turning device 12. When the turning device 12 is driven to turn, the upper turning body 13 freely turns with respect to the lower traveling body 11. ing.
A turning angle detecting device (turning angle detecting means) 1 for detecting a turning angle (relative angle) θ relative to the direction of the lower traveling body 11 with respect to the direction of the upper turning body 13 is attached inside the turning apparatus 12. Yes.

ここでいう下部走行体１１の向きとは、下部走行体１１のうち油圧モータ１６が後ろにある時の正面側（アイドラ側）の向きのことであり、上部旋回体１３の向きとは、キャブ１４の正面側の向きのことである。なお一般に、油圧モータ１６で駆動されるファイナルドライブ（駆動輪）は下部走行体１１の後方側に配置され、一方、アイドラ（従動輪）は下部走行体１１の前方側に配置されている。 The direction of the lower traveling body 11 here is the direction of the front side (idler side) when the hydraulic motor 16 is behind the lower traveling body 11, and the direction of the upper swing body 13 is the cab. 14 is the direction of the front side. Generally, a final drive (driving wheel) driven by the hydraulic motor 16 is disposed on the rear side of the lower traveling body 11, while an idler (driven wheel) is disposed on the front side of the lower traveling body 11.

また、下部走行体１１の向きと上部旋回体１３の向きが一致する状態を基準状態として、旋回角度θがθ＝０°の状態とする。また、θ＝０°の状態から左方向への旋回角度を正の角度とし、右方向への旋回角度を負の角度とする。旋回角度検出装置１は、このような旋回角度θ（−１８０°≦θ≦１８０°）を検出する。ここで検出された旋回角度θは、後述するコントローラ２へ入力される。 Further, a state in which the direction of the lower traveling body 11 and the direction of the upper revolving body 13 coincide is set as a reference state, and the turning angle θ is set to θ = 0 °. In addition, the turning angle in the left direction from the state of θ = 0 ° is a positive angle, and the turning angle in the right direction is a negative angle. The turning angle detection device 1 detects such a turning angle θ (−180 ° ≦ θ ≦ 180 °). The turning angle θ detected here is input to the controller 2 described later.

ここで適用される旋回角度検出装置１としては、例えば、旋回装置１２内部における上部旋回体１３側と下部走行体１１側との摺動部分に公知のポテンショメータやロータリーエンコーダを設けて、相対的な回転角度を検出するもの等が考えられる。
また、キャブ１４内部には、運転者が各走行装置１７ａ，１７ｂや旋回装置１２の作動量を設定するための複数の操作レバー，操作スイッチ類が設けられており、その操作内容に応じて走行装置１７ａ，１７ｂ，旋回装置１２が制御される。 As the turning angle detecting device 1 applied here, for example, a known potentiometer or a rotary encoder is provided in a sliding portion between the upper turning body 13 side and the lower traveling body 11 side in the turning device 12, and relative rotation is performed. A device that detects a rotation angle is conceivable.
The cab 14 is provided with a plurality of operation levers and operation switches for the driver to set the operation amount of each of the travel devices 17a and 17b and the turning device 12, and travels according to the operation content. The devices 17a and 17b and the turning device 12 are controlled.

（１−２．メイン油圧回路構成）
本油圧ショベル１０の走行装置に係る油圧回路を図１に示す。まず、図中太実線で示すメイン油圧回路上には、一対の油圧モータ１６（以下、各油圧モータに符号１６ａ，１６ｂを付す）と、一対のコントロールバルブ（制御弁）８Ａ，８Ｂと、メインポンプ（油圧ポンプ）９とが備えられている。メインポンプ９は、各油圧モータ１６ａ，１６ｂへ作動油を供給する駆動源として設けられた油圧ポンプである。また、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂは、メインポンプ９と各油圧モータ１６ａ，１６ｂとの間の回路上にそれぞれ介装された制御弁であり、各油圧モータ１６ａ，１６ｂへ供給される作動油の供給方向及び供給量を制御する。 (1-2. Main hydraulic circuit configuration)
A hydraulic circuit relating to the traveling device of the hydraulic excavator 10 is shown in FIG. First, on a main hydraulic circuit indicated by a thick solid line in the figure, a pair of hydraulic motors 16 (hereinafter, each hydraulic motor is denoted by reference numerals 16a and 16b), a pair of control valves (control valves) 8A and 8B, A pump (hydraulic pump) 9 is provided. The main pump 9 is a hydraulic pump provided as a drive source for supplying hydraulic oil to the hydraulic motors 16a and 16b. The control valves 8A and 8B are control valves interposed on the circuit between the main pump 9 and the hydraulic motors 16a and 16b, respectively, and supply of hydraulic oil supplied to the hydraulic motors 16a and 16b. Control direction and feed rate.

油圧モータ１６ａ，１６ｂは、供給される作動油量（単位時間当たりの流量）に応じた回転数で回転する。つまり、供給される作動油量が多いほど、走行装置の走行速度が増加する。また、走行装置の走行方向は、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂで制御される作動油の供給方向に対応する。例えば、図１中における矢印Ａ方向へ作動油が供給されると、走行装置１７ａ，１７ｂは前進方向へ作動する。 The hydraulic motors 16a and 16b rotate at a rotational speed corresponding to the amount of hydraulic oil supplied (flow rate per unit time). That is, the traveling speed of the traveling device increases as the amount of hydraulic oil supplied increases. The traveling direction of the traveling device corresponds to the hydraulic oil supply direction controlled by the control valves 8A and 8B. For example, when hydraulic oil is supplied in the direction of arrow A in FIG. 1, the traveling devices 17a and 17b operate in the forward direction.

コントロールバルブ８Ａ，８Ｂは、ステム（流量制御スプール）の位置を３つの位置に連続的に切り替え可能なスプール弁である。各コントロールバルブ８Ａ，８Ｂのステムの位置は、図中実線で示されるパイロット回路内の作動油圧（パイロット圧）の大きさに応じて制御される。コントロールバルブ８Ａの両端部には、パイロット圧が導入されるパイロット室８ａ，８ｂが形成されており、また、コントロールバルブ８Ｂの両端部にも、パイロット室８ｃ，８ｄが形成されている。 The control valves 8A and 8B are spool valves that can continuously switch the position of the stem (flow rate control spool) to three positions. The position of the stem of each control valve 8A, 8B is controlled according to the magnitude of the working hydraulic pressure (pilot pressure) in the pilot circuit indicated by the solid line in the figure. Pilot chambers 8a and 8b into which pilot pressure is introduced are formed at both ends of the control valve 8A, and pilot chambers 8c and 8d are also formed at both ends of the control valve 8B.

