JP4999593B2 - 拡張仮想パワーモニタを備えることにより制御対象の安定性を評価解析する機能を備えた制御システム - Google Patents
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Description
12 拡張仮想パワーリミッタ
2 パワーアシストシステム(ユーザ制御システム)
3 パワーアシストロボット(ユーザ制御対象)
5 パワーアシスト制御則(ユーザ制御則)
H オペレータ(保守的な制御則)
110 仮想パワーモニタ
112 仮想パワーリミッタ
102 パワーアシストシステム
103 パワーアシストロボット
105 パワーアシスト制御則
10H オペレータ
Claims (6)
- ユーザ制御対象と、
前記ユーザ制御対象を制御するユーザ制御則と、
前記ユーザ制御対象からのフィードバック信号を受けて前記ユーザ制御対象に操作量を入力し得る保守的な制御則と、
前記保守的な制御則から前記ユーザ制御対象へ仮想的に伝達される拡張仮想パワーを観測する拡張仮想パワーモニタと、を備え、
前記拡張仮想パワーモニタは、式(1)及び式(2)に基づいて、前記ユーザ制御対象とユーザ制御則を含むユーザ制御システムの出力の安定性を評価解析する制御システム。
- 前記拡張仮想パワーモニタにおける拡張仮想パワーの観測に基づいて前記ユーザ制御システムの内部において、前記ユーザ制御システムの出力から前記ユーザ制御対象の入力への負帰還量を調整することで前記ユーザ制御システムから拡張仮想パワーモニタへの拡張仮想パワーの流出を制限する拡張仮想パワーリミッタを付加することにより、前記ユーザ制御システムからの出力の安定性を保証することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。
- 前記拡張仮想パワーモニタにおける拡張仮想パワーの観測に基づいて前記ユーザ制御システムの内部において、前記ユーザ制御則から前記ユーザ制御対象への操作量を調整することで前記ユーザ制御システムから拡張仮想パワーモニタへの拡張仮想パワーの流出を制限する拡張仮想パワーリミッタを付加することにより、前記ユーザ制御システムからの出力の安定性を保証することを特徴とする請求項1又は2に記載の制御システム。
- 前記保守的な制御則は、オペレータであり、
前記ユーザ制御対象は、前記オペレータによって制御され、
前記ユーザ制御則は、前記ユーザ制御対象からのフィードバック信号を受けて前記オペレータから前記ユーザ制御対象への操作量の入力を補助するパワーアシスト制御則であり、前記ユーザ制御システムは、パワーアシストシステムであり、
前記拡張仮想パワーモニタは、前記オペレータから前記ユーザ制御対象へ伝達される拡張仮想パワーを観測することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記拡張仮想パワーモニタにおける拡張仮想パワーの観測に基づいて前記パワーアシストシステムの内部において、前記パワーアシストシステムの出力から前記ユーザ制御対象の入力への負帰還量を調整することで前記パワーアシストシステムから拡張仮想パワーモニタへの拡張仮想パワーの流出を制限する拡張仮想パワーリミッタを付加することにより、前記パワーアシストシステムから前記オペレータに流出する拡張仮想パワーを制限して前記パワーアシストシステムからの出力の安定性を保証し、オペレータに対する安全性を確保することを特徴とする請求項4に記載の制御システム。
- 前記拡張仮想パワーモニタにおける拡張仮想パワーの観測に基づいて前記パワーアシストシステムの内部において、前記パワーアシスト制御則から前記ユーザ制御対象への操作量を調整することで前記パワーアシストシステムから拡張仮想パワーモニタへの拡張仮想パワーの流出を制限する拡張仮想パワーリミッタを付加することにより、前記パワーアシストシステムから前記オペレータに流出する拡張仮想パワーを制限して前記パワーアシストシステムからの出力の安定性を保証し、オペレータに対する安全性を確保することを特徴とする請求項4又は5に記載の制御システム。
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