JP4912939B2 - Train position abnormality detection system - Google Patents
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Description
本発明は列車位置異常検知システムに係り、特に、GPS受信機から出力される列車の位置情報が正常であるか、異常であるかを判定することを可能とした列車位置検知システムに関するものである。 The present invention relates to a train position abnormality detection system, and more particularly to a train position detection system that can determine whether the position information of a train output from a GPS receiver is normal or abnormal. .
従来から、列車の位置を検出して安全な走行を行うために、ATC(Automatic Train Control)システムやATO(automatic train operation)システムなどのシステムが広く用いられている。 Conventionally, systems such as an ATC (Automatic Train Control) system and an ATO (Automatic Train Operation) system have been widely used in order to detect a train position and perform safe traveling.
しかしながら、このようなシステム、特にATOシステムにおいては、システムの設置に際して大掛かりな設備が必要であり、設置コストも高く、例えば、地方などのあまり多額の費用を掛けることができない路線については、適用が困難である。 However, such a system, particularly an ATO system, requires a large amount of equipment for the installation of the system, and the installation cost is high. Have difficulty.
そのため、GPS衛星からの信号を受信することで列車の位置を特定するGPS受信機を列車に搭載することが行われている。
この場合に、GPS受信機から受信した情報を使用して列車制御を行うに際して、受信したGPS受信機からの位置情報をもとに列車位置を特定し、その列車の在線位置から速度制御や先行列車との間隔制御を行うものであるが、GPS受信機により特定した列車位置が間違っていないことを保障する必要がある。
For this reason, a GPS receiver that identifies the position of a train by receiving a signal from a GPS satellite is mounted on the train.
In this case, when performing train control using information received from the GPS receiver, the train position is specified based on the received position information from the GPS receiver, and speed control or preceding Although the distance between the train is controlled, it is necessary to ensure that the train position specified by the GPS receiver is not wrong.
このようにGPS受信機による列車位置の異常を判断するため、従来から、複数のGPS受信機を用い、各GPS受信機による受信データを比較してGPS受信機の異常を判断するGPS受信機が提案されている(特許文献1参照)。
しかしながら、前記特許文献1によれば、安全を確保するため、複数のGPS受信機を必要とし、しかも、各GPS受信機による情報を逐次比較する必要があるため、制御が極めて複雑となり、かつ、システム全体が大掛かりなものとなってしまうという問題を有している。 However, according to Patent Document 1, a plurality of GPS receivers are required to ensure safety, and information from each GPS receiver needs to be sequentially compared. Therefore, the control becomes extremely complicated, and There is a problem that the entire system becomes large-scale.
本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、大掛かりな設備を必要とせず、かつ簡単な制御でGPS受信機による位置情報の異常を検知することのできる列車位置異常検知システムを提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of the above points, and provides a train position abnormality detection system that does not require large-scale equipment and can detect position information abnormality by a GPS receiver with simple control. It is for the purpose.
本発明は前記目的を達成するために、請求項1に係る発明は、列車に搭載されGPS衛星からの信号を受信するGPS受信機と、
前記GPS受信情報の異常を判定する列車位置異常判定装置と、
前記列車位置異常検知装置に設けられ概略エリアを走行する前記列車の位置に高度情報を対応させた高度情報データベースと、を備え、
前記列車位置異常判定装置は、前記高度情報データベースの前記列車位置に対応する高度情報と、前記GPS受信機から出力される高度情報とを比較して前記GPS受信情報の異常を判定するものであることを特徴とする。
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 includes a GPS receiver mounted on a train and receiving a signal from a GPS satellite;
A train position abnormality determination device for determining abnormality of the GPS reception information;
An altitude information database corresponding to altitude information corresponding to the position of the train that runs in a general area provided in the train position abnormality detection device, and
The train position abnormality determination device compares the altitude information corresponding to the train position in the altitude information database with altitude information output from the GPS receiver to determine an abnormality in the GPS reception information. It is characterized by that.
