JP4972965B2 - Power steering device - Google Patents
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Description
本発明は、占用又は共用する検出器からの検出信号を、抵抗を通じてプルアップ又はプルダウンされた入力端子に与えられ、与えられた検出信号に基づき操舵補助用の電動モータ又は油圧アクチュエータを駆動制御するパワーステアリング装置に関するものである。 The present invention provides a detection signal from a dedicated or shared detector to an input terminal pulled up or pulled down through a resistor, and drives and controls a steering assisting electric motor or hydraulic actuator based on the given detection signal. it relates to Rupa word steering system.
近時、車両のステアリング機構に結合されたパワーシリンダに、オイルポンプからの作動油を供給し、パワーシリンダから操舵補助力を発生させる油圧式のパワーステアリング装置が普及している。このようなパワーステアリング装置では、最適な操舵補助力を得る為に、操舵速度と車両速度(車速)で定まるモータ回転速度マップに従って、電動モータへの指示回転速度を決定している。 Recently, hydraulic power steering devices that supply hydraulic oil from an oil pump to a power cylinder coupled to a steering mechanism of a vehicle and generate a steering assist force from the power cylinder have become widespread. In such a power steering apparatus, in order to obtain an optimum steering assist force, the command rotational speed to the electric motor is determined according to a motor rotational speed map determined by the steering speed and the vehicle speed (vehicle speed).
操舵速度は、ハンドル(操舵部材、ステアリングホイール)と共に回動するロータリエンコーダを有する操舵角センサからのパルス(列)信号の所定時間当たりの個数を計数して得ている。
パワーステアリング装置では、操舵角センサから電子制御ユニットへのパルス信号の入力電圧を安定させ、また、電磁波ノイズの影響を防止する為に、パルス信号が入力される電子制御ユニットの入力端子を、抵抗によりプルアップしている。
The steering speed is obtained by counting the number of pulse (row) signals per predetermined time from a steering angle sensor having a rotary encoder that rotates together with the steering wheel (steering member, steering wheel).
In a power steering device, the input voltage of the pulse signal from the steering angle sensor to the electronic control unit is stabilized, and the input terminal of the electronic control unit to which the pulse signal is input is connected to a resistor in order to prevent the influence of electromagnetic noise. Pulled up by.
特許文献1には、選択的にイネーブル化/ディスイネーブル化することが可能なオンチップ・プルアップ回路が記載されている。
特許文献2には、操舵速度と車両速度(車速)で定まるモータ回転速度マップに従って、電動モータへの指示回転速度を決定するパワーステアリング装置が記載されている。
上述したパワーステアリング装置では、搭載される車種によっては、操舵角センサからの検出信号は、パワーステアリング装置の電子制御ユニット以外でも使用され(例えば、ABS(Anti-lock Brake System)、SCS(Stability Control System)等)、他の電子制御ユニットへも与えられることがある。そのような場合、検出信号の入力端子をプルアップしている抵抗を交換する必要があるという問題がある。 In the power steering apparatus described above, the detection signal from the steering angle sensor is also used other than the electronic control unit of the power steering apparatus (for example, ABS (Anti-lock Brake System), SCS (Stability Control) System) etc.) and may be given to other electronic control units. In such a case, there is a problem that it is necessary to replace the resistor pulling up the input terminal of the detection signal.
例えば、操舵角センサからの検出信号が、パワーステアリング装置の電子制御ユニットのみに使用される場合、プルアップ抵抗は1kΩ程度が適当である。しかし、パワーステアリング装置の電子制御ユニット以外にも使用される場合、他の電子制御ユニットへの検出信号のレベルに影響を与えないように、プルアップ抵抗を100kΩ程度にする必要がある。
上述したような問題は、電動モータにより操舵補助するタイプであるパワーステアリング装置においても発生する。
For example, when the detection signal from the steering angle sensor is used only for the electronic control unit of the power steering apparatus, the pull-up resistance is appropriately about 1 kΩ. However, when it is used other than the electronic control unit of the power steering apparatus, the pull-up resistor needs to be about 100 kΩ so as not to affect the level of the detection signal to the other electronic control unit.
The above-described problem also occurs in a power steering apparatus that is a type that assists steering by an electric motor.
