JP4989525B2

JP4989525B2 - Robot hand

Info

Publication number: JP4989525B2
Application number: JP2008058265A
Authority: JP
Inventors: 達也松井; 徹加納; 毅渡辺; 克紀長谷川
Original assignee: CKD Corp; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: CKD Corp; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2008-03-07
Filing date: 2008-03-07
Publication date: 2012-08-01
Anticipated expiration: 2028-03-07
Also published as: JP2009214204A

Description

本発明は、ロック機構を備えたロボットハンドに関するものである。 The present invention relates to a robot hand provided with a lock mechanism.

従来、自動車の部品などを搬送する場合や組み立てる場合、作業用ロボットのロボットハンドが部品を把持し、搬送又は組み立てる（特許文献１参照）。特許文献１に記載の組立ロボットのロボットハンドは、ワークを把持するワーク把持用爪と、当該ワーク把持用爪を開閉させるための爪開閉用エアシリンダと、ワーク把持用爪を移動させる爪引出用エアシリンダを備えている。そして、組立ロボットは、爪引出用エアシリンダを動作させることにより、ワーク把持用爪の位置をワークの位置まで移動させ、爪開閉用エアシリンダを動作させることにより、ワーク把持用爪にワークを把持させる。このように、組立ロボットのロボットハンドを動作させることにより、部品を搬送又は組み立てる。
特開平５−３０９５８４ Conventionally, when transporting or assembling automobile parts, a robot hand of a working robot grasps the parts and transports or assembles them (see Patent Document 1). A robot hand of an assembly robot described in Patent Document 1 includes a workpiece gripping claw for gripping a workpiece, a claw opening / closing air cylinder for opening and closing the workpiece gripping claw, and a claw extraction for moving the workpiece gripping claw. An air cylinder is provided. The assembly robot moves the workpiece gripping claw to the workpiece position by operating the claw extraction air cylinder, and operates the claw opening / closing air cylinder to grip the workpiece on the workpiece gripping claw. Let In this way, the parts are transported or assembled by operating the robot hand of the assembly robot.
JP-A-5-309584

ところで、エアシリンダに空気圧を導入するための空気圧配管が各エアシリンダに接続されている。この空気圧配管は、通常細長くなっているため、作業中に引っ掛かりやすい。このため、空気圧配管とエアシリンダの接続がはずれたり、空気圧配管が破損したりする虞があった。そして、空気圧配管がエアシリンダからはずれる又は破損すると、ワーク把持用爪がスプリングなどの機械構成により把持力を得ている場合と異なり、把持力を一気に失い、ワークを把持できなくなる虞がある。すなわち、作業中に自動車の部品などの重量が大きいワークがロボットハンドから落下する虞があるという問題があった。 By the way, a pneumatic pipe for introducing air pressure into the air cylinder is connected to each air cylinder. Since this pneumatic piping is usually elongated, it is easily caught during work. For this reason, there is a possibility that the connection between the pneumatic piping and the air cylinder is disconnected or the pneumatic piping is damaged. If the pneumatic piping is detached from the air cylinder or is broken, the gripping force may be lost at a stretch unlike the case where the workpiece gripping claws obtain a gripping force by a mechanical configuration such as a spring, and the workpiece may not be gripped. That is, there is a problem that a heavy workpiece such as an automobile part may fall from the robot hand during the work.

この発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、空気圧を失っても、ワークを把持する把持力を失うことがないロック機構を備えたロボットハンドを提供することにある。 The present invention has been made paying attention to such problems existing in the prior art, and an object thereof is to provide a lock mechanism that does not lose the gripping force for gripping the workpiece even if the air pressure is lost. To provide a robot hand.

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、シリンダケース内部に設けられたシリンダ室に摺動可能に収容されるピストンと、前記ピストンに一体的に設けられてその一端が前記シリンダケース外に突出するピストンロッドと、前記ピストンによって区画される前記シリンダ室のうち前記ピストンロッドが配置される側のシリンダ室に設けられて前記ピストンロッドが前記シリンダケース外へ移動することを防止するロック機構と、を有するエアシリンダと、前記シリンダケース外に突出した前記ピストンロッドに固定され同ピストンロッドの軸方向に沿って延伸する取付部と、前記取付部の軸方向に沿って移動可能となるように前記取付部に取り付けられる接続部と、該接続部とワークを把持する一対の爪部との間に接続され、エアの導入によって前記ピストンが移動され前記ピストンロッドが前記シリンダケース外へと移動されるときに前記爪部を離間させるとともに、エアの導入によって前記ピストンが移動され前記ピストンロッドが前記シリンダケース内へと挿入されるときに前記爪部を接近させるリンク機構とを有するワーク把持手段と、を備えたロボットハンドであって、前記取付部の先端部には弾性部材が挿入されており、前記ワーク把持手段の前記接続部は、前記ピストンの移動方向において前記弾性部材よりも前記エアシリンダ側に配置されるとともに、前記弾性部材によって前記ピストンロッド側に押圧されるように配置されていることを要旨とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 is characterized in that a piston slidably received in a cylinder chamber provided inside a cylinder case , and one end of the piston is provided integrally with the piston. A piston rod that protrudes outside the cylinder case and a cylinder chamber on the side where the piston rod is disposed in the cylinder chamber defined by the piston are provided to prevent the piston rod from moving outside the cylinder case. An air cylinder, a mounting portion fixed to the piston rod protruding out of the cylinder case and extending along the axial direction of the piston rod, and movable along the axial direction of the mounting portion a connecting portion attached to said mounting portion such that, connected between the pair of claw portions for gripping the connection part and the workpiece, When the piston is moved by the introduction of the air and the piston rod is moved out of the cylinder case, the claw portion is separated, and the piston is moved by the introduction of air and the piston rod is moved into the cylinder case. and a robot hand with a workpiece gripping means, a and a link mechanism for approximating the claw portions when inserted, the distal end portion of the mounting portion is inserted an elastic member, wherein the workpiece holding The connecting portion of the means is disposed closer to the air cylinder than the elastic member in the direction of movement of the piston, and is disposed so as to be pressed toward the piston rod by the elastic member. To do.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記ロック機構は、板状の支持板と、前記支持板に隣接するとともに同支持板との間に配置された傾斜用スプリングによってその下端を支点に前記支持板に対して離れる方向へ傾斜されている板状の斜板とを有し、前記支持板及び前記斜板の各々に形成された貫通孔には前記ピストンロッドが挿通され、当該ロック機構は、前記傾斜用スプリングの弾性力によって前記斜板が傾斜しているときに該斜板と前記ピストンロッドとが圧接して前記ピストンの移動を規制するとともに、前記傾斜用スプリングの弾性力に抗して前記斜板が直立しているときに前記ピストンの移動規制を解除する斜板式ロック機構であり、前記エアシリンダは、前記斜板式ロック機構による前記ピストンロッドの移動規制を解除するためのエアが導入される第１供給ポートと、前記ピストンを移動させるためのエアが導入される第２供給ポート及び第３供給ポートとを有することを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the locking mechanism includes a plate-shaped support plate, and an inclination spring disposed between the support plate and adjacent to the support plate. And a plate-like swash plate that is inclined in a direction away from the support plate with a lower end thereof as a fulcrum, and the piston rod is inserted into a through-hole formed in each of the support plate and the swash plate. When the swash plate is tilted by the elastic force of the tilting spring, the lock mechanism presses the swash plate and the piston rod to restrict the movement of the piston, and the tilt mechanism A swash plate type locking mechanism that releases movement restriction of the piston when the swash plate stands upright against the elastic force of a spring, and the air cylinder is a piston lock by the swash plate type locking mechanism. A first supply port for air to release the movement restriction of are introduced, and summarized in that a second supply port and a third supply port which air for moving the piston is introduced.

本発明によれば、空気圧を失っても、ワークを把持する把持力を失うことがないロック機構を備えたロボットハンドを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if it loses air pressure, the robot hand provided with the lock mechanism which does not lose the holding force which hold | grips a workpiece | work can be provided.

