JP4992654B2 - Chuck device - Google Patents

Chuck device Download PDF

Info

Publication number
JP4992654B2
JP4992654B2 JP2007266203A JP2007266203A JP4992654B2 JP 4992654 B2 JP4992654 B2 JP 4992654B2 JP 2007266203 A JP2007266203 A JP 2007266203A JP 2007266203 A JP2007266203 A JP 2007266203A JP 4992654 B2 JP4992654 B2 JP 4992654B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
chuck
center line
bore
body substrate
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2007266203A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2009090442A (en
Inventor
均 木原
善規 高瀬
一郎 太田
久 窪田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2007266203A priority Critical patent/JP4992654B2/en
Publication of JP2009090442A publication Critical patent/JP2009090442A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4992654B2 publication Critical patent/JP4992654B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、ワークをチャックするチャック装置の構造に関する。   The present invention relates to a structure of a chuck device for chucking a workpiece.

製造工程においては、所定位置に置かれているシリンダブロック等のワークを取り出して次の工程に搬送するワークの工程間搬送が必要となる。このようなワークの工程間搬送にはロボットアーム先端の手首部にワークをチャックするチャック装置を取り付け、ロボットアームの動作によってチャック装置でチャックしたワークを所定位置に搬送することが行なわれている。   In the manufacturing process, it is necessary to transfer the workpiece such as a cylinder block placed at a predetermined position and transfer it to the next step. In order to convey the workpiece between processes, a chuck device that chucks the workpiece is attached to the wrist at the tip of the robot arm, and the workpiece chucked by the chuck device is conveyed to a predetermined position by the operation of the robot arm.

このようなロボットアーム先端に取付けられるチャック装置としては、内部に圧縮空気を導入することによって径方向に膨張してワークの孔の内面に密着し、孔内面との摩擦力でワークを持ち上げるプラダを用いるものがある。しかし、プラダを挿入するワークの孔の径が変化すると、プラダと孔との接触状態が変化してしまい、安定してワークを保持することができないという問題があった(例えば、特許文献1,2参照)。   As a chuck device attached to the tip of such a robot arm, a prada that expands in a radial direction by introducing compressed air into the inside thereof, closely contacts the inner surface of the hole of the workpiece, and lifts the workpiece by a frictional force with the inner surface of the hole. There is something to use. However, when the diameter of the hole of the workpiece into which the prada is inserted changes, the contact state between the prada and the hole changes, and there is a problem that the workpiece cannot be stably held (for example, Patent Document 1). 2).

そこで、特許文献1では、パンタグラフ状のリンク機構をシリンダブロックの孔に挿入し、挿入したリンク機構を油圧シリンダの動作によって半径方向に向かって広げ、シリンダブロックのツメを孔内面に押し当てると共に、シリンダブロック上面にパッドを押し当て、ツメのシリンダブロックの孔内面への押圧力とパッドのシリンダブロックの端面への押圧力とによってシリンダブロックをチャックする方法が提案されている。また、特許文献1ではシリンダブロック内面にツメを押し当てるリンク機構と上面にパッドを押し当てるリンク機構と共に、下面の孔の周縁にツメを引っ掛けて、上面のパッドとともにシリンダブロックを挟み込んでチャックする方法が提案されている。   Therefore, in Patent Document 1, a pantograph-like link mechanism is inserted into the hole of the cylinder block, the inserted link mechanism is expanded in the radial direction by the operation of the hydraulic cylinder, and the claw of the cylinder block is pressed against the inner surface of the hole. A method has been proposed in which a pad is pressed against the upper surface of the cylinder block, and the cylinder block is chucked by the pressing force of the claw on the inner surface of the hole of the cylinder block and the pressing force of the pad on the end surface of the cylinder block. Further, in Patent Document 1, a link mechanism that presses the claw against the inner surface of the cylinder block and a link mechanism that presses the pad onto the upper surface, and a hook that hooks the claw on the peripheral edge of the hole on the lower surface and clamps the cylinder block with the pad on the upper surface Has been proposed.

また、特許文献1には上記のように構成された2つのリンク機構を設け、各リンク機構の間隔をシリンダブロックの孔の間隔に合うように水平方向に移動させるシリンダを設けるチャック装置が提案されている。   Patent Document 1 proposes a chuck device provided with two link mechanisms configured as described above and provided with a cylinder for moving the link mechanisms in the horizontal direction so as to match the intervals between the holes in the cylinder block. ing.

特開2004−9204号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2004-9204 特開2002−283263号公報JP 2002-283263 A

特許文献1に記載された従来技術は、パンタグラフ状のリンク機構をシリンダブロックの孔に挿入してツメを孔内面の2点に押し当てるように構成されている。この構成では、リンク機構の中心位置とシリンダブロックの孔の中心にずれがあった場合、直径よりも小さい弦の部分に2つのツメが当たることから、孔内面のみでシリンダブロックを安定してチャックできないという問題がある。このため、特許文献1に記載された従来技術では、シリンダブロックの端面にパッドを押し当てることによって安定したチャックができるよう構成されている。   The prior art described in Patent Document 1 is configured such that a pantograph-like link mechanism is inserted into a hole of a cylinder block and a claw is pressed against two points on the inner surface of the hole. In this configuration, if there is a deviation between the center position of the link mechanism and the center of the hole in the cylinder block, the two claws hit the portion of the string smaller than the diameter. There is a problem that you can not. For this reason, in the prior art described in Patent Document 1, a stable chuck can be formed by pressing the pad against the end face of the cylinder block.

一般的にシリンダブロックの上面はシリンダへッドとの合わせ面が形成されていることが多いので、特許文献1に記載された従来技術のチャック装置はシリンダブロックの上面側からリンク装置を孔に挿入し、シリンダブロックの穴内面とシリンダブロックの上面とにツメあるいはパッドを押し当ててシリンダブロックをチャックすることはできるが、シリンダブロックの下面側はクランクケース用の凹部などが設けられており、孔の周辺に平面部分が無く、パッドを押し当てて、孔の端面をチャックできない場合が多い。このため、特許文献1に記載された従来技術のチャック装置では、シリンダブロックの上面側からリンク機構を孔に挿入してシリンダブロックをチャックして持ち上げることはできるが、下面側からリンク機構を孔に挿入してシリンダブロックをチャックして持ち上げることができず、シリンダブロックなどのワークを任意の姿勢で取り置きすることができない。このため、製造工程中に取り置きしたワークの姿勢を変換する姿勢変換装置が必要となり、大きな製造スペースが必要となる上、製造工程が多くなるという問題があった。   In general, since the upper surface of the cylinder block is often formed with a mating surface with the cylinder head, the conventional chuck device described in Patent Document 1 uses the link device as a hole from the upper surface side of the cylinder block. The cylinder block can be chucked by inserting and pressing the claw or pad against the inner surface of the cylinder block hole and the upper surface of the cylinder block, but the lower surface side of the cylinder block is provided with a recess for the crankcase, etc. In many cases, there is no flat portion around the hole, and the end face of the hole cannot be chucked by pressing the pad. For this reason, in the conventional chuck device described in Patent Document 1, the link mechanism can be inserted into the hole from the upper surface side of the cylinder block and the cylinder block can be chucked and lifted. The cylinder block cannot be lifted by being inserted into the cylinder block, and the work such as the cylinder block cannot be left in an arbitrary posture. For this reason, a posture changing device for changing the posture of the workpiece placed during the manufacturing process is required, which requires a large manufacturing space and increases the number of manufacturing steps.

