JP4998174B2

JP4998174B2 - Brake control system for electromagnetic induction golf cart

Info

Publication number: JP4998174B2
Application number: JP2007248523A
Authority: JP
Inventors: 祥博加納
Original assignee: Shin Kobe Electric Machinery Co Ltd
Current assignee: Shin Kobe Electric Machinery Co Ltd
Priority date: 2007-09-26
Filing date: 2007-09-26
Publication date: 2012-08-15
Anticipated expiration: 2027-09-26
Also published as: JP2009077856A

Description

本発明は、走行路に沿って敷設されている誘導線に沿って、自動操舵をしながら走行する電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式に関するものである。 The present invention relates to a brake control system for an electromagnetic induction golf cart that travels while performing automatic steering along a guide line laid along a travel path.

誘導線に沿って所定の軌道上を走行するゴルフカートなどの自動走行車として、図３に示されるような電磁誘導式の自動走行車が用いられている。すなわち、ゴルフカートの走行路の地中には、１ループになるように誘導線が敷設されている。そして、これらの電磁誘導式のゴルフカートは、誘導線に低周波の交流電流を流すことによって発生する磁界を、車両に設置したコイル等を用いて検出して、敷設されている誘導線に沿って自動操舵をしながら走行するものである。 As an automatic traveling vehicle such as a golf cart that travels on a predetermined track along a guide line, an electromagnetic induction type automatic traveling vehicle as shown in FIG. 3 is used. That is, a guide wire is laid in the ground of the golf cart traveling path so as to form one loop. These electromagnetic induction golf carts detect a magnetic field generated by passing a low-frequency alternating current through the induction wire using a coil or the like installed on the vehicle, and follow the installed induction wire. Traveling with automatic steering.

なお、ゴルフコースの走行路は、平地の直線道路、急傾斜の登り坂や下り坂、及び、急カーブなどの多様性がある。すなわち、国内外のゴルフ場は、一般的には山岳地帯に作られる場合が多いためである。 The course of the golf course has variety such as a straight road on a flat ground, a steep uphill or downhill, and a sharp curve. That is, domestic and overseas golf courses are generally made in mountainous areas.

そこで、自動走行モードでの安全性を確保するためには、ゴルフコースの走行路に応じて、永久磁石を用いた目標速度（Ｖtar）の制御を随時行なう方式が用いられている。この方式によると、あらかじめ複数個の永久磁石を走行路に埋設しておき、その埋設されている永久磁石が地表にＮ極が向いているか、あるいはＳ極が向いているかのパターンを検知することによって目標速度（Ｖtar）を設定し、それに一致するように車両を加速したり、減速・停止するなどのきめ細かな自動走行制御をする方式である（例えば、特許文献１参照。）。 Therefore, in order to ensure safety in the automatic travel mode, a system is used in which target speed (Vtar) control using a permanent magnet is performed as needed in accordance with the travel path of the golf course. According to this method, a plurality of permanent magnets are embedded in the traveling path in advance, and the pattern of whether the embedded permanent magnets are facing the north or south pole on the ground surface is detected. Is used to set a target speed (Vtar), and to perform fine automatic traveling control such as accelerating the vehicle or decelerating and stopping so as to match the target speed (Vtar) (see, for example, Patent Document 1).

また、電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式としては、例えば、駆動モータを用いる回生運転と、ドラムブレーキと、電磁ブレーキの３種類のブレーキを併用して制動させる方式が開示されている（例えば、特許文献２参照。）。 In addition, as a brake control method for an electromagnetic induction golf cart, for example, a method is disclosed in which braking is performed using a combination of three types of regenerative operation using a drive motor, a drum brake, and an electromagnetic brake (for example, (See Patent Document 2).

なお、いわゆるブレーキの効き具合は、ドラムブレーキやディスクブレーキなどに使用している摩擦材の摩擦係数の変化にも依存している。そこで、使用している摩擦材の摩擦係数が変化したような場合でも、安全で快適な乗り心地を確保できる方式が開示されている（例えば、特許文献３参照。）。 The so-called brake effectiveness also depends on the change of the friction coefficient of the friction material used for the drum brake, the disc brake and the like. Thus, a method is disclosed that can ensure a safe and comfortable ride even when the friction coefficient of the friction material being used changes (see, for example, Patent Document 3).

さらに、直流分巻モータを使用し、その界磁コイルに流す界磁電流と、電機子に流す電機子電流とを調整しながら、駆動モータの回転数やトルクを調整しながら自動運転をする方式が開示されている（例えば、特許文献４参照。）。 Furthermore, using a DC shunt motor, automatic operation is performed while adjusting the rotation speed and torque of the drive motor while adjusting the field current flowing through the field coil and the armature current flowing through the armature. Is disclosed (for example, see Patent Document 4).

