JP4896207B2 - Parking assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、距離測定センサを用いて車両の存在しない駐車区画を検知し、上記検知した駐車区画へ自車両を自動操舵で誘導する機能を有する駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance device having a function of detecting a parking area where a vehicle does not exist using a distance measuring sensor and guiding the host vehicle to the detected parking area by automatic steering.
車両に搭載された超音波センサ等の距離測定センサにより、車両の存在しない駐車区画を検知する方法についてはこれまで様々な方法が提案されている。
例えば、超音波センサを移動させながら隣接車両等との距離を繰り返し検出することによって隣接車両の位置、輪郭を検出するものにおいて、超音波センサの移動距離とその検出距離の変化量とから得られる距離(検出結果間の距離)が、超音波センサの移動距離に応じて設定される連続性判断基準値内に収まっているかどうかを見ることにより、検出結果の連続性を判断すると共に、所定の基準値持ち替え条件が満足された場合には、上記連続性判断基準値を持ち替えるようにすることにより、各検出結果が属する隣接車両の位置、輪郭を正確に検出するようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
Various methods have been proposed so far for detecting a parking area where a vehicle does not exist by using a distance measurement sensor such as an ultrasonic sensor mounted on the vehicle.
For example, in the case of detecting the position and contour of an adjacent vehicle by repeatedly detecting the distance to the adjacent vehicle while moving the ultrasonic sensor, it is obtained from the moving distance of the ultrasonic sensor and the amount of change in the detected distance. By determining whether the distance (distance between detection results) is within the continuity determination reference value set according to the moving distance of the ultrasonic sensor, it is possible to determine the continuity of the detection results and When the reference value change condition is satisfied, it has been proposed to accurately detect the position and contour of the adjacent vehicle to which each detection result belongs by changing the continuity determination reference value. (For example, refer to Patent Document 1).
しかしながら、このような特許文献１の駐車支援装置では、車両が後退開始位置まで前進する際に駐車区画を検知しているため、例えば後退時に自動操舵を行い目標駐車区画に車両を誘導するシステムの場合、下記のような問題点が発生することがある。
(１)、後退開始位置が目標駐車区画から大きく離れている場合、あるいは後退開始位置まで前進する際にドライバが急峻なハンドル操作を行った場合は、車輪速、ステアリング角等を用いて演算した自車両位置に誤差が発生するため、後退時の自動操舵に際してハンドルを転舵する転舵位置が不適切となり、結果的に最終駐車位置が偏ったものとなったりあるいは隣接車両との接触が発生する可能性がある。
However, in such a parking assist device of Patent Document 1, since the parking area is detected when the vehicle moves forward to the reverse start position, for example, a system that automatically steers when the vehicle moves backward and guides the vehicle to the target parking area. In such cases, the following problems may occur.
(1) When the reverse start position is far away from the target parking area, or when the driver performs a steep steering operation when moving forward to the reverse start position, the calculation is made using wheel speed, steering angle, etc. Since an error occurs in the own vehicle position, the steering position at which the steering wheel is steered becomes inappropriate during automatic steering during reverse, resulting in a biased final parking position or contact with adjacent vehicles. there's a possibility that.
(２)、後退開始後に目標駐車区画内に障害物が進入しても、自動操舵による誘導はキャンセルされず、ドライバが障害物に気付いていない場合、その障害物と接触する可能性がある。
(３)、何らかの原因で駐車区画を検知するための距離測定センサが誤った距離を出力してしまい、ドライバがそれに気付かなかった場合は、自動操舵による誘導によって後退する際に隣接車両との接触が発生する可能性がある。
(４)、クリアランスソナーシステムと連携して動作していないため、自動操舵による誘導によって後退する際に、隣接車両と接触しないのにも関わらず、隣接車両との接近を知らせる警報が発生し、ドライバにとって煩わしい警報となる場合がある。
(2) Even if an obstacle enters the target parking area after the start of reverse, guidance by automatic steering is not canceled and there is a possibility that the driver may come into contact with the obstacle if he / she is not aware of the obstacle.
(3) If the distance measurement sensor for detecting the parking area for some reason outputs an incorrect distance and the driver does not notice it, contact with the adjacent vehicle when reversing by guidance by automatic steering May occur.
(4) Because it does not operate in conjunction with the clearance sonar system, when reversing by guidance by automatic steering, an alarm is generated to notify the approach of the adjacent vehicle even though it does not contact the adjacent vehicle, It may be annoying alarm for the driver.
本発明は上述した問題点を解決し、精度の高い駐車区画検知機能を有するとともに、ドライバにとって利便性の高い駐車支援装置を実現することを目的とする。 An object of the present invention is to solve the above-described problems and to realize a parking assistance device that has a highly accurate parking section detection function and is highly convenient for the driver.