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、検出信号が入力される制御装置の入力端子をプルアップ又はプルダウンしている抵抗値を変更する必要が有る場合でも、抵抗を交換することなく、簡単に抵抗値を変更することができるパワーステアリング装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the circumstances as described above, even if the need to change the resistance value that the input terminal of the control device detection signal is input to pull-up or pull-down there, resistance An object of the present invention is to provide a power steering device that can easily change the resistance value without replacing the power.
第1発明に係るパワーステアリング装置は、操舵補助用の電動モータ又は油圧アクチュエータを備え、占用又は共用する検出器からの検出信号を、第1抵抗を通じてプルアップ又はプルダウンされた入力端子に与えられ、与えられた検出信号に基づき前記電動モータ又は油圧アクチュエータを駆動制御するパワーステアリング装置において、前記入力端子をプルアップ又はプルダウンする1又は複数の第2抵抗と、該第2抵抗を通電状態又は非通電状態にさせる1又は複数のスイッチング素子と、外部からの設定を受付け、搭載されるべき車両の種類に応じて、前記検出器が占用される場合、及び前記検出器が他の装置と共用される場合に応じて、前記スイッチング素子のオン/オフを設定する設定手段とを備えることを特徴とする。 The power steering device according to the first aspect of the invention includes an electric motor or hydraulic actuator for assisting steering, and a detection signal from a dedicated or shared detector is given to an input terminal pulled up or pulled down through a first resistor, In a power steering apparatus that drives and controls the electric motor or hydraulic actuator based on a given detection signal, one or a plurality of second resistors that pull up or pull down the input terminal, and the second resistor is energized or de-energized One or a plurality of switching elements to be brought into a state and an external setting are accepted , and the detector is shared with other devices depending on the type of vehicle to be mounted and when the detector is occupied According to circumstances, it comprises setting means for setting on / off of the switching element.
第2発明に係るパワーステアリング装置は、前記第1抵抗を通電状態又は非通電状態にさせるスイッチング素子と、外部からの設定を受付け、前記スイッチング素子のオン/オフを設定する設定手段とを更に備えることを特徴とする。 A power steering apparatus according to a second aspect of the present invention further includes a switching element that causes the first resistor to be in an energized state or a non-energized state, and a setting unit that receives an external setting and sets the on / off state of the switching element. It is characterized by that.
第3発明に係るパワーステアリング装置は、前記設定手段は、外部からの通信により前記設定を記憶する不揮発性メモリを備え、該不揮発性メモリが記憶する設定に応じて、前記スイッチング素子のオン/オフを設定するように構成してあることを特徴とする。 In a power steering apparatus according to a third aspect of the present invention, the setting means includes a nonvolatile memory that stores the setting by communication from outside, and the switching element is turned on / off according to the setting stored in the nonvolatile memory. It is characterized by being configured to set.
第4発明に係るパワーステアリング装置は、前記検出器は、操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出器であることを特徴とする。 In a power steering device according to a fourth aspect of the invention, the detector is a steering angle detector that detects a steering angle of a steering member.
第1発明に係るパワーステアリング装置によれば、1又は複数の第2抵抗が、入力端子をプルアップ又はプルダウンし、1又は複数のスイッチング素子が、第2抵抗を通電状態又は非通電状態にさせ、設定手段が、外部からの設定を受付け、スイッチング素子のオン/オフを設定するので、検出信号が入力される入力端子をプルアップ又はプルダウンしている抵抗値を変更する必要が有る場合でも、抵抗を交換することなく、簡単に抵抗値を変更することができるパワーステアリング装置を実現することができる。 According to the power steering apparatus of the first invention, the one or more second resistors pull up or pull down the input terminal, and the one or more switching elements cause the second resistor to be in the energized state or the non-energized state. Since the setting means accepts the setting from the outside and sets on / off of the switching element, even when it is necessary to change the resistance value pulling up or pulling down the input terminal to which the detection signal is input, A power steering device that can easily change the resistance value without exchanging the resistance can be realized.
