JP4971024B2 - 機密データ保護装置、自律移動ロボット、機密データ保護方法、コンピュータプログラム及び集積回路 - Google Patents
機密データ保護装置、自律移動ロボット、機密データ保護方法、コンピュータプログラム及び集積回路 Download PDFInfo
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Description
本発明は、機密データを保護する機密データ保護装置に関する。
近年、ノートパソコンなど機密データを保持している機密データ保護装置からの機密データの外部流出が社会問題化してきている。代表的な例には、業務に関する機密データを記録した会社用のノートパソコンを社員が所持して帰宅し、自宅のネットワークに接続した際に前記ノートパソコンがコンピュータウイルスに感染し、その結果、前記ノートパソコンから機密データが流出するケースがある。このような事態が生じると企業は信用を失うことになる。
上記のような機密データの漏洩を防ぐ対策として、機密データ保護装置が機密データを利用可能な場所を制限する方法がある。以後、これを機密データの場所バインドという。
場所バインドを実現する技術の一例は特許文献１に開示されている。特許文献１によると、機密データを暗号化及び復号するための動的鍵をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報を用いて生成している。
場所バインドを実現する技術の一例は特許文献１に開示されている。特許文献１によると、機密データを暗号化及び復号するための動的鍵をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報を用いて生成している。
機密データを利用した後は、前記動的鍵を用いて機密データを暗号化する。その後、機密データを利用する際には、ＧＰＳ情報を用いて再度動的鍵を生成して機密データの復号に利用する。
これにより、暗号化の際と同じＧＰＳ情報を得られる場所にいる場合にのみ同じ動的鍵を生成でき、暗号化された機密データを正しく復号できる。
特開２００３−３２２４３号公報
これにより、暗号化の際と同じＧＰＳ情報を得られる場所にいる場合にのみ同じ動的鍵を生成でき、暗号化された機密データを正しく復号できる。
しかしながら、特許文献１に記載の技術に用いられているＧＰＳ情報は、実際にその場所に行かなくてもある程度推測され得る緯度及び経度に関する情報である。よって、ＧＰＳ情報から生成される動的鍵についても同様に、実際にその場所に行かなくても推測される可能性がある。この場合、安全性の低い場所バインドしか実現できない。
前記課題を解決するために本発明は、機密データについて、従来より高い安全性を備えた場所バインドが実現可能な機密データ保護装置、自律移動ロボット、機密データ保護方法、コンピュータプログラム又は集積回路を提供することを目的とする。
前記課題を解決するために本発明は、機密データについて、従来より高い安全性を備えた場所バインドが実現可能な機密データ保護装置、自律移動ロボット、機密データ保護方法、コンピュータプログラム又は集積回路を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の機密データ保護装置は、機密データの利用を特定の場所に制限する機密データ保護装置であって、機密データを記憶する記憶手段と、光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段とを備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の自律移動ロボットは、自律移動に用いる機密データの利用を特定の場所に制限する自律移動ロボットであって、機密データを記憶する記憶手段と、光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段と、前記機密データが利用可である場合に前記学習情報を用いて自律移動制御を行う自律移動制御手段とを備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の機密データ保護方法は、撮像装置と、撮像手段と、生成手段と、制御手段とを備えた機密データ保護装置に用いられる、機密データの利用を特定の場所に制限する機密データ保護方法であって、前記撮像手段が、前記撮像装置を用いて光景を撮像して撮像データを得る撮像ステップと、前記生成手段が、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成ステップと、前記制御手段が、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御ステップとを含む。
また、上記課題を解決するために、本発明のコンピュータプログラムは、撮像装置と、情報処理装置とを備えた機密データ保護装置に用いられる、機密データの利用を特定の場所に制限するためのコンピュータプログラムであって、前記情報処理装置を、前記撮像装置を用いて光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段として機能させる。
また、上記課題を解決するために、本発明の集積回路は、機密データの利用を特定の場所に制限する集積回路であって、機密データを記憶する記憶手段と、光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段とを備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の自律移動ロボットは、自律移動に用いる機密データの利用を特定の場所に制限する自律移動ロボットであって、機密データを記憶する記憶手段と、光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段と、前記機密データが利用可である場合に前記学習情報を用いて自律移動制御を行う自律移動制御手段とを備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の機密データ保護方法は、撮像装置と、撮像手段と、生成手段と、制御手段とを備えた機密データ保護装置に用いられる、機密データの利用を特定の場所に制限する機密データ保護方法であって、前記撮像手段が、前記撮像装置を用いて光景を撮像して撮像データを得る撮像ステップと、前記生成手段が、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成ステップと、前記制御手段が、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御ステップとを含む。
また、上記課題を解決するために、本発明のコンピュータプログラムは、撮像装置と、情報処理装置とを備えた機密データ保護装置に用いられる、機密データの利用を特定の場所に制限するためのコンピュータプログラムであって、前記情報処理装置を、前記撮像装置を用いて光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段として機能させる。
また、上記課題を解決するために、本発明の集積回路は、機密データの利用を特定の場所に制限する集積回路であって、機密データを記憶する記憶手段と、光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段とを備える。
本発明は、上述の構成を備えることにより、機密データの利用可否の制御に用いる場所固有コードを、前記特定の場所に実際に行かなければ得られないようにすると共にその推測を困難にすることができる。よって、機密データについて従来よりも高い安全性を備えた場所バインドを実現できる。
以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
１．実施の形態１
本発明の実施の形態１に係る機密データ保護装置としての情報処理装置１は、ラップトップパーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置や、家電製品（デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラなど）、携帯電話、ＰＨＳ、専用携帯端末等の情報の入出力や記憶等の処理が可能ないわゆる情報処理端末装置である。
１．実施の形態１
本発明の実施の形態１に係る機密データ保護装置としての情報処理装置１は、ラップトップパーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置や、家電製品（デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラなど）、携帯電話、ＰＨＳ、専用携帯端末等の情報の入出力や記憶等の処理が可能ないわゆる情報処理端末装置である。
情報処置装置１は、機密データを暗号化した上で保持しており、その復号を暗号化が行われた場所のみで実行できるよう制限することによって場所バインドを実現している。機密データの暗号化は、暗号化を行う場所で風景画像を撮影し、その風景画像から生成した鍵を用いて行う。暗号化に用いた鍵は、暗号化実施後に破棄する。暗号化方式としては、復号鍵として暗号鍵と同じ鍵を用いるものを採用する。
情報処理装置１において、暗号化された機密データを復号する際には、暗号化が行われた場所に実際に移動して、そこで撮像した風景画像から復号鍵を生成する。復号鍵と暗号鍵とが一致していれば、情報処理装置１は、暗号化された機密データを復号することができる。この場合に、情報処理装置１は、暗号化が成された場所に実際に位置しているものと推定できる。
なお、暗号化時に撮像する風景画像と復号時に撮像する風景画像との厳密な一致を求めると不都合が生じうる。例えば、復号時に撮像した風景画像に小さな虫が写っている場合などは、復号鍵と暗号鍵が一致しないという事態が生じ得る。情報処理装置１においては、風景画像から鍵を生成する際に、風景画像の濃淡エッジ等を用いることとしており、これによって、暗号化時に撮像した風景画像と、復号時に撮像した風景画像との間の細かな差異、揺れを吸収している。
１．１．情報処理装置１の構成
図１は、本発明の実施の形態１に係る情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、図１に示すように、ユーザ入力部１００１と、データ判断部１００２と、表示部１００３と、画像データ取得部１００４と、周辺情報取得部１００５と、コード生成手段選択部１００６と、場所固有コード生成部１００７と、場所固有コード保持部１００８と、暗号処理部１００９と、暗号化データ保持部１０１０と、復号化データ保持部１０１１と、データ消去処理部１０１２とを含む。
図１は、本発明の実施の形態１に係る情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、図１に示すように、ユーザ入力部１００１と、データ判断部１００２と、表示部１００３と、画像データ取得部１００４と、周辺情報取得部１００５と、コード生成手段選択部１００６と、場所固有コード生成部１００７と、場所固有コード保持部１００８と、暗号処理部１００９と、暗号化データ保持部１０１０と、復号化データ保持部１０１１と、データ消去処理部１０１２とを含む。
１．１．１．ユーザ入力部１００１
ユーザ入力部１００１は、ユーザが操作することによって要求を入力するためのキーボードやマウス等の入力装置に接続されている。
ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から要求を受け付けてデータ判別部１００２に出力する。要求には、情報処理装置１が保持するデータの暗号化要求を示すデータ保護信号ＳＰＲＯ、情報処理装置１が保持する暗号化データの復号要求を示すデータ保護解除信号ＳＵＰＲ、情報処理装置１が保持するデータの表示要求を示すデータ利用信号ＳＵＳＥがある。
ユーザ入力部１００１は、ユーザが操作することによって要求を入力するためのキーボードやマウス等の入力装置に接続されている。
ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から要求を受け付けてデータ判別部１００２に出力する。要求には、情報処理装置１が保持するデータの暗号化要求を示すデータ保護信号ＳＰＲＯ、情報処理装置１が保持する暗号化データの復号要求を示すデータ保護解除信号ＳＵＰＲ、情報処理装置１が保持するデータの表示要求を示すデータ利用信号ＳＵＳＥがある。
１．１．２．データ判断部１００２
データ判断部１００２は、ユーザ入力部１００１からデータ保護信号ＳＰＲＯ、データ保護解除信号ＳＵＰＲ及びデータ利用信号ＳＵＳＥを受け取り、受け取った信号に応じた処理を行う。
１．１．２．１．データ保護信号ＳＰＲＯを受け取った場合
復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在する場合には、データ判断部１００２は画像データ取得部１００４へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力し、存在しない場合には、復号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を表示部１００３に出力する。
データ判断部１００２は、ユーザ入力部１００１からデータ保護信号ＳＰＲＯ、データ保護解除信号ＳＵＰＲ及びデータ利用信号ＳＵＳＥを受け取り、受け取った信号に応じた処理を行う。
１．１．２．１．データ保護信号ＳＰＲＯを受け取った場合
復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在する場合には、データ判断部１００２は画像データ取得部１００４へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力し、存在しない場合には、復号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を表示部１００３に出力する。
１．１．２．２．データ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取った場合
暗号化データ保持部１０１０に暗号化データＥＤＡＴＡが存在する場合には、暗号化データ保持部１０１０からコード生成手段識別子ＣＩＤを取得し、データ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成手段識別子ＣＩＤとを画像データ取得部１００４に出力する。
暗号化データ保持部１０１０に暗号化データＥＤＡＴＡが存在しない場合には、暗号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ２を表示部１００３に出力する。
暗号化データ保持部１０１０に暗号化データＥＤＡＴＡが存在する場合には、暗号化データ保持部１０１０からコード生成手段識別子ＣＩＤを取得し、データ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成手段識別子ＣＩＤとを画像データ取得部１００４に出力する。
暗号化データ保持部１０１０に暗号化データＥＤＡＴＡが存在しない場合には、暗号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ２を表示部１００３に出力する。
１．１．２．３．データ利用信号ＳＵＳＥを受け取った場合
復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在する場合には、復号化データ保持部１０１１から復号化データＤＤＡＴＡを取得して表示部１００３に出力し、存在しない場合には、復号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を表示部１００３に出力する。
復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在する場合には、復号化データ保持部１０１１から復号化データＤＤＡＴＡを取得して表示部１００３に出力し、存在しない場合には、復号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を表示部１００３に出力する。
１．１．３．表示部１００３
表示部１００３は、ディスプレイと接続されており、データ判断部１００２から受け取るデータに応じたデータや画像などを前記ディスプレイに表示させる。
表示部１００３は、データ判断部１００２から復号化データＤＤＡＴＡを受け取った場合、復号化データＤＤＡＴＡを前記ディスプレイに表示させる。
表示部１００３は、ディスプレイと接続されており、データ判断部１００２から受け取るデータに応じたデータや画像などを前記ディスプレイに表示させる。
表示部１００３は、データ判断部１００２から復号化データＤＤＡＴＡを受け取った場合、復号化データＤＤＡＴＡを前記ディスプレイに表示させる。
また、表示部１００３は、データ判断部１００２からエラーコードＥ１を受け取った場合には「復号化データが存在しません」というエラーメッセージを前記ディスプレイに表示させ、エラーコードＥ２を受け取った場合には「暗号化データが存在しません」というエラーメッセージを前記ディスプレイに表示させる。