本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載され障害物との距離を測定する第一の距離測定センサと、所定位置を演算開始位置として自車両の位置を演算する自車両位置演算手段と、前記第一の距離測定センサの出力である距離情報と前記自車両位置演算手段の演算結果に基づき、隣接車両の存在領域を特定し、隣接車両が存在しない駐車可能区画の形状と自車両に対する相対的な位置ならびに傾きを演算する駐車区画検知手段と、車両に搭載され障害物との距離を測定する第二の距離測定センサと、前記第二の距離測定センサから出力される距離情報に基づき障害物への接近を判定する障害物接近判定手段と、前記障害物接近判定手段で障害物へ接近していると判定された場合は警報を発生する警報発生手段と、前記駐車区画検知手段によって検知された駐車可能区画のコーナー位置あるいは自車両に対する相対的な傾きが、前記第二の距離測定センサから出力される距離と前記自車両位置演算手段の演算結果に基づき特定される隣接車両の対応するコーナー位置あるいは自車両に対する相対的な傾きと大きく異なる場合、駐車支援動作を中止、またはキャンセルする駐車支援継続判定手段を備えたことを特徴とするものである。 A parking assistance apparatus according to the present invention includes a first distance measurement sensor that is mounted on a vehicle and measures a distance from an obstacle, a host vehicle position calculation unit that calculates a position of the host vehicle using a predetermined position as a calculation start position, Based on the distance information which is the output of the first distance measuring sensor and the calculation result of the own vehicle position calculating means, the existence area of the adjacent vehicle is specified, the shape of the parking available section where the adjacent vehicle does not exist and the relative to the own vehicle Based on distance information output from the second distance measuring sensor, a second distance measuring sensor for measuring the distance from the obstacle mounted on the vehicle, and a parking area detecting means for calculating a general position and inclination An obstacle approach determining means for determining approach to an object, an alarm generating means for generating an alarm when the obstacle approach determining means determines that the object is approaching an obstacle, and the parking area detecting means. Correspondence between adjacent vehicles in which the detected corner position of the parkable section or the relative inclination with respect to the own vehicle is specified based on the distance output from the second distance measurement sensor and the calculation result of the own vehicle position calculation means When the vehicle is greatly different from the corner position or the relative inclination with respect to the host vehicle, parking support continuation determining means for stopping or canceling the parking support operation is provided.
上記のような構成とすることで、後退開始位置が目標駐車区画から大きく離れている場合、あるいは前進時にドライバが急峻なハンドル操作を行った場合でも、駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置ならびに傾きを正確に演算することができ、自動操舵による後退誘導を行うシステムの最終駐車位置の誤差を抑制するとともに、隣接車両との接触を防止することができる。
また、後退開始後に目標駐車区画内に障害物が進入した場合、あるいは距離測定センサが誤った距離を出力してしまった場合でも、システム動作が中止、またはキャンセルされるため、区画内に進入した障害物との接触を防止することが可能となる。
更に、障害物接近判定手段の感知範囲内であっても、危険性のないことが明確な場合には警報発生装置の動作を抑制することができるため、不要な警報が抑制され、ドライバに対する煩わしさを減少することが可能となる。
With the above configuration, even when the reverse start position is far away from the target parking area, or even when the driver performs a steep steering operation when moving forward, the relative position of the parking area with respect to the host vehicle In addition, the inclination can be calculated accurately, and the error of the final parking position of the system that performs the backward guidance by the automatic steering can be suppressed, and the contact with the adjacent vehicle can be prevented.
In addition, even if an obstacle enters the target parking area after the start of retreat, or even if the distance measurement sensor outputs an incorrect distance, the system operation is canceled or canceled, so it entered the area. It becomes possible to prevent contact with an obstacle.
Furthermore, even if it is within the sensing range of the obstacle approach determination means, if it is clear that there is no danger, the operation of the alarm generation device can be suppressed, so unnecessary alarms are suppressed and bothering the driver. It is possible to reduce the thickness.
実施の形態１.
以下、図を参照して本発明の実施形態について説明する。図1は実施の形態１における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図１において、１は車両に搭載され、障害物との距離を測定する第一の距離測定センサ、２は自車両の位置を演算する自車両位置演算手段、３は前記第一の距離測定センサ１の出力である距離情報と前記自車両位置演算手段２の演算結果に基づき、隣接車両の存在領域を特定し、隣接車両が存在しない駐車可能区画の形状と自車両に対する相対的な位置ならびに傾きを演算する駐車区画検知手段、４は車両に搭載され障害物との距離を測定する第二の距離測定センサを示している。
Embodiment 1.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the parking assist apparatus in the first embodiment. In FIG. 1, 1 is a first distance measurement sensor mounted on a vehicle and measures the distance to an obstacle, 2 is a vehicle position calculation means for calculating the position of the vehicle, and 3 is the first distance measurement sensor. 1 based on the distance information that is the output of 1 and the calculation result of the own vehicle position calculation means 2, the existence area of the adjacent vehicle is specified, the shape of the parking available section where no adjacent vehicle exists, the relative position and inclination with respect to the own vehicle Reference numeral 4 denotes a second distance measuring sensor which is mounted on the vehicle and measures the distance to the obstacle.