第2発明に係るパワーステアリング装置によれば、スイッチング素子が、第1抵抗を通電状態又は非通電状態にさせ、設定手段が、外部からの設定を受付け、スイッチング素子のオン/オフを設定するので、検出信号が入力される入力端子をプルアップ又はプルダウンしている抵抗値を変更する必要が有る場合でも、抵抗を交換することなく、より多様に簡単に抵抗値を変更することができるパワーステアリング装置を実現することができる。 According to the power steering device of the second aspect of the invention, the switching element causes the first resistor to be in the energized state or the non-energized state, and the setting unit accepts an external setting and sets the switching element on / off. Even if it is necessary to change the resistance value that pulls up or pulls down the input terminal to which the detection signal is input, the power steering can change the resistance value more easily without changing the resistance. An apparatus can be realized.
第3発明に係るパワーステアリング装置によれば、設定手段は、不揮発性メモリが外部からの通信により設定を記憶し、不揮発性メモリが記憶する設定に応じて、スイッチング素子のオン/オフを設定するので、検出信号が入力される入力端子をプルアップ又はプルダウンしている抵抗値を変更する必要が有る場合でも、抵抗を交換することなく、また、部品を追加することなく、簡単に抵抗値を変更することができるパワーステアリング装置を実現することができる。 According to the power steering device of the third invention, the setting means stores the setting by communication from the outside in the nonvolatile memory, and sets the switching element on / off according to the setting stored in the nonvolatile memory. Therefore, even if it is necessary to change the resistance value that pulls up or pulls down the input terminal to which the detection signal is input, the resistance value can be easily set without replacing the resistor or adding parts. A power steering device that can be changed can be realized.
第4発明に係るパワーステアリング装置によれば、制御装置が占用又は共用する検出器は、操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出器であるので、検出信号が入力される制御装置の入力端子をプルアップ又はプルダウンしている抵抗値を変更する必要が有る場合でも、抵抗を交換することなく、簡単に抵抗値を変更することができるパワーステアリング装置を実現することができる。 According to the power steering device of the fourth aspect of the invention, the detector that is occupied or shared by the control device is a steering angle detector that detects the steering angle of the steering member, so the input terminal of the control device to which the detection signal is input Even when it is necessary to change the resistance value that is pulling up or pulling down the power steering device, it is possible to realize a power steering device that can easily change the resistance value without replacing the resistance.
以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明に係るパワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を模式的に示す説明図である。このパワーステアリング装置は、車両のステアリング機構1における操舵を補助するものであり、ステアリングホイール2にはステアリング軸3が連結されている。ステアリング軸3の先端部にはピニオン4が取り付けられ、ピニオン4は、車幅方向に延設されたラック軸5に噛合している。ラック軸5には、タイロッド6を介して、前輪タイヤ7(他方は図示を省略)が取り付けられている。
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings showing embodiments thereof.
FIG. 1 is an explanatory view schematically showing a main part configuration of an embodiment of a power steering apparatus according to the present invention. This power steering device assists steering in a