両端部のパイロット室のうちの何れか一方に導入されたパイロットの油圧力によりステムの位置を移動させて、油圧ポンプ９と各油圧モータ１６ａ，１６ｂとの間の作動油流路を形成する。両端部のパイロット室へ導入されるパイロット圧が遮断された場合には、ステムの位置が中立位置となり、油圧ポンプ９と各油圧モータ１６ａ，１６ｂとの間の作動油回路が遮断されるようになっている。つまり、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂの開度は、パイロット圧の大きさに応じて変化する。
なお、ここで示されているコントロールバルブ８Ａ，８Ｂは、各油圧モータ１６ａ，１６ｂへ供給する作動油量を制御するための弁として挙げられた一例である。 The position of the stem is moved by the pilot oil pressure introduced into one of the pilot chambers at both ends to form a hydraulic oil flow path between the hydraulic pump 9 and each of the hydraulic motors 16a and 16b. When the pilot pressure introduced into the pilot chambers at both ends is cut off, the stem position becomes the neutral position, and the hydraulic oil circuit between the hydraulic pump 9 and the hydraulic motors 16a and 16b is cut off. It has become. That is, the opening degree of the control valves 8A and 8B changes according to the magnitude of the pilot pressure.
The control valves 8A and 8B shown here are examples given as valves for controlling the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic motors 16a and 16b.

（１−３．パイロット油圧回路構成）
コントロールバルブ８Ａ，８Ｂのパイロット回路上には、前後進切換バルブ（切換弁）６，電磁比例弁（比例弁）３，リモコンバルブ４及びパイロットポンプ７が設けられる。パイロットポンプ７は、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂの各ステムを駆動するためのパイロット作動油を供給する油圧ポンプである。パイロットポンプ７とコントロールバルブ８Ａ，８Ｂとの間のパイロット回路上には、リモコンバルブ４が介装されている。 (1-3. Pilot hydraulic circuit configuration)
On the pilot circuit of the control valves 8A and 8B, a forward / reverse switching valve (switching valve) 6, an electromagnetic proportional valve (proportional valve) 3, a remote control valve 4 and a pilot pump 7 are provided. The pilot pump 7 is a hydraulic pump that supplies pilot hydraulic oil for driving the stems of the control valves 8A and 8B. A remote control valve 4 is interposed on the pilot circuit between the pilot pump 7 and the control valves 8A and 8B.

このリモコンバルブ４は、走行用操作レバー５ａ，５ｂの操作方向及び操作量に応じて、パイロット回路内の作動油の流通方向及び油圧の大きさ（すなわちパイロット圧）を制御するバルブユニットであり、各走行用操作レバー５ａ，５ｂにそれぞれ二個ずつ、合計四個の流量制御弁４ａ〜４ｄを備えて構成される。なお、走行用操作レバー５ａ，５ｂとは、走行装置１７ａ，１７ｂの作動量を設定すべくキャブ１４内に設けられた操作レバーである。 The remote control valve 4 is a valve unit that controls the flow direction of hydraulic oil in the pilot circuit and the magnitude of hydraulic pressure (that is, pilot pressure) according to the operation direction and operation amount of the travel operation levers 5a and 5b. A total of four flow control valves 4a to 4d are provided, two for each of the travel operation levers 5a and 5b. The traveling operation levers 5a and 5b are operation levers provided in the cab 14 to set the operation amounts of the traveling devices 17a and 17b.

例えば図１中において、走行用操作レバー５ａが矢印Ｂ方向へ操作されると、流量制御弁４ａの開度が開放される。これにより、パイロットポンプ７から吐出されたパイロット作動油によりパイロット作動油が通路Ｌ₁内へ導入されてコントロールバルブ８Ａのパイロット室８ａへと供給される。一方、走行用操作レバー５ａが矢印Ｃ方向へ操作されると、流量制御弁４ｂの開度が開放され、パイロット圧が通路Ｌ₂内へ導入されてコントロールバルブ８Ａのパイロット室８ｂへと供給される。 For example, in FIG. 1, when the traveling operation lever 5a is operated in the direction of arrow B, the opening degree of the flow control valve 4a is opened. Thus, the pilot hydraulic oil is supplied to the pilot chamber 8a of being introduced into the passage L ₁ control valve 8A by the pilot hydraulic fluid discharged from the pilot pump 7. On the other hand, when the travel operation lever 5a is operated in the arrow C direction, are opened opening of the flow control valve 4b, the pilot pressure is supplied to the pilot chamber 8b of being introduced into the passage L ₂ control valve 8A The

なお、走行用操作レバー５ｂについても同様であり、矢印Ｄ方向への操作により流量制御弁４ｃの開度が開放されてパイロット圧が通路Ｌ₃内へ導入され、コントロールバルブ８Ｂのパイロット室８ｃへと導かれるようになっている。また、矢印Ｅ方向への操作により流量制御弁４ｄの開度が開放されてパイロット圧が通路Ｌ₄内へ導入され、コントロールバルブ８Ｂのパイロット室８ｄへと導かれるようになっている。 Incidentally, the same for travel operation lever 5b, the opening is opened the pilot pressure of the flow control valve 4c is introduced into passageway L ₃ by the operation of the arrow D direction, to the pilot chamber 8c of the control valve 8B It has come to be guided. Further, the opening is opened the pilot pressure of the flow control valve 4d is introduced into passageway L _4, it adapted to be guided to the pilot chamber 8d of the control valve 8B by operating the arrow E direction.

各通路Ｌ₁〜Ｌ₄上には、一つずつ電磁比例弁３ａ〜３ｄが介装されている。この電磁比例弁３ａ〜３ｄは、後述するコントローラ２によって開度制御される圧力制御弁であり、各通路Ｌ₁〜Ｌ₄のパイロット圧を調節するようになっている。
さらに、各電磁比例弁３ａ〜３ｄよりも下流側の各通路Ｌ₁〜Ｌ₄上には、前後進切換バルブ６が介装されている。この前後進切換バルブ６は、各通路Ｌ₁〜Ｌ₄とコントロールバルブ８Ａ，８Ｂの各パイロット室８ａ〜８ｄとの接続関係を切り換えるための方向制御弁であり、コントローラ２によってそのスプール位置を制御されてパイロット作動油の流路を切り換えるようになっている。 On each of the passages L _{1 to} L ₄ , electromagnetic proportional valves 3 a to 3 d are interposed one by one. The electromagnetic proportional valves 3a to 3d are pressure control valves whose opening degree is controlled by a controller 2 to be described later, and adjust pilot pressures in the passages L _{1 to} L ₄ .
Further, a forward / reverse switching valve 6 is interposed on each of the passages L _{1 to} L ₄ on the downstream side of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d. The forward / reverse switching valve 6 is a directional control valve for switching the connection relationship between the passages L _{1 to} L ₄ and the pilot chambers 8 a to 8 d of the control valves 8 A and 8 B. The controller 2 controls the spool position. Thus, the flow path of the pilot hydraulic oil is switched.