５は前記第二の距離測定センサ４から出力される距離情報に基づき障害物への接近を判定する障害物接近判定手段、６は前記障害物接近判定手段５で障害物へ接近していると判定された場合は警報を発生する警報発生手段、７は前記第二の距離測定センサ４から出力される距離情報と前記自車両位置演算手段２の演算結果に基づき特定される隣接車両の存在領域に基づき、前記駐車区画検知手段３によって演算された駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置、傾きを補正する駐車区画補正手段である。なお前記第一の距離測定センサ１及び第二の距離測定センサ４はここでは超音波センサを使用するものとして説明するが、レーザレーダ等でも使用可能である。 5 is an obstacle approach determining means for determining approach to an obstacle based on distance information output from the second distance measuring sensor 4, and 6 is an obstacle approach determining means 5 for approaching an obstacle. An alarm generating means for generating an alarm if it is determined, and 7 is an adjacent vehicle existence area specified based on the distance information output from the second distance measuring sensor 4 and the calculation result of the own vehicle position calculating means 2. On the basis of the above, it is a parking area correction means for correcting the relative position and inclination of the parking area calculated by the parking area detection means 3 with respect to the host vehicle. The first distance measuring sensor 1 and the second distance measuring sensor 4 are described as using ultrasonic sensors here, but can also be used with a laser radar or the like.
図２は第一の距離測定センサ１と第二の距離測定センサ４の検知範囲の例を示しており、１１が自車両、１a、１bが第一の距離測定センサの検知範囲、４a、４bは第二の距離測定センサの検知範囲を示している。第一の距離測定センサ１の検知範囲は第二の距離測定センサ４の検知範囲よりも検知距離が長いのが一般的であるが、この限りでない。また、第一の距離測定センサ１は車両前寄りに、第二の距離測定センサ４は車両後方のコーナーに搭載されている例を示したが、これに限られず、例えば第一の距離測定センサ１を車両の前方コーナーに搭載してもよいし、第二の距離測定センサ４を車両の前方コーナーに搭載してもよい。 FIG. 2 shows an example of detection ranges of the first distance measurement sensor 1 and the second distance measurement sensor 4, 11 is the own vehicle, 1a and 1b are detection ranges of the first distance measurement sensor, 4a and 4b. Indicates the detection range of the second distance measuring sensor. The detection range of the first distance measurement sensor 1 is generally longer than the detection range of the second distance measurement sensor 4, but this is not restrictive. Moreover, although the 1st distance measurement sensor 1 showed the vehicle front side, and the 2nd distance measurement sensor 4 showed the example mounted in the vehicle back corner, it is not restricted to this, For example, a 1st distance measurement sensor 1 may be mounted on the front corner of the vehicle, or the second distance measuring sensor 4 may be mounted on the front corner of the vehicle.
次に図３乃至図６を参照しながら図１で示す駐車支援装置の動作について説明する。先ず図３のように、車両が後退開始位置まで前進する際に、第一の距離測定センサ１で障害物との距離を複数回測定する。次に自車両位置演算手段２では、所定の位置を開始位置とし、自車両位置の演算を行う。自車両位置を演算するためのセンサとしては車輪速センサとステアリング角センサを用いるのが一般的であるが、車輪速センサのみでもよいし、ジャイロ等を用いてもよい。また、自車両位置の演算を行う開始位置として、本実施例では所定車速以下となった地点(例えば３０ｋｍ/ｈ以下となった地点)を設定している。
次に駐車区画検知手段３にて、第一の距離測定センサ１の出力である距離情報と自車両位置演算手段２にて演算された自車両位置を基に、隣接車両が存在しない駐車可能区画を検知する。この駐車区画検知手段３による駐車可能区画の検知方法については後で詳しく説明する。
Next, the operation of the parking assistance apparatus shown in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. First, as shown in FIG. 3, when the vehicle moves forward to the reverse start position, the distance to the obstacle is measured a plurality of times by the first distance measuring sensor 1. Next, the host vehicle position calculation means 2 calculates the host vehicle position using a predetermined position as a start position. As a sensor for calculating the vehicle position, a wheel speed sensor and a steering angle sensor are generally used. However, only a wheel speed sensor or a gyro may be used. In addition, in the present embodiment, a point where the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed (for example, a point where it is equal to or lower than 30 km / h) is set as the start position for calculating the vehicle position.
Next, in the parking zone detection means 3, the parking available zone where there is no adjacent vehicle based on the distance information which is the output of the first distance measuring sensor 1 and the own vehicle position calculated by the own vehicle position calculation means 2. Is detected. A method for detecting a parking area by the parking area detection unit 3 will be described in detail later.