特開２００１−３４３４０号公報JP 2001-34340 A 特許３５９６３８９号公報Japanese Patent No. 3596389 特開２００６−１１７２２０号公報JP 2006-117220 A 特許３７４３３６７号公報Japanese Patent No. 3743367

ここで、上述したような電磁誘導式ゴルフカートのうちで、乗用ゴルフカートでは、乗り心地の良さや正確な停止などに加えて、カート走行路の安全性などの点から、あらかじめ決められている目標速度（Ｖtar）に一致させるように速度制御を行うブレーキ制御技術が重要視されている。 Here, among the electromagnetic induction type golf carts as described above, the riding golf cart is determined in advance from the viewpoint of the safety of the cart traveling path in addition to the good ride comfort and the accurate stop. Brake control technology that performs speed control so as to match the target speed (Vtar) is regarded as important.

しかしながら、上述したような従来から使用されていたブレーキ制御方式では、走行路の傾斜状況、特に下り坂において、走行速度を目標速度（Ｖtar）に一致させるようにブレーキ制御を行うことが難しいという問題点があった。 However, in the conventional brake control system as described above, it is difficult to perform the brake control so that the traveling speed matches the target speed (Vtar) in the slope condition of the traveling path, particularly in the downhill. There was a point.

すなわち、国内外のゴルフ場は、山岳地帯に作られる場合が多く、ゴルフカートの走行路も上り坂や下り坂がある。特に、走行路が下り坂の場合には、ブレーキが効きにくくなるためである。そして、乗用ゴルフカートなどの比較的重い質量の車両では、下り坂においては自然に加速されやすいために、目標速度（Ｖtar）に一致するように減速走行させることが難しいという問題点がある。加えて、乗用ゴルフカートに多数のプレーヤが乗車している場合や、高速で走行しているような場合には、目標速度（Ｖtar）から外れた速度で自動走行をするような場合が認められていた。 In other words, domestic and overseas golf courses are often made in mountainous areas, and golf carts have uphills and downhills. In particular, when the traveling road is a downhill, the brake is less effective. A vehicle having a relatively heavy mass such as a passenger golf cart has a problem that it is difficult to make the vehicle travel at a reduced speed so as to match the target speed (Vtar) because it is naturally accelerated on a downhill. In addition, when a large number of players are on the riding golf cart, or when driving at high speeds, there are cases in which automatic driving is performed at a speed deviating from the target speed (Vtar). It was.

本発明は、上記した問題点に鑑みてなされたものであり、ゴルフカートの走行速度や走行路の勾配値にかかわらず、目標速度（Ｖtar）に一致させるように速度制御を行うことが可能な電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式を提供することである。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and speed control can be performed so as to match the target speed (Vtar) regardless of the traveling speed of the golf cart and the gradient value of the traveling path. A brake control system for an electromagnetic induction golf cart is provided.

本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式では、目標速度（Ｖtar）と実際の走行速度（Ｖob１）との速度偏差（Ｖ1）、走行速度の速度変化量（Ｖ2）、走行路の勾配値（Ｘ）及び走行路が下り坂か否かなどに応じて、ブレーキ力を適切に自動制御することを特徴とするものである。 In the electromagnetic induction golf cart brake control system according to the present invention, the speed deviation (V1) between the target speed (Vtar) and the actual travel speed (Vob1), the speed change amount (V2) of the travel speed, and the gradient of the travel path. The brake force is appropriately and automatically controlled according to the value (X) and whether or not the traveling path is a downhill.