（１−４．コントローラ構成）
コントローラ２は、旋回角度検出装置１で検出された旋回角度θに応じて電磁比例弁３ａ〜３ｄ及び前後進切換バルブ６を制御する電子制御装置であり、減速制御部（減速制御手段）２ａと走行停止制御部（走行停止制御手段）２ｂと反転走行制御部（反転走行制御手段）２ｃとを備えて構成されている。減速制御部２ａ及び走行停止制御部２ｂは、主に電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度を制御する制御部であり、一方、反転走行制御部３ｃは、主に前後進切換バルブ６のスプール位置を切換制御する制御部である。 (1-4. Controller configuration)
The controller 2 is an electronic control device that controls the electromagnetic proportional valves 3a to 3d and the forward / reverse switching valve 6 according to the turning angle θ detected by the turning angle detection device 1, and includes a deceleration control unit (deceleration control means) 2a. A travel stop control unit (travel stop control means) 2b and a reverse travel control unit (reverse travel control means) 2c are provided. The deceleration control unit 2a and the travel stop control unit 2b are mainly control units for controlling the opening degree of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d, while the reverse travel control unit 3c is mainly used for the spool position of the forward / reverse switching valve 6. It is a control part which controls switching.

〔１−４−Ａ．減速制御部〕
減速制御部２ａは、旋回角度検出装置１で検出された旋回角度θが９０°（すなわち、下部走行体１１の向きに対する直角であって、以下単に角度θ_Cと表記する）に近いほど、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度を閉鎖方向へ制御する。
まず、旋回角度θの絶対値｜θ｜が角度θ_C未満である場合、すなわち、上部旋回体１３が、下部走行体１１に対して真横向きの状態よりも下部走行体１１の前方を向いている場合であって、旋回角度θの絶対値が予め設定された第１角度θ_A以上、かつ、θ_Cよりも小さい所定の第２角度θ_B未満であるとき（０＜θ_A＜θ_B＜θ_Cであって、θ_A≦θ＜θ_Bまたは−θ_B＜θ≦−θ_Aであるとき）に、｜θ｜が大きいほど電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度を閉鎖方向へ駆動して、各通路Ｌ_A〜Ｌ_D内のパイロット圧を低下させるようになっている。 [1-4-A. (Deceleration control unit)
The deceleration control unit 2a determines that the turning angle θ detected by the turning angle detection device 1 is closer to 90 ° (that is, a right angle with respect to the direction of the lower traveling body 11 and hereinafter simply referred to as an angle θ _C ). The opening degree of the proportional valves 3a to 3d is controlled in the closing direction.
First, in the case where the absolute value | θ | of the turning angle θ is less than the angle θ _C , that is, the upper turning body 13 faces the front of the lower traveling body 11 rather than being in a state of being completely lateral to the lower traveling body 11. And the absolute value of the turning angle θ is equal to or greater than a preset first angle θ _A and less than a predetermined second angle θ _B smaller than θ _C (0 <θ _A <θ _B <Θ _C and θ _A ≦ θ <θ _B or −θ _B <θ ≦ −θ _A ), the larger the | θ | is, the more the opening of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is driven in the closing direction. Thus, the pilot pressure in each of the passages L _{A to} L _D is reduced.

また、旋回角度θの絶対値｜θ｜が角度θ_C以上である場合、すなわち、上部旋回体１３が下部走行体１１に対して真横向きの状態よりも下部走行体１１の後方を向いている場合であって、旋回角度θの絶対値｜θ｜が予め設定された第３角度θ_Dより大きく、かつ、２θ_Cよりも小さい所定の第４角度θ_E以下であるとき（θ_C＜θ_D＜θ_E＜２θ_Cであって、θ_D＜θ≦θ_Eまたは−θ_E≦θ＜−θ_Dであるとき）には、｜θ｜が小さいほど電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度を閉鎖方向へ駆動して、通路Ｌ_A〜Ｌ_D内のパイロット圧を低下させるようになっている。 Further, when the absolute value | θ | of the turning angle θ is equal to or larger than the angle θ _C , that is, the upper turning body 13 faces the rear side of the lower traveling body 11 rather than a state of being directed to the lower traveling body 11. When the absolute value | θ | of the turning angle θ is greater than a preset third angle θ _D and smaller than a predetermined fourth angle θ _E smaller than 2θ _C (θ _C <θ _{When D} <θ _E <2θ _C and θ _D <θ ≦ θ _E or −θ _E ≦ θ <−θ _D ), the opening of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d becomes smaller as | θ | Is driven in the closing direction to reduce the pilot pressure in the passages L _{A to} L _D.

つまり、減速制御部２ａは、上部旋回体１３の下部走行体１１に対する向きが真横向きとなる状態に近づくほど、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂへ導入されるパイロット圧を小さくして、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂを中立状態に近づけ、メインポンプ９から各油圧ポンプ１６ａ，１６ｂへ供給される作動油量を減少させて、下部走行体１１の走行速度を減少させるようになっている。 That is, the deceleration control unit 2a decreases the pilot pressure introduced into the control valves 8A and 8B as the orientation of the upper swing body 13 with respect to the lower traveling body 11 approaches the sideways direction, thereby reducing the control valves 8A and 8B. Is reduced to a neutral state, the amount of hydraulic oil supplied from the main pump 9 to the hydraulic pumps 16a and 16b is reduced, and the traveling speed of the lower traveling body 11 is decreased.

なお、具体的には、以下に示す式１，式２に基づいて電磁比例弁３ａ〜３ｄの各開度Ｖを設定する。
（１）θ_A≦｜θ｜＜θ_Bの場合 Specifically, each opening degree V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is set based on the following formulas 1 and 2.
(1) When θ _A ≦ | θ | <θ _B

（２）θ_D＜｜θ｜≦θ_Eの場合

(2) When θ _D <| θ | ≦ θ _E

これにより、例えば旋回角度θがθ＝θ_Aの状態では、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度ＶがＶ＝１００［％］に制御されているが、θが大きくなるに連れて徐々にＶが減少し、θ＝θ_B近傍になると、Ｖ≒０［％］に制御され、開度が略完全に閉鎖される。
なお、上記の角度θ_A，θ_B，θ_D及びθ_Eの具体的な設定値は、上記条件下において任意であるが、その一例としては、θ_A＝４５°，θ_B＝８０°，θ_D＝１００°，θ_E＝１３５°とすること等が考えられる。 Thus, for example, when the turning angle θ is θ = θ _A , the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is controlled to V = 100 [%], but gradually increases as θ increases. Decreases to near θ = θ _B , V≈0 [%] is controlled, and the opening degree is almost completely closed.
The specific values of the above angles θ _A , θ _B , θ _D and θ _E are arbitrary under the above conditions. For example, θ _A = 45 °, θ _B = 80 °, It can be considered that θ _D = 100 °, θ _E = 135 °, and the like.

