JP4901007B2

JP4901007B2 - Operating range control device for aerial work platforms

Info

Publication number: JP4901007B2
Application number: JP2001037179A
Authority: JP
Inventors: 一彦平見
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2001-02-14
Filing date: 2001-02-14
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2021-02-14
Also published as: JP2002241098A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両上に旋回、起伏ならびに伸縮作動自在に取り付けられた基端側ブームと、基端側ブームの先端に当該基端側ブームの起伏動作に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材と、この姿勢維持部材に旋回、起伏ならびに形状変更作動自在に取り付けたられた先端側ブームと、先端側ブームの先端に取り付けられた作業台とを備えてなる高所作業車の作動範囲規制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本発明の作動範囲規制装置の従来技術を説明する先立ち、本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象の高所作業車を図２〜図３に基づいて説明する。
【０００３】
図２および図３において、１は車両、２は車両１上に旋回作動自在に取り付けた旋回台、３は旋回台２に起伏作動自在に取り付けた伸縮作動自在な基端側ブームである。４は基端側ブーム３の先端部に取り付けられた姿勢維持部材であって、この姿勢維持部材４は、基端側ブーム３の起伏駆動に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう適宜のレベリング装置（図示せず）を介して基端側ブーム３の先端部に取り付けられている。５は姿勢維持部材４に水平旋回駆動自在に取り付けた旋回部材である。６は旋回部材５に起伏作動自在に取り付けた姿勢変更作動自在な先端側ブームである。７は先端側ブーム６の先端部に取り付けた作業台である。作業台７は、基端側ブーム３および先端側ブーム６の作動に関わらず常に水平を維持するよう適宜のレベリング装置（図示せず）を介して先端側ブームの先端部に取り付けられている。
【０００４】
８は基端側ブーム３（旋回台２）を旋回作動させる旋回駆動装置、９は基端側ブーム３を起伏作動させる起伏駆動装置、１０は基端側ブーム３を伸縮作動させる伸縮駆動装置、１１は先端側ブーム６（旋回部材５）を旋回作動させる旋回駆動装置、１２は先端側ブーム６を起伏作動させる起伏駆動装置、１３は先端側ブーム６を形状変更作動させる形状変更駆動装置である。
【０００５】
図２および図３では、形状変更作動自在な先端側ブーム６として、屈曲作動自在に構成したものを示しているが、形状変更作動自在な先端側ブーム６としては、屈曲作動自在なものに限らず伸縮作動自在なもの、あるいは、屈曲作動ならびに伸縮作動が自在なものもある。すなわち、先端側ブーム６は、その形状変更作動によりその基端部と先端部の距離が変更できるものであれば、その形状変更作動の形態にはさまざまなものがある。本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象たる高所作業車は、先端側ブーム６の形状変更作動の形態を問わないものである。
【０００６】
なお、図２に示す高所作業車は、基端側ブーム３先端部の上方域で先端側ブーム６が水平旋回（姿勢維持部材４に水平旋回作動自在に取り付けた旋回部材５を介して）自在に取り付けられている。この種の高所作業車は、車両１よりも相当高い位置に作業対象が存在する場合に用いられる。また、図３に示す高所作業車は、先端側ブーム６先端部の下方域で先端側ブーム６が水平旋回（姿勢維持部材４に水平旋回作動自在に取り付けた旋回部材５を介して）自在に取り付けられている。この種の高所作業車は、車両１よりも低い位置に作業対象が存在する場合に用いられるものであり、例えば橋梁点検用の高所作業車として知られている。
【０００７】
このように、本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象の高所作業車は、車両１上に旋回、起伏ならびに伸縮作動自在に取り付けられた基端側ブーム３と、基端側ブーム３の先端に当該基端側ブーム３の起伏動作に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材４と、この姿勢維持部材４に旋回、起伏ならびに形状変更作動自在に取り付けたられた先端側ブーム６と、先端側ブームの先端に取り付けられた作業台７とを備えて構成されている。
【０００８】
この種の高所作業車は、作業台７の三次元空間位置を決定するための動作パラメータとして、基端側ブーム３の動作パラメータと、先端側ブーム６の動作パラメータを持っている。基端側ブーム３の動作パラメータは、基端側ブーム３の旋回（旋回台２の旋回）、起伏ならびに伸縮の各作動が該当し、先端側ブーム６の動作パラメータは、先端側ブーム６の旋回（旋回部材５の旋回）、起伏ならびに形状変更の各作動が該当する。したがって、この種の高所作業車は、これら基端側ブーム３の動作パラメータと先端側ブーム６の動作パラメータを高所作業に応じて適宜選択作動することで、作業台を作業対象に多方面から近づけることができるという利点を持っている。
【０００９】
ところで、この種の高所作業車には作動範囲規制装置が取り付けられており、作業中の高所作業車の転倒ならびに破損を未然に防止するようにしている。図４は従来の作動範囲規制装置を示している。図４に示すように従来の作動範囲規制装置は、基端側ブーム３の各動作パラメータ（基端側ブーム３の旋回、起伏ならびに伸縮作動）の実際値をそれぞれ検出する基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６、先端側ブーム６の各動作パラメータ（先端側ブーム６の旋回、起伏ならびに形状変更作動）の実際値をそれぞれ検出する先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９、基端側ブーム３を起伏動作させる起伏駆動装置９に作用する負荷を検出する基端側ブーム起伏負荷検出手段２０、および、前記各検出手段１４〜１６、１７〜１９、２０からの検出信号を受け取り、基端側ブーム３の旋回、基端側ブーム３の起伏、基端側ブーム３の伸縮、先端側ブーム６の旋回、先端側ブーム６の起伏、先端側ブーム６の形状変更の各駆動装置８〜１３の駆動制御部８ａ〜１３ａへ規制信号を出力する作動規制信号出力部２１とで構成されている。
【００１０】
なお、前記基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６のうち、１４は基端側ブーム３の旋回動作パラメータ実際値検出用、１５は基端側ブーム３の起伏動作パラメータ実際値検出用、１６は基端側ブーム３の伸縮動作パラメータ実際値検出用である。また、前記先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９のうち、１７は先端側ブーム６の旋回動作パラメータ実際値検出用、１８は先端側ブーム６の起伏動作パラメータ実際値検出用、１９は先端側ブーム６の形状変更動作パラメータ実際値検出用である。
【００１１】
そして、前記作動規制信号出力部２１は、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用する負荷が、基端側ブーム３および先端側ブーム６の全動作パラメータ（基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮、先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更）の関数としての限界を超過しようとしたときに、当該超過を促進する方向への基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮、先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各動作を規制するための規制信号を、基端側ブーム３の旋回駆動装置８、起伏駆動装置９、伸縮駆動装置１０、先端側ブーム６の旋回駆動装置１１、起伏駆動装置１２、形状変更駆動装置１３の各駆動制御部８ａ〜１３ａへ出力するよう構成している。
【００１２】
このように構成した従来の作動範囲規制装置は、基端側ブーム３の起伏駆動装置９に作用する負荷が、基端側ブーム３の姿勢を決定する動作パラメータおよび先端側ブーム６の姿勢を決定する動作パラメータの関数としての限界値を超過しようとすると、基端側ブーム３および先端側ブーム６の作動を自動的に規制することができるので、高所作業車の転倒および破損を未然に防止することができるものである。