すなわち、請求項１の発明は、電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式において、
走行の状況に応じて次の（１）から（５）の制御を選択して行なうことを特徴とする電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式。
（１）走行中か否かを検出し、車両の走行速度（Vob1）が目標速度（Ｖtar）よりも速い、すなわち、速度偏差（Ｖ1）＝走行速度（Vob1）−目標速度（Ｖtar）が０より大きい場合には、速度偏差（Ｖ1）と速度変化量（Ｖ2）と勾配値（Ｘ）との和をブレーキ力（Ｚ）として算出し、該ブレーキ力（Ｚ）に応じてブレーキを作動させ、前記走行中か否かの検出へ戻り、
（２）前記速度偏差（Ｖ1）が０以下の値で設定した所定値と同等またはこれよりも小さい場合には、ブレーキの作動を解除し、
（３）前記速度偏差（Ｖ1）が前記（２）の０以下の値で設定した所定値よりも大きく、走行路が下り坂の場合には、勾配値（Ｘ）をブレーキ力（Ｚ）として算出し、該ブレーキ力（Ｚ）に応じてブレーキを作動させ、前記（１）の走行中か否かの検出へ戻り、
（４）前記速度偏差（Ｖ1）が前記（２）の０以下の値で設定した所定値よりも大きく、走行路が下り坂でなく、現在のブレーキ力（Ｚ）が規定値以上の場合には、前記ブレーキ力（Ｚ）に応じてブレーキを作動させ、前記（１）の走行中か否かの検出へ戻り、
（５）前記速度偏差（Ｖ1）が前記（２）の０以下の値で設定した所定値よりも大きく、走行路が下り坂でなく、前記現在のブレーキ力（Ｚ）が規定値以上でない場合には、ブレーキの作動を解除する。
ことを特徴としている。 That is, the invention of claim 1 is a brake control system for an electromagnetic induction golf cart.
A brake control system for an electromagnetic induction golf cart, wherein the following controls (1) to (5) are selected and performed according to a traveling situation.
(1) detects whether or not traveling, the traveling speed of the vehicle (Vob1) is not faster than the target speed (Vtar), i.e., a speed deviation (V1) = running speed (Vob1) - target speed (Vtar) is If greater than 0 , the sum of the speed deviation (V1), the speed change (V2) and the gradient value (X) is calculated as the braking force (Z), and the brake is operated according to the braking force (Z). And return to detecting whether the vehicle is running,
(2) When the speed deviation (V1) is equal to or smaller than a predetermined value set with a value of 0 or less, the brake operation is canceled,
(3) When the speed deviation (V1) is larger than the predetermined value set by the value of 0 or less in (2) and the traveling road is a downhill, the gradient value (X) is set as the braking force (Z). Calculating, operating the brake according to the braking force (Z), and returning to the detection of whether or not the vehicle is traveling in (1),
(4) When the speed deviation (V1) is larger than the predetermined value set by the value of 0 or less in (2), the traveling road is not downhill, and the current braking force (Z) is equal to or greater than a specified value. Is operated according to the brake force (Z), and returns to the detection of whether or not the vehicle is traveling in (1) ,
(5) When the speed deviation (V1) is larger than the predetermined value set by the value less than or equal to 0 in (2), the traveling road is not a downhill, and the current braking force (Z) is not equal to or greater than a specified value. In this case, release the brake .
It is characterized by that.

本発明に係わるブレーキ制御方式を用いると、ゴルフカートの走行速度（Vob1）や走行路の勾配値（Ｘ）にかかわらず、目標速度（Ｖtar）に一致させるように速度制御を行うことが可能な電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式を提供することができる。 When the brake control system according to the present invention is used, it is possible to control the speed so as to match the target speed (Vtar) regardless of the running speed (Vob1) of the golf cart and the gradient value (X) of the running path. A brake control system for an electromagnetic induction golf cart can be provided.

以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する（図１〜４）。図３は、本発明の一実施例を示す電磁誘導式のゴルフカートの構成を示すブロック図である。図４は、電磁誘導式ゴルフカートの構成のうちで、主要部である走行制御部のブロック図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings (FIGS. 1 to 4). FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of an electromagnetic induction golf cart showing an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram of a travel control unit, which is a main part, of the configuration of the electromagnetic induction golf cart.

すなわち、ゴルフカートに搭載されている操作パネル24の自動／手動モード選択スイッチ27を、手動モードに設定すると、ステアリングハンドル7、アクセルペダル8、ブレーキペダル9などを用いた手動による運転が可能となる。一方、自動／手動モード選択スイッチ27を、自動モードに切換えると走行路の地中に敷設されている誘導線に沿った自動運転が可能となる。なお、手動モードでの運転は、主に、誘導線が設置されている走行路を外れて走行したい場合などの特別な場合において用いられている。以下においては、本発明に係わる自動モードでの運転時におけるブレーキ制御方式についての詳細な説明をする。 That is, when the automatic / manual mode selection switch 27 of the operation panel 24 mounted on the golf cart is set to the manual mode, manual driving using the steering handle 7, the accelerator pedal 8, the brake pedal 9, and the like becomes possible. . On the other hand, when the automatic / manual mode selection switch 27 is switched to the automatic mode, automatic operation along the guide line laid in the ground of the traveling path becomes possible. The operation in the manual mode is mainly used in special cases such as when the user wants to travel off the travel path where the guide wire is installed. In the following, a detailed description will be given of the brake control system during operation in the automatic mode according to the present invention.