〔１−４−Ｂ．走行停止制御部〕
走行停止制御部２ｂは、旋回角度θの絶対値｜θ｜が第２角度θ_B以上、かつ、第３角度θ_D以下であるとき（θ_B≦θ≦θ_Dまたは−θ_D≦θ≦−θ_Bであるとき）に、｜θ｜の大きさに関わらず、電磁比例弁３ａ〜３ｄを完全に閉鎖するように制御する。つまり、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度ＶをＶ＝０に設定して通路Ｌ_A〜Ｌ_D内のパイロット圧を抜き、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂを中立状態に制御する。つまり、走行停止制御部２ｂは、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の向きが、直角を含む所定の第１範囲（θ_B≦｜θ｜≦θ_D）内にあるときに、走行速度の減少補正量を最大としてメインポンプ９から各油圧ポンプ１６への作動油供給を停止させ、下部走行体１１の走行を停止させるように機能する。
なお、減速制御部２ａ及び走行停止制御部２ｂにおける電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度の設定量と旋回角度θの絶対値｜θ｜との関係をまとめて図示すると、図３に示すようなグラフとなる。 [1-4-B. (Travel stop control unit)
When the absolute value | θ | of the turning angle θ is not less than the second angle θ _{B and not} more than the third angle θ _D (θ _B ≦ θ ≦ θ _D or −θ _D ≦ θ ≦ to -θ when it is _B), | _θ | of the regardless of the size, is controlled to completely close the solenoid proportional valve 3 a to 3 d. That is, the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is set to V = 0, the pilot pressure in the passages L _{A to} L _D is released, and the control valves 8A and 8B are controlled to the neutral state. That is, the travel stop control unit 2b determines the travel speed when the orientation of the upper swing body 13 relative to the lower travel body 11 is within a predetermined first range (θ _B ≦ | θ | ≦ θ _D ) including a right angle. It functions to stop the traveling of the lower traveling body 11 by stopping the supply of hydraulic oil from the main pump 9 to each hydraulic pump 16 with the reduction correction amount being maximized.
The relationship between the set amount of the opening of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d and the absolute value | θ | of the turning angle θ in the deceleration control unit 2a and the travel stop control unit 2b is collectively shown in FIG. It becomes a graph.

〔１−４−Ｃ．反転走行制御部〕
反転走行制御部２ｃは、旋回角度θの絶対値｜θ｜がθ_C未満であるときに、前後進切換バルブ６を制御して、図１に示すように、各通路Ｌ₁〜Ｌ₄をそれぞれ各パイロット室８ａ〜８ｄへ接続させる制御を行う。一方、旋回角度θの絶対値｜θ｜がθ_C以上であるときには、前後進切換バルブ６を切り換える制御を行う。本実施形態では、通路Ｌ₁，Ｌ₂，Ｌ₃及びＬ₄を、それぞれ、パイロット室８ｄ，８ｃ，８ｂ及び８ａへ連結させるように切り換える。 [1-4-C. Reverse running control unit)
When the absolute value | θ | of the turning angle θ is less than θ _C , the reverse travel control unit 2c controls the forward / reverse switching valve 6 so that the passages L _{1 to} L ₄ are set as shown in FIG. Control to connect to each of the pilot rooms 8a to 8d is performed. On the other hand, when the absolute value | θ | of the turning angle θ is equal to or greater than θ _C , control for switching the forward / reverse switching valve 6 is performed. In the present embodiment, the passages L ₁ , L ₂ , L ₃ and L ₄ are switched so as to be connected to the pilot chambers 8d, 8c, 8b and 8a, respectively.

これにより、例えば上部旋回体１３のキャブ面側が下部走行体１１のアイドラ側と同じ方向を向いている状態では、走行用操作レバー５ａを矢印Ｂ方向へ操作した時に一方の走行装置１７ａが下部走行体１１の基準状態に対して前進するとすれば、上部旋回体１３が下部走行体１１と逆方向を向くと、同じ操作によって他方の走行装置１７ｂが下部走行体１１の基準状態に対して後退することになる。 Thereby, for example, in a state where the cab surface side of the upper swing body 13 faces the same direction as the idler side of the lower traveling body 11, when the traveling operation lever 5a is operated in the arrow B direction, one traveling device 17a travels in the lower direction. If the upper swing body 13 is directed in the opposite direction to the lower traveling body 11, the other traveling device 17 b moves backward with respect to the lower traveling body 11 reference state by the same operation. It will be.

つまり、反転走行制御部２ｃは、上部旋回体１３の下部走行体１１に対する旋回角度が直角よりも大きい所定の第２範囲内にあるときに、走行用操作レバー５ａ，５ｂで設定される走行方向及び左右の走行装置１７ａ，１７ｂへの対応を反転させるように機能する。この所定の第２範囲とは、上部旋回体１３の向きが下部走行体１１の向きに対して逆方向となる旋回角度の範囲のことであり、下部走行体１１の向きを基準方向とした後方側の旋回角度範囲を意味する。 In other words, the reverse traveling control unit 2c is configured so that the traveling direction set by the traveling operation levers 5a and 5b when the turning angle of the upper turning body 13 with respect to the lower traveling body 11 is within a predetermined second range larger than a right angle. And it functions to reverse the correspondence to the left and right traveling devices 17a, 17b. The predetermined second range is a range of a turning angle in which the direction of the upper traveling body 13 is opposite to the direction of the lower traveling body 11, and the rear is based on the direction of the lower traveling body 11 as a reference direction. This means the side turning angle range.

なお、コントローラ２は、旋回角度θの絶対値｜θ｜が第１角度θ_A未満の場合や第４角度θ_Eよりも大きい場合には、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度ＶをＶ＝１００［％］に設定し、電磁比例弁３ａ〜３ｄを完全に開放する制御を実施するようになっている。 When the absolute value | θ | of the turning angle θ is less than the first angle θ _A or larger than the fourth angle θ _E , the controller 2 sets the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d to V = The control is set to 100 [%] and the electromagnetic proportional valves 3a to 3d are completely opened.

［２．フローチャート］
図４を用いて本走行制御装置の制御内容を説明する。本フローチャートは、コントローラ２内において所定周期で繰り返し実行されている。 [2. flowchart]
The control content of this traveling control apparatus is demonstrated using FIG. This flowchart is repeatedly executed in the controller 2 at a predetermined cycle.