そこで、本発明は、ワークを任意の姿勢で取り置きすることを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to place a workpiece in an arbitrary posture.

本発明のチャック装置は、円筒面の孔と、前記孔の内側に突出する突起部と、を含むワークの前記孔の内面に及ぼす押圧力によって前記ワークをチャックするチャック装置であって、本体基板と、前記本体基板に固定された固定チャックアセンブリと、前記本体基板の表面に沿って前記固定チャックアセンブリへの進退方向にスライドする移動板に取り付けられた移動チャックアセンブリと、を備え、前記各チャックアセンブリは、前記本体基板に対して垂直な中心線の周りに円周状に等間隔に配置され、前記中心線と反対側の面が前記中心線の周りの外周円に沿い、先端から前記ワークの前記孔の中に差し込まれる柱状の3本のチャックアームと、各チャックアーム先端部前記中心線と反対側の面に設けられ、前記ワークの孔内面に接して前記ワークの前記孔内面を押圧するチャックツメと、前記各チャックアームの本体基板側端を前記外周円の径方向にスライド可能に支持する支持部と、前記各チャックアームを前記外周円の径方向に駆動するアクチュエータと、を含み、前記本体基板または前記移動板に取り付けられる筐体と、を有し、前記中心線と反対側の前記各チャックツメの面が沿う前記中心線の周りのチャックツメ外周円直径は、前記中心線と反対側の前記各チャックアーム根元部の面が沿う前記中心線の周りのチャックアーム根元部外周円直径よりも大きく、前記各チャックツメが前記ワークの前記孔内面を押圧した際に、前記チャックアーム根元部外周円直径は前記孔の内側に突出する前記突起部の内寸法よりも小さくなっていること、を特徴とする。 Chuck device of the present invention, there is provided a chucking apparatus for chucking the workpiece by the pressing force on the inner surface of the hole of the workpiece including the bore of the cylindrical surface, and a protrusion portion protruding inwardly of the bore, the body substrate When, with a fixed chuck assembly which is fixed to the main body substrate, and a movable chuck assembly attached to the moving plate to slide forward and backward direction to the fixed chuck assembly along the surface of the body substrate, wherein the chucks assembly, the equally spaced circumferentially around the vertical center line with respect to the main body substrate, along the peripheral circle around the surface opposite to the center line of the center line, the workpiece from the tip wherein the three chuck arms of columnar inserted into the hole, a surface on the opposite side of the center line of each chuck arm tip portion in contact with the hole inner surface of the workpiece A chuck claws for pressing the hole inner surface of the workpiece, the supporting portion and the radial direction of the outer circumference of the respective chuck arms the supporting body substrate end slidably in the radial direction of the outer circumference of the chuck arm A chuck claw around the center line along which a surface of each chuck claw opposite to the center line extends. The outer circumference circular diameter is larger than the outer circumference circle diameter of the chuck arm base portion around the center line along the surface of each chuck arm base portion on the side opposite to the center line, and each chuck claw has an inner surface of the hole of the workpiece. The outer circumferential diameter of the chuck arm base portion is smaller than the inner dimension of the protruding portion protruding inward of the hole .

本発明のチャック装置において、本体基板に取り付けられ、移動チャックアセンブリと固定チャックアセンブリとの間隔を任意の間隔に調整する位置調整機構を備えること、としても好適であるし、本体基板は、多軸ロボットアームの先端に取り付けられていること、としても好適である。
Te chuck device odor of the present invention, attached to the body substrate, further comprising a position adjusting mechanism for adjusting the distance between the movable chuck assembly and the fixed chuck assembly to an arbitrary interval, also to be suitable as a main body substrate, It is also preferable that it is attached to the tip of the multi-axis robot arm.

本発明は、ワークを任意の姿勢で取り置きすることができるという効果を奏する。   The present invention has an effect that a workpiece can be placed in an arbitrary posture.

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図1に示すように、本実施形態のチャック装置10は床80に固定された多軸ロボット100のアーム101先端の手首部103に取付けられ、多軸ロボット100の動作によって上下左右及び3軸周りに回転自在にその位置、姿勢を変化することができる。チャック装置10は先端からシリンダブロック50の円筒面のボア51に差し込まれ、ボア51をチャックするチャックアーム16,26を備えている。チャック装置10は、多軸ロボット100によって第1の取り置き台70のシリンダブロック50の上に移動し、先端からチャックアーム16,26をボア51に差し込んでボア51をチャックする。そしてチャック装置10は、シリンダブロック50のボア51をチャックした状態で、多軸ロボット100によってシリンダブロック50を第2の取り置き台71の上まで移動し、第2の取り置き台71の上でボア51のチャックを開放し、シリンダブロック50を第2の取り置き台71の上に置く。   Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the chuck device 10 of this embodiment is attached to a wrist 103 at the tip of an arm 101 of a multi-axis robot 100 fixed to a floor 80, and moves up and down, left and right and around three axes by the operation of the multi-axis robot 100. The position and posture can be changed freely. The chuck device 10 is provided with chuck arms 16 and 26 that are inserted into the bore 51 on the cylindrical surface of the cylinder block 50 from the tip and chuck the bore 51. The chuck device 10 is moved onto the cylinder block 50 of the first cradle 70 by the multi-axis robot 100, and chucks the bore 51 by inserting the chuck arms 16 and 26 into the bore 51 from the tip. Then, the chuck device 10 moves the cylinder block 50 onto the second cradle 71 by the multi-axis robot 100 while chucking the bore 51 of the cylinder block 50, and the bore 51 on the second cradle 71. The cylinder block 50 is placed on the second holding table 71.

図2及び図3(a)に示すように、チャック装置10は、アーム101先端の手首部103に取付けられている本体基板11と、本体基板11の手首部103と反対側の面に固定された固定チャックアセンブリ12と、本体基板11の手首部103と反対側の面に取付けられたリニアガイド34にスライド可能に取付けられたスライダ25と、スライダ25にボルト35によって固定された移動板24と、移動板24に固定された移動チャックアセンブリ22と、を備えている。固定チャックアセンブリ12と移動チャックアセンブリ22は、各筐体13,23を備え、それぞれの筐体13,23にはそれぞれ3本のチャックアーム16,26が取り付けられている。各筐体13,23は各中心線18,28が本体基板11に対して垂直でかつ各中心線18,28が平行となるように本体基板11に取付けられ、3本のチャックアーム16,26は各中心線18,28に沿って各筐体13,23から本体基板11と反対側に向かって延びている。   As shown in FIGS. 2 and 3A, the chuck device 10 is fixed to the main body substrate 11 attached to the wrist portion 103 at the tip of the arm 101 and the surface of the main body substrate 11 opposite to the wrist portion 103. A fixed chuck assembly 12, a slider 25 slidably attached to a linear guide 34 attached to the surface of the main body substrate 11 opposite to the wrist 103, and a moving plate 24 fixed to the slider 25 by bolts 35. And a moving chuck assembly 22 fixed to the moving plate 24. The fixed chuck assembly 12 and the movable chuck assembly 22 include housings 13 and 23, and three chuck arms 16 and 26 are attached to the housings 13 and 23, respectively. The housings 13 and 23 are attached to the main body substrate 11 so that the center lines 18 and 28 are perpendicular to the main body substrate 11 and the center lines 18 and 28 are parallel to each other, and the three chuck arms 16 and 26 are mounted. Extends from the housings 13 and 23 toward the opposite side of the main board 11 along the center lines 18 and 28.