１．電磁誘導式ゴルフカートの構成及び一般的な停止方式
図３に示すように、一般的な乗用ゴルフカートは、車体の前方中央に配置されている操舵モータ12の回転によりステアリング軸35を回転させ、舵取り機構25を動かして前車輪6c、dを自動で操舵をすることができる。そして、舵取り機構25の前方には、アーム34が装着されている。アーム34は、舵取り機構25及び前車輪6c、dとともに、連動して左右方向に動くことができる。 1. Configuration of Electromagnetic Induction Golf Cart and General Stopping System As shown in FIG. 3, a general riding golf cart rotates a steering shaft 35 by the rotation of a steering motor 12 disposed at the front center of the vehicle body, The front wheels 6c and d can be automatically steered by moving the steering mechanism 25. An arm 34 is mounted in front of the steering mechanism 25. The arm 34 can move in the left-right direction in conjunction with the steering mechanism 25 and the front wheels 6c, d.

アーム34の左右には、例えばコイルを用いた一対の誘導センサ16a、bが備えられている。走行路の地中に敷設されている図示されていない誘導線に、低周波の交流電流、例えば１０００Ｈｚの交流を流すことによって誘導線の周囲に磁界を発生させる。そして、発生した磁界を、前記誘導線センサ16a、bで検出し、検出された誘導信号により、コントローラ2、操舵モータドライバ11を介して操舵モータ12を駆動し、ステアリング軸35を回転させて自動操舵運転をしている。 On the left and right sides of the arm 34, for example, a pair of induction sensors 16a and 16b using coils are provided. A magnetic field is generated around the induction wire by passing a low-frequency alternating current, for example, 1000 Hz alternating current, through an unillustrated induction wire laid in the ground of the travel path. Then, the generated magnetic field is detected by the guide wire sensors 16a and 16b, and the steering motor 12 is driven via the controller 2 and the steering motor driver 11 by the detected guide signal, and the steering shaft 35 is rotated to automatically You are steering.

自動走行中のゴルフカートの走行速度も、コントローラ2で自動制御がされる。すなわち、後述するように、走行路の各エリアに応じてコントローラ2に設定されている目標速度（Ｖtar）となるような速度指令が駆動モータドライバ3に出力され、駆動モータ4を回転させ、トランスミッション5を介して後車輪6a、ｂを回転させることによって車両が走行する。ここで、ゴルフカートの実際の走行速度（Ｖob1）は、車速センサ20で測定され、コントローラ2にフィードバック出力がされる。なお、車両の走行時には、駆動モータ4の回転軸に取り付けられた電磁クラッチブレーキ15に通電をすることによって、電磁ブレーキを開放した状態にしている。 The running speed of the golf cart during automatic running is also automatically controlled by the controller 2. That is, as will be described later, a speed command that will be the target speed (Vtar) set in the controller 2 according to each area of the road is output to the drive motor driver 3, and the drive motor 4 is rotated to transmit the transmission. The vehicle travels by rotating the rear wheels 6a, b through the wheel 5. Here, the actual running speed (Vob1) of the golf cart is measured by the vehicle speed sensor 20, and a feedback output is output to the controller 2. When the vehicle is traveling, the electromagnetic brake is attached by energizing the electromagnetic clutch brake 15 attached to the rotating shaft of the drive motor 4 so that the electromagnetic brake is released.

ゴルフカートが自動で減速や停止をする場合には、後述するように走行路の傾斜状況などに依存するものの、駆動モータ4によるブレーキや、車輪6a〜dのおのおのに取り付けられた油圧ブレーキ、例えばドラムブレーキ10a〜dを作動させて制動をかける。すなわち、コントローラ2は、制動指令を駆動モータドライバ3と、ブレーキモータドライバ14とに出力して車輌に制動をかける。 When the golf cart automatically decelerates or stops, the brake by the drive motor 4 or a hydraulic brake attached to each of the wheels 6a to d, for example, depending on the inclination of the traveling path as described later, for example, The drum brakes 10a to 10d are actuated for braking. That is, the controller 2 applies a braking command to the drive motor driver 3 and the brake motor driver 14 to brake the vehicle.

駆動モータドライバ3は、駆動モータ4を用いてブレーキをかけて減速する。一方、ブレーキモータドライバ13は、ブレーキモータ14の回転により油圧シリンダ22を加圧して、油圧式のドラムブレーキ10a〜dを作動させてブレーキをかけて減速する。なお、ドラムブレーキに代えて、一般的に使用されているディスクブレーキを使用することもできる。 The drive motor driver 3 applies a brake using the drive motor 4 and decelerates. On the other hand, the brake motor driver 13 pressurizes the hydraulic cylinder 22 by the rotation of the brake motor 14, operates the hydraulic drum brakes 10a to 10d, and applies the brake to decelerate. In addition, it can replace with a drum brake and the disk brake generally used can also be used.