１．１．４．画像データ取得部１００４
画像データ取得部１００４は、風景画像を撮影するカメラモジュール（図示せず）と接続されている。ここで、前記カメラモジュールは、画像データ取得部１００４による指示に従って風景画像を撮影し、前記風景画像を示すデジタル形式の画像データＰＩＣを画像データ取得部１００４に出力する。
１．１．４．画像データ取得部１００４
画像データ取得部１００４は、風景画像を撮影するカメラモジュール（図示せず）と接続されている。ここで、前記カメラモジュールは、画像データ取得部１００４による指示に従って風景画像を撮影し、前記風景画像を示すデジタル形式の画像データＰＩＣを画像データ取得部１００４に出力する。
画像データ取得部１００４は、データ判断部１００２からデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取った場合には、前記カメラモジュールに対し撮影指示を行い、その応答として取得した画像データＰＩＣ及びデータ保護信号ＳＰＲＯを場所固有コード生成部１００７へ出力する。次に周辺情報取得信号ＳＧＥＴを周辺情報取得部１００５へ出力する。
データ判断部１００２からデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを受け取った場合には、前記カメラモジュールに対し撮影指示を行う。その応答として取得した画像データＰＩＣ、データ保護解除信号ＳＵＰＲ及びコード生成識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７へ出力する。
データ判断部１００２からデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを受け取った場合には、前記カメラモジュールに対し撮影指示を行う。その応答として取得した画像データＰＩＣ、データ保護解除信号ＳＵＰＲ及びコード生成識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７へ出力する。
１．１．５．周辺情報取得部１００５
周辺情報取得部１００５は、照度（単位はルクス）を測定する照度計モジュール（図示せず）と接続されている。前記照度計モジュールは、周辺情報取得部１００５による指示に従って情報処理装置１周辺の照度を測定し、前記照度を周辺情報ＳＩとして周辺情報取得部１００５に出力するものである。
周辺情報取得部１００５は、照度（単位はルクス）を測定する照度計モジュール（図示せず）と接続されている。前記照度計モジュールは、周辺情報取得部１００５による指示に従って情報処理装置１周辺の照度を測定し、前記照度を周辺情報ＳＩとして周辺情報取得部１００５に出力するものである。
周辺情報取得部１００５は、画像データ取得部１００４から周辺情報取得信号ＳＧＥＴを受け取った場合、前記照度計モジュールに照度計測指示を行う。その応答として照度計モジュールから取得する周辺情報ＳＩをコード生成手段選択部１００６へ出力する。
１．１．６．コード生成手段選択部１００６
コード生成手段選択部１００６は、周辺情報取得部１００５から周辺情報ＳＩを受け取り、場所固有コード生成部１００７の持つ複数のコード生成手段のうちの一つを周辺情報ＳＩに基づいて選択する。そして、選択したコード生成手段に対応するコード生成手段識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７に出力する。
１．１．６．コード生成手段選択部１００６
コード生成手段選択部１００６は、周辺情報取得部１００５から周辺情報ＳＩを受け取り、場所固有コード生成部１００７の持つ複数のコード生成手段のうちの一つを周辺情報ＳＩに基づいて選択する。そして、選択したコード生成手段に対応するコード生成手段識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７に出力する。
例えば、周辺情報ＳＩの照度が１００００ルクス以上の場合、色の情報がつぶれてしまうようなことがあるので、この照度に最適なコード生成手段に対応するＣ１を選択する。一方、周辺情報ＳＩの照度が１００００ルクス未満の場合、適度な照度に最適なコード生成手段に対応するＣ２を選択する。
１．１．７．場所固有コード生成部１００７、場所固有コード保持部１００８
場所固有コード生成部１００７は、画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する複数のコード生成手段Ｃ１及びＣ２を有している。
１．１．７．場所固有コード生成部１００７、場所固有コード保持部１００８
場所固有コード生成部１００７は、画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する複数のコード生成手段Ｃ１及びＣ２を有している。
場所固有コード生成部１００７は、画像データ取得部１００４からデータ保護信号ＳＰＲＯを取得した場合、コード生成手段選択部１００６から受け取るコード生成手段識別子ＣＩＤに対応するコード生成手段を用いて、画像データ取得部１００４から受け取る画像データＰＩＣをコード化することにより場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する。そして、場所固有コードＰＣＯＤＥを場所固有コード保持部１００８へ格納し、データ保護信号ＳＰＲＯを暗号処理部１００９へ出力する。
また、画像データ取得部１００４からデータ保護解除信号ＳＵＰＲを取得した場合、コード生成手段選択部１００６から受け取るコード生成識別子ＣＩＤに対応するコード生成手段を用いて、画像データ取得部１００４から受け取る画像データＰＩＣをコード化することにより場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する。
そして、場所固有コードＰＣＯＤＥを場所固有コード保持部１００８へ格納し、データ保護解除信号ＳＵＰＲを暗号処理部１００９へ出力する。
そして、場所固有コードＰＣＯＤＥを場所固有コード保持部１００８へ格納し、データ保護解除信号ＳＵＰＲを暗号処理部１００９へ出力する。
なお、本実施の形態では場所固有コードＰＣＯＤＥは１２８ビットであるものとする。
ここで、上述した二つのコード生成手段Ｃ１及びＣ２により行われるコード化処理について説明する。
１．１．７．１．コード生成手段Ｃ１によるコード化処理
本処理は、画像データＰＩＣのエッジ情報を用いてコード化を行うものである。
ここで、上述した二つのコード生成手段Ｃ１及びＣ２により行われるコード化処理について説明する。
１．１．７．１．コード生成手段Ｃ１によるコード化処理
本処理は、画像データＰＩＣのエッジ情報を用いてコード化を行うものである。
まず、画像データＰＩＣの縦を８分割し、横も８分割する。これにより６４個の小さな領域画像データが得られる。続いて、一つの領域画像データに関して、画像処理を施すことにより、濃度値や色、模様（テクスチャ）などの特徴の境界であるエッジ（境界線）成分を抽出する。画像データからエッジ成分を検出する方法は、例えば非特許文献１に記載されているので、説明は省略する。その後、エッジ成分を抽出した領域画像データのエッジ成分の向きを判定する。例えば、エッジ成分の向きが、上下方向、左右方向、左上と右下とを結ぶ対角方向及び右上と左下とを結ぶ対角方向のいずれであるかを判定する。ただしエッジ成分が存在しない場合もあり得る。そして、そのエッジ成分の向きを領域画像データの特徴量とする。
本実施形態では、各エッジ成分の向きに２ビットの符号を割り当てている。具体的には、上下（垂直）方向のエッジ成分には２ビットの符号００を割り当て、左右（水平）方向のエッジ成分には符号０１を割り当て、左上と右下とを結ぶ対角方向のエッジ成分には符号１０を割り当て、右上と左下とを結ぶ対角方向のエッジ成分又はエッジが存在しない場合には符号１１を割り当てる。
コード生成手段Ｃ１は、画像データＰＩＣを構成する左上の領域画像データを始めとして６４個全ての領域画像データについて、上述のようにエッジ成分の向きの判定、そのエッジ成分に対応する２ビット符号を決定する。
６４個全ての領域画像データに係る２ビット符号をビット連結し、その結果を１２８ビットの場所固有コードＰＣＯＤＥとする。
６４個全ての領域画像データに係る２ビット符号をビット連結し、その結果を１２８ビットの場所固有コードＰＣＯＤＥとする。
なお、領域画像データが大幅に変わらなければ、各領域画像データのエッジ成分は変わることがない。よって、場所固有コードＰＣＯＤＥを再び生成するまでの間にある期間が経過し場所固有コードＰＣＯＤＥの生成の元になる撮影画像が多少変化しても、前回生成したものと同じ場所固有コードＰＣＯＤＥを生成することができる。即ち、コード生成手段Ｃ１は、撮影画像における小さな変化（揺れ、ノイズ）を許容することができる。
１．１．７．２．コード生成手段Ｃ２によるコード化処理
本処理は、画像データＰＩＣのＲＧＢの色情報を用いてコード化を行うものである。ここで、画像データＰＩＣを構成する各ピクセルは、Ｒ値（赤）、Ｇ値（緑）、Ｂ値（青）の３値で表現されているものとする。
まず、画像データＰＩＣの縦を１２分割し、横も１２分割する。これにより、１４４個の小さな領域画像データが得られる。続いて、それぞれの小さな領域画像データについて、領域画像データを構成するピクセルのＲ値の平均値、Ｇ値の平均値及びＢ値の平均値を計算する。Ｒ値、Ｇ値及びＢ値のうち最も平均値の大きい色（代表色）をその領域画像データの特徴量とする。領域画像データの代表色が、Ｒ（赤）の場合に符号０を割り当て、Ｇ（緑）及びＢ（青）の場合に符号１を割り当てる。
本処理は、画像データＰＩＣのＲＧＢの色情報を用いてコード化を行うものである。ここで、画像データＰＩＣを構成する各ピクセルは、Ｒ値（赤）、Ｇ値（緑）、Ｂ値（青）の３値で表現されているものとする。
まず、画像データＰＩＣの縦を１２分割し、横も１２分割する。これにより、１４４個の小さな領域画像データが得られる。続いて、それぞれの小さな領域画像データについて、領域画像データを構成するピクセルのＲ値の平均値、Ｇ値の平均値及びＢ値の平均値を計算する。Ｒ値、Ｇ値及びＢ値のうち最も平均値の大きい色（代表色）をその領域画像データの特徴量とする。領域画像データの代表色が、Ｒ（赤）の場合に符号０を割り当て、Ｇ（緑）及びＢ（青）の場合に符号１を割り当てる。
そして、画像データＰＩＣについて、画像データＰＩＣを構成する左上の領域画像データから順に各領域画像データの代表色に対応する符号を割り当て、割り当てられた符号を上位ビットとして順に連結していく。連結結果が１２８ビットになれば処理を終了する。
なお、領域画像データが大幅に変わらなければ、領域画像データの代表色が変わることは少ない。よって、場所固有コードＰＣＯＤＥを再び生成するまでの間にある期間が経過し場所固有コードＰＣＯＤＥの生成の元になる撮影画像が多少変化しても、色の優勢度が変わらない限り前回生成したものと同じ場所固有コードＰＣＯＤＥを生成することができる。即ち、コード生成手段Ｃ２は、撮影画像における変化（揺れ、ノイズ）を許容することができる。
なお、領域画像データが大幅に変わらなければ、領域画像データの代表色が変わることは少ない。よって、場所固有コードＰＣＯＤＥを再び生成するまでの間にある期間が経過し場所固有コードＰＣＯＤＥの生成の元になる撮影画像が多少変化しても、色の優勢度が変わらない限り前回生成したものと同じ場所固有コードＰＣＯＤＥを生成することができる。即ち、コード生成手段Ｃ２は、撮影画像における変化（揺れ、ノイズ）を許容することができる。
場所固有コード保持部１００８は、１２８ビットの場所固有コードＰＣＯＤＥを保持する。
１．１．８．暗号処理部１００９
暗号処理部１００９は、場所固有コード生成部１００７からデータ保護信号ＳＰＲＯ又はデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取り、受け取った信号に対応する暗号処理を行う。
１．１．８．暗号処理部１００９
暗号処理部１００９は、場所固有コード生成部１００７からデータ保護信号ＳＰＲＯ又はデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取り、受け取った信号に対応する暗号処理を行う。
暗号処理部１００９は、場所固有コード生成部１００７からデータ保護信号ＳＰＲＯとコード生成手段識別子ＣＩＤとを受け取った場合には、復号化データ保持部１０１１から復号化データＤＤＡＴＡを取得する。そして、暗号処理部１００９は、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。次に、暗号処理部１００９は、場所固有コードＰＣＯＤＥを暗号化鍵とし、復号化データＤＤＡＴＡを平文として、ＡＥＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｅｎｃｒｙｐｔｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄ）暗号化アルゴリズムで暗号化し、暗号化データＥＤＡＴＡを生成する。ＡＥＳアルゴリズムに関しては、公知であるので説明は省略する。そして、暗号処理部１００９は、暗号化データＥＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤを暗号化データ保持部１０１０へ格納する。その後、暗号処理部１００９は、データ消去処理部１０１２へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力する。
暗号処理部１００９は、場所固有コード生成部１００７からデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取った場合には、暗号化データ保持部１０１０から暗号化データＥＤＡＴＡを取得する。そして、暗号処理部１００９は、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。次に、暗号処理部１００９は、場所固有コードＰＣＯＤＥを復号化鍵とし、暗号文である暗号化データＥＤＡＴＡをＡＥＳ復号化アルゴリズムで復号し、復号化データＤＤＡＴＡを生成する。そして、暗号処理部１００９は、復号化データＤＤＡＴＡを復号化データ保持部１０１１へ格納する。その後、暗号処理部１００９は、データ消去処理部１０１２へデータ保護解除信号ＳＵＰＲを出力する。
１．１．９．暗号化データ保持部１０１０、復号化データ保持部１０１１、データ消去処理部１０１２
暗号化データ保持部１０１０は、暗号化データＥＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤを保持する。
復号化データ保持部１０１１は、復号化データＤＤＡＴＡを保持する。
暗号化データ保持部１０１０は、暗号化データＥＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤを保持する。
復号化データ保持部１０１１は、復号化データＤＤＡＴＡを保持する。
データ消去処理部１０１２は、各種データの消去処理を行う。
データ消去処理部１０１２は、暗号処理部１００９からデータ保護信号ＳＰＲＯが入力された場合には、復号化データ保持部１０１１に格納されている復号化データＤＤＡＴＡを消去する。その後、データ消去処理部１０１２は、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去する。
データ消去処理部１０１２は、暗号処理部１００９からデータ保護信号ＳＰＲＯが入力された場合には、復号化データ保持部１０１１に格納されている復号化データＤＤＡＴＡを消去する。その後、データ消去処理部１０１２は、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去する。
データ消去処理部１０１２は、暗号処理部１００９からデータ保護解除信号ＳＵＰＲが入力された場合には、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去する。
１．２．情報処理装置１の動作
上述のように構成された情報処理装置１の動作を、データを暗号化（保護化）する時の動作、データを復号（保護解除）する時の動作、データを利用する時の動作に分けて説明する。
１．２．情報処理装置１の動作
上述のように構成された情報処理装置１の動作を、データを暗号化（保護化）する時の動作、データを復号（保護解除）する時の動作、データを利用する時の動作に分けて説明する。
１．２．１．データを暗号化する時の動作
以下、情報処理装置１が、保持するデータを暗号化する時の動作について図２のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの暗号化を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ってデータ判断部１００２へ出力する（ステップＳ１０１）。