本体基板11の手首部103と反対側の面には内部にロータリーエンコーダを備える電動アクチュエータ31と、電動アクチュエータ31によって回転されるボールネジ32と、ボールネジ32がねじ込まれるねじ部を備え、移動板24の係合部24aに係合してボールネジ32の回転によって本体基板11の手首部103と反対側の面に沿った方向に移動板24を移動させる駆動スライダ33と、で構成される位置調整機構が設けられている。位置調整機構は移動板24に取付けられた移動チャックアセンブリ22が固定チャックアセンブリ12に対して進退方向に移動し、移動チャックアセンブリ22と固定チャックアセンブリ12との間隔を任意の間隔とすることができる。   The surface of the main body substrate 11 opposite to the wrist 103 includes an electric actuator 31 having a rotary encoder therein, a ball screw 32 rotated by the electric actuator 31, and a screw portion into which the ball screw 32 is screwed. A position adjusting mechanism including a driving slider 33 that engages with the engaging portion 24a and moves the moving plate 24 in a direction along the surface opposite to the wrist portion 103 of the main body substrate 11 by rotation of the ball screw 32; Is provided. In the position adjusting mechanism, the moving chuck assembly 22 attached to the moving plate 24 moves in the forward / backward direction with respect to the fixed chuck assembly 12, and the interval between the moving chuck assembly 22 and the fixed chuck assembly 12 can be set to an arbitrary interval. .

図3(b)に示すように、移動チャックアセンブリ22には、扇形断面を持つ柱状部材のチャックアーム26が中心線28の周囲に周方向に等間隔に3本設けられている。3本の各アーム26の半径方向外側には図2に示すシリンダブロック50のボア51の内面に接するチャックツメ27が設けられている。図3(b)において、1点鎖線で示した円は3本のチャックアーム26の外周に沿う外周円30を示し、同じく1点鎖線で示した円はチャックツメ27の外周に沿う外周円29を示している。   As shown in FIG. 3 (b), the movable chuck assembly 22 is provided with three chuck arms 26 of columnar members having a sector cross section around the center line 28 at equal intervals in the circumferential direction. A chuck claw 27 that contacts the inner surface of the bore 51 of the cylinder block 50 shown in FIG. 2 is provided outside the three arms 26 in the radial direction. In FIG. 3B, a circle indicated by a one-dot chain line indicates an outer circle 30 along the outer periphery of the three chuck arms 26, and a circle indicated by a one-dot chain line similarly indicates an outer circle 29 along the outer periphery of the chuck claw 27. Is shown.

チャックアーム26は、本体基板側のチャックアーム根本部26aとチャックアーム先端側のチャックアーム先端部26bとを備え、チャックアーム根本部26aの中心線28周りの外周円直径30aがチャックアーム先端部26bの中心線28周りの外周円直径30bよりも小さくなるように構成されている。また、チャックツメ27の中心線28周りの外周円直径29aは、チャックアーム根本部26aの外周円直径30a及びチャックアーム先端部26bの外周円直径30bよりも大きくなるよう構成されている。また、チャックツメ27はチャックアーム先端部26bにチャックアーム26の延びる方向に沿って複数設けられている。   The chuck arm 26 includes a chuck arm root portion 26a on the main body substrate side and a chuck arm tip portion 26b on the tip side of the chuck arm, and an outer circumference circle diameter 30a around the center line 28 of the chuck arm root portion 26a is the chuck arm tip portion 26b. It is configured to be smaller than the outer peripheral circle diameter 30b around the center line 28. Further, the outer circumference circle diameter 29a around the center line 28 of the chuck claw 27 is configured to be larger than the outer circumference circle diameter 30a of the chuck arm root portion 26a and the outer circumference circle diameter 30b of the chuck arm tip portion 26b. A plurality of chuck claws 27 are provided at the chuck arm tip 26b along the direction in which the chuck arm 26 extends.

図4(a)は図4(b)に示す移動チャックアセンブリ22のA-A断面を示したものである。図4(a)に示すように、移動チャックアセンブリ22の筐体23の内部には、各チャックアーム26を動作させる動作機構と各チャックアーム26を支持する支持部43とが設けられている。図4に示すように、各チャックアーム26の本体基板側端には中心線28から半径方向に延びるスライドレッグ26cが設けられ、各スライドレッグ26cは筐体23に設けられた上側水平リブ41と下側水平リブ42との間に設けられた支持部43に半径方向にスライド自在となるように取付けられている。また、上側水平リブ41、下側水平リブ42はそれぞれ縦リブ45,46によって筐体23に接続されており、筐体23は各リブ45,46を介して各チャックアーム26の各スライドレッグ26cにかかる本体基板11に垂直方向の力を受けることができるよう構成されている。3本の各チャックアーム26は筐体23の孔44から外部に延びている。   FIG. 4A shows an AA cross section of the moving chuck assembly 22 shown in FIG. 4B. As shown in FIG. 4A, an operation mechanism that operates each chuck arm 26 and a support portion 43 that supports each chuck arm 26 are provided inside the housing 23 of the movable chuck assembly 22. As shown in FIG. 4, slide legs 26 c extending in the radial direction from the center line 28 are provided at the end of each chuck arm 26 on the main body substrate, and each slide leg 26 c is connected to the upper horizontal rib 41 provided on the housing 23. It is attached to a support portion 43 provided between the lower horizontal rib 42 so as to be slidable in the radial direction. The upper horizontal rib 41 and the lower horizontal rib 42 are connected to the casing 23 by vertical ribs 45 and 46, respectively. The casing 23 is connected to the slide legs 26c of the chuck arms 26 via the ribs 45 and 46, respectively. The main body substrate 11 is configured to receive a vertical force. Each of the three chuck arms 26 extends to the outside from the hole 44 of the housing 23.

各スライドレッグ26cの中心線28側の端はテーパ部材38のテーパ面38aに接するテーパ面26dが設けられており、各スライドレッグ26cの半径方向外側端と筐体23との間にはばね39が設けられている。   A taper surface 26d that contacts the taper surface 38a of the taper member 38 is provided at the end on the center line 28 side of each slide leg 26c, and a spring 39 is provided between the radially outer end of each slide leg 26c and the housing 23. Is provided.

筐体23内部の本体基板側には空気圧によって駆動される空気アクチュエータ36が設けられている。空気アクチュエータ36は空気入口36aから導入された圧縮空気によってリンク37を中心線28に沿った方向に駆動し、リンク37に接続されているテーパ部材38を各スライドレッグ26cの各テーパ面26dに対して進退させる。   An air actuator 36 driven by air pressure is provided on the main body substrate side in the housing 23. The air actuator 36 drives the link 37 in the direction along the center line 28 by the compressed air introduced from the air inlet 36a, and the taper member 38 connected to the link 37 is moved with respect to each tapered surface 26d of each slide leg 26c. To advance and retreat.

