JP4930824B2 - Robot control device and robot system - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットが協調動作するためのロボット制御装置およびロボットシステムに関する。
The present invention relates to a robot control device and a robot system for cooperative operation of a robot.
従来のロボット制御装置は、複数の制御対象を１台の制御装置で制御するために、複数の制御対象の動作を実行する第１の駆動系列と、前記第１の駆動装置系列が司る複数の制御対象以外のうち１つ以上の制御対象の動作を実行する第２の駆動装置系列と、第１の駆動装置系列と第２の駆動装置系列を非同期かつ同時に実行し、かつ第１の駆動装置系列と第２の駆動装置系列の主従関係を規定する動作監視系列と、から構成されている。（例えば、特許文献１参照）。
本従来例に係る技術は、主側系列の制御点を原点として記載された従側系列の動作プログラムを実行することで、双方のロボットが協調動作を行うという、系列の主従関係を使用するものであった。
In order to control a plurality of control objects with a single control device, a conventional robot control device includes a first drive system that executes an operation of the plurality of control objects, and a plurality of control devices that are controlled by the first drive device system. A second driving device series that executes an operation of one or more controlled objects other than the controlled object, and a first driving apparatus that executes the first driving device series and the second driving device series asynchronously and simultaneously. And an operation monitoring sequence that defines a master-slave relationship between the sequence and the second drive unit sequence. (For example, refer to Patent Document 1).
The technology according to this conventional example uses a master-slave relationship in which both robots perform a cooperative operation by executing a slave-side operation program described with the control point of the master-side sequence as the origin. Met.
また、図５に示すように、１台の制御装置で３つの制御対象（２台のロボット（Ｂ）（Ｃ）と１台の複数軸からなるステーション（Ａ））を制御する場合、他の系列に対する指令のみで構成される動作監視系列により（Ａ）と（Ｂ）を駆動制御する系列、（Ａ）と（Ｃ）を駆動制御する系列を制御する方法もある。
しかし、図６に示すように、１台の制御装置で６つの制御対象（４台のロボット（Ｂ）（Ｃ）（Ｅ）（Ｆ）と２台の複数軸からなるステーション（Ａ）（Ｄ））を制御する場合、
（Ａ）―（Ｂ）―（Ｃ）間、（Ｄ）―（Ｅ）―（Ｆ）間の協調作業後に、（Ａ）と（Ｄ）の位置を入れ替えて（Ｄ）―（Ｂ）―（Ｃ）間、（Ａ）―（Ｅ）―（Ｆ）間で協調作業を行うといった組み合わせの変更はできない。したがって、（Ａ）―（Ｂ）―（Ｃ）間にて物体を加工した後、外部軸（Ｇ）を回転させることにより（Ａ）（Ｄ）を移動させて（Ａ）―（Ｅ）―（Ｆ）間でさらに加工するといった流れ作業を１台の制御装置行うことができず、作業効率が悪くなるという問題があった。
However, as shown in FIG. 6, a single control device uses six control objects (four robots (B), (C), (E), and (F) and two multi-axis stations (A) and (D). )) When controlling
After the cooperative work between (A)-(B)-(C) and (D)-(E)-(F), the positions of (A) and (D) are switched, and (D)-(B)- The combination cannot be changed, such as performing a collaborative work between (C) and (A)-(E)-(F). Therefore, after machining the object between (A)-(B)-(C), by rotating the external shaft (G), (A)-(E)- There is a problem that the flow work of further processing between (F) cannot be performed by one control device, and the work efficiency deteriorates.