以下、情報処理装置１が、保持するデータを暗号化する時の動作について図２のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの暗号化を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ってデータ判断部１００２へ出力する（ステップＳ１０１）。
データ判断部１００２は、ユーザ入力部１００１からデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在する場合に（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、画像データ取得部１００４へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力する。
データ判断部１００２からデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、画像データ取得部１００４は、前記カメラモジュールから画像データＰＩＣを取得し、取得した画像データＰＩＣとデータ保護信号ＳＰＲＯとを場所固有コード生成部１００７へ出力する。最後に、画像データ取得部１００４は、周辺情報取得信号ＳＧＥＴを周辺情報取得部１００５へ出力する（ステップＳ１０４）。
データ判断部１００２からデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、画像データ取得部１００４は、前記カメラモジュールから画像データＰＩＣを取得し、取得した画像データＰＩＣとデータ保護信号ＳＰＲＯとを場所固有コード生成部１００７へ出力する。最後に、画像データ取得部１００４は、周辺情報取得信号ＳＧＥＴを周辺情報取得部１００５へ出力する（ステップＳ１０４）。
周辺情報取得部１００５は、周辺情報取得信号ＳＧＥＴを受け取ると照度を計測し、照度の計測結果を周辺情報ＳＩとしてコード生成手段選択部１００６へ出力する（ステップＳ１０５）。
周辺情報ＳＩを受け取ると、コード生成手段選択部１００６は、周辺情報ＳＩに基づく最適なコード生成手段に対応するコード生成手段識別子ＣＩＤを取得して、コード生成手段識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７へ出力する（ステップＳ１０６）。
周辺情報ＳＩを受け取ると、コード生成手段選択部１００６は、周辺情報ＳＩに基づく最適なコード生成手段に対応するコード生成手段識別子ＣＩＤを取得して、コード生成手段識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７へ出力する（ステップＳ１０６）。
場所固有コード生成部１００７は、画像データＰＩＣとデータ保護信号ＳＰＲＯとを画像データ取得部１００４から受け取り、コード生成手段識別子ＣＩＤをコード生成手段選択部１００６から受け取る。そして、場所固有コード生成部１００７は、コード生成手段識別子ＣＩＤに対応するコード生成手段により、画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成して、場所固有コードＰＣＯＤＥを場所固有コード保持部１００８へ格納する。最後に、場所固有コード生成部１００７は、データ保護信号ＳＰＲＯを暗号処理部１００９へ出力する（ステップＳ１０７）。
データ保護信号ＳＰＲＯとコード生成手段識別子ＣＩＤとを受け取った場合に、暗号処理部１００９は、復号化データ保持部１０１１から復号化データＤＤＡＴＡを取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。
その後、暗号処理部１００９は、場所固有コードＰＣＯＤＥを暗号化鍵として、平文としての復号化データＤＤＡＴＡをＡＥＳ暗号化アルゴリズムを用いて暗号化することにより暗号化データＥＤＡＴＡを生成する。そして、暗号処理部１００９は、暗号化データＥＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤとを暗号化データ保持部１０１０に格納し、データ保護信号ＳＰＲＯをデータ消去処理部１０１２へ出力する（ステップＳ１０８）。
その後、暗号処理部１００９は、場所固有コードＰＣＯＤＥを暗号化鍵として、平文としての復号化データＤＤＡＴＡをＡＥＳ暗号化アルゴリズムを用いて暗号化することにより暗号化データＥＤＡＴＡを生成する。そして、暗号処理部１００９は、暗号化データＥＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤとを暗号化データ保持部１０１０に格納し、データ保護信号ＳＰＲＯをデータ消去処理部１０１２へ出力する（ステップＳ１０８）。
データ消去処理部１０１２は、暗号処理部１００９からデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、復号化データ保持部１０１１に格納されている復号化データＤＤＡＴＡを消去する。その後、データ消去処理部１０１２は、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去し、処理を終了する（ステップＳ１０９）。
また、ステップＳ１０２において、復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在しないと判断した場合に（ステップＳ１０２：ＮＯ）、データ判断部１００２は、表示部１００３へ復号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。表示部１００３は、エラーコードＥ１を受け取ると、「復号化データが存在しません」というエラーを表示して（ステップＳ１０３）、終了する。
また、ステップＳ１０２において、復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在しないと判断した場合に（ステップＳ１０２：ＮＯ）、データ判断部１００２は、表示部１００３へ復号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。表示部１００３は、エラーコードＥ１を受け取ると、「復号化データが存在しません」というエラーを表示して（ステップＳ１０３）、終了する。
１．２．２．データ復号化時の動作
以下、情報処理装置１が、保持する暗号化データを復号する時の動作について図３のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの復号を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ってデータ判断部１００２へ出力する（ステップＳ１１１）。
以下、情報処理装置１が、保持する暗号化データを復号する時の動作について図３のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの復号を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ってデータ判断部１００２へ出力する（ステップＳ１１１）。
データ判断部１００２は、データ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ると、暗号化データ保持部１０１０に暗号化データＥＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤとが存在する場合には（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、暗号化データ保持部１０１０からコード生成手段識別子ＣＩＤを取得する。そしてデータ判断部１００２は、データ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成手段識別子ＣＩＤとを画像データ取得部１００４へ出力する。
画像データ取得部１００４は、データ判断部１００２からデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを受け取った場合、前記カメラモジュールから画像データＰＩＣを取得し、取得した画像データＰＩＣとデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを場所固有コード生成部１００７へ出力する（ステップＳ１１４）。
場所固有コード生成部１００７は、画像データＰＩＣとデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを受け取ると、コード生成手段識別子ＣＩＤに対応するコード生成手段を用いて、画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する。そして、場所固有コード生成部１００７は、場所固有コードＰＣＯＤＥを場所固有コード保持部１００８へ格納し、データ保護解除信号ＳＵＰＲを暗号処理部１００９へ出力する（ステップＳ１１５）。
場所固有コード生成部１００７は、画像データＰＩＣとデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを受け取ると、コード生成手段識別子ＣＩＤに対応するコード生成手段を用いて、画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する。そして、場所固有コード生成部１００７は、場所固有コードＰＣＯＤＥを場所固有コード保持部１００８へ格納し、データ保護解除信号ＳＵＰＲを暗号処理部１００９へ出力する（ステップＳ１１５）。
暗号処理部１００９は、場所固有コード生成部１００７からデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ると、暗号化データ保持部１０１０から暗号化データＥＤＡＴＡを取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。その後、暗号処理部１００９は、場所固有コードＰＣＯＤＥを復号化鍵とし、暗号文としての暗号化データＥＤＡＴＡをＡＥＳ復号化アルゴリズムで復号することにより復号化データＤＤＡＴＡを生成し、復号化データＤＤＡＴＡを復号化データ保持部１０１１へ格納する。最後に、暗号処理部１００９は、データ消去処理部１０１２へデータ保護解除信号ＳＵＰＲを出力する（ステップＳ１１６）。
データ消去処理部１０１２は、データ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ると、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去して処理を終了する（ステップＳ１１７）。
一方、ステップＳ１１２において、暗号化データ保持部１０１０に暗号化データＥＤＡＴＡが存在しないと判断された場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、データ判断部１００２は、暗号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ２を表示部１００３へ出力する。表示部１００３は、エラーコードＥ２を受け取ると、「暗号化データが存在しません」というエラーを表示して処理を終了する（ステップＳ１１３）。
一方、ステップＳ１１２において、暗号化データ保持部１０１０に暗号化データＥＤＡＴＡが存在しないと判断された場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、データ判断部１００２は、暗号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ２を表示部１００３へ出力する。表示部１００３は、エラーコードＥ２を受け取ると、「暗号化データが存在しません」というエラーを表示して処理を終了する（ステップＳ１１３）。
１．２．３．データ利用時の動作
以下、情報処理装置１が、保持するデータを表示する時の動作について図４のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの表示を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ利用信号ＳＵＳＥを受け取ってデータ判断部１００２へ出力する（ステップＳ１２１）。
以下、情報処理装置１が、保持するデータを表示する時の動作について図４のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの表示を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ利用信号ＳＵＳＥを受け取ってデータ判断部１００２へ出力する（ステップＳ１２１）。
データ判断部１００２はデータ利用信号ＳＵＳＥを受け取ると、復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在する場合には（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、復号化データ保持部１０１１から復号化データＤＤＡＴＡを取得して表示部１００３へ出力する。
一方、復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在しない場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、データ判断部１００２は表示部１００３へ復号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。
一方、復号化データ保持部１０１１に復号化データＤＤＡＴＡが存在しない場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、データ判断部１００２は表示部１００３へ復号化データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。
表示部１００３は、エラーコードＥ１を受け取ると、「復号化データが存在しません」というエラーを表示し、処理を終了する（ステップＳ１２３）。
表示部１００３は、データ判断部１００２から復号化データＤＤＡＴＡを受け取ると、復号化データＤＤＡＴＡをそのまま表示し、処理を終了する（ステップＳ１２４）。
２．実施の形態２
実施の形態１における情報処理装置１では、画像データから得られる場所固有コードをもとにデータの暗号処理を行っていた。
表示部１００３は、データ判断部１００２から復号化データＤＤＡＴＡを受け取ると、復号化データＤＤＡＴＡをそのまま表示し、処理を終了する（ステップＳ１２４）。
２．実施の形態２
実施の形態１における情報処理装置１では、画像データから得られる場所固有コードをもとにデータの暗号処理を行っていた。
本実施の形態２における情報処理装置２は、機密データを保護化する際に作成された場所固有コードである第二場所固有コードを保持しておく。保護化以後に機密データへのアクセスが要求された場合、情報処理装置２は、再度画像データを取得して、画像データから場所固有コードを得る。そして、情報処理装置２は、前記場所固有コードと第二場所固有コードとの一致の度合いに基づいて機密データへのアクセスを制御する。この点が実施の形態１とは異なる。
２．１．情報処理装置２の構成
図５は、本発明の実施の形態２に係る情報処理装置２の構成を示すブロック図である。情報処理装置２は、図８に示すように、ユーザ入力部１００１と、データ判断部２００２と、表示部２００３と、画像データ取得部１００４と、周辺情報取得部１００５と、コード生成手段選択部１００６と、場所固有コード生成部１００７と、場所固有コード保持部１００８と、アクセス制御部２００９と、機密データ保持部２０１０と、利用データ保持部２０１１と、データ消去処理部２０１２とを含む。ここで、ユーザ入力部１００１、画像データ取得部１００４、周辺情報取得部１００５、コード生成手段選択部１００６、場所固有コード生成部１００７及び場所固有コード保持部１００８は、実施の形態１における情報処理装置１の構成とそれぞれ同じであるので説明は省略する。
図５は、本発明の実施の形態２に係る情報処理装置２の構成を示すブロック図である。情報処理装置２は、図８に示すように、ユーザ入力部１００１と、データ判断部２００２と、表示部２００３と、画像データ取得部１００４と、周辺情報取得部１００５と、コード生成手段選択部１００６と、場所固有コード生成部１００７と、場所固有コード保持部１００８と、アクセス制御部２００９と、機密データ保持部２０１０と、利用データ保持部２０１１と、データ消去処理部２０１２とを含む。ここで、ユーザ入力部１００１、画像データ取得部１００４、周辺情報取得部１００５、コード生成手段選択部１００６、場所固有コード生成部１００７及び場所固有コード保持部１００８は、実施の形態１における情報処理装置１の構成とそれぞれ同じであるので説明は省略する。
２．１．１．データ判断部２００２
データ判断部２００２は、ユーザ入力部１００１からデータ保護信号ＳＰＲＯ、
データ保護解除信号ＳＵＰＲ及びデータ利用信号ＳＵＳＥの入力を受け付け、受け取った信号に応じた処理を行う。
２．１．１．１．データ保護信号ＳＰＲＯを受け取った場合