以下、本発明をその一種であるロボットハンドに具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。なお、以下の説明において、ロボットハンド１０の「左」「右」「上」「下」は、図１に示す矢印Ｙ１の方向を左右方向、矢印Ｙ２の方向を上下方向とする。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in a robot hand which is a kind of the present invention will be described with reference to FIGS. In the following description, for the “left”, “right”, “up”, and “down” of the robot hand 10, the direction of the arrow Y1 shown in FIG.

図１には、ロボットハンド１０の側断面図が図示されている。ロボットハンド１０は、図１に示すように、長筒状のエアシリンダ１１を備えている。このエアシリンダ１１は、アクチュエータ本体としてのシリンダケース１２を備えている。このシリンダケース１２は、アルミ等の金属押出材よりなるシリンダチューブであり、平面視が矩形状をなす直方体状をなしている。 FIG. 1 is a side sectional view of the robot hand 10. As shown in FIG. 1, the robot hand 10 includes a long cylindrical air cylinder 11. The air cylinder 11 includes a cylinder case 12 as an actuator body. The cylinder case 12 is a cylinder tube made of a metal extruded material such as aluminum, and has a rectangular parallelepiped shape in plan view.

シリンダケース１２には、シリンダケース１２の左右方向に沿って延びるシリンダ孔１３が形成されている。このシリンダ孔１３の一方（左方）の開口はロッドカバー１４によって封止され、シリンダ孔１３の他方（右方）の開口はヘッドカバー１５によって封止されている。ロッドカバー１４及びヘッドカバー１５はＣリング等によってシリンダケース１２から抜け止めされている。したがって、シリンダケース１２内にてシリンダ孔１３は、前記ロッドカバー１４及びヘッドカバー１５によって気密が保持されるシリンダ室となっている。 The cylinder case 12 is formed with a cylinder hole 13 extending along the left-right direction of the cylinder case 12. One (left) opening of the cylinder hole 13 is sealed by the rod cover 14, and the other (right) opening of the cylinder hole 13 is sealed by the head cover 15. The rod cover 14 and the head cover 15 are prevented from coming off the cylinder case 12 by a C ring or the like. Therefore, the cylinder hole 13 in the cylinder case 12 is a cylinder chamber in which airtightness is maintained by the rod cover 14 and the head cover 15.

前記シリンダ室には、ピストン１８がシリンダケース１２の左右方向に沿って摺動可能に収容されている。ピストン１８の周面にはピストンパッキン１９が装着されている。したがって、前記シリンダ室は、ピストン１８によってロッドカバー１４側のロッド側シリンダ室２０とヘッドカバー１５側のヘッド側シリンダ室２１とに区画されている。また、ピストン１８の周面には磁石Ｍが装着されている。このため、磁石Ｍは前記ピストン１８とともにシリンダケース１２の左右方向へ移動する構成とされている。なお、図示しないが、ピストン１８の位置検出用の位置検出スイッチが装着されるようになっており、この位置検出スイッチが、ピストン１８とともに移動する磁石Ｍを検出することにより、シリンダケース１２内でのピストン１８の位置を検出するようになっている。 A piston 18 is accommodated in the cylinder chamber so as to be slidable in the left-right direction of the cylinder case 12. A piston packing 19 is attached to the peripheral surface of the piston 18. Therefore, the cylinder chamber is partitioned by the piston 18 into a rod side cylinder chamber 20 on the rod cover 14 side and a head side cylinder chamber 21 on the head cover 15 side. A magnet M is mounted on the peripheral surface of the piston 18. For this reason, the magnet M is configured to move in the left-right direction of the cylinder case 12 together with the piston 18. Although not shown, a position detection switch for detecting the position of the piston 18 is attached. The position detection switch detects the magnet M that moves together with the piston 18, and thereby the inside of the cylinder case 12. The position of the piston 18 is detected.

このピストン１８の左端面には、ロッドとしての円柱状のピストンロッド２２が一体的に設けられている。このピストンロッド２２の一方側（左側）は、シリンダケース１２の左端面からシリンダケース１２外へ突出している。 A cylindrical piston rod 22 as a rod is integrally provided on the left end surface of the piston 18. One side (left side) of the piston rod 22 protrudes from the left end surface of the cylinder case 12 to the outside of the cylinder case 12.

また、ロッド側シリンダ室２０には、ピストンロッド２２が外側（図１において左側）へ移動することを防止できるロック機構（斜板式ロック機構）Ｒが設けられている。本実施形態のロック機構Ｒは、図１に示すように、ピストンロッド２２に対して傾斜する板状の斜板３０と、板状の支持板３１から構成されている。支持板３１は、その平面部がピストンロッド２２と直交するようにシリンダ孔１３に固定されている。この支持板３１のほぼ中央には、ピストンロッド２２が挿通される貫通孔３１ａが設けられており、ピストンロッド２２は、支持板３１の貫通孔３１ａを介して左右方向へ移動可能となっている。 The rod side cylinder chamber 20 is provided with a lock mechanism (swash plate type lock mechanism) R that can prevent the piston rod 22 from moving outward (left side in FIG. 1). As shown in FIG. 1, the lock mechanism R of the present embodiment includes a plate-like swash plate 30 that is inclined with respect to the piston rod 22 and a plate-like support plate 31. The support plate 31 is fixed to the cylinder hole 13 so that a plane portion thereof is orthogonal to the piston rod 22. A through hole 31a through which the piston rod 22 is inserted is provided substantially at the center of the support plate 31, and the piston rod 22 is movable in the left-right direction through the through hole 31a of the support plate 31. .

そして、斜板３０は、その平面が支持板３１と対向するように支持板３１と隣接されていると共に、一方の端部（本実施形態では、図１における下側端部）を中心として支持板３１に対して離れる方向（図１では左方向（ロッドカバー１４方向））へ傾斜可能に固定されている。なお、斜板３０の下端は、エアシリンダ１１の内側側面（シリンダ孔１３内）に形成された溝部３２と係合するようになっている。また、斜板３０には、ピストンロッド２２が挿通される貫通孔３０ａが設けられている。この斜板３０の貫通孔３０ａは、斜板３０の平面に対して傾斜するように貫通形成されている。具体的には、斜板３０がロッドカバー１４側へ所定角度傾斜した場合に、左右方向（ピストンロッド２２の軸方向）に沿って貫通するように形成されている。従って、斜板３０が、下端を中心として支持板３１に対して所定角度以上傾斜すると、斜板３０の貫通孔３０ａはピストンロッド２２の外周と圧接することとなる。 The swash plate 30 is adjacent to the support plate 31 so that its plane faces the support plate 31, and is supported around one end (the lower end in FIG. 1 in this embodiment). It is fixed so as to be able to incline in a direction away from the plate 31 (left direction (direction of the rod cover 14) in FIG. 1). The lower end of the swash plate 30 engages with a groove 32 formed on the inner side surface (inside the cylinder hole 13) of the air cylinder 11. The swash plate 30 is provided with a through hole 30a through which the piston rod 22 is inserted. The through hole 30 a of the swash plate 30 is formed so as to be inclined with respect to the plane of the swash plate 30. Specifically, the swash plate 30 is formed so as to penetrate along the left-right direction (the axial direction of the piston rod 22) when the swash plate 30 is inclined at a predetermined angle toward the rod cover 14 side. Accordingly, when the swash plate 30 is inclined at a predetermined angle or more with respect to the support plate 31 with the lower end as the center, the through hole 30a of the swash plate 30 comes into pressure contact with the outer periphery of the piston rod 22.

また、斜板３０と支持板３１との間には、傾斜用スプリング３３が設けられている。この傾斜用スプリング３３は、斜板３０の中心部からずれて（本実施形態では、図１に示すように斜板３０の中心部よりも上部に）設けられており、斜板３０が下端を中心として支持板３１に対して離れる方向（図１では左方向（ロッドカバー１４側方向））へ傾斜するように弾性力を加えるようになっている。 An inclination spring 33 is provided between the swash plate 30 and the support plate 31. The tilting spring 33 is provided so as to be shifted from the center of the swash plate 30 (in this embodiment, above the center of the swash plate 30 as shown in FIG. 1). The elastic force is applied so as to incline in the direction away from the support plate 31 as the center (leftward in FIG. 1 (direction toward the rod cover 14)).

