JP4996889B2 - Shape control method and control apparatus - Google Patents
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Description
本発明は、金属板等の圧延材の冷間圧延における加減速時の板形状変動を抑制する形状制御方法及び制御装置に関する。 The present invention relates to a shape control method and a control apparatus for suppressing plate shape fluctuations during acceleration / deceleration in cold rolling of a rolled material such as a metal plate.
図6(1)は、金属板の冷間圧延における圧延速度と圧延荷重との関係を示す図である。
金属板の冷間圧延においては、圧延中に圧延材を加減速する場合がある。圧延材の加減速時においては、ロールと圧延材との間の油膜厚さ等が変化し、この変化に伴い、ロールと圧延材との間の摩擦係数が変化する。その結果、図6(1)に示すように、圧延荷重が大きく変動するため、定常速度時よりも大きな形状変動を生じる。
FIG. 6 (1) is a diagram showing the relationship between rolling speed and rolling load in cold rolling of a metal plate.
In cold rolling of a metal plate, the rolled material may be accelerated or decelerated during rolling. During the acceleration / deceleration of the rolled material, the oil film thickness between the roll and the rolled material changes, and the friction coefficient between the roll and the rolled material changes with this change. As a result, as shown in FIG. 6 (1), the rolling load greatly fluctuates, resulting in a larger shape variation than that at the steady speed.
圧延中における圧延材の形状を修正する方法として、一般的には、圧延材の出側の形状を常時モニタし、圧延材の出側の形状に基づいて、形状修正アクチュエータ(WRベンダー、圧下レベリング、クーラントスプレー等)を操作する方法がある。 As a method of correcting the shape of the rolled material during rolling, generally, the shape of the exit side of the rolled material is constantly monitored, and based on the shape of the exit side of the rolled material, the shape correcting actuator (WR bender, reduction leveling) , Coolant spray, etc.).
なお、図6(1)に示すように、圧延材の加減速時は荷重変化が大きいので、形状が変化しやすい。しかし、圧延材の出側の形状を検出した後に形状修正アクチュエータを操作するまでにはタイムラグがあるので、これが遅れ時間となり、加減速時の荷重変動に対応できず、圧延材に耳伸び・中伸びが発生し易いという問題があった。 Note that, as shown in FIG. 6 (1), since the load change is large during acceleration / deceleration of the rolled material, the shape is likely to change. However, since there is a time lag until the shape correction actuator is operated after detecting the shape of the exit side of the rolled material, this is a delay time, and it cannot cope with load fluctuations during acceleration / deceleration. There was a problem that elongation was likely to occur.
この問題を解決するために、特許文献1には、圧延速度の加減速時における速度変化量から圧延荷重変動量を予測し、加減速の速度変化と同時に、その予測された荷重変動量に応じた圧下装置を制御することによって、加減速時の板厚を高精度に修正する方法が開示されている。同様に、形状修正アクチュエータを制御する事で加減速時の形状を高精度に修正する事が可能である。
In order to solve this problem,
図6(2)は、金属板の冷間圧延中の圧延減速時における圧延材の速度と圧延材の出側張力との関係を示す図である。 FIG. 6 (2) is a diagram showing the relationship between the speed of the rolled material and the exit tension of the rolled material at the time of rolling reduction during cold rolling of the metal plate.
ところで、圧延中のコイルの巻き方について、圧延定常部と同じ張力でコイルの終わりまでを巻き取ると、張力を抜いた後に、残留応力により巻き戻りが発生して擦り傷等を生じる場合がある。 By the way, when winding the coil during rolling up to the end of the coil with the same tension as that of the rolling steady part, after the tension is released, rewinding may occur due to residual stress, and scratches may occur.
このようなスプリングバックを防止するために、巻き終わり間近になると、巻取り張力を弱める制御を実行する(出側張力テーパー制御)。つまり、図6(2)に示すように、圧延減速時に巻取り張力を徐々に小さくする方法等を行い、巻き戻りを防いでいる。しかし、入出側張力の変動は圧延荷重に影響を与え、巻取り張力を下げていく場合には、張力減少により荷重が上昇する。 In order to prevent such spring back, when the end of winding is approaching, control for reducing the winding tension is executed (exit side tension taper control). That is, as shown in FIG. 6 (2), a method of gradually reducing the winding tension at the time of rolling reduction is performed to prevent rewinding. However, the fluctuation in the entry / exit side tension affects the rolling load, and when the winding tension is lowered, the load increases due to the decrease in tension.
このため、圧延材の減速時は速度変化分の荷重変化と張力変化分の荷重変化とを合わせた荷重変化が生じるので、荷重変化がさらに大きくなり、形状が大きく変化しやすい。 For this reason, when the rolled material is decelerated, a load change that combines the load change corresponding to the speed change and the load change corresponding to the tension change occurs, so that the load change is further increased and the shape is likely to change greatly.
特許文献1に記載の技術により、速度変化に対しては荷重予測により高精度での形状修正を実現できるが、張力変化による荷重変動には対応できない。このため、減速時に巻取り張力を下げる時(テーパー制御中)は、張力減少による荷重上昇を考慮して、形状の耳伸びを抑制し、形状不良や圧延トラブルの要因を低減することが重要となる。
According to the technique described in
そこで、減速時におけるテーパー制御中は、作業者が圧延材の形状を監視して手動でWRベンダー操作を行うことが多かった。ところが、手動でWRベンダー操作をする場合には、操作遅れや作業者による操作のばらつきが発生し、形状不良や圧延トラブルの要因を効率的に抑制することができないという問題があった。 Therefore, during taper control during deceleration, an operator often manually operates the WR bender by monitoring the shape of the rolled material. However, when the WR bender operation is performed manually, there is a problem that operation delays and variations in operations by operators occur, and it is impossible to efficiently suppress the cause of shape defects and rolling troubles.
本発明は、これらの事情を考慮してなされたものであり、圧延材の冷間圧延における出側張力テーパー制御中において、形状不良や圧延トラブルの発生を効率的に抑制することができる形状制御方法及び制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of these circumstances, and shape control capable of efficiently suppressing the occurrence of shape defects and rolling troubles during outlet side taper control in cold rolling of a rolled material. It is an object to provide a method and a control device.