利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在する場合には、画像データ取得部１００４へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力し、利用データＵＤＡＴＡが存在しない場合には、表示部２００３へ利用データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。
データ判断部２００２は、ユーザ入力部１００１からデータ保護信号ＳＰＲＯ、
データ保護解除信号ＳＵＰＲ及びデータ利用信号ＳＵＳＥの入力を受け付け、受け取った信号に応じた処理を行う。
２．１．１．１．データ保護信号ＳＰＲＯを受け取った場合
利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在する場合には、画像データ取得部１００４へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力し、利用データＵＤＡＴＡが存在しない場合には、表示部２００３へ利用データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。
２．１．１．２．データ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取った場合
機密データ保持部２０１０に機密データＣＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤが存在する場合には、機密データ保持部２０１０からコード生成手段識別子ＣＩＤを取得して、画像データ取得部１００４へデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成手段識別子ＣＩＤとを出力する。
機密データ保持部２０１０に機密データＣＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤが存在する場合には、機密データ保持部２０１０からコード生成手段識別子ＣＩＤを取得して、画像データ取得部１００４へデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成手段識別子ＣＩＤとを出力する。
一方、機密データ保持部２０１０に機密データＣＤＡＴＡが存在しない場合には、表示部２００３へ機密データが存在しないことを示すエラーコードＥ２を出力する。
２．１．１．３．データ利用信号ＳＵＳＥを受け取った場合
利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在する場合、利用データ保持部２０１１から利用データＵＤＡＴＡを取得して、表示部２００３へ出力する。一方、利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在しない場合、表示部２００３へ利用データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。
２．１．１．３．データ利用信号ＳＵＳＥを受け取った場合
利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在する場合、利用データ保持部２０１１から利用データＵＤＡＴＡを取得して、表示部２００３へ出力する。一方、利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在しない場合、表示部２００３へ利用データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。
２．１．２．表示部２００３
表示部２００３は、ディスプレイと接続されており、データ判断部２００２から受け取ったデータに応じたデータや画像などを前記ディスプレイに表示させる。
表示部２００３は、データ判断部２００２から利用データＵＤＡＴＡを受け取った場合、利用データＵＤＡＴＡをそのまま表示する。また、表示部２００３は、データ判断部２００２からエラーコードＥ１を受け取った場合には「利用データが存在しません」というエラーメッセージを表示し、エラーコードＥ２を受け取った場合には「機密データが存在しません」というエラーメッセージを表示する。
表示部２００３は、ディスプレイと接続されており、データ判断部２００２から受け取ったデータに応じたデータや画像などを前記ディスプレイに表示させる。
表示部２００３は、データ判断部２００２から利用データＵＤＡＴＡを受け取った場合、利用データＵＤＡＴＡをそのまま表示する。また、表示部２００３は、データ判断部２００２からエラーコードＥ１を受け取った場合には「利用データが存在しません」というエラーメッセージを表示し、エラーコードＥ２を受け取った場合には「機密データが存在しません」というエラーメッセージを表示する。
２．１．３．アクセス制御部２００９
アクセス制御部２００９は、情報処理装置２の保持する機密データのアクセス制御を行う。
２．１．３．１．場所固有コード生成部１００７からデータ保護信号ＳＰＲＯとコード生成手段識別子ＣＩＤとを受け取った場合の処理
利用データ保持部２０１１から利用データＵＤＡＴＡを取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。その後、利用データＵＤＡＴＡを機密データＣＤＡＴＡとして機密データ保持部２０１０へ格納し、場所固有コードＰＣＯＤＥを第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２として機密データ保持部２０１０へ格納し、コード生成手段識別子ＣＩＤを機密データ保持部２０１０へ格納する。最後に、データ消去処理部２０１２へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力する。
アクセス制御部２００９は、情報処理装置２の保持する機密データのアクセス制御を行う。
２．１．３．１．場所固有コード生成部１００７からデータ保護信号ＳＰＲＯとコード生成手段識別子ＣＩＤとを受け取った場合の処理
利用データ保持部２０１１から利用データＵＤＡＴＡを取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。その後、利用データＵＤＡＴＡを機密データＣＤＡＴＡとして機密データ保持部２０１０へ格納し、場所固有コードＰＣＯＤＥを第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２として機密データ保持部２０１０へ格納し、コード生成手段識別子ＣＩＤを機密データ保持部２０１０へ格納する。最後に、データ消去処理部２０１２へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力する。
２．１．３．２．場所固有コード生成部１００７からデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取った場合の処理
機密データ保持部２０１０から第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２を取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。そして、場所固有コードＰＣＯＤＥと第二場所固有コードとでビット値が一致しているビット数を計算する。そして、一致しているビット数が予め与えられる割合（例えば９０％）以上であれば、機密データ保持部２０１０から機密データＣＤＡＴＡを取得して、機密データＣＤＡＴＡを利用データＵＤＡＴＡとして利用データ保持部２０１１へ格納する。最後に、データ消去処理部２０１２へデータ保護解除信号ＳＵＰＲを出力する。
機密データ保持部２０１０から第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２を取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。そして、場所固有コードＰＣＯＤＥと第二場所固有コードとでビット値が一致しているビット数を計算する。そして、一致しているビット数が予め与えられる割合（例えば９０％）以上であれば、機密データ保持部２０１０から機密データＣＤＡＴＡを取得して、機密データＣＤＡＴＡを利用データＵＤＡＴＡとして利用データ保持部２０１１へ格納する。最後に、データ消去処理部２０１２へデータ保護解除信号ＳＵＰＲを出力する。
２．１．４．機密データ保持部２０１０、利用データ保持部２０１１、データ消去処理部２０１２
機密データ保持部２０１０は、機密データＣＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２を保持する。
利用データ保持部２０１１は、利用データＵＤＡＴＡを保持する。
機密データ保持部２０１０は、機密データＣＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２を保持する。
利用データ保持部２０１１は、利用データＵＤＡＴＡを保持する。
データ消去処理部２０１２は、各種データの消去処理を行う。
データ消去処理部２０１２は、アクセス制御部２００９からデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取った場合、利用データ保持部２０１１に格納されている利用データＵＤＡＴＡを消去し、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去する。
データ消去処理部２０１２は、アクセス制御部２００９からデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取った場合、利用データ保持部２０１１に格納されている利用データＵＤＡＴＡを消去し、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去する。
アクセス制御部２００９からデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取った場合、データ消去処理部２０１２は、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去する。
２．２．情報処理装置２の動作
上述のように構成された情報処理装置２の動作を利用データを保護化する時の動作、機密データの保護を解除する時の動作に分けて説明する。なお、本実施の形態におけるデータを利用する時の動作は、実施の形態１の情報処理装置１による１．２．３．データ利用時の動作と同じであるので説明は省略する。
２．２．情報処理装置２の動作
上述のように構成された情報処理装置２の動作を利用データを保護化する時の動作、機密データの保護を解除する時の動作に分けて説明する。なお、本実施の形態におけるデータを利用する時の動作は、実施の形態１の情報処理装置１による１．２．３．データ利用時の動作と同じであるので説明は省略する。
２．２．１．利用データを保護化する時の動作
以下、情報処理装置２が、保持する利用データを保護化する時の動作について図６のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの保護化を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ってデータ判断部２００２へ出力する（ステップＳ２０１）。
以下、情報処理装置２が、保持する利用データを保護化する時の動作について図６のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの保護化を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ってデータ判断部２００２へ出力する（ステップＳ２０１）。
データ判断部２００２は、ユーザ入力部１００１からデータ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在する場合に（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、画像データ取得部１００４へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力する。
画像データ取得部１００４は、データ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、前記カメラモジュールから画像データＰＩＣを取得し、取得した画像データＰＩＣとデータ保護信号ＳＰＲＯとを場所固有コード生成部１００７へ出力する。そして、画像データ取得部１００４は、周辺情報取得信号ＳＧＥＴを周辺情報取得部１００５へ出力する（ステップＳ２０４）。
画像データ取得部１００４は、データ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、前記カメラモジュールから画像データＰＩＣを取得し、取得した画像データＰＩＣとデータ保護信号ＳＰＲＯとを場所固有コード生成部１００７へ出力する。そして、画像データ取得部１００４は、周辺情報取得信号ＳＧＥＴを周辺情報取得部１００５へ出力する（ステップＳ２０４）。
周辺情報取得部１００５は、周辺情報取得信号ＳＧＥＴを受け取ると照度を計測し、照度の計測結果を周辺情報ＳＩとしてコード生成手段選択部１００６へ出力する（ステップＳ２０５）。
コード生成手段選択部１００６は、周辺情報ＳＩを受け取ると、周辺情報ＳＩに基づく最適なコード生成手段に対応するコード生成手段識別子ＣＩＤを取得して、コード生成手段識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７へ出力する（ステップＳ２０６）。
コード生成手段選択部１００６は、周辺情報ＳＩを受け取ると、周辺情報ＳＩに基づく最適なコード生成手段に対応するコード生成手段識別子ＣＩＤを取得して、コード生成手段識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７へ出力する（ステップＳ２０６）。
場所固有コード生成部１００７は、画像データ取得部１００４から画像データＰＩＣとデータ保護信号ＳＰＲＯとを受け取り、コード生成手段選択部１００６からコード生成手段識別子ＣＩＤを受け取る。そして、場所固有コード生成部１００７は、コード生成手段識別子ＣＩＤに対応するコード生成手段によって画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する。
そして、場所固有コード生成部１００７は、場所固有コードＰＣＯＤＥを場所固有コード保持部１００８へ格納し、データ保護信号ＳＰＲＯをアクセス制御部２００９へ出力する（ステップＳ２０７）。
アクセス制御部２００９は、データ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、利用データ保持部２０１１から利用データＵＤＡＴＡを取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。そして、アクセス制御部２００９は、利用データＵＤＡＴＡを機密データＣＤＡＴＡとして機密データ保持部２０１０へ格納し、場所固有コードＰＣＯＤＥを第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２として機密データ保持部２０１０へ格納する。最後に、アクセス制御部２００９は、データ消去処理部２０１２へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力する（ステップＳ２０８）。
アクセス制御部２００９は、データ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、利用データ保持部２０１１から利用データＵＤＡＴＡを取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。そして、アクセス制御部２００９は、利用データＵＤＡＴＡを機密データＣＤＡＴＡとして機密データ保持部２０１０へ格納し、場所固有コードＰＣＯＤＥを第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２として機密データ保持部２０１０へ格納する。最後に、アクセス制御部２００９は、データ消去処理部２０１２へデータ保護信号ＳＰＲＯを出力する（ステップＳ２０８）。
データ消去処理部２０１２は、データ保護信号ＳＰＲＯを受け取ると、利用データ保持部２０１１に格納されている利用データＵＤＡＴＡを消去し、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去して、処理を終了する（ステップＳ２０９）。
一方、ステップＳ２０２において、利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在しなければ（ステップＳ２０２：ＮＯ）、データ判断部２００２は、表示部２００３へ利用データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。
