JP4956029B2 - 摩擦攪拌接合装置および摩擦攪拌接合方法 - Google Patents
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Description
特許文献1に記載された摩擦攪拌接合装置は、相対向する位置に、接合ツールと受け台が固定されたC字形状の保持アームを有している。この摩擦攪拌接合装置は、保持アームが多関節ロボットのアーム(以下、「ロボットアーム」という。)の先端に取り付けられており、ロボットアームを介して、三次元的に移動可能になっている。一方、被接合材は、下面に送りローラが取り付けられたワークテーブル上にセットされている。摩擦攪拌接合装置は、受け台の上面を送りローラに当接させて反力を受けられるように調整した後、回転ツールを回転させながら被接合材に挿入し、この状態で被接合材の接合線に沿って移動させられることで、被接合材同士を接合する。
図1に示すように、摩擦攪拌接合装置1は、多関節ロボット10に把持されるワーク台Tと、多関節ロボット10の近傍に配置される保持装置20と、この保持装置20に取り付けられる回転ツール30と、この回転ツール30を駆動する駆動部40と、保持装置20に取り付けられるローラ部材50と、制御部60(図2参照)とから構成される。
以下、説明の便宜上、保持装置20、回転ツール30、駆動部40、およびローラ部材50を合わせて、装置本体Eと称する場合がある。
次に、ワークである被接合材W1,W2について説明する。被接合材W1,W2は、例えば、それぞれアルミニウム合金からなる部材である。被接合材W1は、断面台形状、かつ、長尺状に形成された部材であり、被接合材W2は、被接合材W1の上面を覆う形状にプレス加工された薄板状の部材である。これら被接合材W1,W2は、重ね合わされた状態で、ワーク台Tの上にセット(固定)され、装置本体Eによって接合される。
次に、摩擦攪拌接合装置1の動作について適宜図面を参照しながら説明する。参照する図面において、図3は、摩擦攪拌接合装置の正面図であり、(a)は接合作業開始直後の摩擦攪拌接合装置、(b)は接合作業中の摩擦攪拌接合装置を示す図である。また、図4は、接合作業中の摩擦攪拌接合装置の要部拡大斜視図である。以下、図4に示す接合線L1に沿って、被接合材W1,W2を接合する場合について説明する。なお、制御部60においては、ワーク台Tが所定の動きとなるように、被接合材W1,W2の形状に基づいて、多関節ロボット10に動きが予めティーチングされている。
本実施形態に係る摩擦攪拌接合装置1では、回転ツール30が被接合材W1,W2の接合線L1に沿うように、ワーク台Tを多関節ロボット10で移動させる。このようにワーク台Tが多関節ロボット10により移動可能に構成されていることで、予め定められた(プログラミングされた)接合線L1に沿って2つの被接合材W1,W2を接合することができる。
前記実施形態では、ローラ部材50の回転軸部材51を回転ツール30の回転軸の同一軸線上に設けたが(図2参照)、回転ツール30のツール中心線A1とキャスターローラ52のローラ中心線A2をオフセットさせてもよい。具体的には、回転軸部材51のローラホルダ51cにおいて、前記実施形態よりもローラ軸52aを保持装置20の内側で保持するようにしてもよい。これによれば、ローラ部材50が進行方向に常に追従することができる。これにより、複雑な形状でも、接合を高品質に行うことができる。
W1 被接合材
W2 被接合材
10 多関節ロボット
11 ターンテーブル
12 第1アーム
13 第2アーム
14 第3アーム
15 基台
20 保持装置
30 回転ツール
31 胴部
32 プローブ
40 駆動部
50 ローラ部材
60 制御部
61 ロボット制御部
62 ツール回転制御部
63 加圧制御部
64 主制御部
E 装置本体
T ワーク台
Claims (2)
- 先端にプローブを有する回転ツールと、
この回転ツールを保持する保持装置と、
前記回転ツールに対向するように前記保持装置に取り付けられ、前記回転ツールの回転軸と平行な回転軸周りに回転する軸部本体と、
前記軸部本体の前記回転ツール側の端部に取り付けられたローラホルダと、
前記ローラホルダに回転自在に支持されるローラと、
接合される2つの被接合材が固定され、前記回転ツールと前記ローラとの間に配置されるワーク台と、
を備える摩擦攪拌接合装置であって、
前記ワーク台は、多関節ロボットに取り付けられ、前記保持装置に対して独立して移動可能に構成されていることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 先端にプローブを有する回転ツールと、この回転ツールを保持する保持装置と、前記回転ツールに対向するように前記保持装置に取り付けられ、前記回転ツールの回転軸と平行な回転軸周りに回転する軸部本体と、前記軸部本体の前記回転ツール側の端部に取り付けられたローラホルダと、前記ローラホルダに回転自在に支持されるローラと、前記回転ツールと前記ローラとの間に配置されるワーク台とを備えた摩擦攪拌接合装置を用いて2つの被接合材を接合する摩擦攪拌接合方法であって、
前記ローラが接合方向に回転するように前記軸部本体を回転させて前記ローラの向きを調整する調整工程と、
2つの前記被接合材が固定された前記ワーク台を前記回転ツールと前記保持装置の間に配置する配置工程と、
前記ワーク台の下面を前記ローラで支持した状態で、前記被接合材に対し前記回転ツールを回転させながら押圧挿入する挿入工程と、
前記回転ツールの回転により発生する摩擦熱によって前記被接合材における前記回転ツールの周辺を塑性流動させる流動工程と、
前記回転ツールが前記被接合材の接合線に沿うように、前記ワーク台を多関節ロボットにより移動させて2つの前記被接合材を接合する接合工程と、
を備えることを特徴とする摩擦攪拌接合方法。
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