まずステップＡ１０では、旋回角度検出装置１において、上部旋回体１３の下部走行体１１に対する旋回角度θが検出される。続くステップＡ２０では、ステップＡ１０で検出された旋回角度θの絶対値｜θ｜が第１角度未満θ_Aであるか否かが判定される。ここでは、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の向きが、図２中における「通常走行領域」内にあるか否か（基準位置から左右に第１角度θ_A旋回する範囲内にあるか否か）が判定される。ここで、−θ_A＜θ＜θ_A（｜θ｜＜θ_A）である場合には、ステップＡ３０へ進む。また、この条件が成立しない（｜θ｜≧θ_A）場合には、ステップＡ４０へ進む。 First, in step A10, the turning angle detector 1 detects the turning angle θ of the upper turning body 13 with respect to the lower traveling body 11. In subsequent Step A20, it is determined whether or not the absolute value | θ | of the turning angle θ detected in Step A10 is less than the first angle θ _A. Here, the orientation of the upper turning body 13 with respect to the lower running body 11 is within the “normal running area” in FIG. 2 (whether it is within the range of turning the first angle θ _A to the left and right from the reference position). Is determined. Here, if -θ _A <θ <θ _A (| θ | <θ _A ), the process proceeds to step A30. If this condition is not satisfied (| θ | ≧ θ _A ), the process proceeds to step A40.

ステップＡ３０では、上部旋回体１３の旋回角度θが「通常走行領域」内にあるため、コントローラ２において、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度ＶがＶ＝１００［％］に制御されて、このフローを終了する。これにより、電磁比例弁３ａ〜３ｄが完全に開放されるため、リモコンバルブ４の開放によって導かれるパイロット圧は低下することなく各コントロールバルブ８Ａ，８Ｂのパイロット室８ａ〜８ｄへ導入される。 In Step A30, since the turning angle θ of the upper turning body 13 is within the “normal travel range”, the controller 2 controls the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d to V = 100 [%]. End the flow. Thereby, since the electromagnetic proportional valves 3a to 3d are completely opened, the pilot pressure introduced by opening the remote control valve 4 is introduced into the pilot chambers 8a to 8d of the control valves 8A and 8B without decreasing.

一方、ステップＡ４０では、旋回角度θの絶対値｜θ｜が第２角度未満θ_Bであるか否かが判定される。ここでは、上部旋回体１３の向きが下部走行体１１に対して、図２中における「第１減速領域」にあるか否かが判定される。ここで、−θ_B＜θ＜θ_B（｜θ｜＜θ_B）である場合には、ステップＡ５０へ進む。また、この条件が成立しない（｜θ｜≧θ_B）場合には、さらにステップＡ７０へ進む。 On the other hand, in step A40, it is determined whether or not the absolute value | θ | of the turning angle θ is less than the second angle θ _B. Here, it is determined whether or not the direction of the upper turning body 13 is in the “first deceleration region” in FIG. 2 with respect to the lower traveling body 11. If -θ _B <θ <θ _B (| θ | <θ _B ), the process proceeds to step A50. If this condition is not satisfied (| θ | ≧ θ _B ), the process further proceeds to step A70.

ステップＡ５０では、上部旋回体１３の旋回角度θが「第１減速領域」内にあるため、減速制御部２ａにおいて、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度Ｖが上記の式１に従って設定される。そして続くステップＡ６０において、ステップＡ５０で設定された開度Ｖとなるように、各電磁比例弁３ａ〜３ｄが制御されて、このフローを終了する。
ここで、第１角度θ_A，第２角度θ_B及び角度θ_Cの大小関係は、θ_A＜θ_B＜θ_Cとなっているため、旋回角度θの絶対値｜θ｜が大きく角度θ_Cに近いほど、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度Ｖが小さくなるように制御される。つまり、上部旋回体１３の下部走行体１１に対する向きが直角に近いほど、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂへ供給されるパイロット圧が小さくなるため、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂが中立状態に近づき、下部走行体１１の走行速度が減少することになる。 In step A50, since the turning angle θ of the upper turning body 13 is in the “first deceleration region”, the opening degree V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is set according to the above equation 1 in the deceleration control unit 2a. In subsequent step A60, the electromagnetic proportional valves 3a to 3d are controlled so that the opening degree V set in step A50 is reached, and this flow is ended.
Here, since the magnitude relationship among the first angle θ _A , the second angle θ _B and the angle θ _C is θ _A <θ _B <θ _C , the absolute value | θ | of the turning angle θ is large and the angle θ _The closer to _C , the smaller the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is controlled. That is, as the orientation of the upper swing body 13 with respect to the lower traveling body 11 is closer to a right angle, the pilot pressure supplied to the control valves 8A and 8B becomes smaller, so that the control valves 8A and 8B approach the neutral state, and the lower traveling body 11 The traveling speed of the vehicle will decrease.

ステップＡ４０での条件が成立しなかった場合、ステップＡ７０では、旋回角度θの絶対値｜θ｜が角度θ_C（９０°）未満であるか否かが判定される。ここでは、上部旋回体１３の向きが下部走行体１１に対して、図２中における「走行禁止領域（第１範囲）」内かつ「第２範囲」外に位置しているか否かが判定される。つまり、上部旋回体１３の向きが、下部走行体１１の向きを基準方向とした前方側であって「走行禁止領域」内にあるか否かが判定される。ここで、−θ_C＜θ＜θ_C（｜θ｜＜θ_C）である場合には、ステップＡ８０へ進む。また、この条件が成立しない（｜θ｜≧θ_C）場合には、ステップＡ１００へ進む。 If the condition in step A40 is not satisfied, it is determined in step A70 whether or not the absolute value | θ | of the turning angle θ is less than the angle θ _C (90 °). Here, it is determined whether or not the direction of the upper turning body 13 is located within the “travel prohibited area (first range)” and outside the “second range” in FIG. The That is, it is determined whether the direction of the upper swing body 13 is on the front side with the direction of the lower traveling body 11 as a reference direction and is within the “travel prohibited area”. If -θ _C <θ <θ _C (| θ | <θ _C ), the process proceeds to step A80. If this condition is not satisfied (| θ | ≧ θ _C ), the process proceeds to step A100.

ステップＡ８０では、上部旋回体１３の旋回角度θが「走行禁止領域」内にあるため、走行停止制御部２ｂにおいて、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度ＶがＶ＝０に設定される。そして続くステップＡ９０において各電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度が完全に閉鎖されるように制御がなされ、このフローを終了する。つまりこの場合、パイロット作動油がコントロールバルブ８Ａ，８Ｂへほとんど供給されなくなり、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂが中立状態となって、下部走行体１１の走行が停止することになる。 In step A80, since the turning angle θ of the upper swing body 13 is within the “travel prohibited region”, the travel stop control unit 2b sets the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d to V = 0. Then, in step A90, control is performed so that the opening degree of each of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is completely closed, and this flow is finished. That is, in this case, the pilot hydraulic oil is hardly supplied to the control valves 8A and 8B, the control valves 8A and 8B are in a neutral state, and the traveling of the lower traveling body 11 is stopped.