【００１３】
しかしながら、このように構成した従来の作動範囲規制装置は、その作動規制信号出力部２１において、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用する負荷が限界を超過しようとしているかどうかを判断するのに要するデータを、基端側ブーム３の姿勢を決定する動作パラメータおよび先端側ブーム６の姿勢を決定する動作パラメータのあらゆる組み合わせ毎に算出可能に記憶しておかねばならない。このため、作動規制信号出力部２１には、膨大なデータを記憶しておく必要がある。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、ある関数を、その変動域を離散的に複数区分し各区分毎に関数算出に必要なデータを記憶した因数（パラメータ）の組み合わせで記憶しようとする場合、記憶データは、組み合わせに係る因数（パラメータ）の区分数の乗算値となる。したがって、上記した従来の作動範囲規制装置では、基端側ブーム起伏負荷限界値の因数としての動作パラメータが６個あるので、記憶するデータ量が膨大となり、装置が複雑且つ高価になるという問題がある。また、上記した作動範囲規制装置によれば、基端側ブーム３の姿勢に応じて先端側ブーム６の作動可能域が変動するため、この種の高所作業車で多用される先端側ブーム６の姿勢変更による作業台７の位置調整に際してオペレータが先端側ブーム６の作動可能範囲を予測することが困難で、作業能率が悪いという問題があった。
【００１５】
本発明の目的は、従来の作動範囲規制装置が持つ上記問題点を解決した作動範囲規制装置を提供することにある。
【００１６】
上記の目的を達成するため、請求項１に該当する本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置は、以下の如く構成する。車両１上に旋回、起伏、伸縮作動自在に取り付けられた基端側ブーム３と、基端側ブーム３の先端に当該基端側ブーム３の起伏動作に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材４と、この姿勢維持部材４に旋回、起伏、形状変更作動自在に取り付けられた先端側ブーム６と、先端側ブーム６の先端に取り付けられた作業台７、とを備えてなる高所作業車の作動範囲規制装置であって、基端側ブーム３の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６、先端側ブーム６の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９、基端側ブーム３を起伏動作させる起伏駆動装置に作用する負荷を検出する基端側ブーム起伏負荷検出手段２０、前記各検出手段１４〜１６、１７〜１９、２０からの検出信号を受け取り、基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａならびに先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ規制信号を出力する作動規制信号出力部２１、とからなり、前記作動規制信号出力部２１は、先端側ブーム６の作動許容範囲を先端側ブーム作動許容範囲として記憶し、各先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９からの検出信号により求められる先端側ブーム６の実際作動姿勢が、記憶に係る先端側ブーム作動許容範囲を逸脱しようとした時に、当該逸脱を促進する方向への先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各動作を規制するための規制信号を、先端側ブーム６の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａへ出力するよう構成すると共に、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用する負荷が、基端側ブーム３の各動作パラメータの関数としての限界値であって前記先端側ブーム作動許容範囲内で先端側ブーム６側から基端側ブーム３に作用する基端側ブーム倒伏方向モーメントが最大となるよう先端側ブーム６を作動させた状態のもとで許容される限界値を、超過しようとしたときに、当該超過を促進する方向への基端側ブーム３の旋回、起伏ならびに伸縮の各動作を規制するための規制信号を、基端側ブーム３の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の作動範囲規制装置。
【００１７】
また、請求項２に該当する本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置は、上記した請求項１記載の作動範囲規制装置において、その作動規制信号出力部２１に、先端側ブーム６の各動作パラメータの関数として記憶されている先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６先端部の最大許容作業半径が、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいは基端側ブーム３のねじり破壊を防止するために、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向に旋回した時の最大許容作業半径に対して、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に旋回した時の最大許容作業半径を小さなものとして設定したものである。
【００１８】
【作用および効果】
以上の如く構成した請求項１に該当する本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置の上記従来技術との差異を概略的に述べると次の通りである。すなわち、従来の作動範囲規制装置では、基端側ブーム３および先端側ブーム６の双方の動作パラメータの関数として記憶した基端側ブーム起伏負荷の限界値関連データを用いて、基端側ブーム３の各駆動装置（旋回駆動装置８、起伏駆動装置９および伸縮駆動装置１０）の作動規制を指示する規制信号、ならびに、先端側ブーム６の各駆動装置（旋回駆動装置１１、起伏駆動装置１２および形状変更駆動装置１３）の作動規制を指示する規制信号を生成出力するようにしているのに対し、本発明の作動範囲規制装置では、先端側ブーム６の動作パラメータのみの関数として記憶した先端側ブーム作動許容範囲関連データを用いて、先端側ブーム６の各駆動装置（旋回駆動装置１１、起伏駆動装置１２および形状変更駆動装置１３）の作動規制を指示する規制信号を演算して出力すると共に、基端側ブーム３の動作パラメータのみの関数として記憶した基端側ブーム起伏負荷の限界値関連データを用いて、基端側ブーム３の各駆動装置（旋回駆動装置８、起伏駆動装置９および伸縮駆動装置１０）の作動規制を指示する規制信号を演算して出力するようにしているのである。
【００１９】
このように構成した本発明に係る作業範囲規制装置は、その規制信号出力部２１に記憶した基端側ブーム起伏負荷の限界値関連データ（群）と先端側ブーム作動許容範囲関連のデータ（群）は、それぞれその因数としての動作パラメータの数が半減しているので、両データ（群）を加えても、従来の作動範囲規制装置の規制信号出力部２１が記憶していたデータ（群）よりも大幅に少ないものとなる。したがって、作動規制信号出力部２１に記憶するデータ量は、従来のものに比して大幅に減少させることができる。このため、装置が簡単且つ廉価になる。
【００２０】
また、先端側ブーム６の作動可能域は、基端側ブーム３の姿勢の影響を受けることなく、先端側ブーム６の動作パラメータ（旋回、起伏、形状変更）のみによって定まるので、この種の高所作業車で多用される先端側ブーム６の姿勢変更による作業台７の位置調整に際してオペレータが先端側ブーム６の作動可能範囲を予測することが容易となる。このため、高所作業車による高所作業の作業能率が高まる。
【００２１】
請求項２に該当する本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置は、上記した請求項１に係る作動範囲規制装置と同様の作用効果を持つ他、その作動規制信号出力部２１に、先端側ブーム６の各動作パラメータの関数として記憶されている先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６先端部の最大許容作業半径が、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいは基端側ブーム３のねじり破壊を防止するために、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向に旋回した時の最大許容作業半径に対して、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に旋回した時の最大許容作業半径を小さなものとして設定してあるので、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいはねじり破壊を防止できるという効果がある。