そして、上述した特許文献２に記載されているように、駆動モータ4の回転を検出する車速センサ20の検出速度がゼロ、又は、停止速度、例えば、０．２ｋｍ／ｈ以下の速度になると、コントローラ2は電磁クラッチブレーキ15を閉じることによって、後の車輪6a、bがロックされて、ゴルフカートは停止して駐車状態となる。 Then, as described in Patent Document 2 described above, when the detection speed of the vehicle speed sensor 20 that detects the rotation of the drive motor 4 becomes zero or a stop speed, for example, 0.2 km / h or less, When the controller 2 closes the electromagnetic clutch brake 15, the rear wheels 6a, b are locked, and the golf cart stops and enters a parking state.

２．本発明に係わるゴルフカートのブレーキ制御方式
図１は、本発明に係わるブレーキ制御方式を示すフローチャートであり、図２は走行路の下り坂における勾配角度（度）と、傾斜センサ18によって測定され、コントローラ2によって算出されると勾配値（Ｘ）との関係である。 2. FIG. 1 is a flowchart showing a brake control system according to the present invention, and FIG. 2 shows a slope angle (degrees) measured on a downhill of a traveling road and an inclination sensor 18. When calculated by the controller 2, it is a relationship with the gradient value (X).

ステップ10では、プログラムがスタートをした後に、ゴルフカートが走行中であるか否かが判断される。そして、ゴルフカートが走行中でない場合、すなわち停止中である場合には、ドラムブレーキを作動させる必要はないためにステップ310へ行き、ドラムブレーキを解除してリターンをする。なお、その際には上述したように、電磁クラッチブレーキ15を閉じることによって、後の車輪6a、bがロックされて、ゴルフカートは停止して駐車状態となっている。一方、ゴルフカートが走行中である場合にはステップ20へ行く。 In step 10, after the program starts, it is determined whether or not the golf cart is running. When the golf cart is not running, that is, when the golf cart is stopped, it is not necessary to operate the drum brake, so the process goes to step 310 to release the drum brake and return. At this time, as described above, by closing the electromagnetic clutch brake 15, the rear wheels 6a and b are locked, and the golf cart is stopped and parked. On the other hand, if the golf cart is running, the process goes to step 20.

ステップ20では、車速センサ20及びコントローラ2によって、ゴルフカートの現在の実際の走行速度（Ｖob１）を測定する。 In step 20, the current actual traveling speed (Vob1) of the golf cart is measured by the vehicle speed sensor 20 and the controller 2.

ステップ30では、ゴルフカートの現在の走行速度（Ｖob１）と、上述したようにコントローラ2に設定されている目標速度（Ｖtar）との差分をとった速度偏差（Ｖ１）が算出される。 In step 30, a speed deviation (V1) obtained by taking a difference between the current running speed (Vob1) of the golf cart and the target speed (Vtar) set in the controller 2 as described above is calculated.

速度偏差（Ｖ１）＝現在の走行速度（Ｖob１） − 目標速度（Ｖtar）・・・（１）
ステップ40では、速度偏差（Ｖ１）が、０（ゼロ）よりも大きいか否か、すなわち、現在の走行速度（Vob1）が目標速度（Ｖtar）よりも速いか否かが判断される。そして、速度偏差（Ｖ１）が、０（ゼロ）よりも大きい場合にはステップ50へ行き、０（ゼロ）よりも小さい場合には、ステップ110へ行く。 Speed deviation (V1) = Current travel speed (Vob1)-Target speed (Vtar) (1)
In step 40, it is determined whether or not the speed deviation (V1) is larger than 0 (zero), that is, whether or not the current traveling speed (Vob1) is faster than the target speed (Vtar). When the speed deviation (V1) is larger than 0 (zero), the process goes to step 50, and when smaller than 0 (zero), the process goes to step 110.

ステップ50では、速度変化量（Ｖ2）が算出される。本実施例では、現在の走行速度（Ｖob１）と、例えば、１０ｍｓｅｃ前の走行速度（Ｖob2）との差分を速度変化量（Ｖ2）として算出する。すなわち、ゴルフカートが加速されているような場合には、速度偏差（Ｖ１）は「正」の値となる。 In step 50, the speed change amount (V2) is calculated. In this embodiment, the difference between the current traveling speed (Vob1) and the traveling speed (Vob2), for example, 10 msec before, is calculated as the speed change amount (V2). That is, when the golf cart is accelerated, the speed deviation (V1) is a “positive” value.