図4(a)及び(b)に示すように、空気アクチュエータ36によってテーパ部材38がスライドレッグ26cの各テーパ面26dに向かって進出すると、テーパ部材38のテーパ面38aは各スライドレッグ26cの各テーパ面26dに当たり、各ばね39を圧縮しながら各スライドレッグ26cを半径方向に押し広げる。すると各スライドレッグ26cの移動に伴って各チャックアーム26が中心線28から半径方向に広がり、チャックアーム26の中心線28周りの外周円30の外周円直径30a,30bが大きくなる。そしてこの各チャックアーム26の移動によって、各チャックツメ27も半径方向に広がり、中心線28周りの外周円29の外周円直径29aも大きくなり、各チャックツメ27の半径方向外側面がボア51の内面に当たる。そして、更に空気アクチュエータ36によってテーパ部材38が各スライドレッグ26cの各テーパ面26dを半径方向に押し広げると、各チャックツメ27の外周円29の外周円直径29aはさらに大きくなり、各チャックツメ27の半径方向外側面は半径方向に広がってボア51の内面に押し付けられ、ボア51内面へ押圧力を及ぼす。この押圧力によって各チャックツメ27はボア51をチャックする。   As shown in FIGS. 4A and 4B, when the taper member 38 advances toward the respective taper surfaces 26d of the slide legs 26c by the air actuator 36, the taper surfaces 38a of the taper members 38 correspond to the respective slide legs 26c. Each slide leg 26c is pushed and expanded in the radial direction while compressing each spring 39 against the tapered surface 26d. Then, as each slide leg 26c moves, each chuck arm 26 expands in the radial direction from the center line 28, and the outer circumference circle diameters 30a and 30b of the outer circumference circle 30 around the center line 28 of the chuck arm 26 increase. With the movement of each chuck arm 26, each chuck claw 27 also spreads in the radial direction, the outer circumference circle diameter 29 a of the outer circumference circle 29 around the center line 28 increases, and the radially outer surface of each chuck claw 27 has the bore 51. Hit the inside. When the taper member 38 further expands each taper surface 26d of each slide leg 26c in the radial direction by the air actuator 36, the outer circumference circle diameter 29a of the outer circumference circle 29 of each chuck claw 27 becomes larger, and each chuck claw 27 The radially outer surface of the surface expands in the radial direction and is pressed against the inner surface of the bore 51 to exert a pressing force on the inner surface of the bore 51. Each chuck claw 27 chucks the bore 51 by this pressing force.

また、空気アクチュエータ36によってテーパ部材38が各スライドレッグ26cの各テーパ面26dから本体基板11の方に向かって移動すると、各スライドレッグ26cはその半径方向端面に設けられた各ばね39の反発力によって中心線28に向かって移動する。そして、各スライドレッグ26cの中心線28への移動によってチャックアーム26の外周円直径30a,30bが中心線28に向かって半径方向に縮むように移動する。これによって、チャックツメ27の外周円直径29aも小さくなり各チャックツメ27の半径方向外側がボア51の内面から離れ、各チャックツメ27のチャックが解放される。   Further, when the taper member 38 is moved from the taper surface 26d of each slide leg 26c toward the main body substrate 11 by the air actuator 36, each slide leg 26c is repulsive force of each spring 39 provided on the end surface in the radial direction. To move toward the center line 28. Then, as the slide legs 26 c move to the center line 28, the outer peripheral circular diameters 30 a and 30 b of the chuck arm 26 move so as to shrink toward the center line 28 in the radial direction. As a result, the outer circumferential diameter 29a of the chuck claw 27 is also reduced, and the radially outer side of each chuck claw 27 is separated from the inner surface of the bore 51, and the chuck of each chuck claw 27 is released.

このように、空気アクチュエータ36によってテーパ部材38を各スライドレッグ26cの各テーパ面26dに対して進退させることによって、各チャックアーム26の中心線28周りの外周円直径30a,30bを拡大、縮小し、各チャックツメ27の中心線28周りの外周円直径29aを拡大、縮小する。そして、この動作によって各チャックツメ27のボア51内面への押圧力を増減し、各チャックツメ27によってボア51の内面をチャック、或いは解放する。   In this manner, the outer circumferential diameters 30a and 30b around the center line 28 of each chuck arm 26 are enlarged and reduced by advancing and retracting the taper member 38 with respect to each taper surface 26d of each slide leg 26c by the air actuator 36. The outer peripheral circle diameter 29a around the center line 28 of each chuck claw 27 is enlarged or reduced. By this operation, the pressing force of each chuck claw 27 on the inner surface of the bore 51 is increased or decreased, and the inner surface of the bore 51 is chucked or released by each chuck claw 27.

以上、移動チャックアセンブリ22のチャックアーム26、チャックツメ27の構成と動作について説明したが、固定チャックアセンブリ12に取付けられているチャックアーム16、及びチャックツメ17の構成と動作は移動チャックアセンブリ22に取付けられているチャックアーム26、チャックツメ27と同様である。   The configuration and operation of the chuck arm 26 and the chuck claw 27 of the movable chuck assembly 22 have been described above. However, the configuration and operation of the chuck arm 16 and the chuck claw 17 attached to the fixed chuck assembly 12 are the same as those of the movable chuck assembly 22. This is the same as the chuck arm 26 and the chuck claw 27 that are attached.

次に図2、図4及び図5を参照してチャック装置10によってシリンダブロック50のボア51をチャックする際の動作について説明する。図2に示すようにシリンダブロック50は円筒形の4つのボア51とクランクケース用切り欠き53とを有し、クランクケース用切り欠き53が下側で、シリンダヘッド取付面54が上側となるように取り置き台70の上に置かれている。また、図4に示すチャック装置10のテーパ部材38は、本体基板11の側にあり、各チャックアーム16,26の各中心線18,28周りの各外周円直径30a,30bは最小で、各チャックツメ17,27の各中心線18,28周りの各外周円直径29aも最小で、各チャックツメ17,27の各中心線18,28周りの各外周円直径29aは各ボア51の内径寸法51aよりも小さくなっている。   Next, the operation when chucking the bore 51 of the cylinder block 50 by the chuck device 10 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 2, the cylinder block 50 has four cylindrical bores 51 and a crankcase notch 53 so that the crankcase notch 53 is on the lower side and the cylinder head mounting surface 54 is on the upper side. It is placed on the reserve table 70. Further, the taper member 38 of the chuck device 10 shown in FIG. 4 is on the main body substrate 11 side, and the outer peripheral circle diameters 30a and 30b around the center lines 18 and 28 of the chuck arms 16 and 26 are the smallest. The outer peripheral circle diameters 29 a around the center lines 18 and 28 of the chuck claws 17 and 27 are also the smallest, and the outer peripheral circle diameters 29 a around the center lines 18 and 28 of the chuck claws 17 and 27 are the inner diameter dimensions of the bores 51. It is smaller than 51a.