前述の問題点を解決するために、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
本発明は、圧延材を冷間圧延するに際し、圧延速度の加減速時に形状修正手段を制御して圧延材の形状を修正する圧延材の形状制御方法において、出側の圧延材の形状に基づいて前記形状修正手段の制御量を(式4)を用いて算出する第一工程と、圧延速度の変化量に基づいて圧延荷重の変化予測量を(式1)を用いて算出する第二工程と、巻取り張力の下げ開始時における圧延荷重と、現在の圧延荷重と、前記第二工程で算出した圧延荷重の変化予測量とに基づいて、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量を(式2)を用いて算出する第三工程と、前記第一工程で算出した制御量と、前記第二工程で算出した圧延荷重の変化予測量と、前記第三工程で算出した荷重変動量とに基づいて、(式3)を用いて前記形状修正手段の制御量を算出する第四工程と、を有することを特徴とする。
ΔP2=P0−P−ΔP p ……(式2)
ただし、ΔP2は速度変化要因以外の荷重変動、P0は張力下げ開始時の圧延荷重値、Pは実荷重、ΔP p は加減速時の荷重変化予測量である。
WRベンダー制御量=(フィードバック形状制御分)+(加減速補償制御分)+(張力下げ制御補償分)+(手動操作分)…(式3)
(式4)の「S」は一般的なフィードバック制御における積分項を示し、(式4)の「Σ」は各時点での制御量の和を示す。
また、加減速補償制御分のうち、「クラウン変化に対するWRB変化量」と「荷重変化に対するクラウン変化量」はモデル式や実験式により求める。ΔPPは、加減速時の一定時間毎(例えば50ms毎)の荷重変化予測量(式1)を使用する。
In order to solve the above-mentioned problems, the following technical measures are taken in the present invention.
The present invention relates to a rolling material shape control method for correcting the shape of a rolled material by controlling the shape correcting means when accelerating or decelerating the rolling speed when cold rolling the rolled material. The first step of calculating the control amount of the shape correcting means using (Equation 4), and the second step of calculating the predicted change amount of the rolling load using (Equation 1) based on the change amount of the rolling speed. And lowering of the tension during taper control of the winding tension based on the rolling load at the start of lowering the winding tension, the current rolling load, and the predicted change amount of the rolling load calculated in the second step. The third step of calculating the load fluctuation amount caused by (Equation 2), the control amount calculated in the first step, the predicted change in rolling load calculated in the second step, and the third step Based on the load fluctuation calculated in the process, use (Equation 3) And a fourth step of calculating a control amount of the shape correcting means .
ΔP2 = P0−P−ΔP p (Expression 2)
However, [Delta] P2 is the load fluctuation of the other speed change factor, P0 is rolling load value at the start of the tension lowering, P is the actual load, [Delta] P p is the load change predictor during acceleration or deceleration.
WR bender control amount = (feedback shape control amount) + (acceleration / deceleration compensation control amount) + (tension reduction control compensation amount) + (manual operation amount) (Equation 3)
“S” in (Expression 4) indicates an integral term in general feedback control, and “Σ” in (Expression 4) indicates the sum of control amounts at each time point.
In addition, among the acceleration / deceleration compensation control, “WRB change amount with respect to crown change” and “crown change amount with respect to load change” are obtained by a model formula or an experimental formula. [Delta] P P uses a load variation predicted amount for each predetermined time during acceleration or deceleration (e.g. 50ms per) (Equation 1).
また、本発明は、圧延材を冷間圧延するに際し、圧延速度の加減速時に形状修正手段を制御して圧延材の形状を修正する圧延材の形状制御方法において、巻取り張力の下げ開始時における圧延荷重と、現在の圧延荷重と、圧延速度の変化量に基づいて(式1)を用いて算出した圧延荷重の変化予測量とに基づいて、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量を(式2)を用いて算出し、算出した荷重変動量を用いて(式3)を用いて前記形状修正手段の制御量を算出することを特徴とする。 Further, the present invention provides a rolling material shape control method for correcting the shape of a rolled material by controlling the shape correcting means during acceleration / deceleration of the rolling speed when the rolled material is cold-rolled. Of the tension during the taper control of the winding tension based on the rolling load at, the current rolling load, and the predicted amount of change in rolling load calculated using (Equation 1) based on the amount of change in rolling speed. The load fluctuation amount resulting from the lowering is calculated using (Equation 2), and the control amount of the shape correcting means is calculated using (Equation 3) using the calculated load fluctuation amount.
また、本発明は、圧延材を冷間圧延するに際し、圧延速度の加減速時に形状修正手段を制御して圧延材の形状を修正する圧延機の制御装置において、出側の圧延材の形状を検出する形状検出手段と、前記検出した出側の圧延材の形状に基づいて前記形状修正手段の制御量を(式4)を用いて算出する制御量算出手段と、延速度を検出する圧延速度検出手段と、前記検出した圧延速度の変化量に基づいて、圧延荷重の変化予測量を(式1)を用いて算出する変化予測量算出手段と、圧延荷重を検出する圧延荷重検出手段と、巻取り張力の下げ開始時における圧延荷重を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている圧延荷重と、前記検出した現在の圧延荷重と、前記算出した圧延荷重の変化予測量とに基づいて、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量を(式2)を用いて算出する荷重変動量算出手段と、前記制御量算出手段が算出した制御量と、前記変化予測量算出手段が算出した圧延荷重の変化予測量と、前記荷重変動量算出手段が算出した荷重変動量とに基づいて、(式3)を用いて前記形状修正手段の制御量を算出する制御手段と、を有することを特徴とする。
また、本発明は、圧延材を冷間圧延するに際し、圧延速度の加減速時に形状修正手段を制御して圧延材の形状を修正する圧延機の制御装置において、圧延速度を検出する圧延速度検出手段と、前記検出した圧延速度の変化量に基づいて、圧延荷重の変化予測量を(式1)を用いて算出する変化予測量算出手段と、圧延荷重を検出する圧延荷重検出手段と、巻取り張力の下げ開始時における圧延荷重を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている圧延荷重と、前記検出した現在の圧延荷重と、前記算出した圧延荷重の変化予測量とに基づいて、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量を(式2)を用いて算出する荷重変動量算出手段と、前記算出した荷重変動量を用いて、(式3)を用いて前記形状修正手段の制御量を算出する制御手段と、を有することを特徴とする。
Further, the present invention provides a rolling mill control device for controlling the shape correcting means during cold rolling of a rolled material to control the shape correcting means during acceleration / deceleration of the rolling speed. A shape detecting means for detecting, a control amount calculating means for calculating a control amount of the shape correcting means based on the detected shape of the rolled material on the outgoing side using (Equation 4), and a rolling speed for detecting a rolling speed. Based on the detection means, the change amount of the detected rolling speed, a change prediction amount calculation means for calculating a change prediction amount of the rolling load using (Equation 1), a rolling load detection means for detecting the rolling load, Based on the storage means for storing the rolling load at the start of lowering the winding tension, the rolling load stored in the storage means, the detected current rolling load, and the calculated predicted change amount of the rolling load. Taper control of winding tension The load variation calculating means for calculating using the equation (2) load variation amount due to lowering of the tension in the medium, and a control amount of the control amount calculating means is calculated, the change in the predicted amount calculation means has calculated Control means for calculating a control amount of the shape correcting means using (Equation 3) based on a predicted change amount of rolling load and a load fluctuation amount calculated by the load fluctuation amount calculating means. Features.