速度変化量（Ｖ2）＝Ｖob１ ― Ｖob2 ・・・（２）
ステップ60では、傾斜センサ18からの入力信号によって、コントローラ2が勾配値（Ｘ）を算出する。ここで、図２に示すように、コントローラ2は、下り坂の勾配角度に対応させて勾配値（Ｘ）を算出するようにした。すなわち、勾配値（Ｘ）は、下り坂の勾配角度が４度付近までは、ほぼ一定の値を保持し、それを超えると急激に増加するようにした。ゴルフカートが急な下り坂を走行中の場合には、ブレーキ力（Ｚ）を大きく増加させる必要があるためである。一方、下り坂の勾配角度が４度付近までは、ほぼ一定の制動力で十分なためである。 Speed change (V2) = Vob1-Vob2 (2)
In step 60, the controller 2 calculates the gradient value (X) based on the input signal from the tilt sensor 18. Here, as shown in FIG. 2, the controller 2 calculates the gradient value (X) corresponding to the gradient angle of the downhill. That is, the gradient value (X) is maintained at a substantially constant value until the gradient angle of the downhill is close to 4 degrees, and increases rapidly when exceeding that. This is because the braking force (Z) needs to be greatly increased when the golf cart is traveling on a steep downhill. On the other hand, a substantially constant braking force is sufficient until the slope angle of the downhill is close to 4 degrees.

ステップ70では、以下の（３）式に示すように、コントローラ2によってドラムブレーキを作動させるためのブレーキ力（Ｚ）が算出される。 In step 70, as shown in the following equation (3), the controller 2 calculates a braking force (Z) for operating the drum brake.

ブレーキ力（Ｚ）＝速度偏差（Ｖ1）＋速度変化量（Ｖ2）＋勾配値（Ｘ）・・・（３）
すなわち、ブレーキ力（Ｚ）は、速度偏差（Ｖ１）が大で、速度変化量（Ｖ2）が正の値で大で、勾配値（Ｘ）が大であるほど大きくなるように設定される。 Brake force (Z) = Speed deviation (V1) + Speed change amount (V2) + Slope value (X) (3)
That is, the braking force (Z) is set so as to increase as the speed deviation (V1) increases, the speed change amount (V2) increases as a positive value, and the gradient value (X) increases.

ステップ100では、上述したブレーキ力（Ｚ）に応じてドラムブレーキを作動させた後にリターンをする。したがって、ゴルフカートの走行速度や加速の状況及び、走行路の勾配値にかかわらず、目標速度（Ｖtar）に一致させるように速度制御を行うことが可能な電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式を提供することができる。 In step 100, after the drum brake is operated according to the brake force (Z) described above, the process returns. Therefore, an electromagnetic induction golf cart brake control system capable of speed control so as to match the target speed (Vtar) regardless of the traveling speed and acceleration state of the golf cart and the gradient value of the traveling path. Can be provided.

ステップ110では、現在の走行速度（Vob1）が目標速度（Ｖtar）よりも遅い場合であって（ステップ40）、かつ、速度偏差（Ｖ１）が一定速度、例えば、−２ｋｍ／ｈよりも大きいか否かが判断される。速度偏差（Ｖ１）が、−２ｋｍ／ｈよりも小さい場合には、目標速度（Ｖtar）に比べて遅すぎると判断し、ブレーキを作動させる必要はないためにステップ310へ行き、ドラムブレーキの作動を解除してリターンする。一方、速度偏差（Ｖ１）が、−２ｋｍ／ｈよりも大きい場合にはステップ120へ行く。 In step 110, whether the current traveling speed (Vob1) is slower than the target speed (Vtar) (step 40) and whether the speed deviation (V1) is larger than a constant speed, for example, -2 km / h. It is determined whether or not. If the speed deviation (V1) is smaller than -2 km / h, it is determined that the speed deviation is too slow compared to the target speed (Vtar), and it is not necessary to operate the brake. Cancel and return. On the other hand, when the speed deviation (V1) is larger than −2 km / h, the routine proceeds to step 120.