一方、ステップＡ７０において、｜θ｜≧θ_Cであると判定された場合には、少なくとも旋回角度θが第２範囲内に位置していることになるため、ステップＡ１００では、反転走行制御部２ｃにおいて前後進切換バルブ６が切り換えられる。これにより、通路Ｌ₁，Ｌ₂，Ｌ₃及びＬ₄が、それぞれパイロット室８ｄ，８ｃ，８ｂ及び８ａへ連結するようにパイロット油圧回路が切り換えられる。したがって、走行用操作レバー５ａ，５ｂで設定される走行方向及び左右の走行装置１７ａ，１７ｂへの対応関係は、図１に示された状態から、反転することになる。 On the other hand, if it is determined in step A70 that | θ | ≧ θ _C , at least the turning angle θ is located in the second range, and therefore, in step A100, the reverse traveling control unit 2c. The forward / reverse switching valve 6 is switched at. Thus, the pilot hydraulic circuit is switched so that the passages L ₁ , L ₂ , L ₃ and L ₄ are connected to the pilot chambers 8d, 8c, 8b and 8a, respectively. Therefore, the traveling direction set by the traveling operation levers 5a and 5b and the correspondence relationship to the left and right traveling devices 17a and 17b are reversed from the state shown in FIG.

続くステップＡ１１０では、旋回角度θの絶対値｜θ｜が第３角度未満θ_Dであるか否かが判定される。ここでは、上部旋回体１３の旋回角度θが、図２中における「走行禁止領域（第１範囲）」内かつ「第２範囲」内に位置しているか否かが判定される。ここで、−θ_D＜θ＜θ_D（｜θ｜＜θ_D）である場合には、ステップＡ１２０へ進む。また、この条件が成立しない（｜θ｜≧θ_D）場合には、ステップＡ１４０へ進む。 In the subsequent step A110, it is determined whether or not the absolute value | θ | of the turning angle θ is less than the third angle θ _D. Here, it is determined whether or not the turning angle θ of the upper turning body 13 is located in the “travel prohibited area (first range)” and the “second range” in FIG. 2. Here, if −θ _D <θ <θ _D (| θ | <θ _D ), the process proceeds to step A120. If this condition is not satisfied (| θ | ≧ θ _D ), the process proceeds to step A140.

ステップＡ１２０では、上部旋回体１３の旋回角度θが「走行禁止領域」内にあるため、ステップＡ８０と同様に、走行停止制御部２ｂにおいて、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度ＶがＶ＝０に設定される。そして続くステップＡ１３０において各電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度が完全に閉鎖されるように制御がなされ、このフローを終了する。つまりこの場合、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂが中立状態となり、下部走行体１１の走行が停止する。 In Step A120, since the turning angle θ of the upper swing body 13 is in the “travel prohibited region”, the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is V = 0 in the travel stop control unit 2b as in Step A80. Set to Then, in step A130, control is performed so that the opening degree of each of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is completely closed, and this flow is finished. That is, in this case, the control valves 8A and 8B are in a neutral state, and the traveling of the lower traveling body 11 is stopped.

なお、ステップＡ１４０へ進んだ場合、旋回角度θの絶対値｜θ｜が第４角度未満θ_Eであるか否かが判定される。ここでは、上部旋回体１３の旋回角度θが、図２中における「第２減速領域」に位置しているか否かが判定される。ここで、−θ_E＜θ＜θ_E（｜θ｜＜θ_E）である場合には、ステップＡ１５０へ進む。また、この条件が成立しない（｜θ｜≧θ_E）場合には、さらにステップＡ１７０へ進む。 When the process proceeds to step A140, it is determined whether or not the absolute value | θ | of the turning angle θ is less than the fourth angle θ _E. Here, it is determined whether or not the turning angle θ of the upper turning body 13 is located in the “second deceleration region” in FIG. Here, if −θ _E <θ <θ _E (| θ | <θ _E ), the process proceeds to step A150. If this condition is not satisfied (| θ | ≧ θ _E ), the process further proceeds to step A170.

ステップＡ１５０では、上部旋回体１３の旋回角度θが「第２減速領域」内にあるため、減速制御部２ａにおいて、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度Ｖが上記の式２に従って設定される。そして続くステップＡ１６０において、ステップＡ１５０で設定された開度Ｖとなるように、各電磁比例弁３ａ〜３ｄが制御されて、このフローを終了する。
ここで、角度θ_C，第３角度θ_D及び第４角度θ_Eの大小関係は、θ_C＜θ_D＜θ_Eとなっているため、旋回角度θの絶対値｜θ｜が小さく角度θ_Cに近いほど、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度Ｖが小さくなるように制御される。つまり、上部旋回体１３の旋回角度θが直角に近いほど、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂへ供給されるパイロット圧が小さくなるため、コントロールバルブ８Ａ，８Ｂが中立状態に近づき、下部走行体１１の走行速度が減少する。 In Step A150, since the turning angle θ of the upper turning body 13 is in the “second deceleration region”, the opening degree V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is set according to the above equation 2 in the deceleration control unit 2a. In subsequent step A160, the electromagnetic proportional valves 3a to 3d are controlled so that the opening degree V set in step A150 is reached, and this flow is ended.
Here, since the magnitude relationship among the angle θ _C , the third angle θ _D and the fourth angle θ _E is θ _C <θ _D <θ _E , the absolute value | θ | of the turning angle θ is small and the angle θ _The closer to _C , the smaller the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is controlled. That is, the pilot pressure supplied to the control valves 8A and 8B becomes smaller as the turning angle θ of the upper turning body 13 is closer to a right angle, so that the control valves 8A and 8B approach the neutral state, and the running speed of the lower running body 11 Decrease.

ステップＡ１４０での条件が成立しなかった場合、上部旋回体１３の旋回角度が第２範囲側の「通常走行領域」内にあることになるため、コントローラ２において、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度ＶがＶ＝１００［％］に制御されて、このフローを終了する。これにより、電磁比例弁３ａ〜３ｄが完全に開放されるため、リモコンバルブ４の開放によって導かれるパイロット圧は低下することなく各コントロールバルブ８Ａ，８Ｂのパイロット室８ａ〜８ｄへ供給される。 If the condition in step A140 is not satisfied, the turning angle of the upper turning body 13 is in the “normal traveling region” on the second range side, and therefore the controller 2 opens the electromagnetic proportional valves 3a to 3d. The degree V is controlled to V = 100 [%], and this flow is finished. As a result, the electromagnetic proportional valves 3a to 3d are completely opened, and the pilot pressure introduced by opening the remote control valve 4 is supplied to the pilot chambers 8a to 8d of the control valves 8A and 8B without decreasing.

