JP4960390B2 - 人工股関節 - Google Patents

Description

本発明は、上方の取付手段に取り付けるための、および人工股関節に接続される義足に取り付けるための接続手段を有する、義足のための人工股関節に関する。本発明は、特に、股関節の離断の場合に用いられる。

人工股関節に取り付けられた義足を有する人工股関節による歩行は、難しい。何故ならば、補装具着用者が、３つの関節、すなわち、股関節と、膝関節と、果関節とにアクティブに影響を及ぼす可能性を有することなく、これらの関節が制御されねばならないからである。特に、股関節の動きの制御が、移動にとっておよび立脚相での安定性にとって重要である。

踵接地後に股関節が伸展を行なうことを保証するために、今日の人工股関節の関節軸が、自然の股関節の関節軸の前方に設けられる。このコンセプトは、特許文献１に記載されている。この公報には、動的な構造を供することができるための調整可能な股関節が記載されている。提案された装置は、股関節の最大限に伸展された位置が、踵接地の直後に占められることを保証する。

特許文献２は、立脚相中に、軸方向に作用する力、例えば、補装具使用者の重量に基づく力によって事前緊張されるばねを有し、骨盤腔に固定された義足を記載している。今、人工関節が屈曲されるとき、ばねが弛緩し、股関節における屈曲、その結果として、膝関節の更なる屈曲および義足足部の前進を引き起こす。類似の機構は、特許文献３に記載されている。

特許文献４からは、空気圧式のエネルギ蓄積ユニットを有する義足が公知である。股関節における伸展運動中に、エネルギが蓄えられ、伸展運動に続く屈曲運動中に再度放出される。エネルギ蓄積ユニットは、電子的に制御されるピストン・シリンダユニットを有する。ピストンロッドは、遊脚相の股関節の屈曲を制限するために、入れ子式に伸縮する。安定的かつ確かな踵接地を保証するために、短い歩幅が選択される。また、特許文献５には、他の義足の一例が示されている。

歩幅を制限するための知られた装置は、更なる屈曲を可能にするために、例えば、座るために、手動の動作を必要とする。

従来の技術から知られた補装具によっては、出来る限り自然な歩行パターンが得られない。踵接地後の股関節の迅速な伸展は、自然な動きではない。この動きは、患者にとって制御不能である。何故ならば、重力線の手前にある自由関節上の釣合いが、不可能だからである。人工股関節の伸展中の、反対側の足の自然な持ち上げおよび揺動は、知られた従来の技術の股関節では、不可能である。確定された歩幅によっては、異なった歩行速度を、この歩行速度に伴って必要となる異なった歩幅に基づいて可能にすることは不可能である。この場合、補装具使用者の歩行速度に従う可変の歩幅では、更なる不制御の腰の伸展のリスクを甘受する必要なしに、確かなかつ安定的な踵接地が保証されている。伸展運動および屈曲運動の制動は、従来の技術では存しない。
米国特許第３，０９０，９６４号明細書 米国特許第４，２１５，４４１号明細書 米国特許第４，０５１，５５８号明細書 国際公開第０１／１７４６６号パンフレット 米国特許出願公開第２００３／０１２５８１４号明細書

本発明の課題は、上記諸問題を回避または減少することができるために用いる人工股関節を提供することである。

このことは、本発明では、請求項１の特徴部分を有する人工股関節によって解決され、制御方法は、請求項１１の特徴部分に基づいて解決される。本発明の好ましい実施の形態は、従属請求項に記載されている。

本発明に係わる人工股関節は、取付手段に取り付けるためのおよび義足のための接続手段を有する。更に、股関節での伸展運動および歩幅を制御するための制御ユニットが設けられている。制御ユニットによって、立脚相での伸展運動および義足の歩幅を、例えば液圧式の制御装置によって制御することが可能である。