ステップ120では、コントローラ2は、傾斜センサ18からの入力信号によって走行路が下り坂か否かを判断する。走行路が下り坂の場合には、速度偏差（Ｖ１）の状況から一定のブレーキ力（Ｚ）が必要であるのに対し、走行路が下り坂ではない場合にはブレーキ力（Ｚ）を減少させて走行する方が、ブレーキ関連部品の寿命や消費電力等の面などからも好ましいからである。そこで、走行路が下り坂の場合にはステップ130へ行き、走行路が下り坂ではない場合にはステップ210へ行くようにした。 In step 120, the controller 2 determines whether or not the travel path is a downhill based on an input signal from the tilt sensor 18. When the road is downhill, a constant braking force (Z) is required from the situation of the speed deviation (V1), whereas when the road is not downhill, the braking force (Z) is reduced. This is because it is preferable to run the vehicle in terms of the life of the brake-related parts, power consumption, and the like. Therefore, when the travel path is downhill, the process goes to step 130, and when the travel path is not downhill, the process goes to step 210.

ステップ130では、コントローラ2が、傾斜センサ18からの入力信号によって、勾配値（Ｘ）を算出する。ここで、コントローラ2は、ステップ60と同様に、図２に示すように、下り坂の勾配角度に対応させて勾配値（Ｘ）を算出するようにした。すなわち、勾配値（Ｘ）は、下り坂の勾配角度が４度付近までは、ほぼ一定の値を保持し、それを超えると急激に増加するようにした。急な下り坂ではブレーキ力（Ｚ）を増加させる必要があるためである。 In step 130, the controller 2 calculates the gradient value (X) based on the input signal from the tilt sensor 18. Here, the controller 2 calculates the gradient value (X) corresponding to the gradient angle of the downhill as shown in FIG. That is, the gradient value (X) is maintained at a substantially constant value until the gradient angle of the downhill is close to 4 degrees, and increases rapidly when exceeding that. This is because it is necessary to increase the braking force (Z) on a steep downhill.

ステップ140では、コントローラ2でブレーキ力（Ｚ）が算出される。 In step 140, the controller 2 calculates the braking force (Z).

ブレーキ力（Ｚ）＝Ｘ・・・（４）
すなわち、ブレーキ力（Ｚ）は、勾配値（Ｘ）が大であるほど大きくなるように設定されて、ステップ100へ行き、ブレーキ力（Ｚ）に応じてドラムブレーキを作動させた後にリターンをする。 Brake force (Z) = X (4)
That is, the braking force (Z) is set so as to increase as the gradient value (X) increases, and the process goes to step 100, and after returning the drum brake according to the braking force (Z), the process returns. .

ステップ210では、現在の走行速度（Ｖob１）が目標速度（Ｖtar）よりも遅いことや、走行路が下り坂ではないことなどから、ブレーキ力（Ｚ）を減少させるようにした。 In step 210, the braking force (Z) is decreased because the current traveling speed (Vob1) is slower than the target speed (Vtar) and the traveling path is not downhill.

ブレーキ力（Ｚ）＝Ｚ − α ・・・（５）
ステップ220では、現在のブレーキ力（Ｚ）が規定値以上であるか否かが判断される。ブレーキ力（Ｚ）が規定値以上の場合には、ステップ100へ行き、ブレーキ力（Ｚ）に応じてドラムブレーキを作動させた後にリターンをする。一方、ブレーキ力（Ｚ）が規定値以上でない場合には、ドラムブレーキの機能上、車両制動の面からはブレーキがかかっていない状況とほとんど変わらない状況となっている。そこで、部品寿命や消費電力等の面から、ステップ310へ行き、ドラムブレーキの作動を解除してリターンをする。 Brake force (Z) = Z-α (5)
In step 220, it is determined whether or not the current braking force (Z) is greater than or equal to a specified value. If the braking force (Z) is greater than or equal to the specified value, the process goes to step 100, where the drum brake is operated in accordance with the braking force (Z) and the process returns. On the other hand, when the braking force (Z) is not equal to or greater than the specified value, the situation is almost the same as the situation where the brake is not applied in terms of vehicle braking in terms of the function of the drum brake. Therefore, from the viewpoint of component life, power consumption, etc., go to step 310 to release the drum brake and return.

上述したように、本発明を用いると、ゴルフカートの走行速度や走行路の勾配値にかかわらず、目標速度（Ｖtar）に一致させるように速度制御を行うことが可能な電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式を提供することができる。加えて、部品寿命や消費電力等の面からも好ましい電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式を提供することができる。 As described above, when the present invention is used, an electromagnetic induction golf cart capable of speed control so as to match the target speed (Vtar) regardless of the running speed of the golf cart or the gradient value of the running path. A brake control system can be provided. In addition, it is possible to provide a brake control system for an electromagnetic induction golf cart that is preferable in terms of component life and power consumption.