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、１つの制御装置で最大４つの駆動装置系列を排他制御または非同期かつ同時に実行し、かつ２組の主従関係を規定する系列動作監視手段を実現することによって、ロボットの作業効率を向上することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and a sequence operation monitoring that executes exclusive control or asynchronous and simultaneous execution of a maximum of four drive device sequences by one control device and defines two master-slave relationships. An object of the present invention is to provide a robot control apparatus that can improve the working efficiency of the robot by realizing the means.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、少なくとも１つの軸をそれぞれに有する複数の制御対象を制御するロボット制御装置であって、前記複数の制御対象には、少なくともそれぞれワークが取付けられる第１ステーション及び第２ステーション並びに第３ステーションと、前記第１ステーション単体，前記第２ステーション単体または前記第３ステーション単体に対して同時に協調作業が可能に配置された第１ロボット及び第２ロボットと、前記第１ロボット及び前記第２ロボットが協調作業する制御対象とは別の制御対象に対して同時に協調作業が可能に配置された第３ロボット及び第４ロボットと、前記第１ステーション及び前記第２ステーション並びに前記第３ステーションを移動させる第４ステーションと、が含まれており、前記複数の制御対象のうちの少なくとも１つに対する動作命令がそれぞれに含まれる複数のサブジョブと、前記サブジョブの実行命令と制御対象を共有する複数のサブジョブに対しての主従関係情報とが含まれるマスタージョブと、が記憶される作業プログラム記憶部と、前記作業プログラム記憶部に記憶された前記サブジョブをそれぞれ同時に解釈実行して動作指令を作成する第１〜第４駆動装置系列実行部と、第１〜第４駆動装置系列実行部で作成された動作指令を該当する制御対象の駆動制御部へ出力する動作指令出力部と、前記マスタージョブを解釈して実行し、前記第１〜第４駆動装置系列実行部のいずれかでサブジョブを実行させるとともに、制御対象を共有するサブジョブが同時に実行される際には前記主従関係情報に従って当該共有する制御対象への動作指令は主側のサブジョブの実行結果を出力する動作監視系列実行手段と、を有し、前記サブジョブには、前記第１ロボットと前記第１ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ１と、前記第２ロボットと前記第１ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ２と、前記第３ロボットと前記第２ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ３と、前記第４ロボットと前記第２ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ４と、前記第１ロボットと前記第３ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ１−２と、前記第２ロボットと前記第３ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ２−２と、前記第３ロボットと前記第１ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ３−２と、前記第４ロボットと前記第１ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ４−２と、が含まれ、前記マスタージョブには、前記ＳＵＢ１〜４を同時に実行させる動作命令と、前記ＳＵＢ１を主とし前記ＳＵＢ２を従とする主従関係情報と、前記ＳＵＢ３を主とし前記ＳＵＢ４を従とする主従関係情報とを有するマスタージョブ５−１と、前記マスタージョブ５−１の実行後、前記第４ステーションを動作させた後に実行され、前記ＳＵＢ１−２〜４−２を同時に実行させる動作命令と、前記ＳＵＢ１−２を主とし前記ＳＵＢ２−２を従とする主従関係情報と、前記ＳＵＢ３−２を主とし前記ＳＵＢ４−２を従とする主従関係情報とを有するマスタージョブ６−１と、が含まれることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記複数の制御対象を操作する教示装置と、前記制御対象の組み合わせ情報を記憶し、前記教示装置により前記サブジョブを作成する際に、前記系列組み合わせ記憶部に記憶された情報を利用可能な系列組み合わせ記憶部と、を有することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載のロボットシステムは、それぞれワークが取付けられる第１ステーション及び第２ステーション並びに第３ステーションと、前記第１ステーション単体，前記第２ステーション単体または前記第３ステーション単体に対して同時に協調作業が可能に配置された第１ロボット及び第２ロボットと、前記第１ロボット及び前記第２ロボットが協調作業する制御対象とは別の制御対象に対して同時に協調作業が可能に配置された第３ロボット及び第４ロボットと、前記第１ステーション及び前記第２ステーション並びに前記第３ステーションを移動させる第４ステーションと、請求項１または２に記載のロボット制御装置と、を備えたことを特徴とするものである。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1, a robot controller for controlling a plurality of the controlled plant having at least one axis to each, wherein the plurality of control object, a first station in which at least each work is attached And the second station and the third station, the first robot, the second robot, the second robot, the second robot, the second robot, and the third robot, which are arranged so as to be capable of cooperating simultaneously. A third robot and a fourth robot, which are arranged so as to be able to perform a cooperative work simultaneously on a control target different from a control target on which the one robot and the second robot perform a cooperative work, the first station, the second station, and A fourth station for moving the third station, and the plurality of control pairs. A plurality of sub-jobs each including an operation instruction for at least one of them, and a master job including master-slave relationship information for a plurality of sub-jobs sharing a control target with the sub-job execution instruction Work program storage unit, first to fourth drive device series execution units that simultaneously interpret and execute the sub-jobs stored in the work program storage unit, and generate