なお、上記のフローチャートに従った制御において、電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度Ｖと下部走行体１１の走行速度との間に比例関係があると仮定した場合、旋回角度θの大きさと下部走行体１１の最大走行速度（走行用操作レバー５ａ，５ｂが何れか一方向へ最大操作された場合の走行速度）との関係を図示すると、図５に示すようになる。
まず、旋回角度θがθ＝０の状態では、最大走行速度が制限されていない通常状態である。旋回角度θがθ＝０の状態から徐々に大きくなり第１角度θ_Aを超えると、最大走行速度が徐々に制限される。そして、第２角度θ_Bを超えると、最大走行速度が０となる（つまり、停止する）。 In the control according to the above flowchart, assuming that there is a proportional relationship between the opening V of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d and the traveling speed of the lower traveling body 11, the magnitude of the turning angle θ and the lower traveling FIG. 5 shows the relationship with the maximum traveling speed of the body 11 (the traveling speed when the traveling operation levers 5a and 5b are operated to the maximum in either direction).
First, when the turning angle θ is θ = 0, the maximum traveling speed is not limited. When the turning angle θ gradually increases from the state of θ = 0 and exceeds the first angle θ _A , the maximum traveling speed is gradually limited. When the second angle θ _B is exceeded, the maximum traveling speed becomes 0 (that is, stops).

一方、旋回角度θが角度θ_Cよりも大きくなりさらに第３角度θ_Dを超えると、旋回角度θが角度θ_Cよりも小さい状態とは逆方向への最大走行速度の制限が徐々に緩和され、さらに第４角度θ_Eを超えると、最大走行速度の制限がない状態となる。前述の所定の第１範囲は、最大走行速度が変化する旋回角度の領域に対応しており、所定の第２範囲は、最大走行速度が負の値をとる旋回角度の領域に対応している。 On the other hand, when the turning angle θ becomes larger than the angle θ _C and further exceeds the third angle θ _D , the restriction on the maximum traveling speed in the direction opposite to the state where the turning angle θ is smaller than the angle θ _C is gradually relaxed. If the angle exceeds the fourth angle θ _E , the maximum traveling speed is not limited. The predetermined first range corresponds to a turning angle region where the maximum traveling speed changes, and the predetermined second range corresponds to a turning angle region where the maximum traveling speed takes a negative value. .

［３．効果］
一般に、上部旋回体１３の向きが下部走行体１１の向きに対して直角に近いほど、運転者の意図する操作内容と運転者から見た走行方向とが一致しにくくなることが知られている。しかし、本走行制御装置では、減速制御部２ａの制御により、上部旋回体１３の向きが下部走行体１１に対して直角に近いほど、走行装置１７ａ，１７ｂの走行速度が減速するため、たとえ運転者の意図と実際の作業機械の挙動とがずれていたとしても、作業機械が大きく移動する前に運転者に気付かせることができる。したがって、運転者が意図しない方向への走行を抑制することができる。 [3. effect]
Generally, it is known that the operation content intended by the driver and the traveling direction viewed from the driver are less likely to match as the direction of the upper swing body 13 is closer to the right angle with respect to the direction of the lower traveling body 11. . However, in this traveling control device, the traveling speed of the traveling devices 17a and 17b decreases as the direction of the upper swing body 13 is closer to the right angle with respect to the lower traveling body 11 by the control of the deceleration control unit 2a. Even if the intention of the driver deviates from the actual behavior of the work machine, the driver can be made aware before the work machine moves greatly. Therefore, traveling in a direction not intended by the driver can be suppressed.

また、上部旋回体１３の向きが下部走行体１１に対して略横向きとなったときに走行が急に停止するのではなく、旋回角度θが直角へ近づくに連れて徐々に停止するため、走行停止時のショックを防止することができ、運転者にとっての乗り心地を向上させることができる。
また、旋回角度θの大きさに応じて走行装置１７ａ，１７ｂの走行速度が減速するため、たとえ運転者によって走行操作手段が同一方向へ操作され続けていたとしても、上部旋回体１３が下部走行体１１とは逆向きになったときに走行方向が急に反転するようなことがなく、この点においても乗り心地を向上させることができる。 In addition, the traveling does not stop suddenly when the direction of the upper turning body 13 is substantially lateral to the lower traveling body 11, but rather stops gradually as the turning angle θ approaches a right angle. A shock at the time of stopping can be prevented, and the ride comfort for the driver can be improved.
Further, since the traveling speeds of the traveling devices 17a and 17b are reduced according to the magnitude of the turning angle θ, even if the traveling operation means continues to be operated in the same direction by the driver, the upper turning body 13 travels in the lower part. The traveling direction is not suddenly reversed when the body 11 is turned in the opposite direction, and the riding comfort can be improved in this respect as well.

また、例えば上部旋回体１３が下部走行体１１に対して略横向きの状態となったとしても、走行動作の変化が緩慢であり、急激に走行方向が変化するようなこともないため、制御のハンチングを防止することができ、運転者にとっての使いやすさをより向上させることができる。
また、油圧ショベル１０の走行中の旋回時には、徐々に走行速度が減少し、上部旋回体１３の下部走行体１１に対する旋回角度θが第１範囲内に入ったときには十分に走行速度が低下した状態で走行が停止する。したがって、走行停止によって生じる慣性力を小さくすることができる。これにより、旋回操作と走行操作との連動時における操作性を向上させることができる。 Further, for example, even if the upper turning body 13 is in a substantially lateral direction with respect to the lower traveling body 11, the change in the traveling operation is slow and the traveling direction does not change suddenly. Hunting can be prevented, and the usability for the driver can be further improved.
In addition, when the hydraulic excavator 10 turns during traveling, the traveling speed gradually decreases, and when the turning angle θ of the upper swing body 13 with respect to the lower travel body 11 falls within the first range, the travel speed is sufficiently decreased. Will stop running. Accordingly, it is possible to reduce the inertial force generated by the travel stop. Thereby, the operativity at the time of interlocking with turning operation and traveling operation can be improved.

さらに、上部旋回体１３の向きと下部走行体１１の向きとが反対向きであっても、運転者の意図する操作内容と運転者から見た走行方向とを一致させることができ、より操作性を向上させることができる。
なお、本走行制御装置は、パイロット回路上に電磁比例弁３ａ〜３ｄを備えるという簡素な構成で、走行装置１７ａ，１７ｂの走行速度を容易に減速させることができる。また、油圧モータ１６ａ，１６ｂやコントロールバルブ８Ａ，８Ｂを直接制御することなく、走行装置１７ａ，１７ｂの走行速度を制御することができる。つまり、メイン油圧回路に対して直接的な変更を加えることなくパイロット回路の制御により速度制御を実現することができ、従来の作業機械に対する適合性が極めて高い。 Furthermore, even if the direction of the upper turning body 13 and the direction of the lower traveling body 11 are opposite directions, the operation content intended by the driver can be matched with the traveling direction viewed from the driver, and the operability is further improved. Can be improved.
The traveling control device can easily reduce the traveling speed of the traveling devices 17a and 17b with a simple configuration including the electromagnetic proportional valves 3a to 3d on the pilot circuit. Further, the traveling speed of the traveling devices 17a and 17b can be controlled without directly controlling the hydraulic motors 16a and 16b and the control valves 8A and 8B. That is, speed control can be realized by controlling the pilot circuit without directly changing the main hydraulic circuit, and the adaptability to the conventional work machine is extremely high.