In addition, the present invention provides a rolling speed detection for detecting a rolling speed in a control device of a rolling mill that controls the shape correcting means during cold rolling of the rolled material to control the shape correcting means during acceleration / deceleration of the rolling speed. A change prediction amount calculation means for calculating a rolling load change prediction amount using (Equation 1) based on the detected rolling speed change amount, a rolling load detection means for detecting the rolling load, Based on the storage means for storing the rolling load at the start of lowering the take-up tension, the rolling load stored in the storage means, the detected current rolling load, and the calculated predicted change amount of the rolling load The load fluctuation amount calculating means for calculating the load fluctuation amount resulting from the decrease in the tension during taper control of the winding tension using (Equation 2), and using the calculated load fluctuation amount, (Equation 3) Using the shape Control means for calculating a control amount of the correction means .
なお、形状修正手段の制御量を算出する際には、張力の下げに起因する荷重変動量の値に制御ゲインGtを乗じた値を用いて制御量を算出する。
また、制御ゲインGtは、圧延材の形状に基づいて決定される。圧延材の形状としては、板幅、板厚等がある。
また、前記形状制御方法を圧延機のコンピュータに実行させることができる。
When calculating the control amount of the shape correcting means, the control amount is calculated using a value obtained by multiplying the value of the load fluctuation amount resulting from the decrease in tension by the control gain Gt.
Further, the control gain Gt is determined based on the shape of the rolled material. Examples of the shape of the rolled material include a plate width and a plate thickness.
Further, the shape control method can be executed by a computer of a rolling mill.
本発明によれば、速度変化による荷重変動から生じる形状変動を抑制するとともに、張力変化等による荷重変動から生じる形状変動に対しても形状修正アクチュエータを適切に操作することが可能となり、加減速時の形状品質を改善することができる。また、加減速時の形状不良による圧延トラブルを減少させ、生産性を向上させることができるという効果を奏する。
また、圧延材の冷間圧延における出側張力テーパー制御中において、形状不良や圧延トラブルの発生を効率的に抑制することができるという効果を奏する。
According to the present invention, it is possible to suppress the shape variation caused by the load variation due to the speed variation, and to appropriately operate the shape correction actuator against the shape variation caused by the load variation due to the tension variation. The shape quality can be improved. In addition, it is possible to reduce rolling troubles due to shape defects during acceleration / deceleration and improve productivity.
In addition, there is an effect that it is possible to efficiently suppress the occurrence of shape defects and rolling troubles during the outlet side tension taper control in the cold rolling of the rolled material.
以下、本発明の実施の形態である制御装置及び形状制御方法について、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, a control device and a shape control method according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施の形態である制御装置を具備する圧延機100の概略を示す概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating an outline of a rolling mill 100 including a control device according to an embodiment of the present invention.
圧延機100は、本発明を実施可能な圧延設備であり、コントローラ(図示せず)と、パルスジェネレータ(図示せず)と、形状センサ10と、荷重計11と、形状制御装置12と、荷重変化予測部13と、荷重変動演算部14と、WRベンダー制御装置15と、圧下制御装置16と、クーラントスプレー制御装置17と、圧下装置18と、WRベンダー装置19と、クーラントスプレー装置20と、上下各一対のワークロール21a、21bと、上下各一対の中間ロール22a、22bと、上下各一対の補助ロール23a、23bと、巻き出し機24と、巻取り機25とを有する。
The rolling mill 100 is a rolling facility capable of carrying out the present invention, and includes a controller (not shown), a pulse generator (not shown), a
圧延機100は、上下に対向配置された一対のワークロール21a、21b間に導かれる圧延材Wを所定の圧力で圧延する圧延機である。また、圧下装置18とWRベンダー装置19とクーラントスプレー装置20とが形状修正アクチュエータを構成する。
The rolling mill 100 is a rolling mill that rolls a rolled material W guided between a pair of
コントローラ(図示せず)は、制御プログラムを格納するROMと圧延荷重値を記録する荷重メモリとを内蔵し、制御プログラムに従って制御装置全体を制御するコントローラである。また、コントローラは、制御プログラムに従って、次の制御周期の速度指令を出力し、巻取り張力の下げ開始指令を出力する。 A controller (not shown) is a controller that incorporates a ROM that stores a control program and a load memory that records rolling load values, and controls the entire control device according to the control program. Further, the controller outputs a speed command for the next control cycle and outputs a winding tension lowering start command according to the control program.