請求項1に係る発明によれば、列車位置異常検知装置により、高度情報データベースから概略エリアに対応する高度情報に基づいて抽出された列車の高度情報と、GPS受信機から出力される高度情報とを比較して、GPS受信情報の異常を判定するようにしているので、簡単な制御で、確実に列車位置の異常を検知することができる。 According to the first aspect of the present invention, the train position abnormality detection device extracts the altitude information of the train extracted from the altitude information database based on the altitude information corresponding to the approximate area, and the altitude information output from the GPS receiver. Therefore, it is possible to reliably detect an abnormality in the train position with simple control.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は本発明に係る列車位置異常検知システムの第1実施形態を示す概略図である。 FIG. 1 is a schematic diagram showing a first embodiment of a train position abnormality detection system according to the present invention.
図1に示すように、所定の路線を走行する列車1には、GPS衛星2からの信号を受信するGPS受信機3が搭載されており、このGPS受信機3は、現在の列車1の緯度、経度、高度を出力することができるようになっている。また、列車1には、車両位置情報として車両の現在の高度を測定するための高度計4および列車位置異常検知装置5がそれぞれ搭載されており、本実施形態においては、GPS受信機3、高度計4および列車位置異常検知装置5により列車位置異常検知システムが構成されている。
As shown in FIG. 1, a train 1 traveling on a predetermined route is equipped with a GPS receiver 3 that receives a signal from a GPS satellite 2, and the GPS receiver 3 has a latitude of the current train 1. , Longitude and altitude can be output. In addition, the train 1 is equipped with an altimeter 4 and a train position
図2は、列車位置異常検知システムの実施形態を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram illustrating an embodiment of a train position abnormality detection system.
図2に示すように、列車位置異常検知システムを構成する列車位置異常検知装置5は、GPS受信機3から出力される緯度、経度、高度情報と、高度計4から出力される高度情報とを入力して高度値の差分を計算する計算部6を備えている。また、列車位置異常検知装置5には、計算部6の高度差分値と所定の判定閾値と比較してGPS受信機3の異常を判定する位置異常判定部7が備えられている。
As shown in FIG. 2, the train position
位置異常判定部7に入力される閾値は、列車1が走行する路線に応じて適宜設定することが可能である。例えば、路線を走行する列車1の数が多い場合は、GPS受信機3により受信した位置情報が異常であると、先行する列車1との間に安全性を確保するために十分な間隔をとることができなくなるおそれがあるため、安全性を考慮して閾値を小さく設定する必要がある。他方、路線を走行する列車1の数が少ない場合は、閾値を大きく設定しても安全性は十分に確保することができる。
The threshold value input to the position
次に、本実施形態の作用について図3に示すフローチャートを参照して説明する。 Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
本実施形態においては、GPS受信機3がGPS衛星2から現在の列車1の緯度、経度とともに高度情報を受信し、この高度情報を計算部6に出力する(ST1)。 In the present embodiment, the GPS receiver 3 receives altitude information together with the latitude and longitude of the current train 1 from the GPS satellite 2, and outputs this altitude information to the calculation unit 6 (ST1).
続いて、列車1に搭載された高度計4により現在位置における列車1の高度を測定し、この高度を計算部6に出力する(ST2)。 Subsequently, the altitude of the train 1 at the current position is measured by the altimeter 4 mounted on the train 1, and this altitude is output to the calculation unit 6 (ST2).