そして、斜板３０が下端を中心として支持板３１に対して所定角度傾斜して、斜板３０の貫通孔３０ａがピストンロッド２２の外周と圧接すると、斜板３０がエアシリンダ１１の内側側面と係合してピストンロッド２２が左方向へ移動することを規制する。これにより、ピストンロッド２２が、ロック機構Ｒにより左方向へ移動することが規制されている。また、傾斜用スプリング３３により、斜板３０は傾斜するように弾性力が加えられているために、通常状態では、斜板３０が傾斜してピストンロッド２２をロックするように構成されている。 When the swash plate 30 is inclined at a predetermined angle with respect to the support plate 31 around the lower end, and the through hole 30a of the swash plate 30 is in pressure contact with the outer periphery of the piston rod 22, the swash plate 30 is brought into contact with the inner side surface of the air cylinder 11. Engage and restrict the piston rod 22 from moving to the left. As a result, the piston rod 22 is restricted from moving leftward by the lock mechanism R. In addition, since an elastic force is applied to the swash plate 30 by the tilting spring 33, the swash plate 30 is tilted to lock the piston rod 22 in a normal state.

また、斜板３０には、Ｌ字状の手動解除レバー３４が図１において上端に突出形成されている。この手動解除レバー３４は、エアシリンダ１１の内側側面（シリンダ孔１３内）に形成された溝部３５に突出している。そして、この手動解除レバー３４を操作することにより、斜板３０の平面をピストンロッド２２に対して直交するように移動させることができる。すなわち、手動解除レバー３４を操作することにより、ピストンロッド２２のロックを手動で解除する（ピストンロッド２２を左右方向に移動可能にする）ことができる。 Further, an L-shaped manual release lever 34 is formed on the swash plate 30 so as to protrude from the upper end in FIG. The manual release lever 34 protrudes into a groove 35 formed on the inner side surface of the air cylinder 11 (inside the cylinder hole 13). Then, by operating the manual release lever 34, the plane of the swash plate 30 can be moved so as to be orthogonal to the piston rod 22. That is, by operating the manual release lever 34, the lock of the piston rod 22 can be manually released (the piston rod 22 can be moved in the left-right direction).

そして、エアシリンダ１１の側面には、加圧エアを供給する供給ポート２３〜２５が複数（本実施形態では３つ）設けられている。供給ポート２３〜２５のうち、一番左側の第１供給ポート２３は、ロッド側シリンダ室２０のうち、ロック機構Ｒより左側のシリンダ室（以下、ロッド側第１シリンダ室２０ａと示す）に加圧エアを供給するようになっている。 A plurality (three in this embodiment) of supply ports 23 to 25 for supplying pressurized air are provided on the side surface of the air cylinder 11. Of the supply ports 23 to 25, the leftmost first supply port 23 is added to the cylinder chamber on the left side of the lock mechanism R in the rod side cylinder chamber 20 (hereinafter referred to as the rod side first cylinder chamber 20 a). Pressurized air is supplied.

この第１供給ポート２３から加圧エアがロッド側第１シリンダ室２０ａ内に導入されると、ロッド側第１シリンダ室２０ａ内の空気圧が大きくなる。そして、斜板３０に加えられる傾斜用スプリング３３の弾性力及び斜板３０の自重等よりもロッド側第１シリンダ室２０ａ内の空気圧が大きくなった場合には、斜板３０が直立する方向へ移動する。これにより、斜板３０の貫通孔３０ａがピストンロッド２２と圧接しなくなり、ピストンロッド２２の左方向への移動規制が解除される。すなわち、ピストンロッド２２を左方向へ移動させる際には、第１供給ポート２３から加圧エアを導入してロッド側第１シリンダ室２０ａの空気圧を高くする一方、ピストンロッド２２をロックする際には、ロッド側第１シリンダ室２０ａの空気圧を低くすることとなる。 When pressurized air is introduced into the rod side first cylinder chamber 20a from the first supply port 23, the air pressure in the rod side first cylinder chamber 20a increases. When the air pressure in the rod-side first cylinder chamber 20a becomes larger than the elastic force of the tilting spring 33 applied to the swash plate 30 and the weight of the swash plate 30 or the like, the swash plate 30 stands upright. Moving. As a result, the through hole 30a of the swash plate 30 is not in pressure contact with the piston rod 22, and the leftward movement restriction of the piston rod 22 is released. That is, when the piston rod 22 is moved to the left, pressurized air is introduced from the first supply port 23 to increase the air pressure in the rod side first cylinder chamber 20a, while the piston rod 22 is locked. Will lower the air pressure in the rod-side first cylinder chamber 20a.

また、供給ポート２３〜２５のうち、左から２番目の第２供給ポート２４は、ロッド側シリンダ室２０のうち、ロック機構Ｒより右側のシリンダ室（以下、ロッド側第２シリンダ室２０ｂと示す）に加圧エアを供給するようになっている。また、供給ポート２３〜２５のうち、一番右側（左から３番目）の第３供給ポート２５は、ヘッド側シリンダ室２１に加圧エアを供給するようになっている。 Of the supply ports 23 to 25, the second supply port 24 that is second from the left is a cylinder chamber on the right side of the lock mechanism R in the rod side cylinder chamber 20 (hereinafter, referred to as a rod side second cylinder chamber 20 b). ) Is supplied with pressurized air. Of the supply ports 23 to 25, the third supply port 25 on the rightmost side (third from the left) supplies pressurized air to the head-side cylinder chamber 21.

第２供給ポート２４から加圧エアがロッド側第２シリンダ室２０ｂに導入されると、ロッド側第２シリンダ室２０ｂ内の空気圧が高まる。そして、ロッド側第２シリンダ室２０ｂ内の空気圧がヘッド側シリンダ室２１内の空気圧よりも所定の高さ分高くなると、ピストン１８がヘッドカバー１５側方向（図１において右方向）に移動する。一方、この第３供給ポート２５から加圧エアがヘッド側シリンダ室２１に導入されると、ヘッド側シリンダ室２１内の空気圧が高まる。そして、ヘッド側シリンダ室２１内の空気圧がロッド側第２シリンダ室２０ｂ内の空気圧よりも所定の高さ分高くなると、ピストン１８がロッドカバー１４側方向（図１において左方向）に移動する。 When pressurized air is introduced from the second supply port 24 into the rod-side second cylinder chamber 20b, the air pressure in the rod-side second cylinder chamber 20b increases. When the air pressure in the rod side second cylinder chamber 20b becomes higher than the air pressure in the head side cylinder chamber 21 by a predetermined height, the piston 18 moves in the head cover 15 side direction (right direction in FIG. 1). On the other hand, when pressurized air is introduced from the third supply port 25 into the head side cylinder chamber 21, the air pressure in the head side cylinder chamber 21 increases. When the air pressure in the head side cylinder chamber 21 becomes higher than the air pressure in the rod side second cylinder chamber 20b by a predetermined height, the piston 18 moves in the rod cover 14 side direction (left direction in FIG. 1).

そして、このように構成されたエアシリンダ１１から突出するピストンロッド２２の端部には、後述するワーク把持爪３６が取り付けられる円柱状の取付部３７が固定されている。前記取付部３７は、その軸方向がピストンロッド２２の軸方向に沿うようにピストンロッド２２の先端に固定されている。また、取付部３７は、その軸心がピストンロッド２２の軸心と一致するように固定されている。また、取付部３７の直径は、ピストンロッド２２の直径と比較して小さく形成されている。 A columnar attachment portion 37 to which a workpiece gripping claw 36 described later is attached is fixed to the end portion of the piston rod 22 protruding from the air cylinder 11 configured as described above. The mounting portion 37 is fixed to the tip of the piston rod 22 so that the axial direction thereof is along the axial direction of the piston rod 22. Further, the attachment portion 37 is fixed so that its axis coincides with the axis of the piston rod 22. Further, the diameter of the attachment portion 37 is formed smaller than the diameter of the piston rod 22.