operation commands, and first to fourth drive devices An operation command output unit that outputs an operation command created by the sequence execution unit to a corresponding drive control unit to be controlled, and interprets and executes the master job, and any of the first to fourth drive unit sequence execution units When a sub job that shares a control target is executed at the same time, the shared control is performed according to the master-slave relationship information. The operation command to the elephant includes an operation monitoring sequence execution means for outputting the execution result of the sub job on the main side, and the sub job includes SUB1 including operation commands for the first robot and the first station, SUB2 including an operation command for the second robot and the first station, SUB3 including an operation command for the third robot and the second station, and an operation command for the fourth robot and the second station. SUB4 including, SUB1-2 including operation commands for the first robot and the third station, SUB2-2 including operation commands for the second robot and the third station, the third robot, and the SUB3-2 including an operation command for the first station, the fourth robot, and the first stay SUB4-2 including an operation command for the SUB, and the master job includes an operation command for simultaneously executing the SUB1 to SUB4, master-slave relationship information having the SUB1 as the main and the SUB2 as the slave, The master job 5-1 having the master-slave relationship information with the SUB 3 as the master and the SUB 4 as the slave, and after the master job 5-1, the fourth station is operated, and the SUB 1-2 is executed. ... 4-2 are executed simultaneously, master-slave relationship information with SUB1-2 as the main and SUB2-2 as the slave, and master-slave relationship information with the SUB3-2 as the main and the SUB4-2 as the slave. And a master job 6-1 having the following.
The invention according to claim 2, a teaching device for operating the plurality of control target, when storing combination information of the control target, to create the sub-jobs by the teaching device, the series combination storage unit A sequence combination storage unit that can use the information stored in .
According to a third aspect of the present invention, there is provided the robot system according to the first station, the second station, and the third station to which the workpiece is attached, respectively, the first station alone, the second station alone, or the third station alone. The first robot and the second robot that are arranged so as to be able to perform the cooperative work at the same time, and the control object that is different from the control object on which the first robot and the second robot work together are arranged so that the cooperative work can be carried out simultaneously. The robot control device according to claim 1, further comprising: the third robot and the fourth robot; the fourth station that moves the first station, the second station, and the third station ; It is a feature .
本発明によると、少なくとも３つ以上の駆動装置系列を２つ以上の動作監視系列で排他制御し起動制御することができ、複数の主従関係が必要な場合であっても複数の制御装置間の連結処理や同期制御を省くことができ、作業効率を向上することができる。
また、１つの動作監視系列で異常が他の動作監視系列配下の駆動装置系列に与える影響を軽減することができる。
さらに、複数の主従関係が必要な場合であっても１つの制御装置での制御ができるため、制御装置の設置面積を低減できる。
According to the present invention, at least three or more drive device series can be exclusively controlled and controlled by two or more operation monitoring series, and even when a plurality of master-slave relationships are required, a plurality of control devices can be controlled. Connection processing and synchronous control can be omitted, and work efficiency can be improved.
In addition, it is possible to reduce the influence of abnormality in one operation monitoring sequence on the drive device sequences under other operation monitoring sequences.