そして、計算部6により、高度情報の差分を計算し、この高度差分値を位置異常判定部7に出力する(ST3)。位置異常判定部7は、所定の判定閾値を入力し(ST4)、この判定閾値と計算部6から送られた高度差分値とを比較し(ST5)、高度差分値が閾値より大きければ、異常と判定し(ST6)、高度差分値が閾値より小さければ、正常と判定する(ST7)。 Then, the calculation unit 6 calculates a difference in altitude information, and outputs the altitude difference value to the position abnormality determination unit 7 (ST3). The position abnormality determination unit 7 inputs a predetermined determination threshold value (ST4), compares this determination threshold value with the altitude difference value sent from the calculation unit 6 (ST5), and if the altitude difference value is larger than the threshold value, an abnormality is detected. (ST6), and if the altitude difference value is smaller than the threshold value, it is determined as normal (ST7).
この位置異常判定部7による位置異常判定については、例えば、位置異常判定部7により1回異常であると判断された場合に、GPS受信機3の位置情報が異常であると判断するようにしてもよいし、位置異常判定部7により、複数回連続して異常と判断された場合に、GPS受信機3による位置情報が異常であると判断するようにしてもよい。このとき、何回異常があると判断された場合にGPS受信機3の位置情報が異常であるとするかは、列車1が走行する路線に応じて適宜設定することができる。
As for the position abnormality determination by the position
そして、その後、必要に応じてGPS受信機3から出力される異常な位置情報を廃棄し、正常な位置情報に基づいて列車1の制御を行うものである。また、位置異常判定部7により常に異常であると判断される場合は、列車1を停止させるなど、適宜必要な制御を行う。
After that, the abnormal position information output from the GPS receiver 3 is discarded as necessary, and the train 1 is controlled based on the normal position information. Further, when the position
したがって、本実施形態においては、GPS受信機3から出力される高度情報に基づいて、GPS受信機3の受信情報の異常を判定するようにしているので、簡単な制御で、確実に列車位置の異常を検知することができる。 Therefore, in this embodiment, since abnormality of the reception information of the GPS receiver 3 is determined based on the altitude information output from the GPS receiver 3, the train position can be reliably determined by simple control. Abnormality can be detected.
次に、本発明の第2実施形態について図4を参照して説明する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
図4は、本発明の第2の実施形態を示したものであり、列車位置異常検知装置5は、前記第1実施形態と同様に、計算部6と位置異常判定部7とを備えている。
FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention, and the train position
また、列車位置異常検知装置5には、現在の列車1が走行している概略エリアを判定する概略エリア判定部8および概略エリア判定部8で判定されるエリア情報に高度情報を対応させた高度情報データベース9が備えられており、列車位置異常検知装置5には、この概略エリア判定部8から出力される概略エリア情報に基づいて高度情報データベース9の対応する高度情報を抽出して計算部6に出力する高度抽出部10が備えられている。
Further, the train position
例えば、列車1の全走行区間を概略エリアとして設定した場合には、この全走行区間における最低高度と最高高度とからなる高度範囲を高度情報データベース9として格納すればよい。また、概略エリア判定部8において、走行区間の各駅間を概略エリアとした場合には、各駅間における高度範囲を高度情報データベース9として格納すればよい。
For example, when the entire travel section of the train 1 is set as the general area, the altitude range including the minimum altitude and the maximum altitude in the entire travel section may be stored as the altitude information database 9. Further, in the approximate
さらに、走行路線を複数の区間に分割し、各区間における高度範囲を高度情報データベース9として格納すればよい。この場合、現在いずれの区間を走行しているか判定するには、例えば、走行路線に設置された地上子や無線タグなどから送信される位置情報を基準にして走行エリアを判定するようにしてもよいし、列車1の運転手が手動により入力した位置情報を基準にして走行エリアを判定するようにしてもよい。 Furthermore, the travel route may be divided into a plurality of sections, and the altitude range in each section may be stored as the altitude information database 9. In this case, in order to determine which section is currently traveling, for example, the traveling area may be determined based on position information transmitted from a ground unit or a wireless tag installed on the traveling route. Alternatively, the travel area may be determined based on position information manually input by the driver of the train 1.