パルスジェネレータ(図示せず)は、ワークロール21aを駆動するモータの回転数を検出する。パルスジェネレータが検出した回転数とワークロール21aの径とに基づいて、コントローラが圧延速度実績値を求める。
A pulse generator (not shown) detects the rotation speed of the motor that drives the
形状センサ10は、圧延機100の出側に設けられた形状検出器であり、圧延後の圧延材Wにおける幅方向の各部の伸び率εを測定し、測定した伸び率εの情報(実績値)を形状制御装置12に出力する。
The
荷重計11は、補助ロール23aに取付けられ、圧延材Wにかけられた圧延荷重を測定する荷重計であり、圧延材Wの圧延中は圧延荷重を常時モニタし、測定した圧延荷重の情報を荷重変化予測部13と荷重変動演算部14とに出力する。
The
形状制御装置12は、圧延機100の出側で検出された圧延材Wの形状に基づいて、形状修正アクチュエータを操作するフィードバック制御を実行する制御装置である。具体的には、形状制御装置12は、形状センサ10が検出した実績値を入力し、入力した実績値と目標形状との偏差を算出し、算出した偏差に基づいて、WRベンダー制御装置15と圧下制御装置16とクーラントスプレー制御装置17とのそれぞれの制御量を算出し、算出した制御量に応じた制御信号を出力する。
The
荷重変化予測部13は、コントローラから受信した次の制御周期の速度指令と圧延速度の実績値とから速度変化ΔVを算出すると共に、下記の荷重変化予測式(式1)を用いて加減速時の荷重変化予測量ΔPpを算出し、算出した荷重変化予測量ΔPpに応じた制御信号をWRベンダー制御装置15に出力する。
The load
また、Pは圧延荷重、ΔPpは微小圧延荷重変化量(加減速時の荷重変化予測量)、Vはパルスジェネレータに基づいて計測された圧延速度、ΔVは微小速度変化量である。 Further, P is a rolling load, ΔP p is a minute rolling load change amount (a predicted load change amount during acceleration / deceleration), V is a rolling speed measured based on a pulse generator, and ΔV is a minute speed change amount.
荷重変動演算部14は、コントローラから巻取り張力の下げ開始が指示されると、巻取り張力の下げ開始時における荷重P0を荷重メモリに記録し、圧延停止までの間、下記の(式2)に従って、速度変化要因以外の荷重変動量ΔP2を算出し、算出した速度変化要因以外の荷重変動量ΔP2に応じた制御信号をWRベンダー制御装置15に出力する。なお、言い換えると、速度変化要因以外の荷重変動量ΔP2は、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量である。
When the start of lowering the take-up tension is instructed from the controller, the load fluctuation calculating unit 14 records the load P0 at the start of lowering the take-up tension in the load memory. Accordingly, the load fluctuation amount ΔP2 other than the speed change factor is calculated, and a control signal corresponding to the calculated load fluctuation amount ΔP2 other than the speed change factor is output to the
ΔP2=P0−P−ΔPp……(式2)
ただし、ΔP2は速度変化要因以外の荷重変動、P0は張力下げ開始時の圧延荷重値、Pは実荷重、ΔPpは加減速時の荷重変化予測量である。
ΔP2 = P0−P−ΔP p (Expression 2)
However, [Delta] P2 is the load fluctuation of the other speed change factor, P0 is rolling load value at the start of the tension lowering, P is the actual load, [Delta] P p is the load change predictor during acceleration or deceleration.
WRベンダー制御装置15は、下記の(式3)に従って、形状制御装置12が出力した制御量(フィードバック形状制御分)と、荷重変化予測部13が出力した制御量に「クラウン変化に対するWRB変化量」と「荷重変化に対するクラウン変化量」とを乗じた値(加減速補償制御分)と、荷重変動演算部14が出力した制御量に制御ゲインGtを乗じた値(張力下げ制御補償分)とを合計し、合計した制御量に基づいてWRベンダー装置19のWRベンダー制御量を決定する制御装置である。なお、手動操作分の制御量がある場合には、手動操作分の値を合計した制御量を使用する。
In accordance with the following (Equation 3), the WR
WRベンダー制御量=(フィードバック形状制御分)+(加減速補償制御分)+(張力下げ制御補償分)+(手動操作分)…(式3) WR bender control amount = (feedback shape control amount) + (acceleration / deceleration compensation control amount) + (tension reduction control compensation amount) + (manual operation amount) (Equation 3)
なお、(式4)の「S」は一般的なフィードバック制御における積分項を示し、(式4)の「Σ」は各時点での制御量の和を示す。 Note that “S” in (Expression 4) indicates an integral term in general feedback control, and “Σ” in (Expression 4) indicates the sum of control amounts at each time point.
また、加減速補償制御分のうち、「クラウン変化に対するWRB変化量」と「荷重変化に対するクラウン変化量」はモデル式や実験式により求める。なお、ΔPPは、加減速時の一定時間毎(例えば50ms毎)の荷重変化予測量(式1)を使用する。 In addition, among the acceleration / deceleration compensation control, “WRB change amount with respect to crown change” and “crown change amount with respect to load change” are obtained by a model formula or an experimental formula. Incidentally, [Delta] P P uses load variation predicted amount for each predetermined time during acceleration or deceleration (e.g. 50ms per) (Equation 1).
図2は、制御ゲインGtを決定するための関数を示すグラフである。
荷重変動が形状に与える影響の度合いは圧延材の板幅、板厚によって異なる。このため、制御ゲインGtを一定値とせずに、例えば、図2に示すように、制御ゲインGtを圧延材の板幅に応じて決定する。
FIG. 2 is a graph showing a function for determining the control gain Gt.
The degree of influence of load variation on the shape varies depending on the sheet width and thickness of the rolled material. For this reason, without setting the control gain Gt to a constant value, for example, as shown in FIG. 2, the control gain Gt is determined according to the sheet width of the rolled material.
WRベンダー装置19は、ワークロール21a、21b及び中間ロール22a、22bの軸の各両端部に配設され、WRベンダー制御装置15からの制御信号に基づいて、各ロールの曲げ量を変化させ、各ロールの軸を圧延材Wに対して凸状又は凹状にベンディングし、圧延材Wの形状を修正する装置である。
The
圧下制御装置16は、形状制御装置12から出力された制御信号に基づいて圧下装置18を制御するものである。
The
クーラントスプレー制御装置17は、形状制御装置12から出力された制御信号に基づいてクーラントスプレー装置20を制御するものである。
The coolant
圧下装置18は、補助ロール23bのロール軸の下方に配置され、圧下制御装置16の制御によって、補助ロール23bに圧延荷重を加える圧下装置である。
The
クーラントスプレー装置20は、クーラントスプレー制御装置17の制御によって、ワークロール21a、21bに向かって所定量のクーラントを噴射するものである。
The
ワークロール21a、21bは、圧延材Wを挟み込んで圧延し、圧延機100の出側において圧延材Wを所望とする製品仕様の板厚とするワークロールである。 The work rolls 21a and 21b are work rolls that are rolled with the rolled material W sandwiched between them, and the rolled material W has a desired product thickness on the exit side of the rolling mill 100.