本発明の実施の形態は、制御ユニットが、歩幅および腰の屈曲または腰の伸展の方法を制御することができるために、股関節における屈曲運動および／または伸展運動を制動するための少なくとも１つの制動手段を有することを意図する。この制動手段は、好ましくは液圧式のダンパとして形成されており、補装具の伸展方向および補装具の屈曲方向における制動を調整するための装置または手段を有する。制御ユニットが、歩行速度が高まると、相応に高いエネルギレベルで、自然の歩行パターンに適合した歩幅の拡大が生じる、かような制動特性を有することは好ましい。

制御ユニットが、コンパクトな構造を供することができるように、股関節に組み込まれていることは好ましく、制動曲線を可変に形成することができるように、調整可能な弁または抵抗手段を有することは好ましい。

特に自然な歩行パターンのために、伸展および屈曲での制動を調整するための調整装置または調整手段が設けられている。伸展では、高い制動が使用される。この制動は、患者の骨盤が、歩を運ぶ(Abrollen)際に、補装具上でほとんど水平のままであるように、調整されることが可能である。踵接地後の突然な伸展は、回避される。このことによって、患者は、人工股関節の伸展中に、反対側の足を持ち上げて、揺動することができるようになる。制動の高さを調整することができる。それ故に、個人的な望みに応じて、速いか緩慢な伸展が可能である。安全性への高い要求があるとき、迅速な伸展を調整することができる。しかし、高い程度の快適性および自然の歩行が所望であるときは、制動は、高く選択することができ、その結果、最終停止が、補装具の持ち上げの直前にはじめて、なされる。

屈曲運動に関しては、全然制動が生じないか、非常に僅かな制動しか生じない第１の運動段階が、調整装置または調整手段によって定められていることが意図されている。第２の運動段階では、制動が、好ましくは累進的に、補装具使用者の生体測定データおよび補装具使用者の所望に従って調整することができる所定の限界値まで増大する。この運動段階に続く第３の運動段階では、制動は、第２の運動段階の最終レベルで一定であり、他の不制御の腰の屈曲のリスクなしに、安定的な踵接地を保証する。屈曲角度、すなわち、各々の運動段階の長さを調整することができる。それ故に、個人的な望みに応じて、ほとんど制動されていない第１の運動段階を伸縮することができる。これに応じて、第２の運動段階は、補装具使用者が安定性への高い要求を有するときに、例えば歩調を短縮するために、制動曲線の勾配における制動曲線の上昇に伴って、可変に形成されていることができる。他方では、活動的な補装具使用者の要求に応じるために、大きな歩幅を可能にするように、各々の領域を選択することができる。

人工股関節は、股関節における義足の伸展の際にエネルギを蓄え、エネルギを、屈曲運動を支持するために、少なくとも部分的に義足に放出するエネルギ蓄積ユニットを有することができる。エネルギ蓄積ユニットとしては、ばね要素、特にプラスチックばね要素、スチールばねまたはカーボンばね、あるいは適切な弾性特性を有する他の材料が用いられている。

義足の屈曲運動および伸展運動を制動するための少なくとも１つの制動ユニットを有する人工股関節を制御するための本発明に係わる方法は、通常の歩行パターンの際に、反対側の足を既に持ち上げるとき、伸展の停止をまだ達成しないように、伸展運動の制動を調整することを意図する。伸展運動の必要な制動を、各々の患者に適合し、かつ調整することができる。このことによって、各々の補装具使用者の好みを考慮し、かつ人工補装具を、各々の歩行パターンに適合させることが可能である。補足的にまたはその代わりに、制御は、第１の運動段階では、屈曲が制動されないように、従って、運動抵抗の増大なしに、屈曲が生じ、これにより、歩幅が屈曲角度に基づいて調整されることが可能であるように、なされる。第２の運動段階中には、制動が、直線的にまたは累進的に増大される。次に、制動は、第３の運動段階では、第２の運動段階の制動の最終レベルに対応する最終レベルで一定に保たれる。

かくして、自然な歩行パターンに適合した動きを可能にするために、立脚相の制動の制御を、遊脚相の制動の制御と組合せて、または別個に行なうことができる。

本発明の実施の形態は、制動ユニットのための制御パラメータとして、義足の屈曲角度、運動方向、屈曲速度、および／または義足に加わる力が測定されることを意図する。測定された制御パラメータに従って、次に、制動または制動曲線の自動的な適合が、その時々に望ましい程度でされる。この場合、制御パラメータは、複数のセンサによって確定され、電子評価ユニットに供給される。電子評価ユニットは、確定された数値に基づいて、制動ユニットの、例えば弁の調整を、アクチェータによって引き起こす。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳述する。図１には、人工股関節１が、部分断面斜視図で示されている。人工股関節は、上部２と、部分的に断面の下部３とを有し、両者は、前方の連接棒４および後方の連接棒５によって互いに関節結合されている。上部２には、補装具取付手段（Prothesenkorb）等に取り付けるための上方の接続手段２１が取り付けられている。回転軸２５によって、上部２は、後方の連接棒５に関節結合されている。玉継手２４によって、上部２は、前方の連接棒４に関節結合されている。前方の連接棒４は、下方の玉継手３４によって下部３に結合されており、後方の連接棒５の下方の回転軸３５は、下部３に取り付けられている。

前方の連接棒４には、継手の内部へ、すなわち後方の連接棒５へ向けて、ピストンロッド６２のための支持点が形成されている。ピストンロッドは、玉継手４６を中心として回動可能に取り付けられている。下方の玉継手３４と、ピストンロッド６２の玉継手４６との間の間隔に基づいて、下方の玉継手３４を中心とした前方の連接棒４の回動の際に、ピストンロッド６２に相対しての前方の連接棒の回転のほかに、ピストンロッド６２に沿っての移動も生じる。それ故に、このピストンロッドは、前方の連接棒４の回転方向に従って往復動される。

ピストンロッド６２は、下部３に入り込んでおり、そこで、制御ユニット６に収容されている。制御ユニットは、回転軸６３を中心として回転自在に下部３に取り付けられている。下部３の下端には、義足に結合するための下方の接続手段３１が取り付けられている。

下部３には、制御ユニット６が、回動軸６３を中心として可動に保持されている。制御ユニット６の回動軸６３は、制御ユニット６の下端に位置しており、制御ユニット６内でピストンロッドに沿って案内されるピストンの傾動、すなわち、制御ユニット６の動かない取付の際に、ピストンロッドの方向に対し垂直の運動成分に基づき生じるだろう傾動を阻止する。ピストンロッド６２に垂直のこの第２の運動成分は、前方の連接棒４の下方の玉継手３４を中心とした回動運動に基づき、および、この回動運動によって行なわれる、ピストンロッド６２の回動軸４６の円弧運動に基づき与えられている。

図２は、人工股関節１の全体を断面図で示す。

図３には、僅かに湾曲した状態の人工股関節１が拡大詳細図で示されている。この状態では、ピストン８は、シリンダ壁部９によって形成されたシリンダ室の上端に設けられている。

図３には、複数の溝部９１に設けられており、かつ周方向に互いにずれて向けられた複数の孔９２が認められる。これらの孔は、夫々、戻り流路９４に向けられることができる。最下の溝部９１は、環状流路９５に常に接続されており、常に保証されている最小限の液圧還流を形成する。このことによって、制動は、最終レベルで一定に保たれる。同様に孔９２を介して戻り流路９４に接続されている溝部９１にピストン８が達するまで、相応に低下した制動レベルが、２つの孔９２の中を貫流する圧液の、溝部に達するまでの状態よりも高い還流量に基づいて保証される。ピストン８が、戻り流路９４に連通している孔９２に達するときは、孔は連続的に閉じられる。それ故に、この第２の領域のための上昇する制動特性が生じる。制御ユニット６におけるこの調整可能な制動によって、股関節での伸展運動を制御することが可能である。ばね要素７を設けること、および屈曲運動での制動を調整することができることによって、歩幅を調整することが可能である。

制御ユニット６は、股関節１の下部３に組み入れられて格納されている、別個に形成されかつ回動可能に取り付けられた液圧制動ユニットである。制御ユニットまたは制動ユニット６を股関節の他の箇所に代替設置することも、同様に可能である。弁６４，６５の、外からの接近可能性によって、各々の制動曲線および運動成分を、個別的に調整することが可能である。このことは、特に、複数の孔９２を調整可能に設けることによっても、行なわれる。

図３の拡大図を参照して、制御ユニット６の機能方法を説明するのが最善である。ピストンロッド６２の下端には、ピストン８が取り付けられている。制御ユニット６内には、シリンダ内壁９が、枢動可能に形成されており、複数の溝９１を有する。各々の溝９１は、関連の開口部９２を有する。この開口部は、ツールを用いてシリンダ内壁９を回転させることによって、回転させることができる。このツールは、下端で、リセス９３へ、例えば、スリットまたは六角形リセスへ係合し、孔９２は、垂直方向に向けられた戻り流路９４と整列する。シリンダ内壁９の回転によって、どの孔９２が戻り流路９４と整列しかつ開かれるか、従ってまた、ピストンが、屈曲において、どの溝９１まで自由に動くことができるかが決定される。人工股関節１が屈曲されるとき、ピストンロッド６２が下方へ動き、股関節が伸展されるとき、ピストン８は上方へ動かされる。リセス９３は、外から、点検口（Zugangsoeffnung）を通って接近可能である。それ故に、屈曲角度の調整は、シリンダ内壁９の位置、および戻り流路９４とその時々に整列する孔９２に従って、なされることができる。

ピストン８には、溝がフライス削りされていてもよい。この溝は、シリンダ内壁に形成された各々の溝９１にピストン内部の溝が達した後に、制動の累進的な増大を引き起こす。ピストン溝が完全にシリンダ内壁の溝９１の手前まで延びた後に、高い制動が作用し、伸展用弁６４によって調整させることができる。

伸展は、一定のまたは僅かに増大する制動によって減少される。制動は、液圧における第２の弁６５によって調整されることが可能である。

従って、制御ユニット６は、液圧式のダンパとして形成されている。このダンパは、累進的な制動特性を有し、股関節における屈曲運動および伸展運動を緩和し、屈曲角度および伸展角度を、弁６４，６５によって機械的に制御することができる。戻り流路９４と整列している各々の孔９２にピストンが達するまで、制動がないか、最小限の制動しかない。ピストン８がシリンダ壁部の溝９１に達してから、制動が増大する。ピストンが孔に達してかつ孔を完全に閉じてから、高い制動が最後の溝９１の孔９２を通して存在する。制動は、屈曲運動の終わりまで一定である。伸展では、圧液が、この図には示されない上方の孔９２を通って、上方の溝部９１へ流れ込む。制動特性は、弁６５または絞り弁によって調整可能である。

図４では、人工股関節１は、屈曲した状態で示されている。この図で認められるように、ピストンロッド６２の玉継手４６が、同時に、ばね要素７の連結点であり、ばね要素の下端が、下部３で、回動軸７３に設けられている。人工股関節１の屈曲した状態では、特にプラスチックばねまたは他の弾性的なベルトとして形成されていてもよいばね要素７は、まだほとんど伸長されていない。何故ならば、伸展位置でばね要素７に蓄えられた全エネルギは、下部３に従ってまた図示しない義足へ放出されたからである。ばね要素７は人工股関節１の屈曲運動を支持する。その理由は、ばね要素が、前方の連接棒４に取り付けられているピストンロッド６２の玉継手４６に、下方へ、下部３の方向へと力を加えるからである。

人工股関節１の伸展状態は、人工股関節の位置に関して実質的に図１の位置に対応している図５に示されている。図５には、ばね要素７が最大限に伸展されており、相応に高いエネルギ含有量を有する。何故ならば、上方の連結点４６は、ばね要素７の下方の回動軸７３から最大限の距離をあけて、前方の連接棒４に位置しているからである。従来の引っ張りばねとしても形成されていることができるばね要素７には、股関節に設けられた義足の伸展の際に、この場合に費やされたエネルギが蓄積され、屈曲の際に、少なくとも部分的に、再度義足に放出される。

基本的には、制御ユニットまたは制動ユニットを、人工股関節１の示した箇所とは異なる箇所にのみならず、人工股関節の他の実施の形態でも、例えば、単軸の股関節の場合にも取り付けることができる。同様に、制御ユニットの機能方法を、場合によっては逆にすることができるは、屈曲運動の際にピストンが繰り出され、伸展運動の際には引っ込められることによってである。

図６ないし９には、ピストンロッド６２と、ピストン８と、液圧シリンダ９と、調整可能な屈曲用弁６４と、調整可能な伸展用弁６５とを有する制動手段が略示されている。調整可能な弁６４，６５は、股関節の制動を調整するために用いる絞り箇所として作用する。液圧シリンダ９に形成された複数の溝部９１は示されていない。下方の孔９２は、戻り流路９４との接続部である。孔９２に割り当てられた二つの矢印は、垂直方向の調整可能性を、従って、屈曲用弁６４の作動なしの屈曲角度の調整可能性を表わす。

図６では、ピストン８は、義足の屈曲運動に基づき、下方へ動かされる。このことによって、圧液は、大きな抵抗なしに、歩幅を調整することができる、垂直方向に調整可能な孔９２を通り、垂直方向に変わらずに調整可能な上方の孔９２を通って、シリンダ９の上方の部分空間へ流れ戻る。逆止め弁９７は、戻り流路９４に設けられていてもよい。逆止め弁は、屈曲運動の際に、圧液を上方の部分空間へ流入させることができるが、伸展運動の際には、逆流を阻止する。

図７では、ピストン８が下方の孔９２に達し、かつ孔を越えた状態が示されている。圧液は、下方の孔９２に達した後に、戻り流路９４から分離された連通流路９６を通って、弁６４，６５へと流れる。ピストン８が下方の孔９２に達し、かつピストンによって閉じる前には、圧液は、連通流路９６における、下方の孔に達した後よりも高い流れ抵抗に基づき、および連通流路に存する弁６４，６５に基づき、連通流路をほとんど通らないか全然通らなかった。圧液は、垂直方向に調整可能な孔９２を閉じた後に、連通流路９６を通ってのみ導かれる。股関節の屈曲を制動する屈曲用弁６４によって、制動力が増大され、それ故に、制動曲線が上昇する。伸展用弁６５には、圧液が貫流されない。何故ならば、伸展用弁よりも低い流れ抵抗を有し、逆止め弁９７を有するバイパスが、並列接続されているからである。

伸展が開始されるとき、ピストン８は、図８に示すように、上昇する。このとき、伸展運動は、圧液が上方の孔９２を貫流するか、下方の孔９２を貫流するかに関係なく、伸展用弁６５によって制動される。圧液の流れ方向は、矢印によって示されている。戻り流路９４に設けられた逆止め弁９７は、全液圧が伸展用弁６５を通って流れることを保証する。屈曲用弁６４は、逆止め弁９７を有するバイパスを具備し、伸展運動における制動特性への影響を全然有しない。

図１０では、屈曲角度φの上方に制動力線図が示されている。制動力線図では、屈曲中の種々の制動相および作用する力が示されている。第１の運動段階Ａでは、制動力Ｆ_Ｄ が無視できるほどに僅かであり、装置に内在的な制動係数、例えば、支持点での摩擦抵抗あるいは、圧液の、常に存する流れ抵抗からなる。所望の制動は、第１の運動段階Ａでは生じない。第２の運動段階Ｂでは、制動従ってまた克服される制動力が増大され、図示した実施の形態では、線状に、しかも第３の運動段階Ｃで達成されかつ保持される最終レベルで、増大される。このような制動曲線は、このような制動要素のまたは流れ抵抗の投入(Zuschaltung)によって実現することができる。股関節が、屈曲運動の終了後に伸展されるときには、伸展運動の制動は、通常の歩行パターンの際にすなわち通常の歩行速度で、反対側の足が既に持ち上げられているか、持ち上げられるときに、最大限の伸展または伸展の停止が達成されないように、調整されることができる。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 上方の取付手段に取り付けるための、および人工股関節に接続される義足に取り付けるための接続手段を有する人工股関節において、股関節での伸展運動および歩幅を制御するための制御ユニット（６）が、設けられていることを特徴とする人工股関節。
［２］ 前記制御ユニット（６）は、前記股関節における屈曲運動および伸展運動を制動するための少なくとも１つの制動手段（８，６４，６５，９１，９２，９４）を有することを特徴とする［１］に記載の人工股関節。
［３］ 前記制御ユニット（６）は、液圧式のダンパとして形成されていることを特徴とする［１］または［２］に記載の人工股関節。
［４］ 前記制御ユニット（６）は、累進的な制動特性を有することを特徴とする［２］または［３］に記載の人工股関節。
［５］ 前記制御ユニット（６）は、前記股関節に組み込まれていることを特徴とする前記すべての付記項のいずれか１に記載の人工股関節。
［６］ 前記制動曲線は、調整可能な弁（６４，６５）または抵抗手段によって可変であることを特徴とする［２］ないし［５］のいずれか１に記載の人工股関節。
［７］ 第１の運動段階に関しては、前記屈曲中には、制動が生ぜず、第２の運動段階中に、制動が増大し、第３の運動段階では、制動は、前記第２の運動段階の最終レベルで一定であることを特徴とする［２］ないし［６］のいずれか１に記載の人工股関節。
［８］ 前記制動は、伸展において一定であることを特徴とする前記すべての付記項のいずれか１に記載の人工股関節。
［９］ 股関節における義足の伸展の際にエネルギを蓄え、エネルギを、屈曲運動を支持するために、少なくとも部分的に前記義足に放出するエネルギ蓄積ユニットが設けられていることを特徴とする前記すべての付記項のいずれか１に記載の人工股関節。
［１０］ エネルギ蓄積ユニットは、ばね要素（７）、特にプラスチックばね要素が用いられていることを特徴とする［９］に記載の人工股関節。
［１１］ 義足の屈曲運動および伸展運動を制動するための少なくとも１つの制動ユニットを有する人工股関節を制御するための方法において、通常の歩行パターンの際に、反対側の足を既に持ち上げおよび／または第１の運動段階で屈曲を制動せず、第２の運動段階中に、制動を増大させ、第３の運動段階で、制動を、前記第２の運動段階の最終レベルで一定に保つときに、伸展の停止をまだ達成しないように、伸展運動の制動を調整することを特徴とする方法。
［１２］ 制御パラメータとして、屈曲角度と、運動方向と、前記義足の速度とおよび／またはこの義足に加えられた力とを測定し、測定された制御パラメータに従って、制動の自動的な適合を行なうことを特徴とする［１１］に記載の方法。

人工股関節を示す部分断面斜視図。 僅かに屈曲している人工股関節を示す断面図。 図２の詳細を示す断面図。 屈曲した状態にある人工股関節を示す側面図。 伸展した状態にある人工股関節を示す側面図。 股関節の液圧の回路を示す図。 股関節の液圧の他の回路を示す図。 股関節の液圧の更に他の回路を示す図。 股関節の液圧の更に他の回路を示す図。 遊脚相の制御のための制動力を示す線図。

Claims (18)

1. 人工股関節であって、
   上方の取付手段に取り付けるための、および人工股関節に接続される義足に取り付けるための接続手段と、
   股関節での伸展運動および歩幅を制御するための制御ユニットと、
   を含み、
   前記制御ユニットは、前記股関節における屈曲運動および伸展運動を制動するための少なくとも１つの制動手段を有し、
   前記制動手段の第１の運動段階に関しては、前記屈曲中には、制動が生ぜず、第２の運動段階中に、制動が増大し、第３の運動段階では、制動は、前記第２の運動段階の最終レベルで一定である
   ことを特徴とする人工股関節。
2. 前記制御ユニットは、液圧式のダンパとして形成されていることを特徴とする請求項１に記載の人工股関節。
3. 前記制御ユニットは、累進的な制動特性を有することを特徴とする請求項１に記載の人工股関節。
4. 前記制御ユニットは、前記股関節に組み込まれていることを特徴とする請求項１に記載の人工股関節。
5. 前記制御ユニットは、屈曲運動をコントロールするために制動曲線を変えるために調整可能な弁または抵抗手段を含んでいる、ことを特徴とする請求項１に記載の人工股関節。
6. 前記制動手段は、伸展において一定であることを特徴とする請求項１に記載の人工股関節。
7. 股関節における義足の伸展の際にエネルギを蓄え、エネルギを、屈曲運動を支持するために、少なくとも部分的に前記義足に放出するエネルギ蓄積ユニットが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の人工股関節。
8. 前記エネルギ蓄積ユニットは、ばね要素が用いられていることを特徴とする請求項７に記載の人工股関節。
9. 義足による正常歩行パターン中に義足の屈曲運動および伸展運動を制動するために、少なくとも１つの制動ユニットを有する人工股関節を、制動ユニットが制御する方法であって、
   前記義足を伸ばすこと、
   反対側の足を持ち上げたときに伸展の限界に達しないように前記義足の伸展に減衰を適用すること、
   第１、第２および第３運動段階によって前記義足を曲げること、
   前記第１の運動段階で前記義足の屈曲を制動せず、
   前記第２の運動段階中に、前記義足の屈曲の制動を増大させ、
   前記第３の運動段階で前記第２の運動段階の前記義足の屈曲の制動の最終レベルで一定に保つこと
   を含む方法。
10. 前記義足に加えられた力と、その屈曲角度と、運動方向と、前記義足の速度の少なくともいずれか１つをセンサが測定し、
    前記センサの測定に従って、前記制動ユニットが前記義足の屈曲または伸展の制動の調節を行なうステップを含む
    ことを特徴とする請求項９に記載の方法。
11. 人工股関節であって、
    上方の取付装置に取り付けるための、および人工股関節に接続される義足に取り付けるための接続装置と、
    股関節中の屈曲運動および伸展運動を制動させるように設定された少なくとも１つの制動装置を含む制御ユニットと、
    を具備し、
    屈曲運動中に、前記制動装置は、第１の運動段階中の減衰を回避し、第２の運動段階中に制動が増大し、第３の運動段階によって制動は、第２の運動段階の最終レベルで一定である減衰を維持するために適応される
    ことを特徴とする人工股関節。
12. 前記制御ユニットは、油圧式ダンパを含んでいる
    ことを特徴とする請求項１１に記載の人工股関節。
13. 前記制御ユニットは、屈曲運動をコントロールするために累進的な制動特性曲線を使用する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の人工股関節。
14. 前記制御ユニットは、前記股関節に組み込まれている
    ことを特徴とする請求項１１に記載の人工股関節。
15. 前記制御ユニットは、屈曲運動をコントロールするために制動特性曲線を変えるために、調節バルブを含んでいる
    ことを特徴とする請求項１１に記載の人工股関節。
16. 前記制動装置は、伸展において一定の減衰を維持する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の人工股関節。
17. 前記義足の伸展において前記股関節にエネルギーを格納し、前記義足の屈曲部中に前記義足にある蓄積エネルギーを少なくとも供給するエネルギー蓄積ユニットをさらに含む
    ことを特徴とする請求項１１に記載の人工股関節。
18. 前記エネルギー蓄積ユニットは、ばね要素を含んでいる
    ことを特徴とする請求項１７に記載の人工股関節。

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