ラック軸5には、また、パワーシリンダ(油圧アクチュエータ)10のピストン11が連結され、パワーシリンダ10は、ピストン11により形成される1対のシリンダ室10a,10bを備えている。シリンダ室10a,10bには、それぞれ破線で示すオイル供給路12a,12bを通じて油圧制御弁13が接続されている。
油圧制御弁13は、破線で示すオイル循環路14の途中に接続されており、オイル循環路14は、リザーバタンク15に貯留されている作動油がオイルポンプ16により汲み出され、汲み出された作動油が、オイルポンプ16から吐出された後、再びリザーバタンク15に戻るように構成されている。
オイルポンプ16が電動モータMにより駆動されている場合には、作動油は、オイル循環路14を循環し、駆動されていない場合には、作動油の循環は停止している。
The
The
When the
油圧制御弁13は、ステアリング軸3に加えられたトルクの方向及び大きさに応じて開度が変化し、これにより、作動油のパワーシリンダ10への供給状態が変化する。パワーシリンダ10の何れかのシリンダ室に作動油が供給されると、ピストン11が、車幅方向に沿う何れかの方向へ移動し、これにより、操舵力が発生し、ラック軸5の移動が補助される。
The opening of the
車速センサ18は、前輪タイヤ7のロータの回転速度を検出するものであり、ロータに固定された磁性金属片を検出する磁気センサ、又はロータに設けられた孔を光学的に検出する光センサ等を用いることが出来る。車速センサ18の検出信号である車速信号Vは、電子制御ユニット35に与えられる。
ステアリング軸3には、ステアリングホイール2の操舵角を検出する為のロータリエンコーダを有する操舵角センサ(操舵角検出器)8が設けられ、このロータリエンコーダのパルス信号Sは、電子制御ユニット(制御装置)35に与えられる。
The
The
電動モータMには、電動モータMの回転速度(回転数)を検出する回転速度センサ17が取り付けられ、回転速度センサ17が検出した回転速度Vmは電子制御ユニット35に与えられる。
電子制御ユニット35は、与えられたパルス信号S及び車速信号Vに基づき、指示回転速度を決定し、指示回転速度と回転速度センサ17が検出した回転速度との偏差に基づき、電動モータMの駆動回路19をフィードバック制御して電動モータMを駆動し、これにより、オイルポンプ16を駆動する。
A
The
このような構成のパワーステアリング装置では、ステアリングホイール2が操作され、その回転力がステアリング軸3に伝達されると、その先端部のピニオン4が回動し、これにより、ラック軸5が車幅方向に移動する。その結果、ラック軸5の移動量がタイロッド6に伝達され、前輪タイヤ7の向きが変わる。パワーシリンダ10は、ラック軸5が車幅方向に移動する際に、その補助力を発生させてラック軸5に与える。
In the power steering device having such a configuration, when the
図2は、上述した電子制御ユニット35、駆動回路19、電動モータM及び回転速度センサ17の構成例を示すブロック図である。電子制御ユニット35は、操舵速度算出部24が、ロータリエンコーダを有する操舵角センサ8からパルス(列)信号Sを与えられ、与えられたパルス信号Sの所定時間当たりの個数に基づき操舵速度を算出し、その操舵速度信号Vθをモータ回転速度マップ20に与える。また、車速センサ18からの車速信号Vがモータ回転速度マップ20に与えられる。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the
操舵速度算出部24のパルス信号Sが与えられる入力端子は、抵抗R1により5V電源にプルアップされ、抵抗R1には、5V電源にエミッタが接続されたPNP型トランジスタTr1(スイッチング素子)と抵抗R2との直列回路が、並列に接続されている。
トランジスタTr1のエミッタ及びベース間には、抵抗R3が接続され、トランジスタTr1のベースは、抵抗R4を通じて制御部(設定手段)25に接続されている。
制御部25は、電子制御ユニット35の外部とCAN(Controller Area Network)又はK−LINEで通信する為のインタフェース回路26に接続され、外部との通信で設定された内容により、トランジスタTr1をオン又はオフにする。
The input terminal to which the pulse signal S of the steering
A resistor R3 is connected between the emitter and base of the transistor Tr1, and the base of the transistor Tr1 is connected to the control unit (setting means) 25 through the resistor R4.
The
モータ回転速度マップ20は、操舵速度、車速及びモータ回転速度の関係を定めた参照マップを記録しており、与えられた操舵速度信号Vθ及び車速信号Vに応じて、電動モータMへの指示回転速度を出力し、偏差演算部21に与える。
電動モータMの回転速度センサ17が検出した回転速度が、偏差演算部21に与えられ、偏差演算部21は、指示回転速度から回転速度を差し引いてその偏差を演算し、PI制御部22に与える。
The motor
The rotation speed detected by the
PI制御部22は、与えられた偏差に基づきPI制御する為の制御信号を演算し、PWM回路23に与える。
PWM回路23は、与えられた制御信号に応じたパルス幅のパルス信号を出力して、駆動回路19をオン/オフし、電動モータMを駆動する。
上述したモータ回転速度マップ20、偏差演算部21、PI制御部22、操舵速度算出部24及び制御部25は、マイクロコンピュータ及びEEPROM(Electrically-Erasable Programmable ROM,不揮発性メモリ)により実現されている。
The
The
The motor