［４．その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態は、本発明を油圧ショベル１０に適用したものを説明したが、本発明の適用対象はこれに限定されるものではなく、例えば下部走行体の上部に旋回自在に上部旋回体が搭載される作業機械であれば、農耕用トラクタやクレーン車両等でもよい。 [4. Others]
Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
Although the above-mentioned embodiment explained what applied the present invention to hydraulic excavator 10, the application object of the present invention is not limited to this, for example, an upper revolving unit can be swung freely on the upper part of a lower runner. An agricultural tractor, a crane vehicle, or the like may be used as long as the working machine is mounted.

また、上述の実施形態では、旋回角度θに応じて電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度が、図３に示すような対応関係で設定されるようになっているが、旋回角度θが直角に近いほど電磁比例弁３ａ〜３ｄの開度が小さく設定されていれば、これらのパラメータの対応関係は任意である。
また、上述の実施形態では、図２に示すように、旋回角度θが分割された複数の領域のうちの何れの領域に位置しているかによって、走行装置１７ａ，１７ｂの走行速度制御がなされるようになっているが、上記の領域の分割位置や分割数については任意である。 Further, in the above-described embodiment, the opening degrees of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d are set in a corresponding relationship as shown in FIG. 3 according to the turning angle θ, but the turning angle θ is a right angle. If the opening degree of the electromagnetic proportional valves 3a to 3d is set to be smaller as it is closer, the correspondence between these parameters is arbitrary.
In the above-described embodiment, as shown in FIG. 2, the traveling speed of the traveling devices 17a and 17b is controlled depending on which of the plurality of regions where the turning angle θ is divided. However, the division position and the number of divisions in the above area are arbitrary.

なお、上述の実施形態では、三つの制御部を備えて構成されたコントローラ２が示されているが、少なくとも減速制御部２ａを備えていれば、他の制御部については必須ではない。 In the above-described embodiment, the controller 2 including three control units is shown. However, other control units are not essential as long as at least the deceleration control unit 2a is included.

本発明の一実施形態としての作業機械の走行制御装置の全体構成を示す油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram showing an overall configuration of a travel control device for a work machine as one embodiment of the present invention. 本走行制御装置による制御内容を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the control content by this traveling control apparatus. 上部旋回体の旋回角度に応じて設定される電磁比例弁の開度を説明するためのグラフである。It is a graph for demonstrating the opening degree of the electromagnetic proportional valve set according to the turning angle of an upper turning body. 本走行制御装置による制御内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control content by this traveling control apparatus. 走行操作用レバーの操作量と要求速度との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the operation amount of a travel operation lever, and a request | requirement speed. 本走行制御装置が適用された作業機械の全体構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the whole structure of the working machine to which this traveling control apparatus was applied.

Explanation of symbols

１旋回角度検出装置（旋回角度検出手段）
２コントローラ
２ａ減速制御部（減速制御手段）
２ｂ走行停止制御部（走行停止制御手段）
２ｃ反転走行制御部（反転走行制御手段）
３ａ〜３ｄ電磁比例弁（比例弁）
４ａ〜４ｄリモコンバルブ
５ａ，５ｂ走行用操作レバー
６前後進切換バルブ（切換弁）
７パイロットポンプ
８Ａ，８Ｂコントロールバルブ（制御弁）
９メインポンプ（油圧ポンプ）
１０油圧ショベル（作業機械）
１１下部走行体
１２旋回装置
１３上部旋回体
１４キャブ
１５作業装置
１６（１６ａ，１６ｂ）油圧モータ
１７ａ，１７ｂ走行装置
1 Turning angle detection device (turning angle detection means)
2 Controller 2a Deceleration control unit (deceleration control means)
2b Travel stop control unit (travel stop control means)
2c Reverse running control unit (reverse running control means)
3a to 3d Solenoid proportional valve (proportional valve)
4a to 4d Remote control valve 5a, 5b Traveling control lever 6 Forward / reverse switching valve (switching valve)
7 Pilot pump 8A, 8B Control valve (control valve)
9 Main pump (hydraulic pump)
10 Hydraulic excavator (work machine)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Lower traveling body 12 Turning apparatus 13 Upper rotating body 14 Cab 15 Working apparatus 16 (16a, 16b) Hydraulic motor 17a, 17b Traveling apparatus

Claims

A lower traveling body equipped with a traveling device, an upper revolving body that is turnably mounted on the upper portion of the lower traveling body, and a travel that is provided on the upper revolving body and sets a traveling direction and a traveling speed by the traveling device A work machine having an operation means,
A turning angle detecting means for detecting a relative angle of the direction of the upper turning body with respect to the direction of the lower traveling body;
A travel control device for a work machine, comprising: deceleration control means for driving the travel device by decreasing the travel speed as the relative angle detected by the turning angle detection means approaches a right angle. .

2. A travel stop control means for stopping the travel device when the relative angle detected by the turning angle detection means is within a predetermined first range including a right angle. A travel control device for a working machine as described.

Inversion for driving the traveling device by reversing the traveling direction set by the traveling operation means when the relative angle detected by the turning angle detecting means is within a predetermined second range larger than a right angle. The travel control device for a work machine according to claim 2 , further comprising travel control means.

The work machine is
A hydraulic motor for driving the traveling device;
A hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the hydraulic motor;
Flow rate and flow of hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor according to the magnitude and supply direction of the pilot pressure introduced and installed on the hydraulic circuit between the hydraulic motor and the hydraulic pump A control valve for controlling the direction;
A switching valve for controlling the supply direction of the pilot pressure introduced to the control valve;
A hydraulic circuit comprising a proportional valve for controlling the magnitude of the pilot pressure introduced to the control valve;
The travel operation means is disposed on the hydraulic circuit so as to introduce the pilot pressure in the direction and magnitude according to the operation amount to the control valve,
The travel control device for a work machine according to claim 3, wherein the deceleration control means controls the opening degree of the proportional valve in accordance with the relative angle detected by the turning angle detection means.

The travel control of the work machine according to claim 4, wherein the travel stop control means closes the proportional valve to stop the travel device when the relative angle is within the first range. apparatus.

6. The travel control device for a work machine according to claim 5, wherein the reverse travel control means switches the switching valve to reverse the travel direction when the relative angle is within the second range. .