図2に示すように、チャック装置10は多軸ロボット100によってシリンダブロック50の上に移動してくる。そしてチャック装置10は多軸ロボット100の手首部103によって各チャックアーム16,26の先端がシリンダブロック50のシリンダヘッド取付面54に向かう方向で、その各中心線18,28がシリンダブロック50の各ボア51の各中心線61から64と平行となるような姿勢に調整され、固定チャックアセンブリ12の中心線18がシリンダブロック50の一端側のボア51に中心線61と同軸となるような位置に調整される。固定チャックアセンブリ12の位置が決まったら、チャック装置10は、位置調整機構の電動アクチュエータ31によってボールねじ32を回転させ、移動板24に係合している駆動スライダ33を移動させて移動板24を本体基板11の面に沿って移動させ、移動チャックアセンブリ22の中心線28がシリンダブロック50の他端側にあるボア51の中心線64と同軸となる位置に調整する。固定チャックアセンブリ12の中心線18と移動チャックアセンブリ22の中心線28との間隔は、電動アクチュエータ31の内部に設けられたロータリーエンコーダによってボールねじの回転角度を検出し、その回転角度とボールねじのピッチから移動距離を計算することによって調整する。調整が終了すると、各中心線18,28の間隔はシリンダブロック50のボア51の中心線61と64との間隔Pとなっている。   As shown in FIG. 2, the chuck device 10 is moved onto the cylinder block 50 by the multi-axis robot 100. The chuck device 10 has the wrist 103 of the multi-axis robot 100 in a direction in which the tips of the chuck arms 16 and 26 are directed toward the cylinder head mounting surface 54 of the cylinder block 50, and the center lines 18 and 28 are the cylinder blocks 50. The bore 51 is adjusted to a posture that is parallel to each of the center lines 61 to 64, and the center line 18 of the fixed chuck assembly 12 is positioned so as to be coaxial with the center line 61 of the bore 51 on one end side of the cylinder block 50. Adjusted. When the position of the fixed chuck assembly 12 is determined, the chuck device 10 rotates the ball screw 32 by the electric actuator 31 of the position adjusting mechanism and moves the drive slider 33 engaged with the moving plate 24 to move the moving plate 24. It is moved along the surface of the main body substrate 11 and adjusted so that the center line 28 of the moving chuck assembly 22 is coaxial with the center line 64 of the bore 51 on the other end side of the cylinder block 50. The distance between the center line 18 of the fixed chuck assembly 12 and the center line 28 of the moving chuck assembly 22 is determined by detecting the rotation angle of the ball screw by a rotary encoder provided in the electric actuator 31 and the rotation angle of the ball screw. Adjust by calculating the distance traveled from the pitch. When the adjustment is completed, the distance between the center lines 18 and 28 is the distance P between the center lines 61 and 64 of the bore 51 of the cylinder block 50.

このようにして、各中心線18,28が各ボア51の各中心線61,64と同軸になるように各チャックアセンブリ12,22の姿勢と位置とを調整した後、チャック装置10の各チャックアーム16,26の先端は多軸ロボット100によってシリンダヘッド取付面54の側からボア51の内部に差し込まれる。各チャックツメ17,27の各中心線18,28周りの各外周円直径29aは各ボア51の内径寸法51aよりも小さくなっているので、各チャックアーム16,26は各ボア51の中に挿入されていく。   Thus, after adjusting the attitude | position and position of each chuck assembly 12 and 22 so that each centerline 18 and 28 may become coaxial with each centerline 61 and 64 of each bore 51, each chuck | zipper of the chuck apparatus 10 is adjusted. The tips of the arms 16 and 26 are inserted into the bore 51 from the cylinder head mounting surface 54 side by the multi-axis robot 100. Since each outer peripheral circle diameter 29 a around each center line 18, 28 of each chuck claw 17, 27 is smaller than the inner diameter dimension 51 a of each bore 51, each chuck arm 16, 26 is inserted into each bore 51. It will be done.

図5(a)に示すように、多軸ロボット100は、チャックアーム先端部26bに有る複数のチャックツメ27がボア51の内面にかかるような位置までチャックアーム26を挿入すると、チャックアーム26の挿入を停止する。そして、図4に示す各チャックアセンブリ12,22内部の空気アクチュエータ36に空気圧をかけることによってテーパ部材38を各チャックアーム16,26の各テーパ面16d,26dに向かって進出させ、各テーパ面16d,26dを半径方向に押し広げ、各3本のチャックアーム16,26の各スライドレッグ16c,26cを半径方向外側に向かって移動させ、各チャックツメ17,27の各中心線18,28の周りの各外周円直径29aをボア51の内径寸法51aとなるまで大きくする。そして更に空気アクチュエータ36の圧力を増加させて各チャックツメ17,27の半径方向外側の面を各ボア51の内面に押し付けて、各ボア51の内面に押圧力を及ぼし、各チャックツメ17,27の半径方向外側面と各ボア51の内面との間に摩擦力を発生させて各チャックツメ17,27によって各ボア51をチャックする。   As shown in FIG. 5A, the multi-axis robot 100 inserts the chuck arm 26 to such a position that a plurality of chuck claws 27 at the chuck arm tip 26b are applied to the inner surface of the bore 51. Stop the insertion. Then, by applying air pressure to the air actuators 36 in the chuck assemblies 12 and 22 shown in FIG. 4, the taper member 38 is advanced toward the taper surfaces 16d and 26d of the chuck arms 16 and 26, and the taper surfaces 16d. , 26d are spread out in the radial direction, and the slide legs 16c, 26c of the three chuck arms 16, 26 are moved outward in the radial direction so as to be around the center lines 18, 28 of the chuck claws 17, 27, respectively. Are increased until the inner diameter dimension 51a of the bore 51 is reached. Further, the pressure of the air actuator 36 is further increased so that the radially outer surface of each chuck claw 17, 27 is pressed against the inner surface of each bore 51 to exert a pressing force on the inner surface of each bore 51, and each chuck claw 17, 27. Each of the bores 51 is chucked by the chuck claws 17 and 27 by generating a frictional force between the outer surface in the radial direction and the inner surface of each bore 51.

図5(b)は、図5(a)に示すB−B断面を示している。図5(b)に示すように、各チャックアセンブリ12,22はそれぞれ3本のチャックアーム16,26を備えていることから、各チャックアーム16,26の挿入の際に各チャックアーム16,26の外周円30の中心線18,28と各ボア51の各中心線61,64との同軸度合いに多少のずれが生じた場合でも、各チャックツメ17,27の半径方向外側面が各ボア51の内面に押し付けられた際には各中心線18,28と各ボア51の中心線61,64とが一致するので、確実に各チャックツメ17,27の半径方向外面とボア51の内面が密着し、安定して各ボア51をチャックすることができる。   FIG.5 (b) has shown the BB cross section shown to Fig.5 (a). As shown in FIG. 5B, each chuck assembly 12, 22 includes three chuck arms 16, 26, so that each chuck arm 16, 26 is inserted when each chuck arm 16, 26 is inserted. Even if there is a slight shift in the degree of coaxiality between the center lines 18 and 28 of the outer circumferential circle 30 and the center lines 61 and 64 of the bores 51, the radially outer surfaces of the chuck claws 17 and 27 correspond to the bores 51. When pressed against the inner surface, the center lines 18 and 28 and the center lines 61 and 64 of the bores 51 coincide with each other, so that the radially outer surfaces of the chuck claws 17 and 27 and the inner surface of the bore 51 are in close contact with each other. In addition, each bore 51 can be chucked stably.