一方、ステップＳ２０２において、利用データ保持部２０１１に利用データＵＤＡＴＡが存在しなければ（ステップＳ２０２：ＮＯ）、データ判断部２００２は、表示部２００３へ利用データが存在しないことを示すエラーコードＥ１を出力する。
表示部２００３は、エラーコードＥ１を受け取ると、「利用データが存在しません」というエラーを表示し、処理を終了する（ステップＳ２０３）。
２．２．２．機密データの保護を解除する時の動作
以下、情報処理装置２が、保持する機密データの保護を解除する時の動作について図７のフローチャートを参照しながら説明する。
２．２．２．機密データの保護を解除する時の動作
以下、情報処理装置２が、保持する機密データの保護を解除する時の動作について図７のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ユーザが前記入力装置を用いてデータの保護の解除を指示する。ユーザ入力部１００１は、前記入力装置から前記指示に対応したデータ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ってデータ判断部２００２へ出力する（ステップＳ２１１）。
データ判断部２００２は、データ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ると、機密データ保持部２０１０に機密データＣＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２が存在する場合に（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、機密データ保持部２０１０からコード生成手段識別子ＣＩＤを取得する。そして、データ判断部２００２は、画像データ取得部１００４へデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成手段識別子ＣＩＤとを出力する。
データ判断部２００２は、データ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ると、機密データ保持部２０１０に機密データＣＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２が存在する場合に（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、機密データ保持部２０１０からコード生成手段識別子ＣＩＤを取得する。そして、データ判断部２００２は、画像データ取得部１００４へデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成手段識別子ＣＩＤとを出力する。
画像データ取得部１００４は、データ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを受け取ると、外部から画像データＰＩＣを取得し、取得した画像データＰＩＣとデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤを場所固有コード生成部１００７へ出力する（ステップＳ２１４）。
場所固有コード生成部１００７は、画像データ取得部１００４から画像データＰＩＣとデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを受け取ると、コード生成手段識別子ＣＩＤに対応するコード生成手段を用いて画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成して場所固有コード保持部１００８へ格納する。最後に、場所固有コード生成部１００７は、データ保護解除信号ＳＵＰＲをアクセス制御部２００９へ出力する（ステップＳ２１５）。
場所固有コード生成部１００７は、画像データ取得部１００４から画像データＰＩＣとデータ保護解除信号ＳＵＰＲとコード生成識別子ＣＩＤとを受け取ると、コード生成手段識別子ＣＩＤに対応するコード生成手段を用いて画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成して場所固有コード保持部１００８へ格納する。最後に、場所固有コード生成部１００７は、データ保護解除信号ＳＵＰＲをアクセス制御部２００９へ出力する（ステップＳ２１５）。
アクセス制御部２００９は、データ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ると、機密データ保持部２０１０から第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２を取得し、場所固有コード保持部１００８から場所固有コードＰＣＯＤＥを取得する。その後、アクセス制御部２００９は、場所固有コードＰＣＯＤＥと第二場所固有コードでビット値が一致しているビット数を計算する。そして、一致しているビット数が予め与えられる割合（例えば９０％）以上であれば、機密データ保持部２０１０から機密データＣＤＡＴＡを取得し、機密データＣＤＡＴＡを利用データＵＤＡＴＡとして利用データ保持部２０１１へ格納する。最後に、アクセス制御部２００９は、データ消去処理部２０１２へデータ保護解除信号ＳＵＰＲを出力する（ステップＳ２１６）。
データ消去処理部２０１２は、データ保護解除信号ＳＵＰＲを受け取ると、場所固有コード保持部１００８に格納されている場所固有コードＰＣＯＤＥを消去して、処理を終了する（ステップＳ２１７）。
ステップＳ２１２において、機密データ保持部２０１０に機密データＣＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２とが存在しないと判断された場合（ステップＳ２１２：ＮＯ）、データ判断部２００２は、表示部２００３へ機密データが存在しないことを示すエラーコードＥ２を出力する。
ステップＳ２１２において、機密データ保持部２０１０に機密データＣＤＡＴＡとコード生成手段識別子ＣＩＤと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２とが存在しないと判断された場合（ステップＳ２１２：ＮＯ）、データ判断部２００２は、表示部２００３へ機密データが存在しないことを示すエラーコードＥ２を出力する。
表示部２００３は、エラーコードＥ２を受け取ると、「機密データが存在しません」というエラーを表示し、処理を終了する（ステップＳ２１３）。
３．実施の形態３
実施の形態３は、上記実施の形態で説明した情報処理装置１、２を自律移動ロボットに適用したものである。以下の説明では、自律移動ロボットは、自律移動する掃除ロボットであるものとする。本実施の形態の理解を容易にするために、まず背景について概説し、次に構成及び動作について説明する。
３．実施の形態３
実施の形態３は、上記実施の形態で説明した情報処理装置１、２を自律移動ロボットに適用したものである。以下の説明では、自律移動ロボットは、自律移動する掃除ロボットであるものとする。本実施の形態の理解を容易にするために、まず背景について概説し、次に構成及び動作について説明する。
掃除ロボットは高機能であり、非常に高価となることが予想される。そのため、一家に一台掃除ロボットが保有されるというよりも、複数の家（例えばマンション）で一台の掃除ロボットが共有される可能性が高い。また、必要な時にだけ掃除ロボットをレンタルするという可能性もある。ここで、掃除ロボットは、各家で掃除をする際に、掃除を効率的に行うために各種センサーを用いて様々な情報を収集する。例えば、顧客宅の間取り情報や家族構成、顧客の在宅時間や汚れの酷い部分、宅内の映像情報などの情報である。そして、再度同じ顧客宅を訪問するとき用いるために、一度収集した情報は掃除ロボットが記憶しておくのが効率的である。しかし、このような顧客の個人情報は、漏洩しないようにしなければならない。
しかし、掃除ロボットがレンタルの場合であればメンテナンス業者は、掃除ロボットが収集していたデータを掃除ロボットの返却後に閲覧できる可能性がある。本発明の掃除ロボットは、返却後にも、収集していた個人情報の閲覧を防ぐものである。
ここで掃除ロボットは、顧客宅の部屋の入り口（玄関）の画像を撮影し、情報処理装置においてその画像データから暗号鍵を生成し、掃除ロボットの保持するその顧客宅内の間取りなどの情報を復号する。そして、復号された間取りなどの情報に基づき、掃除ロボットは自律走行をしながら効率良く掃除を行う。そして、掃除が終わったら、再度顧客宅の部屋の入り口（玄関）の画像を撮影し、情報処理装置においてその画像データから暗号鍵を生成し、掃除ロボットの保持するその顧客宅内の間取りなどの情報を暗号化して帰宅する。よって、メンテナンス業者は、掃除ロボット内にアクセスしても顧客宅に関する情報を得ることが出来ず、顧客の個人情報が漏洩するようなことはない。
ここで掃除ロボットは、顧客宅の部屋の入り口（玄関）の画像を撮影し、情報処理装置においてその画像データから暗号鍵を生成し、掃除ロボットの保持するその顧客宅内の間取りなどの情報を復号する。そして、復号された間取りなどの情報に基づき、掃除ロボットは自律走行をしながら効率良く掃除を行う。そして、掃除が終わったら、再度顧客宅の部屋の入り口（玄関）の画像を撮影し、情報処理装置においてその画像データから暗号鍵を生成し、掃除ロボットの保持するその顧客宅内の間取りなどの情報を暗号化して帰宅する。よって、メンテナンス業者は、掃除ロボット内にアクセスしても顧客宅に関する情報を得ることが出来ず、顧客の個人情報が漏洩するようなことはない。
３．１．掃除ロボット３の構成
図８は、本発明の実施の形態３に係る掃除ロボット３の構成を示すブロック図である。掃除ロボット３は、図８に示すように、カメラ部３０１と、センシング部３０２と、情報処理部３０３と、掃除情報保持部３０４と、経路計画部３０５と、自律移動制御部３０６と、移動手段部３０７と、吸引制御部３０８と、吸引部３０９とを含む。
図８は、本発明の実施の形態３に係る掃除ロボット３の構成を示すブロック図である。掃除ロボット３は、図８に示すように、カメラ部３０１と、センシング部３０２と、情報処理部３０３と、掃除情報保持部３０４と、経路計画部３０５と、自律移動制御部３０６と、移動手段部３０７と、吸引制御部３０８と、吸引部３０９とを含む。
カメラ部３０１は、画像を撮影し、デジタル形式の画像データＰＩＣとして情報処理部３０３へ出力する。
センシング部３０２は掃除ロボット３に周辺に関する環境情報を得る。その環境情報は、掃除ロボット３が壁やオブジェクトなどの位置を計測して自律移動するのに用いられる。
センシング部３０２は掃除ロボット３に周辺に関する環境情報を得る。その環境情報は、掃除ロボット３が壁やオブジェクトなどの位置を計測して自律移動するのに用いられる。
情報処理部３０３は、カメラ部３０１から画像データＰＩＣを受け取り、画像データＰＩＣから暗号鍵Ｋを生成する。情報処理部３０３は、図９に示すように、場所固有コード生成部３０３１と、場所固有コード生成部３０３２と、暗号処理部３０３３とを含む。
ここで、場所固有コード生成部３０３１、場所固有コード生成部３０３２は、それぞれ実施の形態１における場所固有コード生成部１００７、場所固有コード保持部１００８と同じである。
ここで、場所固有コード生成部３０３１、場所固有コード生成部３０３２は、それぞれ実施の形態１における場所固有コード生成部１００７、場所固有コード保持部１００８と同じである。
暗号処理部３０３３は、場所固有コード生成部３０３２に格納してある場所固有コードＰＣＯＤＥを用いて、掃除情報保持部３０４で保持してある顧客宅に関する暗号化データを復号する。また、暗号処理部３０３３は、掃除情報保持部３０４により保持されている顧客宅に関するデータを暗号化する。
掃除情報保持部３０４は、顧客宅で掃除を行うために用いる情報を保持する。ここでは、一例として顧客はマンションに住んでいるとする。保持している前記情報は、例えば掃除ロボット３の現在地から顧客宅のマンションの入り口までの地図情報やルーティング情報、マンションの入り口から顧客宅の部屋の入り口までの地図情報やルーティング情報、そして顧客宅の部屋の間取り情報、家族構成、在宅時間、顧客宅における汚れの酷い部分、宅内の映像情報などである。
掃除情報保持部３０４は、顧客宅で掃除を行うために用いる情報を保持する。ここでは、一例として顧客はマンションに住んでいるとする。保持している前記情報は、例えば掃除ロボット３の現在地から顧客宅のマンションの入り口までの地図情報やルーティング情報、マンションの入り口から顧客宅の部屋の入り口までの地図情報やルーティング情報、そして顧客宅の部屋の間取り情報、家族構成、在宅時間、顧客宅における汚れの酷い部分、宅内の映像情報などである。
ここで、掃除ロボット３の現在地から顧客宅のマンションの入り口までの地図情報やルーティング情報は、暗号化等が成されていない平文データである。
また、マンションの入り口から顧客宅の部屋の入り口までの地図情報やルーティング情報は、マンションの入り口の画像から得られる暗号鍵で暗号化されている。
また、顧客宅の部屋の間取り情報、家族構成、在宅時間、汚れの酷い部分、宅内の映像情報は、顧客宅の部屋の入り口の写真から得られる暗号鍵で暗号化されている。
また、マンションの入り口から顧客宅の部屋の入り口までの地図情報やルーティング情報は、マンションの入り口の画像から得られる暗号鍵で暗号化されている。
また、顧客宅の部屋の間取り情報、家族構成、在宅時間、汚れの酷い部分、宅内の映像情報は、顧客宅の部屋の入り口の写真から得られる暗号鍵で暗号化されている。
経路計画部３０５は、掃除情報保持部３０４で保持する各種地図情報やルーティング情報及びセンシング部３０２で得られるセンシング情報を用いて自己位置を推定する。そして、経路計画部３０５は、目的地までの経路を計画し、自律移動制御部３０６に対し目的地までの経路を自律走行するための指示を与える。
掃除が主なタスクである本実施の形態の場合、経路計画部３０５は、全床面を隈無く走行する経路を生成してもよい。
掃除が主なタスクである本実施の形態の場合、経路計画部３０５は、全床面を隈無く走行する経路を生成してもよい。
この方法については、非特許文献２に記載されている。
自律移動制御部３０６は、経路計画部３０５からの指示に基づき、移動手段部３０７を動作させる。
移動手段部３０７は、エンジン、タイヤ等を含み、掃除ロボット３を実際に移動させる。
自律移動制御部３０６は、経路計画部３０５からの指示に基づき、移動手段部３０７を動作させる。
移動手段部３０７は、エンジン、タイヤ等を含み、掃除ロボット３を実際に移動させる。
吸引制御部３０８は、掃除情報保持部３０４に格納されている顧客宅の情報に基づき、吸引部３０９による吸引を制御する。例えば、吸引制御部３０８は、汚れの酷い部分を掃除する場合には吸引パワーを強くするよう吸引部３０９を制御し、子供が寝ている部屋を掃除する場合には騒音を抑えるために吸引パワーを弱くするよう吸引部３０９を制御する。
吸引部３０９は、吸引制御部３０８からの指示に基づきゴミなどを吸引する。
３．２．掃除ロボット３の動作
上述のように構成された掃除ロボット３の動作について、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、経路計画部３０５は、掃除情報保持部３０４に格納される現在地からマンションの入り口までの地図やルーティング情報に基づき顧客宅のマンションの入り口までの移動経路を計算し、前記計算結果に基づいて顧客宅のマンションの入り口まで移動するよう自律移動制御部３０６へ指示を与える。
３．２．掃除ロボット３の動作
上述のように構成された掃除ロボット３の動作について、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、経路計画部３０５は、掃除情報保持部３０４に格納される現在地からマンションの入り口までの地図やルーティング情報に基づき顧客宅のマンションの入り口までの移動経路を計算し、前記計算結果に基づいて顧客宅のマンションの入り口まで移動するよう自律移動制御部３０６へ指示を与える。
自律移動制御部３０６は、前記指示に基づいて移動手段部３０７を制御する。結果として、掃除ロボット３は、図１１に示すように、顧客宅のマンションの入り口まで移動する（ステップＳ３５１）。
そこでカメラ部３０１は、顧客宅のマンションの入り口の写真を撮影し、その写真に係る画像データＰＩＣを情報処理部３へ出力する（ステップＳ３５２）。
そこでカメラ部３０１は、顧客宅のマンションの入り口の写真を撮影し、その写真に係る画像データＰＩＣを情報処理部３へ出力する（ステップＳ３５２）。
情報処理部３０３における場所固有コード生成部３０３１は、カメラ部３０１から受け取った画像データＰＩＣを用いて暗号鍵を生成し暗号処理部３０３３へ出力する。そして、暗号処理部３０３３は、掃除情報保持部３０４に暗号化された上で格納されているマンションの入り口から顧客宅の部屋の入り口までの地図情報やルーティング情報を前記暗号鍵を用いて復号する（ステップＳ３５３）。
次に経路計画部３０５が、掃除情報保持部３０４に格納されるマンションの入り口から顧客宅の部屋の入り口までの地図情報やルーティング情報をもとに、顧客宅の部屋の入り口までの移動経路を計算する。
そして、経路計画部３０５は、計算結果に基づいてマンションの入り口から顧客宅の部屋の入り口まで移動する指示を自律移動制御部３０６へ与える。