補助ロール23a、23bは、中間ロール22a、22bを介してワークロール21a、21bに圧延荷重を加えるバックアップロールである。
The auxiliary rolls 23a and 23b are backup rolls that apply a rolling load to the work rolls 21a and 21b via the
巻き出し機24は、ワークロール21a、21bに圧延材Wを供給する巻き出し機であり、巻取り機25は、ワークロール21a、21bによって圧延された圧延材Wを巻き取る巻取り機である。
The
次に、圧延機100の制御動作について説明する。
図3は、制御装置の動作を示すフローチャートである。
Next, the control operation of the rolling mill 100 will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the control device.
圧延機100において圧延材の冷間圧延を実行している場合において、WRベンダー制御の条件が成立したか否かを判断し(S1)、成立していない場合には成立するまでループする(S1)。なお、WRベンダー制御の条件が成立する場合とは、圧延モードが入であり、かつ圧延荷重があり、かつ圧延材がある状態である。 When the rolling mill 100 is performing cold rolling of the rolled material, it is determined whether or not the WR bender control condition is satisfied (S1), and if not, the process loops until it is satisfied (S1). ). The case where the WR bender control condition is satisfied is a state where the rolling mode is on, the rolling load is present, and the rolled material is present.
WRベンダー制御の条件が成立した場合には(S1)、形状センサ10が検出した出側形状の実績値(S2)と、目標形状との偏差を形状制御装置12が算出し(S3)、算出した偏差に基づいて、上記の(式4)を用いてフィードバック形状制御分の値(WRB_afc)を算出する(S4)。
When the WR bender control condition is satisfied (S1), the
続いて、圧延速度を常時モニタし、圧延速度の変化があったか否かを判断する(S5)。圧延速度の変化があった場合には、上記の(式1)を用いて加減速時の荷重変化予測量ΔPPを算出し(S6)、上記の(式5)を用いて加減速補償制御分の値(WRB_a)を算出する(S7)。圧延速度の変化がない場合にはステップS8に進む。 Subsequently, the rolling speed is constantly monitored to determine whether or not the rolling speed has changed (S5). If there is a change in the rolling speed, the above (Formula 1) calculates a load change predicted amount [Delta] P P at the time of acceleration or deceleration using the (S6), acceleration and deceleration compensation control using the above Equation (5) The minute value (WRB_a) is calculated (S7). If there is no change in the rolling speed, the process proceeds to step S8.
続いて、巻取り張力の下げが開始されたか否かを判断する(S8)。巻取り張力の下げが開始された場合には、巻取り張力の下げ開始時における荷重P0を荷重メモリに記録し(S9)、上記の(式2)を用いて速度変化要因以外の荷重変動量ΔP2を算出し(S10)、上記の(式6)を用いて張力下げ制御補償分の値(WRB_t)を算出する(S11)。巻取り張力の下げ開始の指示がない場合にはステップS12に進む。 Subsequently, it is determined whether or not the lowering of the winding tension has been started (S8). When the lowering of the winding tension is started, the load P0 at the start of the lowering of the winding tension is recorded in the load memory (S9), and the load fluctuation amount other than the speed change factor using the above (Equation 2). ΔP2 is calculated (S10), and the value (WRB_t) for tension reduction control compensation is calculated using (Equation 6) (S11). If there is no instruction to start lowering the winding tension, the process proceeds to step S12.
続いて、オペレータによる手介操作があったか否かを判断する(S12)。手動操作があった場合には、手介操作によるWRベンダー制御量(WRB_m)を算出する(S13)。 Subsequently, it is determined whether or not there has been a manual operation by the operator (S12). If there is a manual operation, a WR vendor control amount (WRB_m) by manual operation is calculated (S13).
続いて、(式3)を用いて、ステップS4、ステップS7、ステップS11、ステップS13で求めた各値の合計値を算出し(S14)、算出した制御量に基づいてWRベンダー装置19の制御を実行する。つまり、圧延加減速時であって巻取り張力が下げの状態における制御については、(式3)を用いて求めた制御量を使用する。
Subsequently, using (Equation 3), the total value of each value obtained in step S4, step S7, step S11, and step S13 is calculated (S14), and the control of the
続いて、圧延動作の停止が指示されたか否かを判断し(S15)、圧延動作の停止が指示されていなければ、ステップS2に進み、ステップS2〜ステップS14の各動作を実行する。圧延動作の停止が指示されれば、制御動作を終了する。 Subsequently, it is determined whether or not the stop of the rolling operation has been instructed (S15). If the stop of the rolling operation has not been instructed, the process proceeds to step S2, and the operations of steps S2 to S14 are executed. If the stop of the rolling operation is instructed, the control operation is terminated.
図4は、従来の方法を適用した場合における減速時の各種データを示す図である。
図4(1)は圧延速度の変化を示すグラフであり、図4(2)は圧延荷重の変化を示すグラフであり、図4(3)はベンダー量の変化を示すグラフであり、図4(4)は巻取り張力の変化を示すグラフであり、図4(5)は形状評価の変化を示すグラフである。なお、図4(5)に示す形状評価は、エッジ部分の形状伸び量を示す形状評価であり、大きな値ほど伸び形状であることを示す。
FIG. 4 is a diagram illustrating various data during deceleration when the conventional method is applied.
4 (1) is a graph showing changes in rolling speed, FIG. 4 (2) is a graph showing changes in rolling load, and FIG. 4 (3) is a graph showing changes in bender amount. (4) is a graph showing a change in winding tension, and FIG. 4 (5) is a graph showing a change in shape evaluation. Note that the shape evaluation shown in FIG. 4 (5) is a shape evaluation indicating the amount of shape elongation of the edge portion, and a larger value indicates an elongated shape.
従来の方法を適用した場合、図4に示すように、圧延速度の減速後、巻取り張力が下がり始めるまでは、速度変化による荷重変化予測を用いているので形状が安定している。しかし、巻取り張力が下がり始めると、伸び方向へ大きく変動する。つまり、圧延材の形状が大きく変化する。 When the conventional method is applied, as shown in FIG. 4, the shape is stable because the load change prediction due to the speed change is used until the winding tension starts to decrease after the rolling speed is reduced. However, when the winding tension starts to decrease, it greatly fluctuates in the elongation direction. That is, the shape of the rolled material changes greatly.