Furthermore, even when a plurality of master-slave relationships are required, control with a single control device is possible, so that the installation area of the control device can be reduced.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明のロボット制御装置の処理を示す構成図である。図は、一例として、ロボットＡ、ロボットＢおよび外部軸Ａと、ロボットＣ、ロボットＤおよび外部軸Ｂと、を制御するロボット制御装置を示している。
図１における動作監視系列実行手段３−９、駆動装置系列実行部３−１２、３−１３、３−１４、３−１５は、教示装置３−７により教示されプログラムに記憶された命令を解釈し動作指令を作成する。
作成された動作指令は、動作指令出力部３−１６から駆動制御部３−１７へ出力され複数の制御対象が駆動される。動作監視系列実行手段３−９は、３−１２と３−１３とで実行される第１の主従関係に関連する命令を解釈する第１主従関係用系列動作監視手段３−１０と、３−１４と３−１５とで実行される第２の主従関係に関連する命令を解釈する第２主従関係用系列動作監視手段３−１１を備えており、２つの主従関係を管理することができる。
また、動作監視系列実行手段３−９は、３つ以上の駆動装置系列実行部を主従関係を１つにして監視、制御することもできる。
さらに、例えば３−１２と３−１３と３−１４を３−１０で解釈する場合、３−１５で実行される系列は他の系列とは排他制御することができる。
なお、動作監視系列実行手段３−９で解釈実行されるジョブは他の系列に対する指令のみから構成される。ここではこの作業ジョブをマスタージョブと呼ぶ。これに対し駆動装置系列実行部３−１２〜３−１５で解釈実行される実動作を司るジョブをサブジョブと呼ぶ。
FIG. 1 is a configuration diagram showing processing of the robot control apparatus of the present invention. As an example, the figure shows a robot control device that controls robot A, robot B, and external axis A, and robot C, robot D, and external axis B.
The operation monitoring sequence execution means 3-9 and drive device sequence execution units 3-12, 3-13, 3-14, 3-15 in FIG. 1 interpret the instructions taught by the teaching device 3-7 and stored in the program. Create a motion command.
The created operation command is output from the operation command output unit 3-16 to the drive control unit 3-17, and a plurality of controlled objects are driven. The operation monitoring sequence execution means 3-9 includes first master-slave relationship sequence operation monitoring units 3-10 that interpret instructions related to the first master-slave relationship executed by 3-12 and 3-13, and 3- 14 and 3-15, second master-slave relationship series operation monitoring means 3-11 for interpreting a command related to the second master-slave relationship executed, and two master-slave relationships can be managed.
The operation monitoring sequence execution means 3-9 can also monitor and control three or more drive device sequence execution units with a single master-slave relationship.
Further, for example, when 3-12, 3-13, and 3-14 are interpreted as 3-10, the series executed in 3-15 can be exclusively controlled from other series.
Note that the job interpreted and executed by the operation monitoring sequence execution means 3-9 is composed only of commands for other sequences. Here, this work job is called a master job. On the other hand, a job that manages an actual operation that is interpreted and executed by the drive device series execution units 3-12 to 3-15 is referred to as a sub job.
前記駆動装置系列実行部で駆動可能な制御対象の情報は、制御対象情報記憶部３−１８に記憶される。制御対象の組み合わせは、前記教示装置３−７の組合わせ設定手段（図示せず）によって決定され、系列組み合わせ設定記憶部３−１９に保存される。前記教示装置によって前記サブジョブを作成する際に、前記系列組み合わせ設定記憶部に保存された情報を用いてサブジョブがどの制御対象の組み合わせを制御するものであるかを定義することができる。
Information on the control target that can be driven by the drive device series execution unit is stored in the control target information storage unit 3-18. The combination to be controlled is determined by a combination setting unit (not shown) of the teaching device 3-7 and stored in the series combination setting storage unit 3-19. When the sub job is created by the teaching device, it is possible to define which control target combination the sub job controls using the information stored in the series combination setting storage unit.
本発明が従来技術と異なる部分は、ロボット制御装置で少なくとも３つ以上の駆動装置系列実行部を２つ以上の系列動作監視手段で排他制御し起動制御することができる機能を備えた部分である。 The difference between the present invention and the prior art is that the robot controller has a function that allows at least three or more drive device series execution units to be exclusively controlled and controlled by two or more series operation monitoring means. .