なお、ゴルフカートの走行路内に、人やその他の障害物の存在が検出されたような場合には、障害物検出センサ36からの信号によって、コントローラ2は、駆動モータ4を用いる回生制動、ドラムブレーキ10ａ〜ｄ、及び、電磁クラッチブレーキ15の３種類のブレーキを併用させて制動をかけて緊急停止をすることは言うまでもない。 In the case where the presence of a person or other obstacle is detected in the travel path of the golf cart, the controller 2 uses the signal from the obstacle detection sensor 36 to regenerative braking using the drive motor 4, Needless to say, the drum brakes 10a to 10d and the electromagnetic clutch brake 15 are used in combination for braking and emergency stop is performed.

本発明に係わるブレーキ制御方式は、誘導線に沿って自動で走行する電磁誘導式ゴルフカートなどの自動走行車両において利用をすることができる。 The brake control system according to the present invention can be used in an automatic traveling vehicle such as an electromagnetic induction golf cart that automatically travels along a guide line.

本発明に係わるブレーキ制御方式のフローチャートである。It is a flowchart of the brake control system concerning this invention. 走行路の下り坂における勾配角度（度）と勾配値（Ｘ）との関係図である。It is a related figure of the gradient angle (degree) and gradient value (X) in the downhill of a travel path. ゴルフカートの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a golf cart. ゴルフカートの走行制御部のブロック図である。It is a block diagram of the traveling control part of a golf cart.

Explanation of symbols

１：バッテリ、２：コントローラ、３：駆動モータドライバ、４：駆動モータ、
５：トランスミッション、６ａ，ｂ：後車輪、６ｃ，ｄ：前車輪、
７：ステアリングハンドル、８：アクセルペダル、９：ブレーキペダル、
１０ａ〜ｄ：ドラムブレーキ、１１：操舵モータドライバ、１２：操舵モータ、
１３：ブレーキモータドライバ、１４：ブレーキモータ、１５：電磁クラッチブレーキ、
１６ａ、ｂ：誘導センサ、１７：マグネットセンサ、１８：傾斜センサ、
１９：ステアリングギアユニット、２０：車速センサ、２１：ギア、２２：油圧シリンダ、
２３：ブレーキモータドライバスイッチ、２４：操作パネル、２５：舵取り機構、
２７：自動／手動モード選択スイッチ、３４：アーム、３５：ステアリング軸 1: battery, 2: controller, 3: drive motor driver, 4: drive motor,
5: Transmission, 6a, b: Rear wheel, 6c, d: Front wheel,
7: Steering handle, 8: Accelerator pedal, 9: Brake pedal,
10a to d: drum brake, 11: steering motor driver, 12: steering motor,
13: Brake motor driver, 14: Brake motor, 15: Electromagnetic clutch brake,
16a, b: induction sensor, 17: magnet sensor, 18: tilt sensor,
19: Steering gear unit, 20: Vehicle speed sensor, 21: Gear, 22: Hydraulic cylinder,
23: Brake motor driver switch, 24: Operation panel, 25: Steering mechanism,
27: Automatic / manual mode selection switch, 34: Arm, 35: Steering shaft

Claims

A brake control system for an electromagnetic induction golf cart, wherein the following control (1) to (5) is selected and performed according to a traveling situation.
(1) detects whether or not traveling, the traveling speed of the vehicle (Vob1) is not faster than the target speed (Vtar), i.e., a speed deviation (V1) = running speed (Vob1) - target speed (Vtar) is If greater than 0 , the sum of the speed deviation (V1), the speed change (V2) and the gradient value (X) is calculated as the braking force (Z), and the brake is operated according to the braking force (Z). And return to detecting whether the vehicle is running,
(2) When the speed deviation (V1) is equal to or smaller than a predetermined value set with a value of 0 or less, the brake operation is canceled,
(3) When the speed deviation (V1) is larger than the predetermined value set by the value of 0 or less in (2) and the traveling road is a downhill, the gradient value (X) is set as the braking force (Z). Calculating, operating the brake according to the braking force (Z), and returning to the detection of whether or not the vehicle is traveling in (1),
(4) When the speed deviation (V1) is larger than the predetermined value set by the value of 0 or less in (2), the traveling road is not downhill, and the current braking force (Z) is equal to or greater than a specified value. Is operated according to the brake force (Z), and returns to the detection of whether or not the vehicle is traveling in (1) ,
(5) When the speed deviation (V1) is larger than the predetermined value set by the value less than or equal to 0 in (2), the traveling road is not a downhill, and the current braking force (Z) is not equal to or greater than a specified value. In this case, release the brake .