図5は、本発明を適用した場合における減速時の各種データを示す図である。
図5(1)〜(5)のぞれぞれは、図4(1)〜(5)に対応する図である。
本発明を適用した場合、図5に示すように、圧延速度の減速後、巻取り張力が下がり始めると、張力変化による荷重変動分のWRベンダー操作が加わるため、従来の方法よりも操作量が大きくなり、圧延材の形状変化を小さくすることができる。
FIG. 5 is a diagram showing various data during deceleration when the present invention is applied.
Each of FIGS. 5 (1) to 5 (5) corresponds to FIGS. 4 (1) to 4 (5).
When the present invention is applied, as shown in FIG. 5, when the winding tension starts to decrease after the rolling speed is reduced, the WR bender operation corresponding to the load fluctuation due to the tension change is added, so the operation amount is larger than the conventional method. It becomes large and the shape change of a rolling material can be made small.
本実施の形態によれば、速度変化による荷重変動から生じる形状変動を抑制するとともに、張力変化等による荷重変動から生じる形状変動に対しても形状修正アクチュエータを適切に操作することが可能となり、加減速時の形状品質を改善することができる。また、加減速時の形状不良による圧延トラブルを減少させ、生産性を向上させることができる。また、圧延材の冷間圧延における出側張力テーパー制御中において、形状不良や圧延トラブルの発生を効率的に抑制することができる。 According to the present embodiment, it is possible to suppress the shape fluctuation caused by the load fluctuation due to the speed change and to appropriately operate the shape correction actuator against the shape fluctuation caused by the load fluctuation due to the tension change. The shape quality during deceleration can be improved. Moreover, the rolling trouble by the shape defect at the time of acceleration / deceleration can be reduced, and productivity can be improved. In addition, it is possible to efficiently suppress the occurrence of shape defects and rolling troubles during the outlet side tension taper control in the cold rolling of the rolled material.
なお、本実施の形態では、ステップS14で求めた制御量に基づいてWRベンダー装置19の制御を実行するが、この制御量に基づいて、WRベンダー装置19と共に、クーラントスプレー装置20を制御するようにしてもよい。また、ステップS14で求めた制御量に基づいて、WRベンダー装置19とクーラントスプレー装置20とのうちの少なくとも1つを制御するようにしてもよい。
In the present embodiment, the
なお、上記各実施の形態をプログラムの発明として把握することができる。
つまり、上記各実施の形態で示した制御動作に係るプログラムを記憶媒体に記憶させ、この記憶媒体から上記プログラムを読み出し、読み出したプログラムを圧延機のコンピュータに実行させることで、本発明を実現することができる。
Each of the above embodiments can be understood as a program invention.
That is, the present invention is realized by storing a program related to the control operation described in each of the above embodiments in a storage medium, reading the program from the storage medium, and causing the computer of the rolling mill to execute the read program. be able to.
アルミニウム等のワーク(圧延材)を冷間圧延する多段式の圧延機及びこれを制御するための制御プログラムに本発明を適用することができる。 The present invention can be applied to a multi-stage rolling mill that cold-rolls a workpiece (rolled material) such as aluminum and a control program for controlling the rolling mill.
100……圧延機、
10……形状センサ、
11……荷重計、
12……形状制御装置、
13……荷重変化予測部、
14……荷重変動演算部、
15……WRベンダー制御装置、
16……圧下制御装置、
17……クーラントスプレー制御装置、
18……圧下装置、
19……WRベンダー装置、
20……クーラントスプレー装置、
21a、21b……ワークロール、
22a、22b……中間ロール、
23a、23b……補助ロール、
24……巻き出し機、
25……巻取り機。
100 ... rolling mill,
10 …… Shape sensor,
11 …… Load meter,
12 ... Shape control device,
13 …… Load change prediction section,
14 …… Load fluctuation calculation part,
15 …… WR vendor control device,
16: Reduction control device,
17 ... Coolant spray control device,
18 ... reduction device,
19 …… WR vendor equipment,
20 ... Coolant spray device,
21a, 21b ... work rolls,
22a, 22b ... intermediate roll,
23a, 23b ... auxiliary roll,
24 .. Unwinder,
25: Winder.
Claims (4)
出側の圧延材の形状に基づいて前記形状修正手段の制御量を(式4)を用いて算出する第一工程と、
圧延速度の変化量に基づいて圧延荷重の変化予測量を(式1)を用いて算出する第二工程と、
巻取り張力の下げ開始時における圧延荷重と、現在の圧延荷重と、前記第二工程で算出した圧延荷重の変化予測量とに基づいて、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量を(式2)を用いて算出する第三工程と、
前記第一工程で算出した制御量と、前記第二工程で算出した圧延荷重の変化予測量と、前記第三工程で算出した荷重変動量とに基づいて、(式3)を用いて前記形状修正手段の制御量を算出する第四工程と、
を有することを特徴とする形状制御方法。
Pは圧延荷重、ΔPpは微小圧延荷重変化量(加減速時の荷重変化予測量)、Vはパルスジェネレータに基づいて計測された圧延速度、ΔVは微小速度変化量である。 ΔP2=P0−P−ΔPp……(式2)
ただし、ΔP2は速度変化要因以外の荷重変動、P0は張力下げ開始時の圧延荷重値、Pは実荷重、ΔPpは加減速時の荷重変化予測量である。
WRベンダー制御量=(フィードバック形状制御分)+(加減速補償制御分)+(張力下げ制御補償分)+(手動操作分)…(式3)
(式4)の「S」は一般的なフィードバック制御における積分項を示し、(式4)の「Σ」は各時点での制御量の和を示す。
また、加減速補償制御分のうち、「クラウン変化に対するWRB変化量」と「荷重変化に対するクラウン変化量」はモデル式や実験式により求める。ΔPPは、加減速時の一定時間毎(例えば50ms毎)の荷重変化予測量(式1)を使用する。 In the cold rolling of the rolled material, in the shape control method of the rolled material to correct the shape of the rolled material by controlling the shape correcting means at the acceleration and deceleration of the rolling speed,
A first step of calculating a control amount of the shape correcting means based on the shape of the rolled material on the delivery side using (Equation 4) ;
A second step of calculating a rolling load change prediction amount using (Equation 1) based on the amount of change in rolling speed;
Based on the rolling load at the start of lowering the winding tension, the current rolling load, and the predicted amount of change in rolling load calculated in the second step, due to the decrease in the tension during taper control of the winding tension A third step of calculating the load fluctuation amount to be calculated using (Equation 2) ;
Based on the control amount calculated in the first step, the rolling load change prediction amount calculated in the second step, and the load fluctuation amount calculated in the third step, the shape is calculated using (Equation 3). A fourth step of calculating the control amount of the correcting means ;
A shape control method characterized by comprising:
P is a rolling load, ΔP p is a minute rolling load change amount (a predicted load change amount during acceleration / deceleration), V is a rolling speed measured based on a pulse generator, and ΔV is a minute speed change amount. ΔP2 = P0−P−ΔP p (Expression 2)
However, [Delta] P2 is the load fluctuation of the other speed change factor, P0 is rolling load value at the start of the tension lowering, P is the actual load, [Delta] P p is the load change predictor during acceleration or deceleration.