続いて、第二の距離測定センサ４で同じく障害物との距離を測定する。障害物接近判定手段５では、この第二の距離測定センサ４の出力である距離情報に基づいて、自車両が周辺の障害物に接近しているかどうかを判定する。この障害物に対し接近しているかどうかを判定する際の障害物との距離は数十ｃｍ〜１ｍが一般的である。警報発生手段６では、障害物接近判定手段５の判定結果に基づき、自車両が周辺の障害物に対し接近している場合は警報を発生する。最後に、駐車区画補正手段７では、駐車区画検知手段３にて演算された駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置ならびに傾きを、自車両位置演算手段２によって演算された自車両位置と、第二の距離測定センサ４から出力される距離情報とに基づき補正する。この駐車区画補正手段7での補正方法についても後で詳しく説明する。 Subsequently, the distance to the obstacle is also measured by the second distance measuring sensor 4. The obstacle approach determination means 5 determines whether or not the host vehicle is approaching an obstacle in the vicinity based on the distance information that is the output of the second distance measurement sensor 4. The distance from the obstacle when determining whether or not the obstacle is approaching is generally several tens of cm to 1 m. Based on the determination result of the obstacle approach determination unit 5, the alarm generation unit 6 generates an alarm when the host vehicle is approaching an obstacle in the vicinity. Finally, in the parking area correction means 7, the relative position and inclination of the parking area calculated by the parking area detection means 3 with respect to the own vehicle, and the own vehicle position calculated by the own vehicle position calculation means 2, Correction is performed based on the distance information output from the second distance measuring sensor 4. The correction method in the parking zone correction means 7 will also be described in detail later.
次に駐車区画検知手段３で実施する駐車可能区画の検知動作について詳しく説明する。まず、第一の距離測定センサ１で測定した距離を自車両位置演算手段２で演算した自車両位置を基準としてプロットした例を図３に示す。２１a、２１bが隣接車両、２２が各時刻の自車両位置を基準とする第一の距離測定センサ１の位置、２３a、２３bが第一の距離測定センサ１の各時刻の位置２２を基準として、その出力である距離情報をプロットしたものである。この距離情報のプロット２３a、２３bに基づき、隣接車両２１a、２１bのボディ側面の形状を推定し、隣接車両の存在領域を特定、隣接車両の存在しない駐車可能区画を検知した例を図４に示す。図４において、３１a、３１bは推定された隣接車両２１a、２１bのボディ面形状、３２は検知した駐車可能区画を示している。図３の出力距離のプロット２３a、２３bから図４の隣接車両のボディ面形状３１a、３１bを推定する方法は、冒頭で引用した特許文献１に開示されているような方法を用いればよい。 Next, the detection operation of the parkingable zone performed by the parking zone detection means 3 will be described in detail. First, FIG. 3 shows an example in which the distance measured by the first distance measuring sensor 1 is plotted with the own vehicle position calculated by the own vehicle position calculating means 2 as a reference. 21a and 21b are adjacent vehicles, 22 is the position of the first distance measurement sensor 1 with reference to the own vehicle position at each time, and 23a and 23b are the positions 22 of the first distance measurement sensor 1 at each time. This is a plot of the distance information that is the output. Based on the distance information plots 23a and 23b, FIG. 4 shows an example in which the shape of the side surface of the adjacent vehicle 21a and 21b is estimated, the existence area of the adjacent vehicle is specified, and the parking available section where no adjacent vehicle exists is detected. . In FIG. 4, 31a and 31b are the estimated body surface shapes of the adjacent vehicles 21a and 21b, and 32 is the detected parking area. The method for estimating the body surface shapes 31a and 31b of the adjacent vehicle in FIG. 4 from the output distance plots 23a and 23b in FIG. 3 may be the method disclosed in Patent Document 1 cited at the beginning.
ところで、車両が前進する際に隣接車両が存在しない駐車可能区画を検知する方法について説明したが、後退開始位置が駐車区画から大きく離れている場合、あるいは前進時にドライバが急峻なハンドル操作を行った場合、自車両位置演算手段２によって演算される自車両位置に誤差が発生し、自車両に対する駐車可能区画の位置と傾きに誤差が発生する。このような誤差が発生した場合、後退しながら自動操舵で車両を駐車区画に誘導するシステムの場合、ハンドルを転舵する転舵位置あるいは転舵量が不適切となり、最終駐車位置が偏ったり、隣接車両と接触したりする可能性が生じる。このような駐車可能区画の位置と傾きの誤差を低減、あるいは解消するために、本実施の形態では車両が後退する際は、第二の距離測定センサ４の出力である距離情報を利用し、駐車可能区画の自車両に対する位置と傾きを補正する。この駐車可能区画の位置と傾きの補正方法について以下説明する。 By the way, when the vehicle moves forward, the method of detecting a parking area where there is no adjacent vehicle has been described. However, when the reverse start position is far away from the parking area, or when the driver makes a steep steering operation when moving forward In this case, an error occurs in the own vehicle position calculated by the own vehicle position calculation means 2, and an error occurs in the position and inclination of the parkable section with respect to the own vehicle. When such an error occurs, in the case of a system that guides the vehicle to the parking area by automatic steering while reversing, the turning position or turning amount for turning the steering wheel becomes inappropriate, the final parking position is biased, There is a possibility of contact with an adjacent vehicle. In order to reduce or eliminate such an error in the position and inclination of the parking area, in the present embodiment, when the vehicle moves backward, the distance information that is the output of the second distance measuring sensor 4 is used. The position and inclination of the parking area with respect to the host vehicle are corrected. A method for correcting the position and inclination of the parking area will be described below.