取付部３７の先端には、ワーク把持爪３６を、ピストンロッド２２の先端とで挟み込むように、加圧スプリング３８が挿入されている。そして、この加圧スプリング３８を収容するように、有底円筒形状のスプリング収容部３９が取付部３７に取り付けられている。スプリング収容部３９は、図１に示すようにその開口部がワーク把持爪３６に対向するように取付部３７に挿入されている。なお、スプリング収容部３９の軸方向（図１において左右方向）の長さは、加圧スプリング３８の軸方向の長さより短くなっている。このため、スプリング収容部３９に加圧スプリング３８を収容した際、軸方向に力が加えられていなければ、加圧スプリング３８は、スプリング収容部３９の開口部から突出する（はみ出す）ようになっている。 A pressure spring 38 is inserted at the tip of the attachment portion 37 so that the workpiece gripping claw 36 is sandwiched between the tip of the piston rod 22. A bottomed cylindrical spring accommodating portion 39 is attached to the attachment portion 37 so as to accommodate the pressure spring 38. As shown in FIG. 1, the spring accommodating portion 39 is inserted into the attachment portion 37 so that the opening thereof faces the work gripping claw 36. The length of the spring accommodating portion 39 in the axial direction (left-right direction in FIG. 1) is shorter than the length of the pressing spring 38 in the axial direction. For this reason, when the pressure spring 38 is accommodated in the spring accommodating portion 39, if no force is applied in the axial direction, the pressure spring 38 protrudes (protrudes) from the opening of the spring accommodating portion 39. ing.

また、スプリング収容部３９の底部には、取付部３７の先端が突出することができるように貫通孔３９ａが形成されている。取付部３７の先端は、当該スプリング収容部３９の貫通孔３９ａを介してスプリング収容部３９の底部から突出しており、当該突出している箇所には、スプリング収容部３９の底部と係合する抜止防止部４０が固定されている。前記抜止防止部４０は、スプリング収容部３９の貫通孔３９ａの径よりも大きな径にて形成されており、抜止防止部４０が取付部３７の先端に固定されると、スプリング収容部３９の底部が抜止防止部４０と係合し、スプリング収容部３９及び加圧スプリング３８がピストンロッド２２から抜けでないようになっている。 A through hole 39a is formed at the bottom of the spring accommodating portion 39 so that the tip of the attachment portion 37 can protrude. The distal end of the mounting portion 37 protrudes from the bottom portion of the spring accommodating portion 39 through the through hole 39a of the spring accommodating portion 39, and the protruding portion is prevented from being engaged with the bottom portion of the spring accommodating portion 39. The part 40 is fixed. The retaining portion 40 is formed with a diameter larger than the diameter of the through hole 39 a of the spring accommodating portion 39. When the retaining portion 40 is fixed to the tip of the mounting portion 37, the bottom portion of the spring accommodating portion 39 is formed. Engages with the retaining preventing portion 40 so that the spring accommodating portion 39 and the pressure spring 38 are not detached from the piston rod 22.

次に、ワーク把持爪３６について説明する。
ワーク把持爪３６は、ピストンロッド２２を中心として対称となるように構成されている。ワーク把持爪３６は、ワークを把持する（又はワークを把持する把持部材が取り付けられる）一対の爪部４１と、爪部４１と接続部４３を繋ぐ一対のアーム部４２と、一対のアーム部４２を連結する接続部４３から構成されている。 Next, the workpiece gripping claw 36 will be described.
The workpiece gripping claw 36 is configured to be symmetric about the piston rod 22. The workpiece gripping claws 36 grip a workpiece (or a gripping member for gripping the workpiece is attached), a pair of claw portions 41, a pair of arm portions 42 that connect the claw portion 41 and the connection portion 43, and a pair of arm portions 42. It is comprised from the connection part 43 which connects.

前記接続部４３は、図１及び図２に示すように、取付部３７の軸方向（図１において左右方向）に沿って移動可能となるように、取付部３７に取り付けられている。その一方で、接続部４３は、ピストンロッド２２の先端と係合するように取り付けられている。すなわち、ピストンロッド２２の径は、取付部３７の径と比較して大きいため、接続部４３は、軸方向においてピストンロッド２２側へ（図１において右側へ）の移動が規制されている。また、ピストンロッド２２の先端と接触する側とは反対側の接続部４３には、加圧スプリング３８が接している。以上のように、接続部４３は、ピストンロッド２２の先端と加圧スプリング３８によって挟まれている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the connection portion 43 is attached to the attachment portion 37 so as to be movable along the axial direction of the attachment portion 37 (left and right direction in FIG. 1). On the other hand, the connecting portion 43 is attached so as to engage with the tip of the piston rod 22. That is, since the diameter of the piston rod 22 is larger than the diameter of the mounting portion 37, the connection portion 43 is restricted from moving toward the piston rod 22 (to the right in FIG. 1) in the axial direction. Further, a pressure spring 38 is in contact with the connection portion 43 on the side opposite to the side in contact with the tip of the piston rod 22. As described above, the connecting portion 43 is sandwiched between the tip of the piston rod 22 and the pressure spring 38.

そして、接続部４３の長手方向両端部には、それぞれアーム部４２の長手方向における一方の端部が回転可能に固定されている。アーム部４２の長手方向において、当該アーム部４２の他端には、爪部４１の長手方向における一方の端部が回転可能に固定されている。爪部４１の回転軸と、アーム部４２の回転軸は、互いに平行となっている。また、爪部４１の回転軸と、アーム部４２の回転軸は、ピストンロッド２２の軸方向に対して直交する角度となっている。また、ワーク把持爪３６の両側面（図３において左右側面）に対して板状の保持板４４が設けられている。すなわち、保持板４４は、爪部４１の回転軸と直交するように設けられている。爪部４１の長手方向略中央部は、前記保持板４４に対して回転可能に固定されている。なお、保持板４４は、エアシリンダ１１に固定されている。 Then, one end in the longitudinal direction of the arm portion 42 is rotatably fixed to both ends in the longitudinal direction of the connecting portion 43. In the longitudinal direction of the arm portion 42, one end portion in the longitudinal direction of the claw portion 41 is fixed to the other end of the arm portion 42 so as to be rotatable. The rotation axis of the claw part 41 and the rotation axis of the arm part 42 are parallel to each other. Further, the rotation axis of the claw portion 41 and the rotation axis of the arm portion 42 are at an angle orthogonal to the axial direction of the piston rod 22. Further, plate-like holding plates 44 are provided on both side surfaces (left and right side surfaces in FIG. 3) of the workpiece gripping claws 36. That is, the holding plate 44 is provided so as to be orthogonal to the rotation axis of the claw portion 41. A substantially central portion in the longitudinal direction of the claw portion 41 is fixed to the holding plate 44 so as to be rotatable. The holding plate 44 is fixed to the air cylinder 11.

そして、アーム部４２の長手方向の長さは、図２に示すように、アーム部４２と接続部４３が直線状に並んだとき（アーム部４２の長手方向と、接続部４３の長手方向が同じ方向となったとき）、アーム部４２と爪部４１との間の角度が略９０度となるように形成されている。従って、接続部４３が図１においてピストンロッド２２の軸方向に沿って右方向へ移動し、アーム部４２と爪部４１との間の角度が略９０度となると、爪部４１の間が狭くなるようにリンク機構が構成されている。その一方、接続部４３が、図２においてピストンロッド２２の軸方向に沿って左方向へ移動することにより、一対の爪部４１の間が広くなる（外側に開く）ようにリンク機構が構成されている。これにより、接続部４３をピストンロッド２２の作動方向（左右方向）に移動させることにより、ワーク把持爪３６にワークを把持することができる。なお、爪部４１の先端には、ワークの大きさや形状に合わせて、ワークを把持するための補助部材が取り付けられる場合もある。 As shown in FIG. 2, the length in the longitudinal direction of the arm portion 42 is such that when the arm portion 42 and the connecting portion 43 are arranged in a straight line (the longitudinal direction of the arm portion 42 and the longitudinal direction of the connecting portion 43 are When the direction is the same), the angle between the arm portion 42 and the claw portion 41 is formed to be approximately 90 degrees. Accordingly, when the connecting portion 43 moves to the right along the axial direction of the piston rod 22 in FIG. 1 and the angle between the arm portion 42 and the claw portion 41 becomes approximately 90 degrees, the space between the claw portions 41 becomes narrow. The link mechanism is configured so as to be. On the other hand, the link mechanism is configured such that the connection portion 43 moves leftward along the axial direction of the piston rod 22 in FIG. ing. Thereby, the work can be gripped by the work gripping claws 36 by moving the connecting portion 43 in the operating direction (left-right direction) of the piston rod 22. Note that an auxiliary member for gripping the workpiece may be attached to the tip of the claw portion 41 in accordance with the size or shape of the workpiece.