次に、本実施形態の作用について図5に示すフローチャートを参照して説明する。 Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
本実施形態においては、GPS受信機3がGPS衛星2から現在の列車1の緯度、経度とともに高度情報を受信し、この高度情報を計算部6に出力する(ST11)。一方、概略エリア判定部8により現在の概略エリアを判定し(ST12)、高度抽出部10に出力する。続いて、高度抽出部10により概略エリアに基づいて高度情報データベース9から対応するエリアの高度情報を抽出して計算部6に出力する(ST13)。
In the present embodiment, the GPS receiver 3 receives altitude information together with the latitude and longitude of the current train 1 from the GPS satellite 2, and outputs this altitude information to the calculation unit 6 (ST11). On the other hand, the approximate
そして、計算部6により、GPS受信機3から送られる高度が高度抽出部10から送られる高度範囲にあるか否か計算し、この計算結果を位置異常判定部7に出力する(ST14)。位置異常判定部7は、この計算結果により、GPS受信機3からの高度が高度抽出部10から送られる高度範囲にある場合には、GPS受信機3による受信情報が正常であると判断する(ST15)。一方、位置異常判定部7は、この計算結果により、GPS受信機3からの高度が高度抽出部10から送られる高度範囲を超えている場合には、所定の判定閾値を入力し、超過分の高度が閾値を超えているか否か判定する(ST16)。そして、超過分の高度が閾値を越えていない場合には、GPS受信機3による受信情報が正常であると判断し(ST15)。超過分の高度が閾値を越えている場合には、GPS受信機3による受信情報が異常であると判断する(ST17)。
Then, the calculation unit 6 calculates whether the altitude sent from the GPS receiver 3 is within the altitude range sent from the
したがって、本実施形態においても前記第1実施形態と同様に、GPS受信機3から出力される高度情報に基づいて、GPS受信機3から出力される信号の異常を判定するようにしているので、簡単な制御で、確実に列車位置の異常を検知することができる。しかも、概略エリアに対応する高度情報に基づいて列車1の高度情報を抽出するようにしているので、高度計が不要となり、より簡便に高度情報による異常検出が可能となる。 Therefore, in the present embodiment, as in the first embodiment, the abnormality of the signal output from the GPS receiver 3 is determined based on the altitude information output from the GPS receiver 3. With simple control, it is possible to reliably detect abnormalities in the train position. In addition, since the altitude information of the train 1 is extracted based on the altitude information corresponding to the general area, an altimeter is not required, and an abnormality can be detected more easily based on the altitude information.
次に、本発明の第3の実施形態について図6を参照して説明する。 Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
図6は本発明の第3の実施形態を示したものであり、列車位置異常検知装置5は、前記第1実施形態および第2実施形態と同様に、計算部6と位置異常判定部7とを備えている。また、列車位置異常検知装置5は、GPS受信機3から出力される緯度、経度の位置情報を入力し、この位置情報に基づいてその位置における高度を計算部6に出力する高度抽出部10および列車1の位置情報に高度情報を対応させた高度情報データベース9を備えている。この高度情報データベース9は、列車1の位置における最低高度と最高高度とからなる高度範囲が高度情報として格納されている。
FIG. 6 shows a third embodiment of the present invention, and the train position
その他の構成は前記第1および第2実施形態と同様である。 Other configurations are the same as those of the first and second embodiments.
次に、本実施形態の作用について図7に示すフローチャートを参照して説明する。 Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
本実施形態においては、GPS受信機3がGPS衛星2から現在の列車1の緯度、経度とともに高度情報を受信し、この高度情報を計算部6に出力するとともに(ST20)、GPS受信機3から位置情報を高度抽出部10に出力する(ST21)。高度抽出部10により高度情報データベース9から位置情報に対応した高度情報の有無を検索し(ST22)、対応する高度情報がない場合には、GPS受信機3により受信する位置情報が走行路線における適正な位置情報ではないと判断する(ST24)。
In the present embodiment, the GPS receiver 3 receives altitude information together with the latitude and longitude of the current train 1 from the GPS satellite 2 and outputs the altitude information to the calculation unit 6 (ST20). The position information is output to the altitude extraction unit 10 (ST21). The
一方、対応する高度情報が高度情報データベース9に存在する場合は、対応する高度情報を取出して計算部6に出力する(ST24)。 On the other hand, if the corresponding altitude information exists in the altitude information database 9, the corresponding altitude information is extracted and output to the calculation unit 6 (ST24).
そして、計算部6により、GPS受信機3から送られる高度が高度抽出部10から送られる高度範囲にあるか否か計算し、この計算結果を位置異常判定部7に出力する(ST25)。位置異常判定部7は、この計算結果により、GPS受信機3からの高度が高度抽出部10から送られる高度範囲にある場合には、GPS受信機3による受信情報が正常であると判断する(ST26)。一方、位置異常判定部7は、この計算結果により、GPS受信機3からの高度が高度抽出部10から送られる高度範囲を超えている場合には、所定の判定閾値を入力し、超過分の高度が閾値を超えているか否か判定する(ST27)。そして、超過分の高度が閾値を越えていない場合には、GPS受信機3による受信情報が正常であると判断し(ST26)。超過分の高度が閾値を越えている場合には、GPS受信機3による受信情報が異常であると判断する(ST28)。
Then, the calculation unit 6 calculates whether the altitude sent from the GPS receiver 3 is within the altitude range sent from the
したがって、本実施形態においても前記第1および第2実施形態と同様に、GPS受信機3から出力される高度情報に基づいて、GPS受信機3から出力される信号の異常を判定するようにしているので、簡単な制御で、確実に列車位置の異常を検知することができる。しかも、GPS受信機3から出力される位置情報に基づいて列車1の高度情報を抽出するようにしているので、細かい高度情報による異常検出が可能となる。 Therefore, in the present embodiment, as in the first and second embodiments, the abnormality of the signal output from the GPS receiver 3 is determined based on the altitude information output from the GPS receiver 3. Therefore, it is possible to reliably detect an abnormality in the train position with simple control. In addition, since the altitude information of the train 1 is extracted based on the position information output from the GPS receiver 3, it is possible to detect anomalies using detailed altitude information.
なお、前記各実施形態においては、列車1の位置情報として高度情報を用いた場合について説明したが、例えば、列車1の走行路線の勾配や路線のカーブなどの線路状況などを列車1の位置情報として用いてGPS受信機3の異常を判断するようにしてもよい。 In each of the above-described embodiments, the case where altitude information is used as the position information of the train 1 has been described. May be used to determine the abnormality of the GPS receiver 3.
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made based on the gist of the present invention.
1 列車
2 GPS衛星
3 GPS受信機
4 高度計
5 列車位置異常検知装置
6 計算部
7 位置異常判定部
8 概略エリア判定部
9 高度情報データベース
10 高度抽出部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Train 2 GPS satellite 3 GPS receiver 4
Claims (1)
前記GPS受信情報の異常を判定する列車位置異常判定装置と、
前記列車位置異常検知装置に設けられ概略エリアを走行する前記列車の位置に高度情報を対応させた高度情報データベースと、を備え、
前記列車位置異常判定装置は、前記高度情報データベースの前記列車位置に対応する高度情報と、前記GPS受信機から出力される高度情報とを比較して前記GPS受信情報の異常を判定するものであることを特徴とする列車位置異常検知システム。 A GPS receiver mounted on a train that receives signals from GPS satellites;
A train position abnormality determination device for determining abnormality of the GPS reception information;
An altitude information database corresponding to altitude information corresponding to the position of the train that runs in a general area provided in the train position abnormality detection device, and
The train position abnormality determination device compares the altitude information corresponding to the train position in the altitude information database with altitude information output from the GPS receiver to determine an abnormality in the GPS reception information. A train position abnormality detection system characterized by that.
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