【００２２】
【発明実施の形態】
以下に、本発明に係る作動範囲規制装置の実施形態を図１を参照して説明する。本発明の作動範囲規制装置は、作動規制信号出力部２１においてなされる作動規制信号出力のための演算処理が異なっている他は、図４に示し上述した従来の作動範囲規制装置の構成と同様である。
【００２３】
図１に示すように、本発明の作動範囲規制装置は、従来のものと同様に、基端側ブーム３の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６、先端側ブーム６の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９、基端側ブーム３を起伏動作させる起伏駆動装置に作用する負荷を検出する基端側ブーム起伏負荷検出手段２０、前記各検出手段１４〜１６、１７〜１９、２０からの検出信号を受け取り、基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａならびに先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ規制信号を出力する作動規制信号出力部２１、とを具備して構成されている。
【００２４】
本件発明の作動範囲規制装置における作動規制信号出力部２１は、上述したように、基端側ブーム３の動作パラメータのみの関数として記憶した基端側ブーム起伏負荷の限界値関連データを用いて、基端側ブーム３の各駆動装置（旋回駆動装置８、起伏駆動装置９および伸縮駆動装置１０）の作動規制を指示する規制信号を演算して出力すると共に、先端側ブーム６の動作パラメータのみの関数として記憶した先端側ブーム作動許容範囲関連データを用いて、先端側ブーム６の各駆動装置（旋回駆動装置１１、起伏駆動装置１２および形状変更駆動装置１３）の作動規制を指示する規制信号を演算して出力するようにしている点に特徴がある。以下にその特徴部分たる作動規制信号出力部２１による規制信号の演算出力について説明する。
【００２５】
（先端側ブーム６の作動を規制する規制信号の演算出力について）作動規制信号出力部２１は、先端側ブーム６の作動許容範囲を、先端側ブーム作動許容範囲として記憶している。この先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６の動作パラメータ（旋回、起伏、形状変更）の関数として、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶されている。
【００２６】
作動規制信号出力部２１は、各先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９からの検出信号により求められる先端側ブーム６の実際作動姿勢と、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶した先端側ブーム作動許容範囲とから、先端側ブーム６の実際作動姿勢が先端側ブーム作動許容範囲を逸脱しようとしているかどうかを時々刻々判断する。
【００２７】
そして、先端側ブーム６の実際作動姿勢が、記憶に係る先端側ブーム作動許容範囲を逸脱しようとしたときには、当該逸脱を促進する方向への先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各動作を規制するための規制信号を生成して、先端側ブーム６の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ出力する。
【００２８】
各駆動制御部１１ａ〜１３ａは、それに入力される駆動指令信号（図示せず）に応じて対応する駆動装置１１〜１３を対応する方向へ駆動させるものであるが、前記規制信号が入力されると、駆動指令信号による駆動装置１１〜１３の駆動を不能にするものである。
【００２９】
なお、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶した先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６の強度、先端側ブーム6側から基端側ブーム３に作用するモーメントに対する基端側ブーム３の強度に基づいて定められているものである。先端側ブーム６側から基端側ブーム３に作用するモーメントは、先端側ブーム６（旋回部材５）の旋回作動によって、基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向と、これに直交する方向の間で変動するものである。
【００３０】
一般に、作用方向が変動するこのモーメントに対する基端側ブーム３の強度は、基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿うモーメントに対する強度（横曲げ強度）よりも、基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に作用するモーメントに対する強度（横曲げあるいはねじり強度）が弱い。このため、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶した先端側ブーム作動許容範囲は、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいは基端側ブーム３のねじり破壊を防止するために、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向に旋回した時の最大許容作業半径に対して、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に旋回した時の最大許容作業半径を小さなものとして設定し、これにより基端側ブーム３の横曲げ破壊および基端側ブーム３のねじり破壊を防止している。
【００３１】
（基端側ブーム３の作動を規制する規制信号の演算出力について）作動規制信号出力部２１は、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用可能な負荷の限界値を、基端側ブーム３の各動作パラメータの関数として記憶している。この限界値は、限界値記憶部２３に記憶しているのであるが、この限界値は、先端側ブーム６の姿勢を、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶した先端側ブーム作動許容範囲内で、当該先端側ブーム６から基端側ブーム３に作用する基端側ブーム倒伏方向モーメント（基端側ブーム３を倒伏させようとするモーメント）が最大となるようにした状態のもとで、基端側ブーム３の起伏駆動装置９に作用可能な負荷の最大値である。
【００３２】
作動規制信号出力部２１は、各基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６からの検出信号をインデックス信号として、限界値記憶部２３に記憶した限界値の中から、その時の基端側ブーム３の実際の姿勢に応じた限界値を読み出し、この読み出した限界値と、基端側ブーム起伏負荷検出器２０からの検出値（基端側ブーム３の起伏駆動装置９に作用する実際負荷）とを比較し、後者の値が前者の値を超過しようとしているかどうかを時々刻々判断する。
【００３３】
そして、検出値（実際負荷）が限界値を超過しようとしたときには、当該超過を促進する方向への基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮の各動作を規制するための規制信号を生成して、基端側ブーム３の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａへ出力する。
【００３４】
各駆動制御部８ａ〜１０ａは、それに入力される駆動指令信号（図示せず）に応じて対応する駆動装置８〜１０を対応する方向へ駆動させるものであるが、前記規制信号が入力されると、駆動指令信号による駆動装置８〜１０の駆動を不能にするものである。
【００３５】
このように構成した本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置は、上記「作用および効果」欄に記載した通りの作用および効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置の説明図である。
【図２】本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象としての高所作業車の一例を示す説明図である。
【図３】本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象としての高所作業車の他の例を示す説明図である。
【図４】従来の高所作業車の作動範囲規制装置の説明図である。
【符号の説明】