先ず、車両が後退する際において、第二の距離測定センサ４の出力である距離情報と自車両位置演算手段２によって演算された自車両位置とに基づき、隣接車両のボディ面形状を推定する。ボディ面の形状を推定する方法は上に述べた前進時の第一の距離測定センサ１による推定方法と同一であるのでここでは説明を割愛する。後退時に第二の距離測定センサ４aと自車両位置演算手段２の演算結果に基づき、隣接車両２１aのボディ面形状を推定した様子を示したのが図５である。３１aaが車両後退時に推定した隣接車両２１aのボディ面形状、３２は、車両前進時に検知した駐車可能区画を示している。この図５を拡大したものが図６となる。 First, when the vehicle moves backward, the body surface shape of the adjacent vehicle is estimated based on the distance information that is the output of the second distance measuring sensor 4 and the own vehicle position calculated by the own vehicle position calculating means 2. Since the method for estimating the shape of the body surface is the same as the estimation method using the first distance measuring sensor 1 at the time of forward movement described above, the description is omitted here. FIG. 5 shows a state in which the body surface shape of the adjacent vehicle 21a is estimated based on the calculation results of the second distance measurement sensor 4a and the own vehicle position calculation means 2 during reverse. 31aa indicates the body surface shape of the adjacent vehicle 21a estimated when the vehicle is moving backward, and 32 indicates a parking available section detected when the vehicle moves forward. 6 is an enlarged view of FIG.
図６からも分かるように、車両前進時に検知した駐車可能区画３２と、車両後退時に推定した隣接車両のボディ面形状３１aaはお互いが接するように存在すべきであるが、上で述べたように自車両位置に誤差が生じたため、相対的な位置と傾きに誤差が発生している。このような場合、車両後退時に推定した隣接車両のボディ面３１aaに接するように駐車可能区画３２を補正する(具体的には平行移動と回転を行う)。この駐車可能区画の補正を行った様子を図7に示す。図7の３２aが補正後の駐車可能区画である。このようにすることで、駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置と傾きが適切に補正される。なお、上記誤差が大きい場合は駐車支援をキャンセルするものである。 As can be seen from FIG. 6, the parkingable section 32 detected when the vehicle moves forward and the body surface shape 31aa of the adjacent vehicle estimated when the vehicle moves backward should be in contact with each other, but as described above Since an error has occurred in the vehicle position, an error has occurred in the relative position and inclination. In such a case, the parkingable section 32 is corrected so as to be in contact with the body surface 31aa of the adjacent vehicle estimated when the vehicle moves backward (specifically, translation and rotation are performed). FIG. 7 shows how the parking area is corrected. Reference numeral 32a in FIG. 7 denotes the corrected parking area. By doing in this way, the relative position and inclination with respect to the own vehicle of a parkable area are correct | amended appropriately. If the error is large, the parking assistance is canceled.
なお、本実施例では、後退開始位置まで車両が前進する際に第一の距離測定センサ１を用いて駐車可能区画を検知し、後退時に第二の距離測定センサ４を用いて、この駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置、傾きを補正したが、上記補正は後退開始位置までの車両の前進中にも実施するようにしてもかまわない。 In the present embodiment, when the vehicle advances to the reverse start position, the first distance measurement sensor 1 is used to detect the parking available section, and the second distance measurement sensor 4 is used when the vehicle moves backward. Although the relative position and inclination of the section with respect to the own vehicle are corrected, the above correction may be performed even while the vehicle is moving forward to the reverse start position.
上記のような構成とすることで、後退開始位置が目標駐車区画から大きく離れている場合、あるいは前進時にドライバが急峻なハンドル操作を行った場合でも、駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置、傾きを正確に演算することができ、自動操舵による後退誘導を行うシステムの最終駐車位置の誤差を抑制するとともに、隣接車両との接触を防止することができる。 With the above configuration, even when the reverse start position is far away from the target parking area, or even when the driver performs a steep steering operation when moving forward, the relative position of the parking area with respect to the host vehicle In addition, the inclination can be accurately calculated, and the error of the final parking position of the system that performs the backward guidance by the automatic steering can be suppressed, and the contact with the adjacent vehicle can be prevented.
実施の形態２.
上述した実施の形態１では、第一の距離測定センサ１を利用して検知した駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置と傾きを、第二の距離測定センサ４を利用して検知した隣接車両のボディ面の自車両に対する相対的な位置と傾きを用いて補正したが、実施の形態２では、例えば車両前進時に検知した駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置ならびに傾きが、後退時に検知した隣接車両のボディ面に接する状態から大きくかけ離れている場合、駐車可能区画内に障害物が進入した、あるいは第一の距離測定センサ１もしくは第二の距離測定センサ４から誤った距離が出力されていると判断し、システム動作を中止、あるいはキャンセルするようにしたものである。以下、この場合の構成・動作を図８乃至図１０を参照しながら説明する。
Embodiment 2.