そして、経路計画部３０５は、計算結果に基づいてマンションの入り口から顧客宅の部屋の入り口まで移動する指示を自律移動制御部３０６へ与える。
自律移動制御部３０６は、前記指示に基づいて移動手段部３０７を制御する。結果として掃除ロボット３は、図１２に示すように顧客宅の部屋の入り口まで移動する（ステップＳ３５４）。
そこで、カメラ部３０１が顧客宅の部屋の入り口の写真を撮影し、その写真の画像データである画像データＰＩＣを情報処理部３０３へ出力する（ステップＳ３５５）。
そこで、カメラ部３０１が顧客宅の部屋の入り口の写真を撮影し、その写真の画像データである画像データＰＩＣを情報処理部３０３へ出力する（ステップＳ３５５）。
情報処理部３０３の場所固有コード生成部３０３１は、画像データＰＩＣを用いて暗号鍵を生成する。
そして、暗号処理部３０３３が、掃除情報保持部３０４に暗号化された上で格納されている顧客宅の部屋の間取り情報、家族構成、在宅時間、汚れの酷い部分、宅内の映像情報などをその暗号鍵を用いて復号する（ステップＳ３５６）。
そして、暗号処理部３０３３が、掃除情報保持部３０４に暗号化された上で格納されている顧客宅の部屋の間取り情報、家族構成、在宅時間、汚れの酷い部分、宅内の映像情報などをその暗号鍵を用いて復号する（ステップＳ３５６）。
掃除ロボット３において、経路計画部３０５は、得られた顧客宅の部屋の間取り情報に基づき部屋中を掃除するための移動経路を計算する。そして、その移動経路に基づき移動するよう自律移動制御部３０６に指示する。
自律移動制御部３０６は、前記指示に基づいて移動手段部３０７を制御する。結果として、掃除ロボット３は、部屋中を掃除するための経路を移動する。
自律移動制御部３０６は、前記指示に基づいて移動手段部３０７を制御する。結果として、掃除ロボット３は、部屋中を掃除するための経路を移動する。
この経路を移動する最中に、吸引制御部３０８は、得られた顧客宅の部屋の間取り情報、家族構成、在宅時間、汚れの酷い部分、宅内の映像情報などに基づき吸引部３０９を制御する。具体的には、汚れの酷い部分については吸引パワーを強くして掃除させ、子供が寝ている部屋においては吸引パワーを弱くして掃除させるなどの制御を行う（ステップＳ３５７）。
顧客宅の部屋の掃除が終了したら、経路計画部３０５は、部屋の間取り情報に基づき顧客宅の部屋の入り口までの移動経路を計算する。そして、その計算結果に基づき顧客宅の部屋の入り口に移動するよう自律移動制御部３０６へ指示を与える。
自律移動制御部３０６は、顧客宅の部屋の入り口に移動するよう移動手段部３０７を制御する。結果として、掃除ロボット３は、顧客宅の部屋の入り口まで移動する。
自律移動制御部３０６は、顧客宅の部屋の入り口に移動するよう移動手段部３０７を制御する。結果として、掃除ロボット３は、顧客宅の部屋の入り口まで移動する。
ここで、カメラ部３０１は、顧客宅の部屋の入り口の写真を撮影し、その写真に係る画像データを場所固有コード生成部３０３１に送信する（ステップＳ３５８）。
場所固有コード生成部３０３１は、カメラ部３０１から受け取った顧客宅の部屋の入り口の画像データに対応する暗号鍵を生成し、暗号処理部３０３３へ出力する。
そして、暗号処理部３０３３は、場所固有コード生成部３０３１から受け取った暗号鍵を用いて顧客宅に関する情報を暗号化して掃除情報保持部３０４に格納する（ステップＳ３５９）。
場所固有コード生成部３０３１は、カメラ部３０１から受け取った顧客宅の部屋の入り口の画像データに対応する暗号鍵を生成し、暗号処理部３０３３へ出力する。
そして、暗号処理部３０３３は、場所固有コード生成部３０３１から受け取った暗号鍵を用いて顧客宅に関する情報を暗号化して掃除情報保持部３０４に格納する（ステップＳ３５９）。
経路計画部３０５は、掃除情報保持部３０４に格納される現在地（顧客宅の部屋の入り口）からマンションの入り口までの地図やルーティング情報をもとに、顧客宅のマンションの入り口までの移動経路を計算する。そして、その計算結果に基づき、顧客宅のマンションの入り口に移動するよう自律移動制御部３０６へ指示を与える。
自律移動制御部３０６は、顧客宅のマンションの入り口に移動するよう移動手段部３０７を制御する。結果として、掃除ロボット３は、顧客宅のマンションの入り口まで移動する（ステップＳ３６０）。
自律移動制御部３０６は、顧客宅のマンションの入り口に移動するよう移動手段部３０７を制御する。結果として、掃除ロボット３は、顧客宅のマンションの入り口まで移動する（ステップＳ３６０）。
カメラ部３０１は、顧客宅のマンションの入り口の写真を撮影し、顧客宅のマンションの入り口の写真に係る画像データを場所固有コード生成部３０３１に送信する（ステップＳ３６１）。
場所固有コード生成部３０３１は、マンションの入り口の画像データを受け取って、マンションの入り口の画像データに対応する暗号鍵を生成する。
場所固有コード生成部３０３１は、マンションの入り口の画像データを受け取って、マンションの入り口の画像データに対応する暗号鍵を生成する。
そして、暗号処理部３０３３は、場所固有コード生成部３０３１が生成した暗号鍵を用い顧客宅の入り口からマンションの入り口までの地図やルーティング情報を暗号化して掃除情報保持部３０４へ格納し、処理を終了する（ステップＳ３６２）。
４．なお書き
なお、本発明を上記の実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
４．なお書き
なお、本発明を上記の実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
（１）上記の実施の形態において、情報処理装置１が復号化データＤＤＡＴＡを暗号化して暗号化データＥＤＡＴＡを生成した場所と、次に暗号化データＥＤＡＴＡの復号を試みる場所とを一致させるための処理については記載していない。
例えば、情報処理装置１が風景画像の一部を記憶しておき、その画像を基準として情報処理装置１の位置、カメラモジュールの方向を合わせることとしてもよい。
例えば、情報処理装置１が風景画像の一部を記憶しておき、その画像を基準として情報処理装置１の位置、カメラモジュールの方向を合わせることとしてもよい。
情報処理装置１は、場所固有コードＰＣＯＤＥの一部分である部分画像データＳＵＢＰＩＣを暗号化データＥＤＡＴＡと対応付けて暗号化データ保持部１０１０に格納する。部分画像データＳＵＢＰＩＣは、例えば、画像データＰＩＣの左上隅、右上隅及び左下隅の３部分の画像を結合したものである。
画像データ取得部１００４は、暗号化データＥＤＡＴＡを復号する際に、部分画像データＳＵＢＰＩＣから前記３部分の画像を抽出する。そして、新たに風景画像を撮影するなどして新たな画像データＰＩＣを取得する。この新たな画像データＰＩＣの左上隅、右上隅及び左下隅の３部分に係る画像データを結合した結合データが部分画像データＳＵＢＰＩＣに一致するように、情報処理装置１の場所、カメラモジュールの方向などを合わせる。
画像データ取得部１００４は、暗号化データＥＤＡＴＡを復号する際に、部分画像データＳＵＢＰＩＣから前記３部分の画像を抽出する。そして、新たに風景画像を撮影するなどして新たな画像データＰＩＣを取得する。この新たな画像データＰＩＣの左上隅、右上隅及び左下隅の３部分に係る画像データを結合した結合データが部分画像データＳＵＢＰＩＣに一致するように、情報処理装置１の場所、カメラモジュールの方向などを合わせる。
このように部分画像データＳＵＢＰＩＣを用いると、画像データ取得部１００４にとってどのような画像データＰＩＣを取得すべきか判断が容易になり、取得すべき画像データＰＩＣを正確に判断出来るようになる。そして、情報処理装置１が暗号化データＥＤＡＴＡを正しく復号出来る確率は高まる。
また、画像の撮影場所にマーキングしておくこととしてもよい。
また、画像の撮影場所にマーキングしておくこととしてもよい。
掃除ロボットは、自律移動して目的地近辺に到達した後、目的地に成されているマーキングを画像センサーを用いて認識し、マーキングされた位置に自機を移動する。
また、情報処理装置１は、ＧＰＳ装置と電子コンパスとを搭載し、ＧＰＳ装置が取得するＧＰＳ情報と、電子コンパスが取得する方位情報とを用いて、暗号化データＥＤＡＴＡを生成した場所と、復号を試みる場所とを一致させてもよい。
また、情報処理装置１は、ＧＰＳ装置と電子コンパスとを搭載し、ＧＰＳ装置が取得するＧＰＳ情報と、電子コンパスが取得する方位情報とを用いて、暗号化データＥＤＡＴＡを生成した場所と、復号を試みる場所とを一致させてもよい。
具体的には、情報処理装置１は、暗号化データＥＤＡＴＡを生成した場所においてＧＰＳ装置によりＧＰＳ情報を取得し、電子コンパスにより方位情報を取得し、それぞれの情報を保持しておく。以後、情報処理装置１は、暗号化データＥＤＡＴＡを生成した場所に移動する際には、保持している前記ＧＰＳ情報と前記方位情報とを用いて、暗号化データＥＤＡＴＡを生成した場所に正確に移動できる。
（２）上記実施の形態における画像データ取得部１００４は、可動式カメラモジュールと接続され、可動式カメラモジュールから画像データＰＩＣを取得する。そして、暗号化データＥＤＡＴＡを復号する際に、場所固有コード生成部１００７が、可動式カメラモジュールが撮影した画像に係る画像データＰＩＣを用いて復号鍵を生成している。ここで、暗号処理部１００９が、生成された復号鍵を用いて暗号化データＥＤＡＴＡの復号を試み、復号に失敗した場合には、画像データ取得部１００４が可動式カメラモジュールの撮影方向を少し移動させて新たに画像を撮影させて新たな画像データＰＩＣを取得してもよい。場所固有コード生成部１００７は、新たな前記画像データＰＩＣを用いて新たに復号鍵を生成する。そして暗号処理部１００９が、新たな前記復号鍵を用いて暗号化データＥＤＡＴＡの復号を試みる。以上の動作を暗号処理部１００９による復号が成功するまで、又は所定の回数繰り返す。
これにより、可動式カメラモジュールの撮影方向がずれるなどして、取得すべき画像データＰＩＣが若干異なっていても、場所固有コード生成部１００７は正しい復号鍵が生成できる画像データＰＩＣを取得できるようになる。よって、カメラ方向の位置ずれなど多少の条件の違いを吸収して暗号化データＥＤＡＴＡを復号出来る確率を高めることができる。
なお、表示部１００３が復号化データＤＤＡＴＡを表示し、データの復号が正しく行われなかったことをユーザに警告してもよい。ユーザは前記警告に基づき、正しく復号出来ていないことに対する対策を講じることができる。
例えば、前記対策としては、カメラモジュールの向きを変えることや、情報処理装置の位置を変えることなどが考えられる。
例えば、前記対策としては、カメラモジュールの向きを変えることや、情報処理装置の位置を変えることなどが考えられる。
（３）暗号処理部１００９は、場所固有コードＰＣＯＤＥを用いて暗号化データＥＤＡＴＡの復号を試み、その復号に失敗した場合には、場所固有コードＰＣＯＤＥを数ビット変化させた修正場所固有コードＭＰＣＯＤＥを生成して暗号化データＥＤＡＴＡの復号に用いてもよい。
これにより、場所固有コードＰＣＯＤＥの誤生成があった場合などにも正しい復号鍵を得ることができる確率を高めることができる。
これにより、場所固有コードＰＣＯＤＥの誤生成があった場合などにも正しい復号鍵を得ることができる確率を高めることができる。
なお、修正場所固有コードＭＰＣＯＤＥは、場所固有コードＰＣＯＤＥを数ビット程度変更したものに過ぎない。よって、暗号化に用いたものとは全く異なる場所固有コードＰＣＯＤＥを生成したにも関わらず、その場所固有コードＰＣＯＤＥに基づき生成した修正場所コードＭＰＣＯＤＥを用いて暗号化データＥＤＡＴＡを復号できるということはない。
（４）画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する方法は、実施の形態で示した方法に限るものではない。例えば、画像データＰＩＣに写っている一以上のオブジェクトを認識し、そのオブジェクトの形や色、大きな等の特徴を用いてコード化するようにしてもよい。これは、画像処理のエッジ抽出技術や、カメラの焦点距離などを用いて実現される。このことにより、例えばある復号化データＤＤＡＴＡを部屋の画像データＰＩＣをもとに暗号化した後で、部屋の模様替え等をして家具を移動した場合であっても、画像データＰＩＣ内のオブジェクトを認識することで、同じ場所固有コードＰＣＯＤＥを生成することが出来るようになる。
（５）画像データ取得部１００４は、カメラモジュールから取得する画像データＰＩＣの正当性を確認し、画像データＰＩＣが不正なものと判断した場合には、暗号処理部１００９における暗号処理を停止することとしてもよい。
例えば、風景画像を撮影すべき前記カメラモジュールの前に写真が貼り付けられる不正を検出するために、画像データ取得部１００４は、連続して又は時間を変えて複数枚の画像データＰＩＣを取得する。そして、取得した複数の画像データＰＩＣが全て同一である場合には、風景が全く変わっていないことから前述のような不正が成されていると判断する。
例えば、風景画像を撮影すべき前記カメラモジュールの前に写真が貼り付けられる不正を検出するために、画像データ取得部１００４は、連続して又は時間を変えて複数枚の画像データＰＩＣを取得する。そして、取得した複数の画像データＰＩＣが全て同一である場合には、風景が全く変わっていないことから前述のような不正が成されていると判断する。
通常、風景画像は時間の経過と共に太陽光の角度が変わるなどによって風景画像も変わるはずであり、カメラモジュールの前の風景が全く変わってないとすれば前述のような不正が成されていると推測できることに基づく。
また、情報処理装置１が空気を噴射するなどカメラモジュール前に写真が置かれた場合にその写真を動かす機能を備えてもよい。情報処理装置１は、空気を噴射しながら連続して風景画像を撮影する。情報処理装置１は、撮影した複数の風景画像を比較して差異が大きい場合には、写真がはためいているなどと考えられるので前記不正が行われていると判定してもよい。
また、情報処理装置１が空気を噴射するなどカメラモジュール前に写真が置かれた場合にその写真を動かす機能を備えてもよい。情報処理装置１は、空気を噴射しながら連続して風景画像を撮影する。情報処理装置１は、撮影した複数の風景画像を比較して差異が大きい場合には、写真がはためいているなどと考えられるので前記不正が行われていると判定してもよい。
（６）情報処理装置１は、暗号化データＥＤＡＴＡが復号化されてからの経過時間を計測するようにして、ある一定時間を越えたらユーザにその旨を伝えるようにしてもよい。これにより、ユーザによる復号化データＤＤＡＴＡの暗号化を促進することができ機密データの漏洩をさらに抑止することが出来る。
（７）場所コード生成部１７は、照度計で測定した照度を示す周辺情報ＳＩに基づいてコード生成手段Ｃ１とＣ２とを切り替えていたが、これに限らない。
（７）場所コード生成部１７は、照度計で測定した照度を示す周辺情報ＳＩに基づいてコード生成手段Ｃ１とＣ２とを切り替えていたが、これに限らない。
周辺情報ＳＩは照度に限らず、複数のコード生成手段から最適なものを選択できる判断基準となるものであればよい。
また、コード生成手段は、実施の形態１で説明したものに限るものではない。
例えば、以下のようなコード生成手段も考えられる。
まず、画像データＰＩＣの縦を１２分割し、横も１２分割する。これにより、１４４個の小さな領域画像データが得られる。ここで、領域画像データを構成する各ピクセルは、Ｒ値（赤）、Ｇ値（緑）、Ｂ値（青）の３値で表現されているものとする。続いて、一つの領域画像データを構成する各ピクセルにおいて、Ｒ値とＧ値とＢ値のうち最大値をとる色（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）を得る。
また、コード生成手段は、実施の形態１で説明したものに限るものではない。
例えば、以下のようなコード生成手段も考えられる。
まず、画像データＰＩＣの縦を１２分割し、横も１２分割する。これにより、１４４個の小さな領域画像データが得られる。ここで、領域画像データを構成する各ピクセルは、Ｒ値（赤）、Ｇ値（緑）、Ｂ値（青）の３値で表現されているものとする。続いて、一つの領域画像データを構成する各ピクセルにおいて、Ｒ値とＧ値とＢ値のうち最大値をとる色（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）を得る。
そして、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値のうち、値が最大となるピクセルの数が最も大きい色（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）を、領域画像データの代表色とし、それを特徴量とする。その後、他の領域画像データに関しても、同様に特徴量としての代表色を得る。
そして、画像データＰＩＣを構成する左上の領域画像データの代表色がＲ（赤）ならば、場所固有コードＰＣＯＤＥの最下位ビットは“０”、代表色がＧ（緑）もしくはＢ（青）ならば場所固有コードＰＣＯＤＥの最下位ビットは“１”とする。
そして、画像データＰＩＣを構成する左上の領域画像データの代表色がＲ（赤）ならば、場所固有コードＰＣＯＤＥの最下位ビットは“０”、代表色がＧ（緑）もしくはＢ（青）ならば場所固有コードＰＣＯＤＥの最下位ビットは“１”とする。