図3は、上述したマイクロコンピュータ34を図示した電子制御ユニット35及び操舵角センサ8の接続例を示すブロック図である。操舵角センサ8は、内蔵するロータリエンコーダからのオン/オフ信号を、NPN型トランジスタTr2のベースに与えている。トランジスタTr2のエミッタは、抵抗R6を通じて接地されており、コレクタは、マイクロコンピュータ34が内蔵するA/Dコンバータ30の入力端子(操舵速度算出部24(図2)の入力端子に相当)に接続されている。
FIG. 3 is a block diagram showing a connection example of the
マイクロコンピュータ34は、メインソフトウェアSWにより、モータ回転速度マップ20、偏差演算部21、PI制御部22、操舵速度算出部24及び制御部25の各動作を実行する。また、EEPROM(設定手段)28が外付けされている。
トランジスタTr1のベースは、抵抗R4を通じて、マイクロコンピュータ34のI/Oポート29(制御部25(図2)の出力端子に相当)に接続されている。
The
The base of the transistor Tr1 is connected to the I / O port 29 (corresponding to the output terminal of the control unit 25 (FIG. 2)) of the
車速センサ18(図1)からの車速信号Vは、マイクロコンピュータ34が内蔵するA/Dコンバータ31の入力端子(モータ回転速度マップ20(図2)の入力端子に相当)に与えられる。
電動モータMの回転速度センサ17からの回転速度信号Vmは、マイクロコンピュータ34が内蔵するA/Dコンバータ33の入力端子(偏差演算部21(図2)の入力端子に相当)に与えられる。
A vehicle speed signal V from the vehicle speed sensor 18 (FIG. 1) is given to an input terminal (corresponding to an input terminal of the motor rotation speed map 20 (FIG. 2)) of the A /
A rotation speed signal Vm from the
マイクロコンピュータ34が内蔵するD/Aコンバータ32の出力端子(PI制御部22(図2)の出力端子に相当)が、PWM回路23の入力端子に接続されている。
抵抗R1は、例えば100kΩであり、抵抗R2は、例えば1kΩである。その他の構成は、図2に示す電子制御ユニット35の構成と同様である。
An output terminal (corresponding to an output terminal of the PI control unit 22 (FIG. 2)) of the D /
The resistor R1 is, for example, 100 kΩ, and the resistor R2 is, for example, 1 kΩ. Other configurations are the same as those of the
このような構成の電子制御ユニット35では、車両への組込み時に、インタフェース回路26に点検用通信ツール27が接続され、車両の種類に応じたプルアップ抵抗値の設定が行われる。点検用通信ツール27からは、車両の種類に応じた「0」又は「1」が、EEPROM28内のプルアップ選択情報ビットに書込まれる。
例えば、マイクロコンピュータ34は、プルアップ選択情報ビットに「0」が設定されている場合、I/Oポート29からのオフ信号によりTr1をオフにし、プルアップ選択情報ビットに「1」が設定されている場合、I/Oポート29からのオン信号によりTr1をオンにする。
Tr1がオフである場合、プルアップ抵抗値は100kΩであり、Tr1がオンである場合、プルアップ抵抗値は1kΩである。
In the
For example, when “0” is set in the pull-up selection information bit, the
When Tr1 is off, the pull-up resistance value is 100 kΩ, and when Tr1 is on, the pull-up resistance value is 1 kΩ.
以上により、操舵角センサ8からの検出信号Sが、電子制御ユニット35のみに使用される車種では、プルアップ抵抗値を1kΩ程度に、検出信号Sが電子制御ユニット35以外にも使用される車種では、プルアップ抵抗値を100kΩ程度に設定することができる。これにより、検出信号Sが電子制御ユニット35のみに使用される車種では、検出信号Sを適当なレベルに維持でき、検出信号Sが電子制御ユニット35以外にも使用される車種では、他の電子制御ユニットへの検出信号のレベルに影響を与えないようにすることができる。
As described above, in the vehicle type in which the detection signal S from the
尚、トランジスタTr1と同様の、抵抗R1を通電/非通電にするトランジスタを設けて、プルアップ抵抗値を4通りに設定できるようにすることも可能である。また、プルアップ用の抵抗、及び抵抗を通電/非通電にするトランジスタを更に設けることも可能である。また、プルダウン用の抵抗であっても、上述したプルアップ用の抵抗と同様のことが可能である。
また、上述した実施の形態では、油圧式のパワーステアリング装置について記述してあるが、電動モータにより操舵補助するパワーステアリング装置についても、同様のことが可能である。
Similar to the transistor Tr1, a transistor for energizing / de-energizing the resistor R1 may be provided so that the pull-up resistance value can be set in four ways. Further, it is possible to further provide a pull-up resistor and a transistor for energizing / de-energizing the resistor. Further, the pull-down resistor can be the same as the pull-up resistor described above.