図6を参照しながら、チャック装置10によってシリンダブロック50をクランクケース用切り欠き53側からチャックする場合について説明する。シリンダブロック50はボア51の反対側にクランクケース用切り欠き53を有している。このクランクケース用切り欠き53はシリンダブロック50の各ボア51の整列方向と平行に設けられ、その外形はボア51の部分よりも広がっているが、ボア51に接する部分の幅が各ボア51の直径よりも小さくなっている。このため、図6(b)に示すように、クランクケース用切り欠き53側から見ると、その一部が図6(a)に示す突起部52によって隠れ、各ボア51の全円周が見えないような構成となっている。   A case where the chuck block 10 chucks the cylinder block 50 from the crankcase notch 53 side will be described with reference to FIG. The cylinder block 50 has a crankcase notch 53 on the opposite side of the bore 51. The crankcase notch 53 is provided in parallel with the alignment direction of the bores 51 of the cylinder block 50, and its outer shape is wider than the portion of the bore 51, but the width of the portion in contact with the bore 51 is the width of each bore 51. It is smaller than the diameter. For this reason, as shown in FIG. 6 (b), when viewed from the crankcase notch 53 side, a part thereof is hidden by the protrusion 52 shown in FIG. 6 (a), and the entire circumference of each bore 51 can be seen. There is no structure.

最初、各チャックアーム16,26の各チャックアーム根本部16a,26aと各チャックアーム先端部16b,26bの各中心線18,28周りの外周円直径30a,30b及び、各チャックツメ17,27の各中心線18,28周りの各外周円直径29aはいずれも突起部52の内寸法52a及びボア51の内径寸法51aよりも小さくなっている。このため、チャックアーム16,26はクランクケース用切り欠き53の側の突起部52の開口からボア51の内部に挿入することができる。   First, the outer peripheral circular diameters 30a and 30b around the center lines 18 and 28 of the chuck arm base portions 16a and 26a and the chuck arm tip portions 16b and 26b of the chuck arms 16 and 26, and the chuck claws 17 and 27, respectively. Each of the outer peripheral circle diameters 29 a around the center lines 18 and 28 is smaller than the inner dimension 52 a of the protrusion 52 and the inner diameter dimension 51 a of the bore 51. For this reason, the chuck arms 16 and 26 can be inserted into the bore 51 from the opening of the protrusion 52 on the crankcase notch 53 side.

図6(a)に示すように、多軸ロボット100はチャック装置10の各チャックアーム16,26の各チャックツメ17,27が各ボア51の内面に接する位置まで各チャックアーム16,26をボア51に挿入する。各チャックアーム16,26が所定の位置まで挿入されると、先に図5を参照して説明したと同様、各チャックアセンブリ12,22の内部に設けられた空気アクチュエータ36によってテーパ部材38が各スライドレッグ26cの各テーパ面26dに押し付けられ、各チャックアーム16,26及び各チャックツメ17,27の各外周円直径30a,30b,29aが大きくなる。そして、各チャックツメ17,27の外周円直径29aは突起部52の内寸法52aよりも大きくなり各チャックツメ17,27の半径方向外側面が各ボア51の内面に押し付けられ、各ボア51の内面に押圧力を及ぼし、各ボア51の内面と各チャックツメ17,27の半径方向外側面との間の摩擦力で各ボア51をチャックする。図6(b)に示すように、この際、各チャックアーム16,26の各チャックアーム根本部16a,26aの外周円直径30aは突起部52の内寸法52aよりも小さくなっているので、各チャックアーム16,26の半径方向外側面が突起部52と干渉しない。このため、本実施形態のチャック装置10は突起部52によってシリンダブロック50の各ボア51の内径寸法51aよりも小さな内寸法52a部分があるクランクケース用切り欠き53の側からでも各ボア51の内面をチャックツメ17,27の半径方向外側面でチャックすることができ、シリンダブロック50をシリンダヘッド取付面54側からでもクランクケース用切り欠き53側からでもチャックすることができるという効果を奏する。   As shown in FIG. 6A, the multi-axis robot 100 bores each chuck arm 16, 26 to a position where each chuck claw 17, 27 of each chuck arm 16, 26 of the chuck device 10 contacts the inner surface of each bore 51. Insert into 51. When the chuck arms 16 and 26 are inserted to the predetermined positions, the taper members 38 are respectively moved by the air actuators 36 provided in the chuck assemblies 12 and 22 as described with reference to FIG. The outer circumferential diameters 30a, 30b, 29a of the chuck arms 16, 26 and the chuck claws 17, 27 are increased by being pressed against the tapered surfaces 26d of the slide leg 26c. The outer circumferential diameter 29 a of each chuck claw 17, 27 is larger than the inner dimension 52 a of the protrusion 52, and the radially outer surface of each chuck claw 17, 27 is pressed against the inner surface of each bore 51. A pressing force is applied to the inner surface, and each bore 51 is chucked by a frictional force between the inner surface of each bore 51 and the radially outer surface of each chuck claw 17, 27. As shown in FIG. 6 (b), at this time, the outer peripheral circular diameter 30a of each chuck arm base portion 16a, 26a of each chuck arm 16, 26 is smaller than the inner dimension 52a of the protrusion 52. The radially outer surfaces of the chuck arms 16 and 26 do not interfere with the protrusion 52. For this reason, the chuck device 10 of the present embodiment has an inner surface of each bore 51 even from the side of the crankcase notch 53 where the projection 52 has a portion with an inner dimension 52a smaller than the inner diameter 51a of each bore 51 of the cylinder block 50. Can be chucked by the radially outer surfaces of the chuck claws 17 and 27, and the cylinder block 50 can be chucked from either the cylinder head mounting surface 54 side or the crankcase notch 53 side.

以上説明した本実施形態は、ワークであるシリンダブロック50をシリンダヘッド取付面54側からでもクランクケース用切り欠き53側からでもチャックすることができると共に、多軸ロボット100によって、その各チャックアーム16,26の方向を自在に変化させることができるので、シリンダブロック50を任意の姿勢で取り置きすることができるという効果を奏する。そして、任意の姿勢での取り置きが可能なことから、製造工程中に取り置きしたワークの姿勢を変換する姿勢変換装置が不要で製造スペースを縮小できると共に、製造工程を少なくすることができるという効果を奏する。   In the present embodiment described above, the cylinder block 50, which is a workpiece, can be chucked from the cylinder head mounting surface 54 side or from the crankcase notch 53 side, and each chuck arm 16 can be chucked by the multi-axis robot 100. , 26 can be freely changed, so that the cylinder block 50 can be left in an arbitrary posture. And since it can be placed in any posture, it is possible to reduce the manufacturing space and reduce the number of manufacturing steps while eliminating the need for a posture changing device that converts the posture of the workpiece placed during the manufacturing step. Play.