その後、領域画像データを順番に右へスライドしていき、同様に場所固有コードＰＣＯＤＥの上位ビットもコード化していく。このようにして、画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成する。
このように各領域画像データの代表色をコード化に用いることにより、例えば暗号化してから復号化するまでの間に、ある領域に小さな変化（揺れ、ノイズ）があったとしても、色の優勢度が変わらない限り、場所固有コードＰＣＯＤＥを生成することが出来る。これにより、小さな変化（揺れ、ノイズ）を許容することが出来る。
このように各領域画像データの代表色をコード化に用いることにより、例えば暗号化してから復号化するまでの間に、ある領域に小さな変化（揺れ、ノイズ）があったとしても、色の優勢度が変わらない限り、場所固有コードＰＣＯＤＥを生成することが出来る。これにより、小さな変化（揺れ、ノイズ）を許容することが出来る。
（８）実施の形態３において、ロボットは掃除ロボットとしていたが掃除用途に限るものではない。例えば、顧客宅を複数回訪問する可能性のあるサービスの自律移動型ロボットであって、他の用途に用いるものでもよい。例えば、ピザや寿司等を宅配する宅配ロボット、マッサージ師ロボット、独居老人の話し相手になってくれるロボット、セールスマンロボット、スーパーで買い物したモノを家まで持ち帰ってくれるロボットなどであってもよい。また、犬型やネコ型等のペットロボットであってもよい。
（９）実施の形態２では、場所固有コードＰＣＯＤＥと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２とについて、同桁の各ビット値が一致している数の割合が所定の割合以上であれば機密データにアクセス出来ることとしたが、これに限るものではない。同桁の各ビット値が一致している数の割合に応じて、アクセス制限の厳格さ、アクセスできるデータの範囲、個数、種別などを変更するなどとしてもよい。
例えば、場所固有コードＰＣＯＤＥと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２とが９０％以上一致している場合に全ての機密データへのアクセスを許可し、８０％以上９０％未満一致している場合に機密データのある一部にアクセスを許可する。
例えば、場所固有コードＰＣＯＤＥと第二場所固有コードＰＣＯＤＥ２とが９０％以上一致している場合に全ての機密データへのアクセスを許可し、８０％以上９０％未満一致している場合に機密データのある一部にアクセスを許可する。
ここで、上記の特徴をこれまでに説明した掃除ロボットに適用した場合について具体例を挙げて説明する。
本変形例に係る掃除ロボットは、コミュニケーション機能を有し、顧客と知的な会話を行い、以前会話した内容をもとに学習し、その学習内容を掃除情報保持部３０４に格納する。
本変形例に係る掃除ロボットは、コミュニケーション機能を有し、顧客と知的な会話を行い、以前会話した内容をもとに学習し、その学習内容を掃除情報保持部３０４に格納する。
掃除ロボットが、以前に顧客宅の部屋を訪問した際には、図１３に示すように、応対人物８０が応対したものとする。掃除ロボットは、応対人物８０と会話を行って学習し、学習内容を応対人物８０の写っている写真（図１３参照）から導出される暗号鍵で保護して掃除情報保持部に格納しておく。
その後、再び同じ顧客宅を訪問した際に、図１４に示すように、応対人物８０とは別の応対人物８１が応対したとする。その際、顧客宅の部屋の入り口の写真を撮影すると、前回撮影した写真とは応対人物の部分が異なる。ここで、前回生成した場所固有コードと、今回生成する場所固有コードのビット値が一致する割合が６０％であったとする。
その後、再び同じ顧客宅を訪問した際に、図１４に示すように、応対人物８０とは別の応対人物８１が応対したとする。その際、顧客宅の部屋の入り口の写真を撮影すると、前回撮影した写真とは応対人物の部分が異なる。ここで、前回生成した場所固有コードと、今回生成する場所固有コードのビット値が一致する割合が６０％であったとする。
また、アクセス制限として、前回生成した場所固有コードと今回生成した場所固有コードのビット値が一致する割合が５０％以上で７０％以下の場合は、家の間取りなどの掃除に関する情報だけは得られ、以前の応対人物８０との会話内容から得られた学習情報は保護解除しないものと定められているものとする。
そうすると、上述のように一致の割合が６０％であれば、掃除ロボットは、家の間取りなどの掃除に関する情報だけ得られることとなり、応対人物８０との会話内容から得られた学習情報を得ることは出来ない。これにより、掃除ロボットは、応対人物８０との会話内容から得た学習情報を今回応対している応対人物８１に対して使用することはできない。よって、掃除ロボットが、応対人物８０に係る学習情報を応対人物８１に知られる可能性を排除することができる。即ち、応対人物８０のプライバシーを保護することができる。
そうすると、上述のように一致の割合が６０％であれば、掃除ロボットは、家の間取りなどの掃除に関する情報だけ得られることとなり、応対人物８０との会話内容から得られた学習情報を得ることは出来ない。これにより、掃除ロボットは、応対人物８０との会話内容から得た学習情報を今回応対している応対人物８１に対して使用することはできない。よって、掃除ロボットが、応対人物８０に係る学習情報を応対人物８１に知られる可能性を排除することができる。即ち、応対人物８０のプライバシーを保護することができる。
（１０）掃除ロボット３が写真を撮影した際に、その写真の中に時刻や季節などによって変化するオブジェクトが写っていることを判別し、再度同じ場所の写真を撮影した際に、時刻や季節などの情報をもとにそのオブジェクトの有無が場所固有コードの生成に影響を与えないようにしてもよい。
このシーンの一例を、掃除ロボットを例にあげて説明する。
このシーンの一例を、掃除ロボットを例にあげて説明する。
まず、掃除ロボットが正月に顧客宅を訪問した際に撮影した写真には、図１５に示すように、正月飾り９１が写っていたものとする。掃除ロボットは、写真に写っている正月飾り９１は正月のみに飾られるものであり、次回訪問する際は正月ではない可能性が高いので、その正月飾り９１は取り外されると判断する。
そして、その写真に係る画像データからその正月飾り９１を消去するよう画像処理し、画像処理済みの画像データに対して暗号鍵を生成し、データを保護する。
そして、その写真に係る画像データからその正月飾り９１を消去するよう画像処理し、画像処理済みの画像データに対して暗号鍵を生成し、データを保護する。
その数ヵ月後に、掃除ロボットは、再度同じ顧客宅を訪問したとする。
掃除ロボットは、顧客宅で写真を撮影するのであるが、撮影した写真には図２３に示すように正月飾り９１が写っていなかったものとする。
掃除ロボットは、今回撮影した写真に係る画像データに対して暗号鍵を生成する。これにより、前回生成した暗号鍵と今回生成した暗号鍵とが一致するものとする。掃除ロボットは、今回生成した暗号鍵を用いてデータの保護を解除する。このようにして、掃除ロボットは、予め予測可能な画像の変化に対応出来るようになる。
掃除ロボットは、顧客宅で写真を撮影するのであるが、撮影した写真には図２３に示すように正月飾り９１が写っていなかったものとする。
掃除ロボットは、今回撮影した写真に係る画像データに対して暗号鍵を生成する。これにより、前回生成した暗号鍵と今回生成した暗号鍵とが一致するものとする。掃除ロボットは、今回生成した暗号鍵を用いてデータの保護を解除する。このようにして、掃除ロボットは、予め予測可能な画像の変化に対応出来るようになる。
なお、掃除ロボットが使用する暗号化方式においては、暗号鍵を用いて暗号化されたデータは、暗号化に用いたのと同じ暗号鍵を用いて復号もできるものとする。
また、以下に示す方法を用いてもよい。
まず、掃除ロボットが正月に顧客宅を訪問した際には、図１２に示すように正月飾りが写ってない写真が撮影された。そこで、掃除ロボットは、その写真に係る画像データから暗号鍵を生成し、機密データを保護する。そして、それから数ヵ月後の正月に再度同じ顧客宅を訪問した際には、図１５に示すように撮影した写真に正月飾り９１が写っていたものとする。その際、写真に写っている正月飾り９１は、正月のみに飾られるものである。そして、以前訪問した際は正月ではなかったので、その正月飾り９１は新たに付けられたものと判断する。掃除ロボットは、撮影した写真に係る画像データから正月飾り９１を画像処理によって除去する。そして、掃除ロボットは、画像処理された画像データから暗号鍵を生成し、前記暗号鍵を用いて機密データの保護を解除する。このように、掃除ロボットは、予測出来る画像の変化に対応出来るようになる。
また、以下に示す方法を用いてもよい。
まず、掃除ロボットが正月に顧客宅を訪問した際には、図１２に示すように正月飾りが写ってない写真が撮影された。そこで、掃除ロボットは、その写真に係る画像データから暗号鍵を生成し、機密データを保護する。そして、それから数ヵ月後の正月に再度同じ顧客宅を訪問した際には、図１５に示すように撮影した写真に正月飾り９１が写っていたものとする。その際、写真に写っている正月飾り９１は、正月のみに飾られるものである。そして、以前訪問した際は正月ではなかったので、その正月飾り９１は新たに付けられたものと判断する。掃除ロボットは、撮影した写真に係る画像データから正月飾り９１を画像処理によって除去する。そして、掃除ロボットは、画像処理された画像データから暗号鍵を生成し、前記暗号鍵を用いて機密データの保護を解除する。このように、掃除ロボットは、予測出来る画像の変化に対応出来るようになる。
（１１）上述の実施の形態では、場所固有コード生成部１００７は、カメラモジュールが撮影した風景画像に係る画像データＰＩＣから場所固有コードＰＣＯＤＥを生成していたが、これに限らず、場所固有コードＰＣＯＤＥを場所に固有のコードが生成できる他の情報から生成することとしてもよい。
例えば、画像データ取得部１００４は、赤外線スキャナー、距離センサー等と接続されており、３次元スキャナー、距離センサー等から３次元モデリングデータを取得するものとする。
３次元スキャナー、距離センサー等については公知であるので説明を省略する（http://www.sunagaimpulse.com/Syozai/Lasersite/RIRGL/LaserRIEGLmain.html#3D参照）。
例えば、画像データ取得部１００４は、赤外線スキャナー、距離センサー等と接続されており、３次元スキャナー、距離センサー等から３次元モデリングデータを取得するものとする。
３次元スキャナー、距離センサー等については公知であるので説明を省略する（http://www.sunagaimpulse.com/Syozai/Lasersite/RIRGL/LaserRIEGLmain.html#3D参照）。
画像データ取得部１００４は、図１６（ａ）に示す３次元モデルを示す３次元モデリングデータＭＤを得たものとする。場所固有コード生成部１００７は、３次元モデリングデータＭＤに基づき３次元モデルの正面図、側面図、上面図等の図を生成する。場所固有コード生成部１００７は、これらの図について、コード生成手段Ｃ１又はコード生成手段Ｃ２を適用して場所固有コードを生成する。
例えば、図１６（ｂ）がその正面図であったとする。また、場所固有コード生成部１００７は、コード生成手段Ｃ１を用いるものとするが、コード生成手段Ｃ１については既に説明しているので簡単な説明に留める。
場所固有コード生成部１００７は、前記正面図を所定の大きさの領域に区切る。正面図における左上隅の領域をＲ１、その右隣の領域をＲ２・・・とする。場所固有コード生成部１００７は、領域Ｒ１のエッジ成分が左上と右下とを結ぶ対角方向のエッジ成分であるので、領域Ｒ１について符号１０を割り当てる。
場所固有コード生成部１００７は、前記正面図を所定の大きさの領域に区切る。正面図における左上隅の領域をＲ１、その右隣の領域をＲ２・・・とする。場所固有コード生成部１００７は、領域Ｒ１のエッジ成分が左上と右下とを結ぶ対角方向のエッジ成分であるので、領域Ｒ１について符号１０を割り当てる。
領域Ｒ２・・・その他の領域についても同様に行う。また、側面図、上面図についてもコード生成手段Ｃ１を用いて同様の符号化を行う。
符号化の結果得たデータを連結して例えば１２８ビットの場所固有コードを生成する。連結するデータは、正面図、側面図、上面図のいずれかを用いて生成してもよいし、複数の図から生成してもよい。例えば、上位６４ビットは上面図を用いて生成し、下位６４ビットは側面図を用いて生成するなどしてもよい。
符号化の結果得たデータを連結して例えば１２８ビットの場所固有コードを生成する。連結するデータは、正面図、側面図、上面図のいずれかを用いて生成してもよいし、複数の図から生成してもよい。例えば、上位６４ビットは上面図を用いて生成し、下位６４ビットは側面図を用いて生成するなどしてもよい。
また、３次元モデルから図を生成せずに、３次元モデルに含まれるオブジェクトに対して符号を割り当てることにより、場所固有コードを生成してもよい。
例えば、３次元モデルに含まれるオブジェクトの体積が、０以上５ｍ３未満の場合に符号００を割り当て、５ｍ３以上１０ｍ３未満の場合に符号０１を割り当て、１０ｍ３以上１５ｍ３未満の場合に符号１０を割り当て、１５ｍ３以上の場合に符号１１を割り当てることと規定する。
例えば、３次元モデルに含まれるオブジェクトの体積が、０以上５ｍ３未満の場合に符号００を割り当て、５ｍ３以上１０ｍ３未満の場合に符号０１を割り当て、１０ｍ３以上１５ｍ３未満の場合に符号１０を割り当て、１５ｍ３以上の場合に符号１１を割り当てることと規定する。
図１６（ａ）は、図を簡潔にするためＯＢ１〜ＯＢ５の５つのオブジェクトしか描いていないが、撮像対象によっては、３次元モデルに６４個以上のオブジェクトが含まれ得る。例えば、画像データ取得部１００４が得た３次元モデルに、ＯＢ１〜ＯＢ６４の６４個のオブジェクトが含まれていたとする。
場所固有コード生成部１００７は、ＯＢ１〜ＯＢ６４それぞれの体積を計算し、ＯＢ１〜ＯＢ６４それぞれに対して、上記の規定に基づき符号を割り当てる。
場所固有コード生成部１００７は、ＯＢ１〜ＯＢ６４それぞれの体積を計算し、ＯＢ１〜ＯＢ６４それぞれに対して、上記の規定に基づき符号を割り当てる。
ＯＢ１〜ＯＢ６４のそれぞれに割り当てられた符号を連結して、１２８ビットの場所固有データを生成する。
また、上記に限らず、３次元スキャンの結果のうち、符号を割り当てられる情報であれば、体積の情報ではなく、物体の横幅、奥行き、高さのいずれか、その合計値又はこれらの組み合わせその他の情報を用いてもよい。
また、上記に限らず、３次元スキャンの結果のうち、符号を割り当てられる情報であれば、体積の情報ではなく、物体の横幅、奥行き、高さのいずれか、その合計値又はこれらの組み合わせその他の情報を用いてもよい。
また、符号化にはオブジェクトの頂点の空間的な位置座標、稜線の傾き、色情報における濃淡エッジ等を用いてもよい。
（１２）掃除ロボット、情報処理装置１において、特定の経路を通ったときにのみ場所バインドの対象である場所（目的地）が判明することとしてもよい。
例えば、場所Ａ、場所Ｂ、場所Ｃ、目的地の順に経由しなければ、鍵を生成することができないようにする例について説明する。
（１２）掃除ロボット、情報処理装置１において、特定の経路を通ったときにのみ場所バインドの対象である場所（目的地）が判明することとしてもよい。
例えば、場所Ａ、場所Ｂ、場所Ｃ、目的地の順に経由しなければ、鍵を生成することができないようにする例について説明する。
掃除ロボットは、下記の暗号化データＫＩＡを保持しているものとする。
ＫＩＡ ＝ Ｅｎｃ（Ｋａ，ＰｌａｃｅＢ ｜｜ Ｅｎｃ（Ｋｂ，ＰｌａｃｅＣ ｜｜Ｅｎｃ（Ｋｃ，ＰｌａｃｅＧｏａｌ）））
ここで、Ｋａ、Ｋｂ及びＫｃは、それぞれ、場所Ａ、場所Ｂ及び目的地における場所固有コードを示す。ＰｌａｃｅＢ、ＰｌａｃｅＣ及びＰｌａｃｅＧｏａｌは、それぞれ、場所Ｂ、場所Ｃ及び目的地の位置を示す緯度、経度など場所を示す情報である。Ｘ｜｜Ｙの記載は、データＸとデータＹとを連結していることを示すものとする。
ＫＩＡ ＝ Ｅｎｃ（Ｋａ，ＰｌａｃｅＢ ｜｜ Ｅｎｃ（Ｋｂ，ＰｌａｃｅＣ ｜｜Ｅｎｃ（Ｋｃ，ＰｌａｃｅＧｏａｌ）））
ここで、Ｋａ、Ｋｂ及びＫｃは、それぞれ、場所Ａ、場所Ｂ及び目的地における場所固有コードを示す。ＰｌａｃｅＢ、ＰｌａｃｅＣ及びＰｌａｃｅＧｏａｌは、それぞれ、場所Ｂ、場所Ｃ及び目的地の位置を示す緯度、経度など場所を示す情報である。Ｘ｜｜Ｙの記載は、データＸとデータＹとを連結していることを示すものとする。
Ｅｎｃ（Ｘ，Ｙ）の記載は、平文Ｙが、鍵Ｘで暗号化されていることを示す。また、暗号鍵と復号鍵は同じ鍵となる暗号化方式を用いているものとする。即ち、Ｅｎｃ（Ｘ，Ｙ）を鍵Ｘで復号することにより、平文Ｙが得られるものとする。
掃除ロボットは、先ず、場所Ａに行き、場所Ａにおける場所固有コードＫａを生成する。そして、ＫＩＡをＫａを用いて復号することによって、ＰｌａｃｅＢと、ＫＩＢ ＝ Ｅｎｃ（Ｋｂ，ＰｌａｃｅＣ ｜｜Ｅｎｃ（Ｋｃ，ＰｌａｃｅＧｏａｌ））を得る。