図２は、本発明の実施例のシステム構成図である。本システムは、４台のロボット（Ｂ）（Ｃ）（Ｅ）（Ｆ）と、３台の複数軸からなる垂直回転するステーション（Ａ）（Ｄ）（Ｇ）と、水平回転するステーション（Ｈ）と、を備えている。ステーション（Ｈ）の表面（周端部）にはステーション（Ａ）（Ｄ）（Ｇ）が装備され（Ｈ）が回転することによって（Ａ）（Ｄ）（Ｇ）を回転移動することができる。すなわち、ステーション（Ｈ）（Ａ）（Ｄ）（Ｇ）は、全体で１つのステーションを構成している。 FIG. 2 is a system configuration diagram of the embodiment of the present invention. This system includes four robots (B), (C), (E), and (F), three vertically rotating stations (A), (D), and (G) composed of a plurality of axes, and a horizontally rotating station (H ) And. The surface (peripheral edge) of the station (H) is equipped with the stations (A), (D), and (G), and the (A), (D), and (G) can be rotated by rotating the (H). . That is, the stations (H) (A) (D) (G) constitute one station as a whole.
その動作は、以下のようになっている。
（１）まず、（Ａ）に置かれた作業対象を（Ａ）―（Ｂ）―（Ｃ）間の協調作業により加工し、同時に（Ｇ）に加工されていない作業対象を設置する。
（２）次に、（Ｈ）を時計回りに１２０°回転させて、ステーション（Ａ）の対象となるロボットを（Ｅ）（Ｆ）、ステーション（Ｇ）の対象となるロボットを（Ｂ）（Ｃ）とし、協調作業により作業対象を加工する。また、同時に（Ｄ）に加工されていない作業対象を設置する。
（３）以後、同様の手順により１台の制御装置により協調作業の流れ作業が実現できる。
The operation is as follows.
(1) First, the work object placed in (A) is processed by cooperative work between (A)-(B)-(C), and at the same time, the work object not processed in (G) is installed.
(2) Next, (H) is rotated clockwise by 120 °, the robot that is the target of the station (A) is (E) (F), and the robot that is the target of the station (G) is (B) ( C), and the work target is processed by cooperative work. At the same time, a work object not processed in (D) is set up.
(3) From then on, a collaborative work flow work can be realized by a single control device by the same procedure.
ここで、図３、図４に示す作業ジョブを実行する場合を例として説明する。
５−１は動作監視系列実行手段３−９で実行されるマスタージョブ、５−２は第１駆動装置系列実行部３−１２で実行され（Ａ）と（Ｂ）を駆動するサブジョブ（ＳＵＢ１）、５−３は第２駆動装置系列実行部３−１３で実行され（Ａ）と（Ｃ）を駆動するサブジョブ（ＳＵＢ２）、５−４は第３駆動装置系列実行部３−１４で実行され（Ｄ）と（Ｅ）を駆動するサブジョブ（ＳＵＢ３）、５−５は第４駆動装置系列実行部３−１５で実行され（Ｄ）と（Ｆ）を駆動するサブジョブ（ＳＵＢ４）である。
ＳＵＢ１とＳＵＢ２は（Ａ）を共有し、ＳＵＢ３とＳＵＢ４は（Ｄ）を共有している。
Here, a case where the work job shown in FIGS. 3 and 4 is executed will be described as an example.
5-1 is a master job executed by the operation monitoring series execution means 3-9, 5-2 is a sub job (SUB1) that is executed by the first drive apparatus series execution unit 3-12 and drives (A) and (B). 5-3 is executed by the second drive unit series execution unit 3-13, and sub job (SUB2) for driving (A) and (C), and 5-4 is executed by the third drive unit series execution unit 3-14. Sub jobs (SUB3) and (5-5) for driving (D) and (E) are sub jobs (SUB4) for driving (D) and (F), which are executed by the fourth drive unit series execution unit 3-15 .
SUB1 and SUB2 share (A), and SUB3 and SUB4 share (D).
サブジョブはマスタージョブより起動（ＰＳＴＡＲＴ）される。マスタージョブ５−１の２ラインから５ラインによりＳＵＢ１からＳＵＢ４が順次起動される。制御対象の重複は「ＳＹＮＣ」によって表され、「ＳＹＮＣ」がついているジョブが従側ジョブ、「ＳＹＮＣ」付けられないジョブが主側ジョブとなる。 The sub job is activated (PSTART) by the master job. SUB1 to SUB4 are sequentially activated by the 2nd to 5th lines of the master job 5-1. The duplication of the control target is represented by “SYNC”, and a job with “SYNC” is a slave job, and a job without “SYNC” is a master job.