WR bender control amount = (feedback shape control amount) + (acceleration / deceleration compensation control amount) + (tension reduction control compensation amount) + (manual operation amount) (Equation 3)
“S” in (Expression 4) indicates an integral term in general feedback control, and “Σ” in (Expression 4) indicates the sum of control amounts at each time point.
In addition, among the acceleration / deceleration compensation control, “WRB change amount with respect to crown change” and “crown change amount with respect to load change” are obtained by a model formula or an experimental formula. [Delta] P P uses a load variation predicted amount for each predetermined time during acceleration or deceleration (e.g. 50ms per) (Equation 1).
巻取り張力の下げ開始時における圧延荷重と、現在の圧延荷重と、圧延速度の変化量に基づいて(式1)を用いて算出した圧延荷重の変化予測量とに基づいて、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量を(式2)を用いて算出し、算出した荷重変動量を用いて(式3)を用いて前記形状修正手段の制御量を算出することを特徴とする形状制御方法。
Pは圧延荷重、ΔPpは微小圧延荷重変化量(加減速時の荷重変化予測量)、Vはパルスジェネレータに基づいて計測された圧延速度、ΔVは微小速度変化量である。 ΔP2=P0−P−ΔPp……(式2)
ただし、ΔP2は速度変化要因以外の荷重変動、P0は張力下げ開始時の圧延荷重値、Pは実荷重、ΔPpは加減速時の荷重変化予測量である。
WRベンダー制御量=(フィードバック形状制御分)+(加減速補償制御分)+(張力下げ制御補償分)+(手動操作分)…(式3)
(式4)の「S」は一般的なフィードバック制御における積分項を示し、(式4)の「Σ」は各時点での制御量の和を示す。
また、加減速補償制御分のうち、「クラウン変化に対するWRB変化量」と「荷重変化に対するクラウン変化量」はモデル式や実験式により求める。ΔPPは、加減速時の一定時間毎(例えば50ms毎)の荷重変化予測量(式1)を使用する。 In the cold rolling of the rolled material, in the shape control method of the rolled material to correct the shape of the rolled material by controlling the shape correcting means at the acceleration and deceleration of the rolling speed,
Based on the rolling load at the start of lowering the winding tension, the current rolling load, and the predicted change in rolling load calculated using (Equation 1) based on the amount of change in rolling speed, The load fluctuation amount resulting from the decrease in the tension during the taper control is calculated using (Equation 2), and the control amount of the shape correcting means is calculated using (Equation 3) using the calculated load fluctuation amount. A shape control method characterized by the above.
P is a rolling load, ΔP p is a minute rolling load change amount (a predicted load change amount during acceleration / deceleration), V is a rolling speed measured based on a pulse generator, and ΔV is a minute speed change amount. ΔP2 = P0−P−ΔP p (Expression 2)
However, [Delta] P2 is the load fluctuation of the other speed change factor, P0 is rolling load value at the start of the tension lowering, P is the actual load, [Delta] P p is the load change predictor during acceleration or deceleration.
WR bender control amount = (feedback shape control amount) + (acceleration / deceleration compensation control amount) + (tension reduction control compensation amount) + (manual operation amount) (Equation 3)
“S” in (Expression 4) indicates an integral term in general feedback control, and “Σ” in (Expression 4) indicates the sum of control amounts at each time point.
In addition, among the acceleration / deceleration compensation control, “WRB change amount with respect to crown change” and “crown change amount with respect to load change” are obtained by a model formula or an experimental formula. [Delta] P P uses a load variation predicted amount for each predetermined time during acceleration or deceleration (e.g. 50ms per) (Equation 1).