掃除ロボットは、先ず、場所Ａに行き、場所Ａにおける場所固有コードＫａを生成する。そして、ＫＩＡをＫａを用いて復号することによって、ＰｌａｃｅＢと、ＫＩＢ ＝ Ｅｎｃ（Ｋｂ，ＰｌａｃｅＣ ｜｜Ｅｎｃ（Ｋｃ，ＰｌａｃｅＧｏａｌ））を得る。
次に掃除ロボットは、ＰｌａｃｅＢで示される位置である場所Ｂに移動する。掃除ロボットは、場所Ｂにおいて場所固有コードＫｂを生成し、Ｋｂを用いてＫＩＢを復号する。そしてＰｌａｃｅＣとＫＩＣ ＝ Ｅｎｃ（Ｋｃ，ＰｌａｃｅＧｏａｌ）を得る。そして、ＰｌａｃｅＣで示される場所Ｃへと移動する。そして、場所Ｃにおいて、場所固有コードＫｃを生成し、Ｋｃを用いてＫＩＣを復号する。そして、ＰｌａｃｅＧｏａｌを得る。
そしてＰｌａｃｅＧｏａｌで示される目的地へと移動し、上述の実施の形態で説明したような場所バインドに係る処理を行う。
以上のことを行うことにより、掃除ロボットが、場所Ａ、場所Ｂ、場所Ｃの順に移動したときのみ目的地が判明するようにすることができる。
例えば、場所Ａ、場所Ｂ、場所Ｃ、目的地のそれぞれで、その順番に掃除を行うようにすることができる。
以上のことを行うことにより、掃除ロボットが、場所Ａ、場所Ｂ、場所Ｃの順に移動したときのみ目的地が判明するようにすることができる。
例えば、場所Ａ、場所Ｂ、場所Ｃ、目的地のそれぞれで、その順番に掃除を行うようにすることができる。
（１３）場所固有データは、静止画や３次元データをもとに生成される場合に限らない。例えば、動画データをもとに生成してもよい。それは、複数枚の画像データと認識して、同じようにコード化してもよいし、動きの差分データを特徴データとして、コード化するようにしてもよい。また、赤外線画像データなどであってもよい。
また、その場所固有の音データ（騒音やペットの鳴き声など）や、照度データ（明るさ）、正確な方位データなどもとに生成してもよい。
また、その場所固有の音データ（騒音やペットの鳴き声など）や、照度データ（明るさ）、正確な方位データなどもとに生成してもよい。
さらには、例えばモバイル機器の場合、場所固有データは、該当地点に到着するまでの経路や距離を符号化した値であってもよい。それは、自律移動ロボットの場合も同様である。
（１４）場所固有コードは、画像や３次元データをもとに生成されたコードと、上述のなお書き（１３）によって生成されたコードを結合することによって生成してもよい。この具体例として、たとえば自律移動ロボットがあるマンションの部屋を訪問した際に、部屋の画像データをもとに第一コードを生成し、さらにエレベータやエントランスから部屋までの距離データをもとに第二コードを生成し、その第一コードと第二コードをマージさせて場所固有コードを生成してもよい。このようにすることで、同じような風景や間取りの続くマンションの部屋であっても、それぞれを一意に特定できるようになる。
（１４）場所固有コードは、画像や３次元データをもとに生成されたコードと、上述のなお書き（１３）によって生成されたコードを結合することによって生成してもよい。この具体例として、たとえば自律移動ロボットがあるマンションの部屋を訪問した際に、部屋の画像データをもとに第一コードを生成し、さらにエレベータやエントランスから部屋までの距離データをもとに第二コードを生成し、その第一コードと第二コードをマージさせて場所固有コードを生成してもよい。このようにすることで、同じような風景や間取りの続くマンションの部屋であっても、それぞれを一意に特定できるようになる。
（１５）場所固有コードは、一つの画像データから、一つのコード化手法を使って生成される場合に限らない。例えば、一つの画像データから、複数のコード化手法を使って複数の部分コードを生成し、それらを結合することによって一つの場所固有コードを生成するようにしてもよい。
（１６）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
（１６）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
（１７）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
（１８）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
（１９）本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
（２０）また、本発明は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
（２０）また、本発明は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
（２１）また、本発明は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
（２２）また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
（２２）また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
（２３）また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
（２４）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
（２４）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
本発明は、情報漏洩から保護すべき機密データを保持するラップトップパーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置や、家電製品（デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラなど）、携帯電話、ＰＨＳ、専用携帯端末等のいわゆる情報処理端末装置に用いるのに好適である。
１ 情報処理装置
３０１ カメラ部
３０２ センシング部
３０３ 情報処理部
３０４ 掃除情報保持部
３０５ 経路計画部
３０６ 自律移動制御部
３０７ 移動手段部
３０８ 吸引制御部
３０９ 吸引部
１００１ ユーザ入力部
１００２，２００２ データ判断部
１００３，２００３ 表示部
１００４ 画像データ取得部
１００５ 周辺情報取得部
１００６ コード生成手段選択部
１００７，３０３１ 場所固有コード生成部
１００８，３０３２ 場所固有コード保持部
１００９，３０３３ 暗号処理部
１０１０ 暗号化データ保持部
１０１２，２０１２ データ消去処理部
１０１１ 復号化データ保持部
２００９ アクセス制御部
２０１０ 機密データ保持部
２０１１ 利用データ保持部
３０１ カメラ部
３０２ センシング部
３０３ 情報処理部
３０４ 掃除情報保持部
３０５ 経路計画部
３０６ 自律移動制御部
３０７ 移動手段部
３０８ 吸引制御部
３０９ 吸引部
１００１ ユーザ入力部
１００２，２００２ データ判断部
１００３，２００３ 表示部
１００４ 画像データ取得部
１００５ 周辺情報取得部
１００６ コード生成手段選択部
１００７，３０３１ 場所固有コード生成部
１００８，３０３２ 場所固有コード保持部
１００９，３０３３ 暗号処理部
１０１０ 暗号化データ保持部
１０１２，２０１２ データ消去処理部
１０１１ 復号化データ保持部
２００９ アクセス制御部
２０１０ 機密データ保持部
２０１１ 利用データ保持部
Claims (22)
- 機密データの利用を特定の場所に制限する機密データ保護装置であって、
機密データを記憶する記憶手段と、
光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、
前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、
前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段とを備える
ことを特徴とする機密データ保護装置。 - 前記撮像手段は、前記光景に係る画像データを生成し、
前記生成手段は、前記画像データを構成する各小領域から、小領域中に表されたエッジを抽出する抽出部と、抽出された各エッジに対して符号を割り当てる符号化部と、割り当てられた全ての符号を結合して前記場所固有コードを生成する結合部とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の機密データ保護装置。 - 前記撮像手段は、前記光景に係る画像データを生成し、
前記生成手段は、前記画像データを構成する各小領域について支配的な色を示す色情報を抽出する抽出部と、各小領域について抽出された各色情報に対し符号を割り当てる符号化部と、割り当てられた全ての符号を結合して前記場所固有コードを生成する結合部とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の機密データ保護装置。 - 前記生成手段は、前記撮像データに表されたオブジェクトの外形、色及び大きさのうち少なくとも１つに係る情報を抽出し、抽出した情報を用いて前記場所固有コードを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の機密データ保護装置。 - 前記撮像手段は、前記撮像データとして前記光景に係る立体モデリングデータを生成し、
前記生成手段は、前記立体モデリングデータを用いて平面画像を複数生成し、前記複数の平面画像から前記場所固有コードを生成する
ことを特徴とする請求項４に記載の機密データ保護装置。 - 前記制御手段は、前記場所固有コードを用いて前記機密データを暗号化する
ことを特徴とする請求項１に記載の機密データ保護装置。 - 前記制御手段は、前記機密データについて前記場所固有コードを認証パスワードとしたアクセス制限を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の機密データ保護装置。 - 前記制御手段は、前記機密データを利用不可にしている場合において、前記特定の場所に固有の特徴を示す場所固有コードと、前記撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードとが一致する場合に前記機密データを利用可にする
ことを特徴とする請求項１に記載の機密データ保護装置。 - 前記制御手段は、前記特定の場所に固有の特徴を示す場所固有コードと、前記撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードとの内容の一致度合いに応じて、前記機密データの内容において利用できる範囲を変更する
ことを特徴とする請求項８に記載の機密データ保護装置。 - 前記制御手段は、前記利用コードと前記場所固有コードが一致しなかった場合に、前記撮像手段に撮像方向を変更して撮像させる
ことを特徴とする請求項８に記載の機密データ保護装置。 - 前記撮像手段は、前記特定の場所における撮像に係る撮像データの一部である部分撮像データを保持しており、前記部分撮像データと同一のデータが基準として含まれる撮像データを取得するまで、撮像方向の変更及び光景の撮像を繰り返し、前記部分撮像データと同一のデータが基準として含まれる撮像データを出力する
ことを特徴とする請求項８に記載の機密データ保護装置。 - 前記制御手段は、前記特定の場所に固有の特徴を示す場所固有コードと、前記撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードとが一致しなかった場合には、前記撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードの中の１ビットを反転させ、前記１ビットを反転させた場所固有コードと、前記特定の場所に固有の特徴を示す場所固有コードとが一致する場合には前記機密データを利用可にする
ことを特徴とする請求項８に記載の機密データ保護装置。 - 前記撮像手段に複数回撮像させ、複数の撮像データが全て一致する場合に、前記制御手段が前記機密データを利用可にするのを妨げる不正検出手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項８に記載の機密データ保護装置。 - 前記生成手段は、複数の異なる符号化を行う符号化部と、周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記複数の符号化部から前記周辺情報に応じて選出した符号化部に前記撮像データを用いて前記場所固有コードを生成させる選出部とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の機密データ保護装置。 - 前記周辺情報取得部は、照度を計測することにより照度を示す情報を前記周辺情報として取得する
ことを特徴とする請求項１４に記載の機密データ保護装置。 - 自律移動に用いる機密データの利用を特定の場所に制限する自律移動ロボットであって、
機密データを記憶する記憶手段と、
光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、
前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、
前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段と、
前記機密データが利用可である場合に前記学習情報を用いて自律移動制御を行う自律移動制御手段とを備える
ことを特徴とする自律移動ロボット。 - 前記記憶手段に記憶された機密データは学習情報を含み、
前記自律移動制御手段は、前記機密データが利用可である場合に前記学習情報を用いて自律移動制御を行う
ことを特徴とする請求項１６に記載の自律移動ロボット。 - 前記学習情報は、自律移動により得られる情報を用いて更新される
ことを特徴とする請求項１７に記載の自律移動ロボット。 - 前記機密データは、経路制御のための地図情報を含む
ことを特徴とする請求項１７に記載の自律移動ロボット。 - 撮像装置と、撮像手段と、生成手段と、制御手段とを備えた機密データ保護装置に用いられる、機密データの利用を特定の場所に制限する機密データ保護方法であって、
前記撮像手段が、前記撮像装置を用いて光景を撮像して撮像データを得る撮像ステップと、
前記生成手段が、前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成ステップと、
前記制御手段が、前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御ステップとを含む
ことを特徴とする機密データ保護方法。 - 撮像装置と、情報処理装置とを備えた機密データ保護装置に用いられる、機密データの利用を特定の場所に制限するためのコンピュータプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記撮像装置を用いて光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、
前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、
前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段として機能させる
ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 機密データの利用を特定の場所に制限する集積回路であって、
機密データを記憶する記憶手段と、
光景を撮像して撮像データを得る撮像手段と、
前記撮像データを用いて、撮像された場所に固有の特徴を示す場所固有コードを生成する生成手段と、
前記場所固有コードに基づき前記機密データの利用可否を制御する制御手段とを備える
ことを特徴とする集積回路。
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| JP2007119418A JP4971024B2 (ja) | 2006-05-09 | 2007-04-27 | 機密データ保護装置、自律移動ロボット、機密データ保護方法、コンピュータプログラム及び集積回路 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006129995 | 2006-05-09 | ||
| JP2006129995 | 2006-05-09 | ||
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ID=38929158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007119418A Active JP4971024B2 (ja) | 2006-05-09 | 2007-04-27 | 機密データ保護装置、自律移動ロボット、機密データ保護方法、コンピュータプログラム及び集積回路 |
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-
2007
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