１；車両、２；旋回台、３；基端側ブーム、４；姿勢維持部材、５；旋回部材、６；先端側ブーム、７；作業台、８；旋回駆動装置（基端側ブーム3旋回駆動用）、８ａ；駆動制御部、９；起伏駆動装置（基端側ブーム３起伏駆動用）、９ａ；駆動制御部、１０；伸縮駆動装置（基端側ブーム伸縮駆動用）、１９ａ；駆動制御部、１１；旋回駆動装置（先端側ブーム旋回駆動用）、１１ａ；駆動制御部、１２；起伏駆動装置（先端側ブーム起伏駆動用）、１２ａ；駆動制御部、１３；形状変更駆動装置（先端側ブーム形状変更駆動用）、１３ａ；駆動制御部、１４；基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（旋回）、１５；基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（起伏）、１６；基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（伸縮）、１７；先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（旋回）、１８；先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（起伏）、１９；先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（形状変更）、２０；基端側ブーム起伏負荷検出手段、２１；作動規制信号出力部、２２；先端側ブーム作動許容範囲記憶部、２３；限界値記憶部（基端側ブーム３の作動規制用）
以上[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
According to the present invention, a base end side boom that is mounted on a vehicle so as to freely turn, undulate, and extend and retract, and a constant ground posture is maintained at the end of the base end side boom regardless of the undulation operation of the base end side boom. Work at height, comprising an attached posture maintaining member, a tip-side boom attached to the posture-maintaining member so as to freely rotate, undulate, and change the shape, and a workbench attached to the tip of the tip-side boom The present invention relates to a vehicle operating range regulating device.
[0002]
[Prior art]
Prior to explaining the prior art of the operating range regulating device of the present invention, an aerial work vehicle to which the operating range regulating device of the present invention is attached will be described with reference to FIGS.
[0003]
2 and 3, reference numeral 1 denotes a vehicle, 2 denotes a swivel mounted on the vehicle 1 so as to be capable of turning operation, and 3 denotes a base-end side boom which is attached to the swivel table 2 so as to be movable up and down. Reference numeral 4 denotes a posture maintaining member attached to the distal end portion of the base end side boom 3, and this posture maintaining member 4 is appropriately leveled so as to maintain a constant ground posture regardless of the undulation driving of the base end side boom 3. It is attached to the distal end portion of the proximal boom 3 via a device (not shown). Reference numeral 5 denotes a turning member attached to the posture maintaining member 4 so as to be driven to turn horizontally. Reference numeral 6 denotes a front end side boom which is attached to the swivel member 5 so as to be able to move up and down and which can be changed in posture. Reference numeral 7 denotes a work table attached to the distal end portion of the distal end side boom 6. The work table 7 is attached to the distal end portion of the distal boom via an appropriate leveling device (not shown) so as to always remain horizontal regardless of the operation of the proximal boom 3 and the distal boom 6.
[0004]
8 is a turning drive device for turning the base end side boom 3 (the swivel base 2), 9 is a hoisting drive device for raising and lowering the base end side boom 3, and 10 is a telescopic drive device for extending and retracting the base end side boom 3. 11 is a turning drive device for turning the tip side boom 6 (turning member 5), 12 is a hoisting drive device for raising and lowering the tip side boom 6, and 13 is a shape changing drive device for changing the shape of the tip side boom 6. .
[0005]
In FIGS. 2 and 3, the tip-side boom 6 that can be flexibly operated is shown as the tip-side boom 6 that can be changed in shape. However, the tip-side boom 6 that can be changed in shape is not limited to one that can be bent. There are some that can be freely extended and retracted, and those that can be freely bent and extended. That is, as long as the distance between the base end portion and the distal end portion can be changed by the shape changing operation, the tip side boom 6 has various forms of the shape changing operation. The aerial work vehicle to which the operation range regulating device of the present invention is attached is not limited to the shape change operation form of the distal end side boom 6.