出側の圧延材の形状を検出する形状検出手段と、
前記検出した出側の圧延材の形状に基づいて前記形状修正手段の制御量を(式4)を用いて算出する制御量算出手段と、
圧延速度を検出する圧延速度検出手段と、
前記検出した圧延速度の変化量に基づいて、圧延荷重の変化予測量を(式1)を用いて算出する変化予測量算出手段と、
圧延荷重を検出する圧延荷重検出手段と、
巻取り張力の下げ開始時における圧延荷重を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている圧延荷重と、前記検出した現在の圧延荷重と、前記算出した圧延荷重の変化予測量とに基づいて、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量を(式2)を用いて算出する荷重変動量算出手段と、
前記制御量算出手段が算出した制御量と、前記変化予測量算出手段が算出した圧延荷重の変化予測量と、前記荷重変動量算出手段が算出した荷重変動量とに基づいて、(式3)を用いて前記形状修正手段の制御量を算出する制御手段と、
を有することを特徴とする圧延機の制御装置。
Pは圧延荷重、ΔPpは微小圧延荷重変化量(加減速時の荷重変化予測量)、Vはパルスジェネレータに基づいて計測された圧延速度、ΔVは微小速度変化量である。 ΔP2=P0−P−ΔPp……(式2)
ただし、ΔP2は速度変化要因以外の荷重変動、P0は張力下げ開始時の圧延荷重値、Pは実荷重、ΔPpは加減速時の荷重変化予測量である。
WRベンダー制御量=(フィードバック形状制御分)+(加減速補償制御分)+(張力下げ制御補償分)+(手動操作分)…(式3)
(式4)の「S」は一般的なフィードバック制御における積分項を示し、(式4)の「Σ」は各時点での制御量の和を示す。
また、加減速補償制御分のうち、「クラウン変化に対するWRB変化量」と「荷重変化に対するクラウン変化量」はモデル式や実験式により求める。ΔPPは、加減速時の一定時間毎(例えば50ms毎)の荷重変化予測量(式1)を使用する。
In cold rolling a rolled material, in the control device of the rolling mill for correcting the shape of the rolled material by controlling the shape correcting means at the acceleration and deceleration of the rolling speed,
Shape detecting means for detecting the shape of the rolled material on the delivery side;
A control amount calculating means for calculating a control amount of the shape correcting means based on the detected shape of the rolled material on the outlet side using (Equation 4) ;
Rolling speed detecting means for detecting the rolling speed;
Based on the detected change amount of the rolling speed, a change prediction amount calculation means for calculating a change prediction amount of the rolling load using (Equation 1) ;
Rolling load detection means for detecting the rolling load;
Storage means for storing the rolling load at the start of lowering the winding tension;
Based on the rolling load stored in the storage means, the detected current rolling load, and the calculated predicted amount of change in the rolling load, this is due to a decrease in the tension during taper control of the winding tension. Load fluctuation amount calculating means for calculating the load fluctuation amount using (Equation 2) ;
Based on the control amount calculated by the control amount calculation means, the rolling load change prediction amount calculated by the change prediction amount calculation means, and the load fluctuation amount calculated by the load fluctuation amount calculation means, (Equation 3) Control means for calculating a control amount of the shape correction means using
A rolling mill control device characterized by comprising:
P is a rolling load, ΔP p is a minute rolling load change amount (a predicted load change amount during acceleration / deceleration), V is a rolling speed measured based on a pulse generator, and ΔV is a minute speed change amount. ΔP2 = P0−P−ΔP p (Expression 2)
However, [Delta] P2 is the load fluctuation of the other speed change factor, P0 is rolling load value at the start of the tension lowering, P is the actual load, [Delta] P p is the load change predictor during acceleration or deceleration.
WR bender control amount = (feedback shape control amount) + (acceleration / deceleration compensation control amount) + (tension reduction control compensation amount) + (manual operation amount) (Equation 3)
“S” in (Expression 4) indicates an integral term in general feedback control, and “Σ” in (Expression 4) indicates the sum of control amounts at each time point.
In addition, among the acceleration / deceleration compensation control, “WRB change amount with respect to crown change” and “crown change amount with respect to load change” are obtained by a model formula or an experimental formula. [Delta] P P uses a load variation predicted amount for each predetermined time during acceleration or deceleration (e.g. 50ms per) (Equation 1).
圧延速度を検出する圧延速度検出手段と、
前記検出した圧延速度の変化量に基づいて、圧延荷重の変化予測量を(式1)を用いて算出する変化予測量算出手段と、
圧延荷重を検出する圧延荷重検出手段と、
巻取り張力の下げ開始時における圧延荷重を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている圧延荷重と、前記検出した現在の圧延荷重と、前記算出した圧延荷重の変化予測量とに基づいて、巻取り張力のテーパー制御中における当該張力の下げに起因する荷重変動量を(式2)を用いて算出する荷重変動量算出手段と、
前記算出した荷重変動量を用いて、(式3)を用いて前記形状修正手段の制御量を算出する制御手段と、
を有することを特徴とする圧延機の制御装置。
Pは圧延荷重、ΔPpは微小圧延荷重変化量(加減速時の荷重変化予測量)、Vはパルスジェネレータに基づいて計測された圧延速度、ΔVは微小速度変化量である。 ΔP2=P0−P−ΔPp……(式2)
ただし、ΔP2は速度変化要因以外の荷重変動、P0は張力下げ開始時の圧延荷重値、Pは実荷重、ΔPpは加減速時の荷重変化予測量である。
WRベンダー制御量=(フィードバック形状制御分)+(加減速補償制御分)+(張力下げ制御補償分)+(手動操作分)…(式3)
(式4)の「S」は一般的なフィードバック制御における積分項を示し、(式4)の「Σ」は各時点での制御量の和を示す。
また、加減速補償制御分のうち、「クラウン変化に対するWRB変化量」と「荷重変化に対するクラウン変化量」はモデル式や実験式により求める。ΔPPは、加減速時の一定時間毎(例えば50ms毎)の荷重変化予測量(式1)を使用する。
In cold rolling a rolled material, in the control device of the rolling mill for correcting the shape of the rolled material by controlling the shape correcting means at the acceleration and deceleration of the rolling speed,
Rolling speed detecting means for detecting the rolling speed;
Based on the detected change amount of the rolling speed, a change prediction amount calculation means for calculating a change prediction amount of the rolling load using (Equation 1) ;
Rolling load detection means for detecting the rolling load;
Storage means for storing the rolling load at the start of lowering the winding tension;
Based on the rolling load stored in the storage means, the detected current rolling load, and the calculated predicted amount of change in the rolling load, this is due to a decrease in the tension during taper control of the winding tension. Load fluctuation amount calculating means for calculating the load fluctuation amount using (Equation 2) ;
Control means for calculating a control amount of the shape correcting means using (Equation 3) using the calculated load fluctuation amount;
A rolling mill control device characterized by comprising:
P is a rolling load, ΔP p is a minute rolling load change amount (a predicted load change amount during acceleration / deceleration), V is a rolling speed measured based on a pulse generator, and ΔV is a minute speed change amount. ΔP2 = P0−P−ΔP p (Expression 2)
However, [Delta] P2 is the load fluctuation of the other speed change factor, P0 is rolling load value at the start of the tension lowering, P is the actual load, [Delta] P p is the load change predictor during acceleration or deceleration.
WR bender control amount = (feedback shape control amount) + (acceleration / deceleration compensation control amount) + (tension reduction control compensation amount) + (manual operation amount) (Equation 3)
“S” in (Expression 4) indicates an integral term in general feedback control, and “Σ” in (Expression 4) indicates the sum of control amounts at each time point.
In addition, among the acceleration / deceleration compensation control, “WRB change amount with respect to crown change” and “crown change amount with respect to load change” are obtained by a model formula or an experimental formula. [Delta] P P uses a load variation predicted amount for each predetermined time during acceleration or deceleration (e.g. 50ms per) (Equation 1).
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