第１駆動装置系列実行部３−１２では、（Ａ）と（Ｂ）の動作命令を解釈実行する。第２駆動装置系列実行部３−１３では、（Ａ）と（Ｃ）の動作命令を解釈実行する。ただし、動作監視系列実行手段３−９により第２駆動装置系列実行部３−１３は第１駆動装置系列実行部３−１２に従属することが決められるため、（Ａ）については第１駆動装置系列実行部３−１２で作成された動作指令とＳＵＢ２で定義された動作データとの差分を補正するように（Ｃ）の動作指令出力を作成する。 The first drive device series execution unit 3-12 interprets and executes the operation commands (A) and (B). The second drive device series execution unit 3-13 interprets and executes the operation commands (A) and (C). However, since the operation monitoring sequence execution unit 3-9 determines that the second drive unit sequence execution unit 3-13 is subordinate to the first drive unit sequence execution unit 3-12, the first drive unit is described with respect to (A). The operation command output of (C) is generated so as to correct the difference between the operation command generated by the series execution unit 3-12 and the operation data defined by SUB2.
同様に、第３駆動装置系列実行部３−１４では、（Ｄ）と（Ｅ）動作命令を解釈実行され、第４駆動装置系列実行部３−１５では（Ｄ）については第３駆動装置系列実行部３−１４で作成された動作指令とＳＵＢ４で定義された動作データとの差分を補正するように（Ｆ）の動作指令出力を作成する。
なお、駆動制御部３−１７は全ての動作指令が作成されると、実際のサーボ系に出力することにより動作遅れは生じない。
Similarly, the third drive unit sequence execution unit 3-14 interprets and executes the operation instructions (D) and (E), and the fourth drive unit sequence execution unit 3-15 executes the third drive unit sequence for (D). The operation command output of (F) is generated so as to correct the difference between the operation command generated by the execution unit 3-14 and the operation data defined by the SUB4.
In addition, when all the operation commands are generated, the drive control unit 3-17 outputs an actual servo system so that no operation delay occurs.
次に、図２の（Ｈ）が水平に回転し、（Ａ）の対象となるロボットを（Ｅ）（Ｆ）、（Ｇ）の対象となるロボットを（Ｂ）（Ｃ）とする場合を考える。
６−１はマスタージョブ、６−２は(Ｇ)と（Ｂ）を駆動するＳＵＢ１−２、６−３は(Ｇ)と（Ｃ）を駆動するＳＵＢ２−２、６−４は(Ａ)と（Ｅ）を駆動するＳＵＢ３−２、６−５は(Ａ)と（Ｆ）を駆動するＳＵＢ４−２である。
マスタージョブ６−１はマスタージョブ５−１で指定したサブジョブ名を変更するだけでよく、教示作業の簡略化が可能である。
また、例えば、（Ｈ）が回転する前の(Ａ)(Ｂ)(Ｃ)間の動作と(Ｈ)が回転した後の(Ｇ)(Ｂ)(Ｃ)間の動作が同じ場合には６−２は５−２の系列組み合わせを変更するだけでよく、教示作業の簡略化が可能である。
Next, the case where (H) in FIG. 2 rotates horizontally, the robot to be subject to (A) is (E) (F), and the robot to be subject to (G) is (B) (C). Think.
6-1 is a master job, 6-2 is SUB1-2 that drives (G) and (B), 6-3 is SUB2-2 that drives (G) and (C), and 6-4 is (A). SUB 3-2 and 6-5 for driving (E) and SUB 4-2 for driving (A) and (F).
The master job 6-1 only needs to change the sub job name designated by the master job 5-1, and the teaching work can be simplified.
For example, when the operation between (A), (B), and (C) before (H) rotates and the operation between (G), (B), and (C) after (H) rotates are the same In 6-2, it is only necessary to change the series combination of 5-2, and the teaching work can be simplified.
以上述べたように、本発明によれば、制御対象が重複したシステムが複数ある場合でも同時にかつ非同期で制御できるため、作業効率の向上を図ることができる。また、サブジョブやマスタージョブに対する教示は従来と同じであり、実用性の高いものである。 As described above, according to the present invention, even when there are a plurality of systems with overlapping control targets, control can be performed simultaneously and asynchronously, so that work efficiency can be improved. Further, teaching for sub-jobs and master jobs is the same as in the prior art and is highly practical.