また、本実施形態は、3本のチャックアーム16,26の半径方向外側に設けられた各チャックツメ17,27の半径方向外側面を円筒面である各ボア51の内面に押し当てることによって各ボア51をチャックすることから、各チャックアーム16,26の挿入の際に各チャックツメ17,27の中心線18,28と各ボア51の各中心線61,64との同軸度合いに多少のずれが生じた場合でも、各チャックツメ17,27の半径方向外側面が各ボア51の内面に押し付けられた際には各中心線18,28と各ボア51の中心線61,64とが一致するので、確実に各チャックツメ17,27の半径方向外側面とボア51の内面とが密着し、安定して各ボア51をチャックすることができるという効果を奏する。   Further, in the present embodiment, each of the chuck claws 17 and 27 provided on the radially outer side of the three chuck arms 16 and 26 is pressed against the inner surface of each of the bores 51 which is a cylindrical surface. Since the bore 51 is chucked, the center lines 18 and 28 of the chuck claws 17 and 27 and the center lines 61 and 64 of the bores 51 are slightly shifted from each other when the chuck arms 16 and 26 are inserted. Even in the case where the center line 18 or 28 is pressed against the inner surface of each bore 51, the center lines 18 and 28 coincide with the center lines 61 and 64 of each bore 51. Therefore, there is an effect that the radially outer side surfaces of the chuck claws 17 and 27 and the inner surface of the bore 51 are in close contact with each other, and each bore 51 can be stably chucked.

更に、本実施形態のチャック装置10の各チャックアーム16,26は各チャックアームの先端部16b,26bに中心軸18,28の方向に沿って複数のチャックツメ17,27を備えているので、円筒形のボア51の内面を中心軸の方向に沿って複数個所チャックすることができる。このため、例えばシリンダブロック50を持ち上げた状態で多軸ロボット100の手首部103の回転によってシリンダブロック50を回転させて各チャックアーム16,26に回転モーメントが掛かるような状態であっても安定してシリンダブロック50を保持することができ、シリンダブロック50のボア51をチャックした状態でシリンダブロックの姿勢を自由に変更することができ、任意の姿勢で取り置きすることができるという効果を奏する。   Further, the chuck arms 16 and 26 of the chuck device 10 of the present embodiment are provided with a plurality of chuck claws 17 and 27 along the directions of the central axes 18 and 28 at the tip portions 16b and 26b of the chuck arms. The inner surface of the cylindrical bore 51 can be chucked at a plurality of locations along the direction of the central axis. For this reason, for example, even when the cylinder block 50 is lifted and the wrist block 103 of the multi-axis robot 100 is rotated to rotate the cylinder block 50 so that a rotational moment is applied to the chuck arms 16 and 26, it is stable. Thus, the cylinder block 50 can be held, the posture of the cylinder block can be freely changed while the bore 51 of the cylinder block 50 is chucked, and the cylinder block 50 can be held in an arbitrary posture.

本実施形態のチャック装置10はシリンダブロック50のボア51をチャックすることとして説明したが、本発明は、円筒形の内面をチャックしてワークを持ち上げるチャック装置であればシリンダブロック50のボア51以外のワークをチャックすることにも用いることができる。   Although the chuck device 10 of the present embodiment has been described as chucking the bore 51 of the cylinder block 50, the present invention is not limited to the bore 51 of the cylinder block 50 as long as it is a chuck device that chucks the cylindrical inner surface and lifts the workpiece. It can also be used to chuck the workpiece.

多軸ロボットに取り付けられた本発明の実施形態におけるチャック装置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the chuck | zipper apparatus in embodiment of this invention attached to the multi-axis robot. 本発明の実施形態におけるチッャク装置の正面図である。It is a front view of the chuck | zipper apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるチャック装置の側面及びチャックアームの平面を示す図である。It is a figure which shows the side surface of the chuck | zipper apparatus in embodiment of this invention, and the plane of a chuck | zipper arm. 本発明の実施形態におけるチッャク装置のチャックアームの動作機構と支持部とを含む断面とチャックアームの平面とを示す図である。It is a figure which shows the cross section containing the operation | movement mechanism and support part of the chuck | zipper arm of the chuck | zipper apparatus in embodiment of this invention, and the plane of a chuck | zipper arm. 本発明の実施形態におけるチッャク装置をシリンダブロックのシリンダヘッド取付面側から挿入し、ボアをチャックした状態を示す断面図と平面図である。It is sectional drawing and a top view which show the state which inserted the chuck | zipper apparatus in embodiment of this invention from the cylinder head mounting surface side of a cylinder block, and chucked the bore. 本発明の実施形態におけるチッャク装置をシリンダブロックのクランクケース用切り欠き側から挿入し、ボアをチャックした状態を示す断面図と平面図である。It is sectional drawing and a top view which show the state which inserted the chuck | zipper apparatus in embodiment of this invention from the notch side for crankcases of a cylinder block, and chucked the bore.

符号の説明Explanation of symbols

10 チャック装置、11 本体基板、12 固定チャックアセンブリ、13,23 筐体、16,26 チャックアーム、16a,26a チャックアーム根本部、16b,26b チャックアーム先端部、16c,26c スライドレッグ、16d,26d テーパ面、17,27 チャックツメ、18,28,61〜64 中心線、22 移動チャックアセンブリ、24 移動板、24a 係合部、25 スライダ、29,30 外周円、29a,30a,30b 外周円直径、31 電動アクチュエータ、32 ボールネジ、33 駆動スライダ、34 リニアガイド、35 ボルト、36 空気アクチュエータ、36a 空気入口、37 リンク、38 テーパ部材、38a テーパ面、41 上側水平リブ、42 下側水平リブ、43 支持部、44 孔、45,46 縦リブ、50 シリンダブロック、51 ボア、51a 内径寸法、52 突起部、52a 内寸法、54 シリンダヘッド取付面、70 第1の取り置き台、71 第2の取り置き台、80 床、100 多軸ロボット、101 アーム、103 手首部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Chuck apparatus, 11 Main body board, 12 Fixed chuck assembly, 13, 23 Case, 16, 26 Chuck arm, 16a, 26a Chuck arm root part, 16b, 26b Chuck arm tip part, 16c, 26c Slide leg, 16d, 26d Tapered surface, 17, 27 Chuck claw, 18, 28, 61-64 Center line, 22 Moving chuck assembly, 24 Moving plate, 24a Engagement part, 25 Slider, 29, 30 Outer circle, 29a, 30a, 30b Outer circle diameter , 31 Electric actuator, 32 Ball screw, 33 Drive slider, 34 Linear guide, 35 bolt, 36 Air actuator, 36a Air inlet, 37 Link, 38 Taper member, 38a Tapered surface, 41 Upper horizontal rib, 42 Lower horizontal rib, 43 Support part, 44 Hole, 45, 46 Vertical rib, 50 Cylinder block, 51 Bore, 51a Inner diameter, 52 Protrusion, 52a Inner dimension, 54 Cylinder head mounting surface, 70 First reserve stand, 71 Second reserve stand, 80 Floor, 100 multi-axis robot, 101 arm, 103 wrist.