[0006]
In the aerial work vehicle shown in FIG. 2, the distal boom 6 is horizontally swiveled in the upper region of the distal end of the proximal boom 3 (via the swivel member 5 attached to the attitude maintaining member 4 so as to be capable of horizontal swivel operation). It is attached freely. This type of aerial work vehicle is used when a work target exists at a position considerably higher than the vehicle 1. Furthermore, aerial platforms shown in Figure 3, (via a swivel member 5 mounted for horizontal turn actuated position maintaining member 4) distal end side boom 6 is a horizontal pivot region below the distal boom 6 tip freely Is attached. This type of aerial work vehicle is used when a work target is present at a position lower than the vehicle 1, and is known as, for example, an aerial work vehicle for bridge inspection.
[0007]
As described above, the aerial work vehicle to which the operation range regulating device of the present invention is attached includes the base end side boom 3 attached to the vehicle 1 so as to be able to turn, undulate and extend and retract, and the tip end of the base end side boom 3. A posture maintaining member 4 attached so as to maintain a constant ground posture irrespective of the raising / lowering operation of the base end side boom 3, and a tip attached to the posture maintaining member 4 so as to freely rotate, undulate and change the shape. It comprises a side boom 6 and a workbench 7 attached to the tip of the tip side boom.
[0008]
This type of aerial work vehicle has an operation parameter for the proximal boom 3 and an operation parameter for the distal boom 6 as operation parameters for determining the three-dimensional spatial position of the workbench 7. Operating parameters of the proximal boom 3, (turning of the turning base 2) pivoting proximal boom 3, undulations and the operation of the expansion and contraction corresponds, operating parameters of the distal boom 6, the turning of the distal boom 6 The operations of (turning of the turning member 5), undulation and shape change are applicable. Therefore, this type of aerial work platform can select and operate the operation parameters of the base end side boom 3 and the front end side boom 6 according to the work at a high place, so that the work platform can be used in various fields. It has the advantage of being able to get closer.
[0009]
By the way, this kind of aerial work vehicle is provided with an operating range regulating device so as to prevent the aerial work vehicle during the work from being overturned and damaged. FIG. 4 shows a conventional operating range regulating device. As shown in FIG. 4 , the conventional operating range regulating device is configured to detect the actual values of the respective operating parameters of the proximal end boom 3 (the actual values of the pivoting, undulating and extending and retracting operations of the proximal end boom 3). Actual value detection means 14-16, front end side boom operation parameter actual value detection means 17-19 for detecting actual values of the respective operation parameters of the front end side boom 6 (turning, undulation and shape change operation of the front end side boom 6 ), respectively. The base end side boom hoisting load detecting means 20 for detecting the load acting on the hoisting drive device 9 for raising and lowering the base end side boom 3, and detection signals from the detecting means 14 to 16, 17 to 19, 20 are received. Receiving, turning of the proximal boom 3, raising and lowering of the proximal boom 3, expansion and contraction of the proximal boom 3, turning of the distal boom 6, raising and lowering of the distal boom 6, shape of the distal boom 6 Further in is composed of a working inhibition signal output section 21 for outputting a restriction signal to the drive control unit 8a~13a of the drive 8-13.
[0010]
Of the base end side boom operation parameter actual value detection means 14 to 16, 14 is for detecting the actual value of the turning operation parameter of the base end side boom 3, and 15 is for detecting the actual value of the hoisting operation parameter of the base end side boom 3. , 16 are used for detecting the actual value of the expansion / contraction operation parameter of the base end side boom 3. Of the tip-side boom operation parameter actual value detecting means 17 to 19, 17 is for detecting the actual swing operation parameter of the tip-side boom 6, 18 is for detecting the actual raising / lowering parameter of the tip-side boom 6, and 19 is This is for detecting the actual value of the shape change operation parameter of the front end side boom 6.
[0011]
Then, the working inhibition signal output section 21, the load acting on the hoisting drive 9 for raising and lowering drives the base end boom 3, all operating parameters of the proximal boom 3 and distal boom 6 (base end boom 3 Swivel, undulation, expansion, contraction, swivel, undulation, shape change of the tip side boom 6), when the limit as a function is exceeded, The restriction signals for restricting the operations of expansion / contraction, turning of the distal end boom 6, raising / lowering, and shape change are sent to the turning drive device 8, the raising / lowering drive device 9, the expansion / contraction drive device 10, and the distal end side boom 6. It outputs so that it may output to each drive control part 8a-13a of the turning drive device 11, the undulation drive device 12, and the shape change drive device 13.
[0012]
In the conventional operating range regulating device configured as described above, the load acting on the hoisting drive device 9 of the base end side boom 3 determines the operation parameters for determining the base end side boom 3 posture and the posture of the front end side boom 6. If the limit value as a function of the operating parameter to be exceeded is to be exceeded, the operation of the base end side boom 3 and the front end side boom 6 can be automatically regulated, so that the aerial work vehicle can be prevented from being overturned and damaged. Is something that can be done.
[0013]
However, the conventional operation range regulating device configured as described above determines whether or not the load acting on the hoisting driving device 9 that drives the base end side boom 3 to move up and down is exceeded in the operation regulating signal output unit 21. The data required for the determination must be stored so that it can be calculated for every combination of the operating parameters for determining the attitude of the proximal boom 3 and the operating parameters for determining the attitude of the distal boom 6. For this reason, it is necessary to store a huge amount of data in the operation restriction signal output unit 21.
[0014]
[Problems to be solved by the invention]
In general, when a function is to be stored in a combination of factors (parameters) in which the fluctuation range is discretely divided into multiple sections and data necessary for function calculation is stored for each section, the stored data is a factor related to the combination. This is the product of the number of categories in (parameter). Therefore, in the above-described conventional operating range regulating device, since there are six operation parameters as factors of the base-end boom undulation load limit value, there is a problem that the amount of data to be stored becomes enormous and the device becomes complicated and expensive. is there. Moreover, according to the above-described operation range regulating device, the operable range of the distal boom 6 varies depending on the attitude of the proximal boom 3, and therefore the distal boom 6 frequently used in this type of aerial work vehicle. When the position of the work table 7 is adjusted by changing the posture, it is difficult for the operator to predict the operable range of the front end boom 6, and there is a problem that work efficiency is poor.