３−１ ロボットＡ
３−２ ロボットＢ
３−３ 外部軸Ａ
３−４ ロボットＣ
３−５ ロボットＤ
３−６ 外部軸Ｂ
３−７ 教示装置
３−８ 作業プログラム記憶部
３−９ 動作監視系列実行手段
３−１０ 第１主従関係用系列動作監視手段
３−１１ 第２主従関係用系列動作監視手段
３−１２ 第１駆動装置系列実行部
３−１３ 第２駆動装置系列実行部
３−１４ 第３駆動装置系列実行部
３−１５ 第４駆動装置系列実行部
３−１６ 動作指令出力部
３−１７ 駆動制御部
３−１８ 制御対象情報記憶部
３−１９ 系列組み合わせ設定記憶部
3-1 Robot A
3-2 Robot B
3-3 External axis A
3-4 Robot C
3-5 Robot D
3-6 External shaft B
3-7 Teaching Device 3-8 Work Program Storage Unit 3-9 Operation Monitoring Sequence Execution Unit 3-10 First Master-Sub Relationship Relationship Operation Monitoring Unit 3-11 Second Master-Sub Relationship Relationship Operation Monitoring Unit 3-12 First Drive Device Series Execution Unit 3-13 Second Drive Device Series Execution Unit 3-14 Third Drive Device Series Execution Unit 3-15 Fourth Drive Device Series Execution Unit 3-16 Operation Command Output Unit 3-17 Drive Control Unit 3-18 Control object information storage unit 3-19 Sequence combination setting storage unit
Claims (3)
前記複数の制御対象には、少なくとも
それぞれワークが取付けられる第１ステーション及び第２ステーション並びに第３ステーションと、
前記第１ステーション単体，前記第２ステーション単体または前記第３ステーション単体に対して同時に協調作業が可能に配置された第１ロボット及び第２ロボットと、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットが協調作業する制御対象とは別の制御対象に対して同時に協調作業が可能に配置された第３ロボット及び第４ロボットと、
前記第１ステーション及び前記第２ステーション並びに前記第３ステーションを移動させる第４ステーションと、が含まれており、
前記複数の制御対象のうちの少なくとも１つに対する動作命令がそれぞれに含まれる複数のサブジョブと、前記サブジョブの実行命令と制御対象を共有する複数のサブジョブに対しての主従関係情報とが含まれるマスタージョブと、が記憶される作業プログラム記憶部と、
前記作業プログラム記憶部に記憶された前記サブジョブをそれぞれ同時に解釈実行して動作指令を作成する第１〜第４駆動装置系列実行部と、
第１〜第４駆動装置系列実行部で作成された動作指令を該当する制御対象の駆動制御部へ出力する動作指令出力部と、
前記マスタージョブを解釈して実行し、前記第１〜第４駆動装置系列実行部のいずれかでサブジョブを実行させるとともに、制御対象を共有するサブジョブが同時に実行される際には前記主従関係情報に従って当該共有する制御対象への動作指令は主側のサブジョブの実行結果を出力する動作監視系列実行手段と、を有し、
前記サブジョブには、
前記第１ロボットと前記第１ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ１と、
前記第２ロボットと前記第１ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ２と、
前記第３ロボットと前記第２ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ３と、
前記第４ロボットと前記第２ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ４と、
前記第１ロボットと前記第３ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ１−２と、
前記第２ロボットと前記第３ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ２−２と、
前記第３ロボットと前記第１ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ３−２と、
前記第４ロボットと前記第１ステーションとに対する動作命令を含むＳＵＢ４−２と、が含まれ、
前記マスタージョブには、
前記ＳＵＢ１〜４を同時に実行させる動作命令と、前記ＳＵＢ１を主とし前記ＳＵＢ２を従とする主従関係情報と、前記ＳＵＢ３を主とし前記ＳＵＢ４を従とする主従関係情報とを有するマスタージョブ５−１と、
前記マスタージョブ５−１の実行後、前記第４ステーションを動作させた後に実行され、前記ＳＵＢ１−２〜４−２を同時に実行させる動作命令と、前記ＳＵＢ１−２を主とし前記ＳＵＢ２−２を従とする主従関係情報と、前記ＳＵＢ３−２を主とし前記ＳＵＢ４−２を従とする主従関係情報とを有するマスタージョブ６−１と、が含まれる
ことを特徴とする、ロボット制御装置。 A robot controller for controlling a plurality of the controlled plant having at least one axis to each,
The plurality of control objects include at least
A first station, a second station and a third station, respectively, to which workpieces are attached;
A first robot and a second robot arranged so that the first station alone, the second station alone or the third station alone can be simultaneously coordinated;
A third robot and a fourth robot arranged so as to be capable of performing cooperative work simultaneously on a control target different from the control target on which the first robot and the second robot perform cooperative work;
A fourth station for moving the first station, the second station, and the third station, and
A master including a plurality of sub-jobs each including an operation instruction for at least one of the plurality of control targets, and master-slave relationship information for a plurality of sub-jobs sharing the control target with the execution instruction of the sub-job A work program storage unit for storing jobs;