In Embodiment 1 mentioned above, the relative position and inclination with respect to the own vehicle of the parkable area detected using the first distance measuring sensor 1 are detected using the second distance measuring sensor 4. Although the correction was made using the relative position and inclination of the vehicle body surface relative to the host vehicle, in the second embodiment, for example, the relative position and inclination of the parkable section detected when the vehicle moves forward is determined when the vehicle moves backward. When it is far away from the detected state of contact with the body surface of the adjacent vehicle, an obstacle has entered the parking area or an incorrect distance is output from the first distance measuring sensor 1 or the second distance measuring sensor 4. In this case, the system operation is stopped or canceled. The configuration and operation in this case will be described below with reference to FIGS.
図８はこの実施の形態２による駐車支援装置の構成を示している。構成は上述した実施の形態1とほぼ同じであるが、駐車区画補正手段7の代わりに、駐車支援の継続が可能かどうかを判定する駐車支援継続判定手段４１を備えた点が異なっている。この駐車支援継続判定手段４１は基本的には、第一の距離測定センサ１で検知した隣接車両の自車両に対する相対位置と、第二の距離測定センサで検知した自車両に対する相対位置を照合し、位置のずれが大きい場合には駐車支援をキャンセルするものである。 FIG. 8 shows the configuration of the parking assistance apparatus according to the second embodiment. The configuration is substantially the same as that of the first embodiment described above, except that a parking support continuation determination unit 41 that determines whether or not parking support can be continued is provided instead of the parking section correction unit 7. This parking assistance continuation determination means 41 basically collates the relative position of the adjacent vehicle detected by the first distance measuring sensor 1 with the relative position of the adjacent vehicle detected by the second distance measuring sensor. When the position shift is large, the parking assistance is canceled.
次に、駐車支援継続判定手段４１の動作について説明する。車両後退時に第二の距離測定センサ４の出力である距離情報と自車両位置演算手段２によって演算された自車両位置情報とに基づき隣接車両のボディ面形状を推定するところまでは実施の形態1における駐車区画補正手段7と同じである。次に、この推定した隣接車両のコーナー位置と車両前進時に検知した駐車可能区画の対応するコーナー位置との比較、あるいは推定した隣接車両のボディ面の自車両に対する傾きと車両前進時に検知した駐車可能区画の自車両に対する傾きとの比較を行う。 Next, the operation of the parking assistance continuation determination unit 41 will be described. Embodiment 1 up to the point where the body surface shape of an adjacent vehicle is estimated based on the distance information which is the output of the second distance measurement sensor 4 and the own vehicle position calculation means 2 when the vehicle is moving backward The same as the parking area correction means 7 in FIG. Next, compare the estimated corner position of the adjacent vehicle with the corresponding corner position of the parking area detected when the vehicle moves forward, or the estimated inclination of the body surface of the adjacent vehicle relative to the host vehicle and the parking detected when the vehicle moves forward A comparison is made with the inclination of the section with respect to the vehicle.
車両後退時に推定した隣接車両のボディ形状と、車両前進時に検知した駐車可能区画の例を図９、図１０に示す。図において、実施の形態１と同一符号は同一あるいは相当部分を示しており、４aは第二の距離測定センサ４の検知範囲、３１aaは自車両後退時に推定した隣接車両のボディ面形状、３２は駐車可能区画をそれぞれ示している。隣接車両のボディ面形状３１aaと駐車可能区画３２が図９のような配置となった場合、３１aaは駐車可能区画内に進入した障害物である可能性が高い。この障害物の存在にドライバが気付いていなければ自車両両と接触する可能性があり、システム動作を中止、またはキャンセルしなければ非常に危険な状態となる。 9 and 10 show examples of the body shape of the adjacent vehicle estimated when the vehicle moves backward and the parking-allowed section detected when the vehicle moves forward. In the figure, the same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same or corresponding parts, 4a is the detection range of the second distance measuring sensor 4, 31aa is the body surface shape of the adjacent vehicle estimated when the host vehicle is moving backward, and 32 is Each parking area is shown. When the body surface shape 31aa of the adjacent vehicle and the parking area 32 are arranged as shown in FIG. 9, it is highly likely that 31aa is an obstacle that has entered the parking area. If the driver is unaware of the presence of the obstacle, there is a possibility of contact with both of the own vehicles, and if the system operation is not stopped or cancelled, it becomes a very dangerous state.