[0015]
An object of the present invention is to provide an operating range regulating device that solves the above-mentioned problems of the conventional operating range regulating device.
[0016]
In order to achieve the above object, the working range regulating device for an aerial work vehicle according to the present invention corresponding to claim 1 is configured as follows. A base end side boom 3 mounted on the vehicle 1 so as to freely turn, undulate, and extend and retract, and maintain a constant ground posture at the front end of the base end side boom 3 regardless of the undulation operation of the base end side boom 3 An attached posture maintaining member 4, a distal end side boom 6 attached to the posture maintaining member 4 so as to freely rotate, undulate, and change shape, and a workbench 7 attached to the distal end of the distal end side boom 6. The working range regulating device for an aerial work platform, comprising: base end side boom operation parameter actual value detecting means 14 to 16 for detecting actual values of the respective operation parameters of the base end side boom 3; The distal-end boom operation parameter actual value detection means 17 to 19 for detecting actual values of the respective operation parameters, and the proximal-end boom for detecting the load acting on the hoisting drive device for raising and lowering the proximal-end boom 3 Undulation load detecting means 20, the receive detection signals from the detection means 14～16,17～19,20, turning the proximal boom 3, undulations, the drive control unit of the drive unit 8 to 10 of the telescopic 8a~ 10a and an operation regulation signal output unit 21 that outputs a regulation signal to the drive control units 11a to 13a of each of the drive devices 11 to 13 for turning, raising and lowering, and changing the shape of the tip side boom 6. The operation regulation signal output unit 21 stores the allowable operation range of the front end boom 6 as a front end boom operation allowable range, and the actual operation posture of the front end boom 6 obtained from detection signals from the respective end boom operation parameter actual value detection means 17 to 19. However, when it is going to deviate from the front end side boom operation allowable range concerning memory, each operation of turning of the front end side boom 6 in the direction which promotes the deviation, undulation, and shape change is regulated. And a load acting on the hoisting drive device 9 that drives the base end side boom 3 to move up and down, and to output the control signal to the drive control units 8a to 10a of the drive devices 8 to 10 of the distal end side boom 6. The base-side boom collapse direction moment acting on the base-side boom 3 from the tip-side boom 6 side within the tip-side boom operation allowable range is a limit value as a function of each operation parameter of the base-side boom 3. When the limit value permitted under the state where the distal end side boom 6 is operated to be maximized is to be exceeded, the proximal end side boom 3 is swung, undulated and extended in a direction to promote the excess. The operation of the aerial work vehicle is characterized in that a restriction signal for restricting each movement of the vehicle is output to the drive control units 11a to 13a of the drive devices 11 to 13 of the base end side boom 3. Range control device.
[0017]
Further, the working range regulating device for an aerial work vehicle according to the present invention corresponding to claim 2 is the working range regulating device according to claim 1, wherein the operation regulating signal output unit 21 is connected to the tip side boom 6 . The distal end boom operation allowable range stored as a function of each operation parameter is such that the maximum allowable working radius of the distal end of the distal end boom 6 is the lateral bending fracture of the proximal boom 3 or the torsional fracture of the proximal boom 3. In order to prevent this, the distal boom 6 is positioned on the undulation locus surface of the proximal boom 3 with respect to the maximum allowable working radius when the distal boom 6 is turned in the direction along the undulation locus surface of the proximal boom 3. it is obtained by setting the maximum allowable working radius when turning in the direction of Cartesian as small.
[0018]
[Action and effect]
The following is a brief description of the differences between the above-described prior art of the working range regulating device for an aerial work vehicle according to the present invention corresponding to claim 1 configured as described above. That is, in the conventional operation range regulating device, the base end side boom 3 is used by using the limit value related data of the base end side boom hoisting load stored as a function of the operation parameters of both the base end side boom 3 and the front end side boom 6. Control signals for instructing the operation of each of the drive devices (the turning drive device 8, the hoisting drive device 9 and the telescopic drive device 10), and each drive device (the turning drive device 11, the hoisting drive device 12 and the Whereas the restriction signal instructing the action restriction of the shape change drive device 13) is generated and output, the action range restriction device of the present invention stores the tip side stored as a function only of the operation parameter of the tip side boom 6. Using the boom operation permissible range related data, the operation rules of the drive devices (the turning drive device 11, the hoisting drive device 12, and the shape changing drive device 13) of the distal boom 6 are used. A control signal for instructing the movement of the base end side boom 3 is calculated using the limit value related data of the base end side boom hoisting load stored as a function of only the operation parameter of the base end side boom 3. A restriction signal instructing operation restriction of the devices (the turning drive device 8, the undulation drive device 9, and the telescopic drive device 10) is calculated and output.
[0019]
The work range regulating device according to the present invention configured as described above includes the limit value related data (group) of the boom boom lifting load and the data (group) related to the distal boom operation allowable range stored in the restriction signal output unit 21. ), The number of operation parameters as a factor thereof is halved. Therefore, even if both data (group) are added, the data (group) stored in the restriction signal output unit 21 of the conventional operating range restriction device is stored. Will be much less than. Therefore, the amount of data stored in the operation restriction signal output unit 21 can be greatly reduced as compared with the conventional one. This makes the device simple and inexpensive.
[0020]
In addition, the operable range of the distal boom 6 is determined by only the operating parameters (turning, undulation, shape change) of the distal boom 6 without being affected by the attitude of the proximal boom 3. This makes it easy for the operator to predict the operable range of the tip boom 6 when adjusting the position of the workbench 7 by changing the posture of the tip boom 6 frequently used in the work vehicle. For this reason, the work efficiency of the high place work by the high place work vehicle increases.