次に、ワークを保持（把持）する際のロボットハンド１０の動きについて説明する。
図１に示すように、爪部４１間の距離が離れた状態で、ワークを所定の位置に配置する。そして、第２供給ポート２４から加圧エアをロッド側第２シリンダ室２０ｂに供給し、ピストンロッド２２を右方向へ移動させる（ピストンロッド２２をシリンダ孔１３内へ挿入させる）。 Next, the movement of the robot hand 10 when holding (gripping) a workpiece will be described.
As shown in FIG. 1, the workpiece is placed at a predetermined position with the distance between the claw portions 41 being separated. Then, pressurized air is supplied from the second supply port 24 to the rod side second cylinder chamber 20b, and the piston rod 22 is moved in the right direction (the piston rod 22 is inserted into the cylinder hole 13).

ピストンロッド２２をシリンダ孔１３内へ移動させると、それに伴い、加圧スプリング３８がスプリング収容部３９ごと抜止防止部４０に右方向へ押されてエアシリンダ１１側（右方向）へ移動する。すると、加圧スプリング３８は、取付部３７の軸方向に沿って移動可能に取り付けられている接続部４３に対して右方向へ押圧力を加えることとなる。接続部４３は、加圧スプリング３８により押圧力が加えられると、加圧スプリング３８に押されてピストンロッド２２と共に右方向へ移動することとなる。そして、接続部４３が、図１において軸方向に沿って右方向へ移動して、爪部４１とアーム部４２の角度が略９０度となり、リンク機構が作動し、爪部４１の間が狭くなる。この状態で、所定位置に配置されたワークは爪部４１により挟持され、把持されることとなる。 When the piston rod 22 is moved into the cylinder hole 13, the pressurizing spring 38 is pushed to the right by the retaining prevention portion 40 together with the spring accommodating portion 39 and moves to the air cylinder 11 side (right direction). Then, the pressure spring 38 applies a pressing force in the right direction to the connection portion 43 that is movably attached along the axial direction of the attachment portion 37. When a pressing force is applied by the pressure spring 38, the connection portion 43 is pushed by the pressure spring 38 and moves to the right together with the piston rod 22. Then, the connecting portion 43 moves to the right along the axial direction in FIG. 1, the angle between the claw portion 41 and the arm portion 42 becomes approximately 90 degrees, the link mechanism operates, and the space between the claw portions 41 is narrow. Become. In this state, the work placed at a predetermined position is sandwiched and gripped by the claw portion 41.

次に、ワークを把持していた際に、ロッド側第２シリンダ室２０ｂの加圧エアが漏れた場合について説明する。
ロッド側第２シリンダ室２０ｂの加圧エアが漏れると、ピストンロッド２２を挿入方向（右方向）へ向かわせる空気圧が無くなり、ピストンロッド２２が抜け出る方向（左方向）へ移動しようとする。そのとき、ロック機構Ｒが作動し、ピストンロッド２２の移動を規制する。これにより、ワーク把持爪３６にワークを把持させる。 Next, the case where the pressurized air in the rod side second cylinder chamber 20b leaks while holding the workpiece will be described.
When the pressurized air in the rod side second cylinder chamber 20b leaks, there is no air pressure to move the piston rod 22 in the insertion direction (right direction), and the piston rod 22 tends to move out (left direction). At that time, the lock mechanism R operates to restrict the movement of the piston rod 22. As a result, the work gripping claw 36 grips the work.

ロック機構Ｒが作動する際、通常、ロック機構Ｒ自体にガタやバックラッシュが存在するため、ピストンロッド２２の移動を完全に規制することはできず、僅かに左方向へ移動することとなる。しかしながら、本実施形態では、ワーク把持爪３６の接続部４３は、ピストンロッド２２と一体移動するように固定されているわけではなく、加圧スプリング３８を介在させてピストンロッド２２と共に移動させている。このため、ピストンロッド２２が僅かに移動しても、加圧スプリング３８が接続部４３の位置を維持するように右方向へ押圧力を加える。従って、ワーク把持爪３６のワークを挟持する力は、バックラッシュにかかわらず、維持されることとなる。 When the lock mechanism R is operated, the lock mechanism R itself usually has backlash and backlash, so that the movement of the piston rod 22 cannot be completely controlled and moves slightly to the left. However, in the present embodiment, the connection portion 43 of the workpiece gripping claw 36 is not fixed so as to move integrally with the piston rod 22, but is moved together with the piston rod 22 through the pressurizing spring 38. . For this reason, even if the piston rod 22 moves slightly, the pressure spring 38 applies a pressing force in the right direction so as to maintain the position of the connecting portion 43. Therefore, the force for clamping the workpiece of the workpiece gripping claws 36 is maintained regardless of the backlash.

以上詳述したように、本実施形態は、以下の効果を有する。
（１）エアシリンダ１１にピストンロッド２２が抜け出る方向（左方向）へ移動することを規制することができるロック機構Ｒを備えた。このため、ロッド側第２シリンダ室２０ｂの加圧エアが漏れ、ピストンロッド２２が抜け出る方向（左方向）へ移動しようとしても、ロック機構Ｒが作動し、ピストンロッド２２の移動を規制する。これにより、ロッド側第２シリンダ室２０ｂの加圧エアが漏れた場合であっても、ワーク把持爪３６にワークを挟持させることができる。また、ワーク把持爪３６の接続部４３は、加圧スプリング３８を介在させてピストンロッド２２により押圧される。このため、ロック機構Ｒ自体にガタやバックラッシュが存在して、ロック機構Ｒによる規制前にピストンロッド２２が僅かに移動しても、加圧スプリング３８が接続部４３の位置を維持するように右方向へ押圧力を加えることができる。すなわち、ワーク把持爪３６は、ワークを挟持する力を維持することができる。以上のことから、空気圧を失っても、ロボットハンド１０は、ワークを把持する把持力を維持することができる。 As described above in detail, the present embodiment has the following effects.
(1) The air cylinder 11 is provided with a lock mechanism R that can restrict the piston rod 22 from moving in a direction (leftward). For this reason, even if the pressurized air in the rod side second cylinder chamber 20b leaks and tries to move in the direction in which the piston rod 22 comes out (left direction), the lock mechanism R operates and restricts the movement of the piston rod 22. Thereby, even if it is a case where the pressurized air of the rod side 2nd cylinder chamber 20b leaks, a workpiece | work can be clamped by the workpiece | work holding claw 36. FIG. Further, the connection portion 43 of the workpiece gripping claw 36 is pressed by the piston rod 22 with a pressurizing spring 38 interposed therebetween. For this reason, even if there is backlash or backlash in the lock mechanism R itself, and the piston rod 22 moves slightly before being regulated by the lock mechanism R, the pressure spring 38 maintains the position of the connecting portion 43. A pressing force can be applied in the right direction. That is, the work gripping claws 36 can maintain a force for holding the work. From the above, even if the air pressure is lost, the robot hand 10 can maintain the gripping force for gripping the workpiece.

（２）ワーク把持爪３６は、ピストンロッド２２の移動方向において、加圧スプリング３８よりもエアシリンダ１１側に配置されている。すなわち、加圧スプリング３８が爪部４１の間に配置されている。このため、エアシリンダ１１内に加圧スプリング３８を設ける場合と比較してエアシリンダ１１の長手方向の長さを短くすることができる。 (2) The workpiece gripping claw 36 is disposed on the air cylinder 11 side of the pressure spring 38 in the moving direction of the piston rod 22. That is, the pressure spring 38 is disposed between the claw portions 41. For this reason, the longitudinal length of the air cylinder 11 can be shortened as compared with the case where the pressure spring 38 is provided in the air cylinder 11.

（第二実施形態）
次に、本発明を具体化した第二実施形態を説明する。なお、第一実施形態と同様の構成は、第一実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明及び図面は省略又は簡略する。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment embodying the present invention will be described. In addition, the same code | symbol as 1st embodiment is attached | subjected to the structure similar to 1st embodiment, the detailed description and drawing are abbreviate | omitted or simplified.

図４に示すように、エアシリンダ１１の長手方向の長さは、第一実施形態と比較して長く形成されており、ロッドカバー１４は、シリンダ孔１３内に配置されている。
また、第二実施形態におけるスプリング収容部５１は、シリンダ孔１３の形状に合わせて形成されている。そして、スプリング収容部５１は、シリンダ孔１３に挿入されていると共に、接続部４３にその開口部が接続されており、接続部４３と一体的に移動するようになっている。また、スプリング収容部５１は、内部に加圧スプリング３８を収容している。また、スプリング収容部５１は、底部に貫通孔５１ａが形成されており、その貫通孔５１ａを介してピストンロッド２２の取付部３７が軸方向に沿って移動可能に挿入されている。加圧スプリング３８は、取付部３７に挿入されている。また、取付部３７の先端には押圧用フランジ部５２が形成されており、加圧スプリング３８の一端が圧接することができるようになっている。すなわち、加圧スプリング３８の一端を接続部４３側から押圧するようになっている。なお、加圧スプリング３８の他端は、スプリング収容部５１の底部と圧接するようになっている。 As shown in FIG. 4, the length of the air cylinder 11 in the longitudinal direction is longer than that of the first embodiment, and the rod cover 14 is disposed in the cylinder hole 13.
Further, the spring accommodating portion 51 in the second embodiment is formed according to the shape of the cylinder hole 13. The spring accommodating portion 51 is inserted into the cylinder hole 13 and has an opening connected to the connecting portion 43 so as to move integrally with the connecting portion 43. Moreover, the spring accommodating part 51 accommodates the pressure spring 38 inside. Further, the spring accommodating portion 51 has a through hole 51a formed at the bottom, and the attachment portion 37 of the piston rod 22 is inserted through the through hole 51a so as to be movable along the axial direction. The pressure spring 38 is inserted into the attachment portion 37. In addition, a pressing flange portion 52 is formed at the tip of the attachment portion 37 so that one end of the pressure spring 38 can be brought into pressure contact therewith. That is, one end of the pressure spring 38 is pressed from the connection part 43 side. The other end of the pressure spring 38 is in pressure contact with the bottom of the spring accommodating portion 51.

従って、ピストンロッド２２を右方向に移動させると、加圧スプリング３８を介してスプリング収容部５１及び接続部４３に右方向への押圧力が加わる。これにより、ワーク把持爪３６がワークを挟持するようになっている。なお、加圧エアがロッド側第２シリンダ室２０ｂから漏れた場合、ロック機構Ｒが設けられているため、左方向へのピストンロッド２２が第一実施形態と同様に規制される。その際、ロック機構Ｒのバックラッシュにより、ピストンロッド２２が僅かに移動したとしても、加圧スプリング３８を介在させて接続部４３に押圧力を加えているため、第一実施形態と同様に、ワークを把持させ続けることができる。 Accordingly, when the piston rod 22 is moved in the right direction, a pressing force in the right direction is applied to the spring accommodating portion 51 and the connecting portion 43 via the pressure spring 38. Thereby, the workpiece gripping claws 36 clamp the workpiece. Note that when the pressurized air leaks from the rod-side second cylinder chamber 20b, the lock mechanism R is provided, so that the piston rod 22 in the left direction is restricted as in the first embodiment. At that time, even if the piston rod 22 slightly moves due to the backlash of the lock mechanism R, the pressing force is applied to the connecting portion 43 through the pressurizing spring 38. The workpiece can be kept gripped.

以上詳述したように、本実施形態は、第一実施形態の効果（１）に加えて、以下の効果を有する。
（３）加圧スプリング３８は、ピストンロッド２２の移動方向において、ワーク把持爪３６よりもエアシリンダ１１側に配置されている。すなわち、加圧スプリング３８がエアシリンダ１１内に配置されている。このため、加圧スプリング３８を爪部４１の間に設置する場合と比較してワークを把持する際に加圧スプリング３８が邪魔をせず、ワークを挟持させやすい。 As described above in detail, this embodiment has the following effects in addition to the effect (1) of the first embodiment.
(3) The pressure spring 38 is disposed closer to the air cylinder 11 than the workpiece gripping claw 36 in the moving direction of the piston rod 22. That is, the pressure spring 38 is disposed in the air cylinder 11. For this reason, compared with the case where the pressurizing spring 38 is installed between the claw portions 41, the pressurizing spring 38 does not interfere when the work is gripped, and the work is easily held.

（第三実施形態）
次に、本発明を具体化した第三実施形態を説明する。なお、第一実施形態と同様の構成は、第一実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明及び図面は省略又は簡略する。また、本実施形態のワークは、筒形状のように凹状部分が設けられており、ロボットハンド１０は、凹状部分に両方の爪部４１を閉じた状態で配置して、爪部４１を広げることにより、ワークの内側からワークを把持するようになっている。 (Third embodiment)
Next, a third embodiment embodying the present invention will be described. In addition, the same code | symbol as 1st embodiment is attached | subjected to the structure similar to 1st embodiment, the detailed description and drawing are abbreviate | omitted or simplified. Moreover, the workpiece of this embodiment is provided with a concave portion like a cylindrical shape, and the robot hand 10 disposes the claw portion 41 by disposing both the claw portions 41 in the concave portion. Thus, the workpiece is gripped from the inside of the workpiece.

図５に示すように取付部３７には、加圧スプリング３８が挿入されており、加圧スプリング３８よりも取付部３７の先端側に接続部４３が取り付けられている。接続部４３は、スプリング収容部３９と一体構成されており、加圧スプリング３８を収容するようになっている。すなわち、加圧スプリング３８は、接続部４３よりもエアシリンダ１１側に配置されており、接続部４３とピストンロッド２２に挟まれるように配置されている。 As shown in FIG. 5, a pressure spring 38 is inserted into the attachment portion 37, and the connection portion 43 is attached to the distal end side of the attachment portion 37 with respect to the pressure spring 38. The connecting portion 43 is configured integrally with the spring accommodating portion 39 and accommodates the pressure spring 38. That is, the pressure spring 38 is disposed on the air cylinder 11 side of the connection portion 43 and is disposed so as to be sandwiched between the connection portion 43 and the piston rod 22.

また、取付部３７とピストンロッド２２との接続部分には、押圧用フランジ部５５が設けられており、加圧スプリング３８の一端をエアシリンダ１１側から押圧するようになっている。すなわち、加圧スプリング３８の右側（エアシリンダ１１側）に押圧用フランジ部５５が配置されている。 Further, a pressing flange portion 55 is provided at a connection portion between the mounting portion 37 and the piston rod 22 so as to press one end of the pressure spring 38 from the air cylinder 11 side. That is, the pressing flange portion 55 is disposed on the right side (the air cylinder 11 side) of the pressure spring 38.

次に、ワークを把持する際のロボットハンド１０の動きについて説明する。
爪部４１間の距離が近づいた状態（爪部４１とアーム部４２の角度が略９０度の状態）で、ワークを所定の位置に配置する。そして、第３供給ポート２５から加圧エアをヘッド側シリンダ室２１に供給し、ピストンロッド２２を左方向へ移動させる（ピストンロッド２２をシリンダ孔１３から飛び出す方向へ移動させる）。 Next, the movement of the robot hand 10 when gripping a workpiece will be described.
With the distance between the claw portions 41 approaching (the angle between the claw portion 41 and the arm portion 42 is approximately 90 degrees), the workpiece is placed at a predetermined position. Then, pressurized air is supplied from the third supply port 25 to the head-side cylinder chamber 21, and the piston rod 22 is moved to the left (the piston rod 22 is moved in a direction to protrude from the cylinder hole 13).

ピストンロッド２２をシリンダ孔１３外へ移動させると、それに伴い、押圧用フランジ部５５が加圧スプリング３８を図５において左方向へ移動する押圧力を加える。そして、加圧スプリング３８は、接続部４３を左方向へ押圧する。接続部４３は、加圧スプリング３８により押圧力が加えられると、加圧スプリング３８に押されてピストンロッド２２と共に左方向へ移動することとなる。そして、接続部４３が、軸方向に沿って左方向へ移動して、爪部４１が離れる（開く）こととなる。この状態で、所定位置に配置されたワークの内部に爪部４１が押しつけられ、把持されることとなる。 When the piston rod 22 is moved out of the cylinder hole 13, the pressing flange portion 55 applies a pressing force for moving the pressure spring 38 leftward in FIG. The pressurizing spring 38 presses the connecting portion 43 leftward. When a pressing force is applied by the pressure spring 38, the connecting portion 43 is pushed by the pressure spring 38 and moves to the left along with the piston rod 22. And the connection part 43 moves to the left direction along an axial direction, and the nail | claw part 41 will leave | separate (open). In this state, the claw portion 41 is pressed and gripped inside the work placed at a predetermined position.

次に、ワークを把持していた際に、ヘッド側シリンダ室２１の加圧エアが漏れた場合について説明する。
ヘッド側シリンダ室２１の加圧エアが漏れると、ピストンロッド２２が抜け出る方向（左方向）へ向かわせる空気圧が無くなり、ピストンロッド２２が挿入する方向（右方向）へ移動しようとする。そのとき、ロック機構Ｒが作動し、ピストンロッド２２の移動を規制する。これにより、ワーク把持爪３６にワークを把持させる。なお、本実施形態のロック機構Ｒは、ピストンロッド２２が右方向へ移動する動きを規制するように構成されている。即ち、斜板３０が傾斜する方向が第一実施形態とは逆にして構成されている。 Next, the case where the pressurized air in the head side cylinder chamber 21 leaks while holding the workpiece will be described.
When the pressurized air in the head side cylinder chamber 21 leaks, there is no air pressure directed in the direction in which the piston rod 22 comes out (left direction), and the piston rod 22 tends to move in the direction in which it is inserted (right direction). At that time, the lock mechanism R operates to restrict the movement of the piston rod 22. As a result, the work gripping claw 36 grips the work. Note that the lock mechanism R of the present embodiment is configured to restrict the movement of the piston rod 22 moving in the right direction. That is, the direction in which the swash plate 30 inclines is opposite to that of the first embodiment.

ロック機構Ｒが作動する際、通常、ロック機構Ｒ自体にガタやバックラッシュが存在するため、ピストンロッド２２の移動を完全に規制することはできず、僅かに右方向へ移動することとなる。しかしながら、本実施形態では、ワーク把持爪３６の接続部４３は、ピストンロッド２２と一体移動するように固定されているわけではなく、加圧スプリング３８を介在させてピストンロッド２２と共に移動させている。このため、ピストンロッド２２が僅かに移動しても、加圧スプリング３８が接続部４３の位置を維持するように左方向へ押圧力を加える。従って、ワーク把持爪３６のワークを挟持する力は、バックラッシュにかかわらず、維持されることとなる。 When the lock mechanism R is operated, there is usually backlash or backlash in the lock mechanism R itself. Therefore, the movement of the piston rod 22 cannot be completely controlled and moves slightly to the right. However, in the present embodiment, the connection portion 43 of the workpiece gripping claw 36 is not fixed so as to move integrally with the piston rod 22, but is moved together with the piston rod 22 through the pressurizing spring 38. . For this reason, even if the piston rod 22 moves slightly, the pressing spring 38 applies a pressing force to the left so as to maintain the position of the connecting portion 43. Therefore, the force for clamping the workpiece of the workpiece gripping claws 36 is maintained regardless of the backlash.

そして、本実施形態は、第一実施形態と同様の効果を有する。
（第四実施形態）
次に、本発明を具体化した第四実施形態を説明する。なお、第一実施形態と同様の構成は、第一実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明及び図面は省略又は簡略する。 And this embodiment has an effect similar to 1st embodiment.
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment embodying the present invention will be described. In addition, the same code | symbol as 1st embodiment is attached | subjected to the structure similar to 1st embodiment, the detailed description and drawing are abbreviate | omitted or simplified.

図６に示すように、一方の爪部は、エアシリンダ１１の開口部に固定されている。以下、エアシリンダ１１に固定された爪部６１を固定側爪部６１と示し、他方の爪部を移動側爪部６２と示す。また、エアシリンダ１１に固定された固定側爪部６１には、ピストンロッド２２が挿通する貫通孔６１ａが設けられている。他方の移動側爪部６２は、エアシリンダ１１に固定された固定側爪部６１に対してピストンロッド２２の軸方向に沿って移動可能に固定されている。また、移動側爪部６２には、ピストンロッド２２の先端に固定された取付部３７が挿通するための貫通孔６２ａが設けられている。 As shown in FIG. 6, one claw is fixed to the opening of the air cylinder 11. Hereinafter, the claw portion 61 fixed to the air cylinder 11 is referred to as a fixed side claw portion 61, and the other claw portion is referred to as a movement side claw portion 62. Further, the fixed side claw portion 61 fixed to the air cylinder 11 is provided with a through hole 61a through which the piston rod 22 is inserted. The other moving claw 62 is fixed to the fixed claw 61 fixed to the air cylinder 11 so as to be movable along the axial direction of the piston rod 22. Further, the moving claw portion 62 is provided with a through hole 62a through which the attachment portion 37 fixed to the tip of the piston rod 22 is inserted.

取付部３７は、移動側爪部６２の貫通孔６２ａから先端が突出しており、また、突出している部分に加圧スプリング３８が挿入されている。そして、加圧スプリング３８を覆うように円筒形状のスプリング収容部３９が備えられている。当該スプリング収容部３９は、取付部３７に固定されている。従って、ピストンロッド２２が右方向へ移動すると、加圧スプリング３８も右方向に移動して、圧縮されると共に、移動側爪部６２に対して右方向へ押圧力を加えることとなる。 The attachment portion 37 has a tip protruding from the through hole 62a of the moving claw 62, and a pressure spring 38 is inserted into the protruding portion. A cylindrical spring accommodating portion 39 is provided so as to cover the pressure spring 38. The spring accommodating portion 39 is fixed to the attachment portion 37. Therefore, when the piston rod 22 moves to the right, the pressure spring 38 also moves to the right and is compressed, and a pressing force is applied to the moving claw 62 in the right direction.

次に、ワークを把持する際のロボットハンド１０の動きについて説明する。
図６に示すように、移動側爪部６２が固定側爪部６１から離れた状態で、ワークを所定の位置に配置する。そして、第２供給ポート２４から加圧エアをロッド側第２シリンダ室２０ｂに供給し、ピストンロッド２２を右方向へ移動させる（ピストンロッド２２をシリンダ孔１３内へ挿入させる）。 Next, the movement of the robot hand 10 when gripping a workpiece will be described.
As shown in FIG. 6, the work is placed at a predetermined position in a state where the moving claw 62 is separated from the fixed claw 61. Then, pressurized air is supplied from the second supply port 24 to the rod side second cylinder chamber 20b, and the piston rod 22 is moved in the right direction (the piston rod 22 is inserted into the cylinder hole 13).

ピストンロッド２２をシリンダ孔１３内へ移動させると、それに伴い、加圧スプリング３８がスプリング収容部３９ごとエアシリンダ１１側（右方向）へ移動する。すると、加圧スプリング３８は、取付部３７の軸方向に沿って移動可能に取り付けられている移動側爪部６２に対して右方向へ押圧力を加えると共に、自ら圧縮されることとなる。移動側爪部６２は、加圧スプリング３８を介して押圧力が加えられると、加圧スプリング３８に押されてピストンロッド２２と共に右方向へ移動し、固定側爪部６１の間が狭くなる。これにより、所定位置に配置されたワークは移動側爪部６２及び固定側爪部６１により挟持され、把持されることとなる。 When the piston rod 22 is moved into the cylinder hole 13, the pressure spring 38 is moved to the air cylinder 11 side (right direction) together with the spring accommodating portion 39. Then, the pressurizing spring 38 applies a pressing force in the right direction to the moving side claw portion 62 that is movably attached along the axial direction of the attaching portion 37 and is compressed by itself. When a pressing force is applied via the pressure spring 38, the moving claw portion 62 is pushed by the pressure spring 38 and moves to the right together with the piston rod 22, and the space between the fixed claw portions 61 is narrowed. Thereby, the workpiece | work arrange | positioned in a predetermined position is clamped by the movement side nail | claw part 62 and the fixed side nail | claw part 61, and will be hold | gripped.

次に、ワークを把持していた際に、ロッド側第２シリンダ室２０ｂの加圧エアが漏れた場合について説明する。
ロッド側第２シリンダ室２０ｂの加圧エアが漏れると、ピストンロッド２２を挿入方向（右方向）へ向かわせる空気圧が無くなり、ピストンロッド２２が抜け出る方向（左方向）へ移動しようとする。そのとき、ロック機構Ｒが作動し、ピストンロッド２２の移動を規制する。これにより、移動側爪部６２及び固定側爪部６１にワークを把持させる。 Next, the case where the pressurized air in the rod side second cylinder chamber 20b leaks while holding the workpiece will be described.
When the pressurized air in the rod side second cylinder chamber 20b leaks, there is no air pressure to move the piston rod 22 in the insertion direction (right direction), and the piston rod 22 tends to move out (left direction). At that time, the lock mechanism R operates to restrict the movement of the piston rod 22. As a result, the workpiece is gripped by the moving claw portion 62 and the fixed claw portion 61.

ロック機構Ｒが作動する際、通常、ロック機構Ｒ自体にガタやバックラッシュが存在するため、ピストンロッド２２の移動を完全に規制することはできず、僅かに左方向へ移動することとなる。しかしながら、本実施形態では、移動側爪部６２は、ピストンロッド２２と一体移動するように固定されているわけではなく、加圧スプリング３８を介在させてピストンロッド２２と共に移動させている。このため、ピストンロッド２２が僅かに移動しても、加圧スプリング３８が移動側爪部６２の位置を維持するように右方向へ押圧力（弾性力）を加える。従って、移動側爪部６２及び固定側爪部６１のワークを挟持する力は、バックラッシュにかかわらず、維持されることとなる。 When the lock mechanism R is operated, the lock mechanism R itself usually has backlash and backlash, so that the movement of the piston rod 22 cannot be completely controlled and moves slightly to the left. However, in the present embodiment, the moving claw 62 is not fixed so as to move integrally with the piston rod 22 but is moved together with the piston rod 22 with the pressurizing spring 38 interposed therebetween. For this reason, even if the piston rod 22 moves slightly, the pressing spring 38 applies a pressing force (elastic force) in the right direction so as to maintain the position of the moving claw 62. Therefore, the force which clamps the workpiece | work of the movement side nail | claw part 62 and the fixed side nail | claw part 61 will be maintained irrespective of backlash.

そして、本実施形態は、第一実施形態と同様の効果を有する。
尚、上記実施形態は、次のような別の実施形態（別例）にて具体化できる。
○上実施形態では、加圧スプリング３８を使用したが、弾性部材ならば、任意に変更しても良い。例えば、ゴムや、皿バネ、磁気バネなどでもよい。 And this embodiment has an effect similar to 1st embodiment.
In addition, the said embodiment can be embodied in another embodiment (another example) as follows.
In the above embodiment, the pressure spring 38 is used, but any elastic member may be used. For example, rubber, a disc spring, a magnetic spring, etc. may be used.

○上記第一実施形態では、ヘッド側シリンダ室２１に加圧エアを供給できるように構成されていたが、供給できなくても良い。
○上記実施形態では、斜板式のロック機構Ｒを設けたが、ピストンロッド２２の移動を規制できるならば、ロック機構Ｒを任意に変更しても良い。 In the first embodiment, the pressurized air can be supplied to the head side cylinder chamber 21, but it may not be supplied.
In the above embodiment, the swash plate type lock mechanism R is provided, but the lock mechanism R may be arbitrarily changed as long as the movement of the piston rod 22 can be restricted.

○上記第３〜第４実施形態において、加圧スプリング３８を、ピストン１８の移動方向において、ワーク把持爪３６よりもエアシリンダ１１側に配置してもよい。 In the third to fourth embodiments, the pressure spring 38 may be disposed closer to the air cylinder 11 than the work gripping claw 36 in the moving direction of the piston 18.

ロボットハンド１０の側断面図。FIG. 4 is a side sectional view of the robot hand 10. ロボットハンド１０の側断面図。FIG. 4 is a side sectional view of the robot hand 10. ロボットハンド１０の正面図。The front view of the robot hand 10. FIG. 第二実施形態のロボットハンド１０の側断面図。The side sectional view of robot hand 10 of a second embodiment. 第三実施形態のロボットハンド１０の側断面図。The side sectional view of robot hand 10 of a third embodiment. 第四実施形態のロボットハンド１０の側断面図。A side sectional view of robot hand 10 of a fourth embodiment.

Explanation of symbols

１０…ロボットハンド、１１…エアシリンダ、１２…シリンダケース、１３…シリンダ孔、１４…ロッドカバー、１５…ヘッドカバー、１８…ピストン、２２…ピストンロッド、３０…斜板、３６…ワーク把持爪（ワーク把持手段）、３８…加圧スプリング、４１，６１…爪部、４２…アーム部、４３…接続部、Ｒ…ロック機構。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Robot hand, 11 ... Air cylinder, 12 ... Cylinder case, 13 ... Cylinder hole, 14 ... Rod cover, 15 ... Head cover, 18 ... Piston, 22 ... Piston rod, 30 ... Swash plate, 36 ... Work gripping claw (workpiece Gripping means), 38 ... pressure spring, 41, 61 ... claw part, 42 ... arm part, 43 ... connection part, R ... lock mechanism.

Claims

A piston slidably accommodated in a cylinder chamber provided inside the cylinder case; a piston rod provided integrally with the piston and projecting at one end thereof out of the cylinder case; and defined by the piston. An air cylinder having a lock mechanism which is provided in a cylinder chamber on the side where the piston rod is disposed in the cylinder chamber and prevents the piston rod from moving outside the cylinder case ;
An attachment portion fixed to the piston rod protruding outside the cylinder case and extending along the axial direction of the piston rod;
The piston is connected by connecting air between a connecting portion attached to the attaching portion so as to be movable along the axial direction of the attaching portion and a pair of claw portions for gripping the workpiece. When the piston rod is moved out of the cylinder case, the claw portion is separated, and when the piston is moved by the introduction of air and the piston rod is inserted into the cylinder case A workpiece gripping means having a link mechanism for approaching the claw portion , and a robot hand comprising :
An elastic member is inserted at the tip of the mounting portion,
The connection portion of the workpiece gripping means is disposed on the air cylinder side with respect to the elastic member in the moving direction of the piston, and is disposed so as to be pressed toward the piston rod side by the elastic member. Robot hand characterized by

The locking mechanism is inclined in a direction away from the support plate with a lower end as a fulcrum by a plate-like support plate and an inclination spring disposed between the support plate and adjacent to the support plate. A plate-like swash plate, and the piston rod is inserted into a through hole formed in each of the support plate and the swash plate. When the plate is tilted, the swash plate and the piston rod are pressed against each other to restrict the movement of the piston, and when the swash plate is upright against the elastic force of the tilting spring. A swash plate type locking mechanism that releases the movement restriction of the piston,
The air cylinder includes a first supply port through which air for releasing movement restriction of the piston rod by the lock mechanism is introduced, a second supply port through which air for moving the piston is introduced, and a third The robot hand according to claim 1, further comprising a supply port .