In the above-described embodiment, the hydraulic power steering apparatus is described. However, the same can be applied to a power steering apparatus that assists steering by an electric motor.
本発明に係るパワーステアリング装置では、車両メーカにおいて、プルアップ抵抗又はプルダウン抵抗を選択処理するので、部品メーカの型番増加を回避することができ、型番増加に伴う生産管理費の発生を回避することができる。また、フラッシュマイクロコンピュータ等を使用すると高部品コストになるが、パワーステアリング装置では、フェイルコードの記憶等の為に、従来からEEPROM(不揮発性メモリ)を使用しており、本発明では、このEEPROMを有効利用することができ、車両メーカは、ソフトウェアの変更のみで、様々な車種及びオプションに対応することができる。
本発明は、パワーステアリング装置の制御装置以外の制御装置、及びセンサ類を必要とするその他のシステムにおいても、そのインタフェース回路がオープンコレクタタイプのものを使用する場合に、広く適用することが可能である。
In engaging Rupa word steering apparatus of the present invention, avoided in the manufacturer, since the selection process a pull-up resistor or pull-down resistor, it is possible to avoid the model number increased component suppliers, the occurrence of production management costs associated with model number increase can do. Further, when a flash microcomputer or the like is used, the cost of a high part is increased. However, the power steering apparatus conventionally uses an EEPROM (nonvolatile memory) for storing a fail code. In the present invention, this EEPROM is used. The vehicle manufacturer can cope with various vehicle types and options only by changing the software.
The present invention can be widely applied to control devices other than the control device of the power steering device and other systems that require sensors when the interface circuit is of an open collector type. is there.
1 ステアリング機構、2 ステアリングホイール、3 ステアリング軸、4 ピニオン、5 ラック軸、8 操舵角センサ(検出器)、10 パワーシリンダ、11 ピストン、13 油圧制御弁、16 オイルポンプ、19 駆動回路、20 モータ回転速度マップ、24 操舵速度算出部、25 制御部(設定手段)、26 インタフェース回路、27 点検用通信ツール、28 EEPROM(設定手段、不揮発性メモリ)、29 I/Oポート、34 マイクロコンピュータ、35 電子制御ユニット(制御装置)、M 電動モータ、R1〜R6 抵抗、Tr1 トランジスタ(スイッチング素子)、Tr2 トランジスタ。 1 Steering mechanism, 2 Steering wheel, 3 Steering shaft, 4 Pinion, 5 Rack shaft, 8 Steering angle sensor (detector), 10 Power cylinder, 11 Piston, 13 Hydraulic control valve, 16 Oil pump, 19 Drive circuit, 20 Motor Rotational speed map, 24 Steering speed calculation section, 25 Control section (setting means), 26 Interface circuit, 27 Communication tool for inspection, 28 EEPROM (setting means, nonvolatile memory), 29 I / O port, 34 Microcomputer, 35 Electronic control unit (control device), M electric motor, R1 to R6 resistors, Tr1 transistor (switching element), Tr2 transistor.
Claims (4)
前記入力端子をプルアップ又はプルダウンする1又は複数の第2抵抗と、該第2抵抗を通電状態又は非通電状態にさせる1又は複数のスイッチング素子と、外部からの設定を受付け、搭載されるべき車両の種類に応じて、前記検出器が占用される場合、及び前記検出器が他の装置と共用される場合に応じて、前記スイッチング素子のオン/オフを設定する設定手段とを備えることを特徴とするパワーステアリング装置。 An electric motor or hydraulic actuator for assisting steering is provided, and a detection signal from a dedicated or shared detector is given to an input terminal pulled up or pulled down through a first resistor, and the electric motor is based on the given detection signal Or in a power steering device that drives and controls a hydraulic actuator,
One or a plurality of second resistors for pulling up or pulling down the input terminal, one or a plurality of switching elements for bringing the second resistor into an energized state or a non-energized state, and an external setting should be accepted and mounted Setting means for setting on / off of the switching element according to the type of vehicle when the detector is occupied and when the detector is shared with other devices. A featured power steering device.
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