[0021]
The working range regulating device for an aerial work vehicle according to the present invention corresponding to claim 2 has the same effect as the working range regulating device according to claim 1 described above, distal end side boom allowable operating range stored as a function of the operating parameters of the distal boom 6, the maximum allowable working radius of the distal boom 6 tip, lateral bending fracture or proximal side boom proximal boom 3 In order to prevent torsional breakage of the front end boom 3, the front end side boom 6 is set to the base end side boom 3 with respect to the maximum allowable working radius when the front end boom 6 turns in the direction along the undulation locus surface of the base end side boom 3. because of the undulating trajectory plane is set the maximum allowable working radius when turning in the direction of Cartesian as small, there is an effect that it prevents lateral bending fracture or torsion fracture of the proximal boom 3.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of an operation range regulating device according to the present invention will be described with reference to FIG. The operating range regulating device of the present invention is the same as the configuration of the conventional operating range regulating device shown in FIG. 4 and described above except that the calculation processing for outputting the operating regulation signal performed in the actuation regulating signal output unit 21 is different. It is.
[0023]
As shown in FIG. 1, the operating range regulating device of the present invention is similar to the conventional one in the proximal end boom operation parameter actual value detecting means 14 for detecting the actual value of each operation parameter of the proximal end boom 3. -16, distal end boom operation parameter actual value detection means 17-19 for detecting actual values of the operation parameters of the distal boom 6 and the load acting on the hoisting drive device for raising and lowering the proximal boom 3 is detected. The base end boom undulation load detection means 20 receives the detection signals from the detection means 14-16, 17-19, 20 and drives the driving devices 8-10 for turning, undulation, and expansion / contraction of the base end boom 3. An operation restriction signal output unit 21 that outputs a restriction signal to the control units 8a to 10a and the drive control units 11a to 13a of the respective turning devices 11 to 13 for turning, undulating, and changing the shape of the distal end boom 6. It comprises.
[0024]
As described above, the operation restriction signal output unit 21 in the operation range restriction device of the present invention uses the base-side boom undulation load limit value related data stored as a function of only the operation parameter of the base-end boom 3. While calculating and outputting the restriction signal which instruct | indicates the action | operation regulation of each drive device (the turning drive device 8, the hoisting drive device 9, and the expansion-contraction drive device 10) of the base end side boom 3, only the operation parameter of the front end side boom 6 is obtained. Using the tip-side boom operation allowable range related data stored as a function, a restriction signal instructing the operation restriction of each drive device (the turning drive device 11, the undulating drive device 12, and the shape change drive device 13) of the tip-side boom 6 is generated. It is characterized in that it is calculated and output. The operation output of the restriction signal by the operation restriction signal output unit 21 which is a characteristic part will be described below.
[0025]
(Regarding the calculation output of the restriction signal for restricting the operation of the front end side boom 6) The operation restriction signal output unit 21 stores the operation allowable range of the front end side boom 6 as the front end side boom operation allowable range. This distal-end boom operation allowable range is stored in the distal-end boom operation allowable range storage unit 22 as a function of the operation parameters (turning, undulation, shape change) of the distal-end boom 6.
[0026]
The operation restriction signal output unit 21 stores the actual operation posture of the front end boom 6 obtained from the detection signals from the front end boom operation parameter actual value detection means 17 to 19 and the front end boom operation allowable range storage unit 22. From the tip side boom operation allowable range, it is determined from moment to moment whether or not the actual operation posture of the tip side boom 6 is about to deviate from the tip side boom operation allowable range.
[0027]
When the actual operating posture of the front end boom 6 is about to deviate from the front end boom operation allowable range related to memory, each operation of turning, undulating, and changing the shape of the front end boom 6 in a direction that promotes the departure is performed. A restriction signal for restricting the movement is generated and output to the drive control units 11a to 13a of the drive devices 11 to 13 of the distal end side boom 6.
[0028]
Each of the drive control units 11a to 13a drives the corresponding drive device 11 to 13 in a corresponding direction according to a drive command signal (not shown) input thereto, and the restriction signal is input thereto. And the drive of the drive devices 11-13 by a drive command signal is made impossible.
[0029]
Note that the distal-side boom operation allowable range stored in the distal-end boom operation allowable range storage unit 22 is the strength of the distal-end boom 6 and the proximal-end boom 3 with respect to the moment acting on the proximal-end boom 3 from the distal-end boom 6 side. It is determined based on the strength of. The moment acting on the proximal boom 3 from the distal boom 6 side is the direction along the undulation trajectory plane of the proximal boom 3 and the direction orthogonal to this by the pivoting operation of the distal boom 6 (the turning member 5). Fluctuate between.
[0030]
Generally, the strength of the base end side boom 3 with respect to this moment in which the direction of action fluctuates is higher than the strength with respect to the moment along the undulation trajectory surface of the base end side boom 3 (lateral bending strength). The strength (lateral bending or torsional strength) against the moment acting in the direction orthogonal to is weak. Therefore, the distal-side boom operation allowable range stored in the distal-side boom operation allowable range storage unit 22 is used to prevent the proximal-end boom 3 from being laterally bent or torsionally broken. when 6 is pivoted relative to the maximum allowable working radius when pivoted in a direction along the undulating locus surface of the proximal boom 3, in the direction of the distal end side boom 6 is Cartesian undulating locus surface of the proximal end side boom 3 The maximum allowable working radius is set to be small, thereby preventing lateral bending failure of the base end side boom 3 and twisting failure of the base end side boom 3.
[0031]
(Regarding the calculation output of the restriction signal for restricting the operation of the base end side boom 3) The operation restriction signal output unit 21 determines the limit value of the load that can be applied to the hoisting drive device 9 that drives the base end side boom 3 to move up and down. It is stored as a function of each operation parameter of the end side boom 3. This limit value is stored in the limit value storage unit 23, and this limit value is the tip-side boom operation allowable range in which the posture of the tip-side boom 6 is stored in the tip-side boom operation allowable range storage unit 22. In this state, the base end boom tilting moment acting on the base end boom 3 from the front end boom 6 (the moment to tilt the base end boom 3 ) is maximized. This is the maximum value of the load that can act on the hoisting drive device 9 of the base end side boom 3.