Claims (3)

円筒面の孔と、前記孔の内側に突出する突起部と、を含むワークの前記孔の内面に及ぼす押圧力によって前記ワークをチャックするチャック装置であって、
本体基板と、
前記本体基板に固定された固定チャックアセンブリと、
前記本体基板の表面に沿って前記固定チャックアセンブリへの進退方向にスライドする移動板に取り付けられた移動チャックアセンブリと、を備え、
前記各チャックアセンブリは、
前記本体基板に対して垂直な中心線の周りに円周状に等間隔に配置され、前記中心線と反対側の面が前記中心線の周りの外周円に沿い、先端から前記ワークの前記孔の中に差し込まれる柱状の3本のチャックアームと、
各チャックアーム先端部前記中心線と反対側の面に設けられ、前記ワークの孔内面に接して前記ワークの前記孔内面を押圧するチャックツメと、
前記各チャックアームの本体基板側端を前記外周円の径方向にスライド可能に支持する支持部と、前記各チャックアームを前記外周円の径方向に駆動するアクチュエータと、を含み、前記本体基板または前記移動板に取り付けられる筐体と、を有し、
前記中心線と反対側の前記各チャックツメの面が沿う前記中心線の周りのチャックツメ外周円直径は、前記中心線と反対側の前記各チャックアーム根元部の面が沿う前記中心線の周りのチャックアーム根元部外周円直径よりも大きく、
前記各チャックツメが前記ワークの前記孔内面を押圧した際に、前記チャックアーム根元部外周円直径は前記孔の内側に突出する前記突起部の内寸法よりも小さくなっていること、
を特徴とするチャック装置。
The hole of the cylindrical surface, a chuck device for chucking the workpiece by the pressing force on the inner surface of the bore of the workpiece; and a projection portion projecting inwardly of said bore,
A body substrate;
A fixed chuck assembly which is fixed to the main body substrate,
And a movable chuck assembly attached to the moving plate to slide forward and backward direction to the fixed chuck assembly along the surface of the body substrate,
Each chuck assembly,
The equally spaced circumferentially around the vertical center line with respect to the main body substrate, along the peripheral circle around the surface opposite to the center line of the center line, the hole of the workpiece from tip Three columnar chuck arms that are inserted into
And the center line of each chuck arm tip portion provided on a surface opposite to a chuck claws for pressing the hole inner surface of the workpiece in contact with the hole inner surface of the workpiece,
Wherein comprises a supporting portion of the main body substrate end slidably supported in the radial direction of the outer circumference of the chuck arm, an actuator for driving the respective chuck arms in the radial direction of the outer circumference, wherein the main body substrate or A housing attached to the moving plate,
The chuck claw outer circumference circle diameter around the center line along which the surface of each chuck claw on the side opposite to the center line is the circumference of the center line along the surface of each chuck arm root on the side opposite to the center line. Larger than the outer diameter of the chuck arm root
When each chuck claw presses the inner surface of the hole of the workpiece, the chuck arm base portion outer circumference circular diameter is smaller than the inner dimension of the protrusion protruding inside the hole;
A chuck device characterized by the above.
請求項1に記載のチャック装置であって、
前記本体基板に取り付けられ、前記移動チャックアセンブリと前記固定チャックアセンブリとの間隔を任意の間隔に調整する位置調整機構を備えること、
を特徴とするチャック装置。
The chuck device according to claim 1,
Wherein attached to the body substrate, further comprising a position adjusting mechanism for adjusting the distance between the fixed chuck assembly and the movable chuck assembly to an arbitrary interval,
A chuck device characterized by the above.
請求項1または2に記載のチャック装置であって、
前記本体基板は、多軸ロボットアームの先端に取り付けられていること、
を特徴とするチャック装置。
The chuck device according to claim 1 or 2,
The body substrate is attached to the tip of a multi-axis robot arm;
A chuck device characterized by the above.
JP2007266203A 2007-10-12 2007-10-12 Chuck device Expired - Fee Related JP4992654B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007266203A JP4992654B2 (en) 2007-10-12 2007-10-12 Chuck device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007266203A JP4992654B2 (en) 2007-10-12 2007-10-12 Chuck device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009090442A JP2009090442A (en) 2009-04-30
JP4992654B2 true JP4992654B2 (en) 2012-08-08

Family

ID=40662938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007266203A Expired - Fee Related JP4992654B2 (en) 2007-10-12 2007-10-12 Chuck device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4992654B2 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5479834B2 (en) * 2009-09-30 2014-04-23 川崎重工業株式会社 Picking method
JP5671441B2 (en) * 2011-11-11 2015-02-18 本田技研工業株式会社 Work gripping device
US10112307B2 (en) 2014-08-25 2018-10-30 GM Global Technology Operations LLC Part holding assembly, an assembly system and a method of positioning a first part
US10112666B2 (en) 2015-08-19 2018-10-30 GM Global Technology Operations LLC Part holding assembly, an assembly system and a method of locating and securing a part
US9971336B2 (en) 2015-08-19 2018-05-15 GM Global Technology Operations LLC Part holding assembly, an assembly system and a method of locating and securing a part
CN107891436B (en) * 2017-11-24 2020-04-14 重庆市永川区红石建材有限公司 Porous brick pile up neatly hand claw

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63179030U (en) * 1987-05-08 1988-11-18
JP2509105Y2 (en) * 1990-09-11 1996-08-28 本田技研工業株式会社 Work transfer device
JPH04343696A (en) * 1991-05-22 1992-11-30 Hitachi Ltd Holding device
JPH05318375A (en) * 1992-05-25 1993-12-03 Nec Corp Robot hand
JP3912721B2 (en) * 2001-01-17 2007-05-09 本田技研工業株式会社 Transport device
JP2002283263A (en) * 2001-03-23 2002-10-03 Honda Motor Co Ltd Interval adjusting method of work gripping part
JP4149902B2 (en) * 2003-11-20 2008-09-17 本田技研工業株式会社 Cylinder block gripping device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009090442A (en) 2009-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4992654B2 (en) Chuck device
JP5064622B2 (en) Clamping device
JP4954899B2 (en) Positioning device and positioning system
KR102060867B1 (en) O-ring mounting device and method
JP4393214B2 (en) Chuck device
US20170050246A1 (en) Expanding locating and clamping pin
JP6283219B2 (en) Clamping device
KR20180104606A (en) Apparatus for fixing a workpiece on a machine tool
JP2008183651A (en) Clamping device of stage change plate
JP6341121B2 (en) Oscillating machine and punch setup method
JP6479388B2 (en) Chuck structure
US10081063B2 (en) Expanding locating pin with controlled holding force
JP6499529B2 (en) Clamping device
CN209737351U (en) Tool and machine tool for rotating target workpiece
JP7023941B2 (en) Chuck mechanism
JP5412944B2 (en) Rotating body clamping device
JP3866546B2 (en) Rolling element loading device
JP4715837B2 (en) Cylindrical member center alignment device
JP4790780B2 (en) Wear indicator mounting device
JP4133962B2 (en) Magazine device for oil ring assembly
JP2005297106A (en) Positioning error absorbing device
JP4793007B2 (en) Metal can manufacturing equipment
JP2016074071A (en) Insertion device
JP6358620B2 (en) Cylinder device
JP4851218B2 (en) Positioning device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100223

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110811

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110816

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110922

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120117

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120306

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120410

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120423

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees