JP4935504B2 - 消失点推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
12 撮像装置
14 コンピュータ
22 特徴点抽出部
24 直線検出部
26 分布生成部
28 分布記憶部
30 消失点位置推定部
32 計測対象物検出部
34 距離計測部
Claims (6)
- 所定時間間隔で所定領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された各画像から、少なくとも1本の直線を検出する検出手段と、
前記撮像手段によって過去に撮像された画像に基づいて生成した該画像上における消失点が存在すると仮定される複数の仮説点の位置と各仮説点の位置に消失点が存在する度合いとを表わす分布について、該画像上における前記複数の仮説点の位置を、前記撮像手段の移動に応じて遷移させ、前記検出手段によって今回撮像された画像から検出された少なくとも1本の直線と前記遷移した各仮説点の位置との間の距離に基づいて、各仮説点の前記度合いを更新して、前記分布を生成する更新手段と、
前記更新手段によって生成された前記分布に基づいて、前記画像上の消失点の位置を推定する推定手段と、
を含む消失点推定装置。 - 前記更新手段は、前記検出手段によって検出された前記直線との距離が近い仮説点ほど、高くなるように前記度合いを更新する請求項1記載の消失点推定装置。
- 前記推定手段は、前記分布に基づいて定まる仮説点の密度及び各仮説点の前記度合いの少なくとも一方に基づいて、前記画像上の消失点の位置を推定する請求項1又は2記載の消失点推定装置。
- 前記推定手段は、前記度合いが最大となる仮説点の位置を、消失点の位置として推定する請求項1〜請求項3の何れか1項記載の消失点推定装置。
- 前記推定手段は、前記度合いを重みとして、前記複数の仮説点の位置を重み付き平均した点の位置を算出し、算出された点の位置を、消失点の位置として推定する請求項1〜請求項3の何れか1項記載の消失点推定装置。
- コンピュータを、
所定時間間隔で所定領域を撮像する撮像手段によって撮像された各画像から、少なくとも1本の直線を検出する検出手段、
前記撮像手段によって過去に撮像された画像に基づいて生成した該画像上における消失点が存在すると仮定される複数の仮説点の位置と各仮説点の位置に消失点が存在する度合いとを表わす分布について、該画像上における前記複数の仮説点の位置を、前記撮像手段の移動に応じて遷移させ、前記検出手段によって今回撮像された画像から検出された少なくとも1本の直線と前記遷移した各仮説点の位置との間の距離に基づいて、各仮説点の前記度合いを更新して、前記分布を生成する更新手段、及び
前記更新手段によって生成された前記分布に基づいて、前記画像上の消失点の位置を推定する推定手段
として機能させるためのプログラム。
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- 2007-05-23 JP JP2007136419A patent/JP4935504B2/ja not_active Expired - Fee Related
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