[0032]
The operation restriction signal output unit 21 uses the detection signals from the base-end-side boom operation parameter actual value detection means 14 to 16 as index signals, from among the limit values stored in the limit value storage unit 23, the base end side at that time The limit value corresponding to the actual posture of the boom 3 is read out, and the read limit value and the detected value from the base end side boom hoisting load detector 20 (actual load acting on the hoisting drive device 9 of the base end side boom 3). ) And determine from time to time whether the latter value is going to exceed the former value.
[0033]
When the detected value (actual load) is about to exceed the limit value, a restriction signal is generated to restrict the turning, undulation, and expansion / contraction of the proximal boom 3 in the direction of promoting the excess. And output to the drive control units 8a to 10a of the drive devices 8 to 10 of the base end side boom 3.
[0034]
Each of the drive control units 8a to 10a drives the corresponding drive device 8 to 10 in a corresponding direction according to a drive command signal (not shown) input thereto, and the restriction signal is input thereto. Then, the driving devices 8 to 10 cannot be driven by the drive command signal.
[0035]
The working range regulating device for an aerial work vehicle according to the present invention configured as described above has the functions and effects as described in the column “Actions and effects”.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram of an operating range regulating device for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory view showing an example of an aerial work vehicle as an attachment target of the operation range regulating device of the present invention.
FIG. 3 is an explanatory view showing another example of an aerial work vehicle as an attachment target of the operation range regulating device of the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a conventional working range regulating device for an aerial work vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1; Vehicle, 2; Swivel base, 3; Base end side boom, 4; Posture maintenance member, 5; Swivel member, 6: Front end side boom, 7; Work table, 8; Drive), 8a; drive control unit, 9; hoisting drive device (for base end side boom 3 hoisting drive), 9a; drive control unit, 10; telescopic drive unit (for base end side boom telescopic drive), 19a; drive Control unit, 11; turning drive device (for tip side boom turning drive), 11a; drive control unit, 12; hoisting drive device (for tip side boom hoisting drive), 12a; drive control unit, 13; Distal-end boom shape change drive), 13a; drive control unit, 14; proximal-end boom operation parameter actual value detection means (turning), 15; proximal-end boom operation parameter actual value detection means (undulation), 16; End side boom operation parameter actual value detection means (extension / contraction) 17; tip side boom operation parameter actual value detection means (turning), 18; tip side boom operation parameter actual value detection means (undulation), 19; tip side boom operation parameter actual value detection means (shape change), 20; End side boom hoisting load detection means, 21; operation restriction signal output unit, 22; distal end boom operation allowable range storage unit, 23; limit value storage unit (for operation restriction of the base end side boom 3)
more than

Claims

A base end side boom 3 mounted on the vehicle 1 so as to freely turn, undulate, and extend and retract, and maintain a constant ground posture at the front end of the base end side boom 3 regardless of the undulation operation of the base end side boom 3 An attached posture maintaining member 4, a distal end side boom 6 attached to the posture maintaining member 4 so as to freely rotate, undulate, and change shape, and a workbench 7 attached to the distal end of the distal end side boom 6. The working range regulating device for an aerial work platform, comprising: base end side boom operation parameter actual value detecting means 14 to 16 for detecting actual values of the respective operation parameters of the base end side boom 3; The distal-end boom operation parameter actual value detection means 17 to 19 for detecting actual values of the respective operation parameters, and the proximal-end boom for detecting the load acting on the hoisting drive device for raising and lowering the proximal-end boom 3 Undulation load detecting means 20, the receive detection signals from the detection means 14～16,17～19,20, turning the proximal boom 3, undulations, the drive control unit of the drive unit 8 to 10 of the telescopic 8a~ 10a and an operation regulation signal output unit 21 that outputs a regulation signal to the drive control units 11a to 13a of each of the drive devices 11 to 13 for turning, raising and lowering, and changing the shape of the tip side boom 6. The operation regulation signal output unit 21 stores the allowable operation range of the distal boom 6 as a distal boom operation allowable range of only the operation parameters of the distal boom 6 and is obtained from detection signals from the respective distal boom operation parameter actual value detection means 17 to 19. When the actual operating posture of the tip-side boom 6 is about to deviate from the tip-side boom operation allowable range related to memory, the tip-side boom 6 is rotated in a direction that promotes the departure. In addition, it is configured to output a restriction signal for restricting each operation of undulation and shape change to the drive control units 8a to 10a of the drive devices 8 to 10 of the distal end side boom 6, and the proximal end side boom 3 is raised and lowered. The load acting on the hoisting drive device 9 to be driven is a limit value as a function of each operation parameter of the base end side boom 3, and from the front end side boom 6 side to the base end side boom 3 within the allowable range of the front end side boom operation. When it is attempted to exceed the limit value permitted under the condition that the distal boom 6 is operated so that the moment of the proximal boom boom acting on the maximal force is maximized, the direction in which the excess is accelerated is increased. pivoting proximal boom 3, there be configured to output a regulating signal for regulating the respective operations of undulations and stretching, to the drive control unit 11a~13a of the drive devices 11 to 13 of the proximal boom 3 That features Operating range restricting device of aerial work platforms to be.

Distal end side boom allowable operating range stored in the working inhibition signal output unit, the maximum allowable working radius of the distal boom 6 tip, to prevent lateral bending fracture or torsion fracture of the proximal boom 3 of the base end boom 3 Cartesian to, the maximum allowable working radius when the distal end side boom 6 is pivoted in the direction along the undulating locus surface of the proximal boom 3, the distal end side boom 6 is the undulating locus surface of the proximal boom 3 for 2. The working range regulating device for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein a maximum allowable work radius when turning in a direction to be set is set to be small.