また、隣接車両のボディ面形状３１aaと駐車可能区画３２が図１０のような配置となった場合、第一の距離測定センサ１あるいは第二の距離測定センサ４から誤った距離を出力している可能性が高い。したがって、この場合もシステム動作を中止またはキャンセルしなければ、自動操舵で車両を誘導するシステムの場合、最終駐車位置が大きく偏ってしまう。 Further, when the body surface shape 31aa of the adjacent vehicle and the parking area 32 are arranged as shown in FIG. 10, an erroneous distance is output from the first distance measuring sensor 1 or the second distance measuring sensor 4. Probability is high. Therefore, even in this case, unless the system operation is stopped or canceled, in the case of a system that guides the vehicle by automatic steering, the final parking position is greatly biased.
このように駐車支援継続判定手段４１では、車両後退時に推定した隣接車両のコーナー位置と、車両前進時に検知した駐車可能区画の対応したコーナー位置が大きく異なる場合、あるいは車両後退時に推定した隣接車両のボディ面の自車両に対する傾きと、車両前進時に検知した駐車可能区画の自車両に対する傾きが大きく異なる場合は、自動操舵システムの動作を中止またはキャンセルすることを決定するものである。 Thus, in the parking assistance continuation determination means 41, when the corner position of the adjacent vehicle estimated when the vehicle moves backward is greatly different from the corresponding corner position of the parking available section detected when the vehicle moves forward, or the adjacent vehicle estimated when the vehicle moves backward When the inclination of the body surface with respect to the own vehicle and the inclination of the parking area detected when the vehicle moves forward with respect to the own vehicle are greatly different, it is determined to cancel or cancel the operation of the automatic steering system.
上記のようにすることで、後退開始後に目標駐車区画内に障害物が進入した場合、また、何らかの原因で駐車区画を検知するための距離測定センサが誤った距離を出力してしまった場合でも、システム動作が中止またはキャンセルされるため、区画内に進入した障害物との接触を防止したり、隣接車両との接触や、不適切な最終駐車位置となることを未然に防止することが可能となる。 By doing as described above, even if an obstacle enters the target parking area after the start of retreat, or even if the distance measurement sensor for detecting the parking area for some reason outputs an incorrect distance Since system operation is canceled or canceled, it is possible to prevent contact with obstacles entering the compartment, contact with adjacent vehicles, and inappropriate final parking position. It becomes.
実施の形態３.
上述した発明の実施の形態１あるいは発明の実施の形態２では、障害物との接近を判定し警報するために、第二の距離測定センサ４の情報を利用して、例えば車両前進時に第一の距離測定センサ１の出力である距離情報に基づいて検知した駐車可能区画の自車両に対する位置ならびに傾きを補正したり、あるいは駐車支援の継続が可能かどうか判定したが、実施の形態３では、前進時に検知した隣接車両の情報を利用して、障害物との接近に対する不要な警報を抑制し、ドライバにとって煩わしい警報が発生しないようにしたものである。
Embodiment 3.
In the first embodiment of the present invention or the second embodiment of the present invention, the information of the second distance measuring sensor 4 is used to determine and warn of an approach to an obstacle. In the third embodiment, it is determined whether the position and inclination of the parkingable section detected based on the distance information that is the output of the distance measuring sensor 1 with respect to the host vehicle is corrected, or whether parking assistance can be continued. Information on adjacent vehicles detected when traveling forward is used to suppress unnecessary alarms for approaching obstacles, so that troublesome alarms for drivers are not generated.
図１１は本実施の形態３による駐車支援装置の構成を示している。図中、上記実施の形態１あるいは２と同一符号を付した部分は同一または相当部分を示しているので、ここでも重複を避けるため説明を割愛する。７１は自車両両のシフトポジションを検知するシフトポジション検知手段、７２は駐車区画検知手段３の検知結果と、シフトポジション検知手段７１で検知されたシフトポジションに基づき、障害物接近判定手段５の判定結果を補正する障害物接近判定補正手段である。 FIG. 11 shows the configuration of the parking assistance apparatus according to the third embodiment. In the figure, the parts denoted by the same reference numerals as those in the first or second embodiment indicate the same or corresponding parts, and the description thereof is omitted here to avoid duplication. 71 is a shift position detecting means for detecting the shift positions of both vehicles, 72 is a determination by the obstacle approach determining means 5 based on the detection result of the parking section detecting means 3 and the shift position detected by the shift position detecting means 71. It is an obstacle approach determination correction means for correcting the result.
シフトポジション検知手段７１は現在の自車両のシフトポジションを検知するのみであるので、ここでは障害物接近判定補正手段７２の動作について説明する。障害物接近判定手段５では、第二の距離測定センサ４から出力された距離情報が所定値以下であれば、障害物と接近していると判定するが、障害物接近判定補正手段７２では、シフトポジション検知手段７１で検知されたシフトポジションと、駐車区画検知手段３で特定した隣接車両の存在領域の自車両に対する相対的な位置ならびに傾きを考慮して、このまま進行した場合隣接車両と接触するかどうかを判定し、警報発生が本当に必要かどうかを判定する。警報発生が不要と判定した場合は、警報発生手段６による警報発生を抑制する。 Since the shift position detection means 71 only detects the current shift position of the host vehicle, the operation of the obstacle approach determination correction means 72 will be described here. The obstacle approach determination means 5 determines that the object is approaching an obstacle if the distance information output from the second distance measurement sensor 4 is equal to or less than a predetermined value, but the obstacle approach determination correction means 72 Considering the shift position detected by the shift position detecting means 71 and the relative position and inclination of the existence area of the adjacent vehicle specified by the parking section detecting means 3 with respect to the own vehicle, the vehicle contacts with the adjacent vehicle when it proceeds as it is. Whether or not an alarm is really necessary. When it is determined that alarm generation is unnecessary, alarm generation by the alarm generation means 6 is suppressed.