First to fourth drive device series execution units that simultaneously interpret and execute the sub-jobs stored in the work program storage unit to create operation commands;
An operation command output unit that outputs the operation command created by the first to fourth drive device series execution units to the corresponding drive control unit;
The master job is interpreted and executed, and the sub job is executed by any one of the first to fourth drive device series execution units, and when the sub job sharing the control target is executed at the same time, according to the master-slave relationship information The operation command to the control target to be shared has operation monitoring sequence execution means for outputting the execution result of the sub job on the main side,
The sub job includes
SUB1 including operation instructions for the first robot and the first station;
SUB2 including operation instructions for the second robot and the first station;
SUB3 including operation instructions for the third robot and the second station;
SUB4 including operation instructions for the fourth robot and the second station;
SUB1-2 including operation commands for the first robot and the third station;
SUB2-2 including operation commands for the second robot and the third station;
SUB3-2 including operation commands for the third robot and the first station;
SUB4-2 including operation instructions for the fourth robot and the first station,
The master job includes
A master job 5-1 having an operation command for simultaneously executing the SUB1 to SUB4, master-slave relationship information having the SUB1 as the main and the SUB2 as the slave, and the SUB3 as the master and the SUB4 as the slave When,
After the execution of the master job 5-1, the operation is executed after the fourth station is operated, and the operation command for simultaneously executing the SUB1-2 to 4-2, and the SUB2-2 mainly including the SUB1-2. A master job 6-1 having master-slave relationship information as a slave and master-slave relationship information as a master with the SUB3-2 as a slave, and the SUB4-2 as a slave. Control device.
前記制御対象の組み合わせ情報を記憶し、前記教示装置により前記サブジョブを作成する際に、記憶された制御対象の組み合わせ情報を利用可能な系列組み合わせ設定記憶部と、を有する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。 A teaching device for operating the plurality of control objects ;
A sequence combination setting storage unit that stores the combination information of the control target and can use the stored combination information of the control target when the teaching device creates the sub-job. to claim 1 Symbol placement of the robot controller.
前記第１ステーション単体，前記第２ステーション単体または前記第３ステーション単体に対して同時に協調作業が可能に配置された第１ロボット及び第２ロボットと、A first robot and a second robot arranged so that the first station alone, the second station alone or the third station alone can be simultaneously coordinated;
前記第１ロボット及び前記第２ロボットが協調作業する制御対象とは別の制御対象に対して同時に協調作業が可能に配置された第３ロボット及び第４ロボットと、A third robot and a fourth robot arranged so as to be capable of performing cooperative work simultaneously on a control target different from the control target on which the first robot and the second robot perform cooperative work;
前記第１ステーション及び前記第２ステーション並びに前記第３ステーションを移動させる第４ステーションと、A fourth station for moving the first station, the second station and the third station;
請求項１または２に記載のロボット制御装置と、を備えたAnd a robot control device according to claim 1.
ことを特徴とするロボットシステム。A robot system characterized by this.
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