駐車区画検知手段３で特定された隣接車両の存在領域が自車両に対しどのような配置となっている場合に、警報発生を抑制するのか、図１２、図１３を用いて説明する。発明の実施の形態１あるいは発明の実施の形態２と同様、４aは第二の距離測定センサ４の検知範囲、１１は自車両、２１a、２１bは隣接車両、３１a、３１bは車両前進時に特定された隣接車両２１a、２１bのボディ面形状をそれぞれ示す。いずれも車両が後退する際の様子であるが、第二の距離測定センサ４の出力距離に応じて単純に警報を発生する場合は、図１２、図１３ともに警報が発生してしまう状況である。 With reference to FIG. 12 and FIG. 13, it will be described how the generation of an alarm is suppressed when the area of the adjacent vehicle specified by the parking section detection unit 3 is arranged with respect to the host vehicle. Similar to the first embodiment or the second embodiment of the invention, 4a is the detection range of the second distance measuring sensor 4, 11 is the own vehicle, 21a and 21b are adjacent vehicles, and 31a and 31b are specified when the vehicle moves forward. The body surface shapes of the adjacent vehicles 21a and 21b are shown. Both are the situation when the vehicle is moving backward, but when an alarm is simply generated according to the output distance of the second distance measuring sensor 4, the alarm is generated in both FIG. 12 and FIG. .
しかしながら、本実施の形態のように、隣接車両の存在領域の自車両に対する相対的な配置と、前進／後退が把握できていれば、図１２であれば左後コーナー、図１３であれば左前コーナーは接触の危険性がないと判定することが可能となり、ドライバにとって不要な警報を抑制することができる。 However, as in the present embodiment, as long as the relative arrangement of the existence area of the adjacent vehicle with respect to the host vehicle and the forward / backward movement can be grasped, the left rear corner in FIG. 12 and the left front in FIG. The corner can determine that there is no risk of contact, and can suppress an alarm unnecessary for the driver.
上記のようにすることで、障害物接近判定手段５の感知範囲内であっても、危険性のないことが明確な場合には警報発生装置の動作を抑制することができるため、不要な警報が抑制され、ドライバに対する煩わしさを減少することが可能となる。 By doing as described above, even if it is within the sensing range of the obstacle approach determination means 5, it is possible to suppress the operation of the alarm generating device when it is clear that there is no danger. Can be suppressed, and the troublesomeness for the driver can be reduced.
１ 第一の距離測定センサ、
２ 自車両位置演算手段、
３ 駐車区画検知手段、
４ 第二の距離測定センサ、
５ 障害物接近判定手段、
６ 警報発生手段、
７ 駐車区画補正手段、
１a、１b 第一の距離測定センサの検知範囲例、
４a、４b 第二の距離測定センサの検知範囲例、
１１ 自車両両、
２１a、２１b 隣接車両、
２２ 各時刻における第一の距離測定センサの位置、
２３a、２３b 各時刻における第一の距離測定センサの位置を基準とした第一の距離測定センサの出力距離プロット図、
３１a、３１b 推定された隣接車両のボディ面形状、
３２ 駐車可能区画、
３２a 後退時に推定された隣接車両のボディ面形状に基づき、自車両に対する相対的な位置、傾きを補正された駐車可能区画、
４１ 駐車支援継続判定手段、
７１ シフトポジション検知手段、
７２ 障害物接近判定補正手段。
1 first distance measuring sensor,
2 own vehicle position calculation means,
3 parking area detection means,
4 Second distance measuring sensor,
5 Obstacle approach determination means,
6 Alarm generation means,
7 Parking area correction means,
1a, 1b Detection range example of the first distance measuring sensor,
4a, 4b Example of detection range of second distance measuring sensor,
11 Vehicles,
21a, 21b adjacent vehicles,
22 position of the first distance measuring sensor at each time,
23a, 23b The output distance plot of the first distance measuring sensor based on the position of the first distance measuring sensor at each time,
31a, 31b Estimated body surface shape of adjacent vehicle,
32 Parking space,
32a A parking area in which the relative position and inclination with respect to the host vehicle are corrected based on the body surface shape of the adjacent vehicle estimated at the time of reverse.
41 Parking assistance continuation determination means,
71 Shift position detection means,
72 Obstacle approach determination correction means.
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