JP4894657B2 - 逆運動学計算方法及び逆運動学計算装置 - Google Patents
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Description
(数3)
(JT・J+λI)Δqk=−JT(qk)f(qk) …(3)
目標位置及び目標姿勢を実現する関節角度θ1〜θnを得られないことがある。そこで、逆運動学計算装置1は、所定の演算を行なうことで制御変数λを自動的に更新する。制御変数λの更新方法については後述する。
(数4)
qk+1=qk+Δqk …(4)
(数5)
λ=λ0(1+j/S) …(5)
Claims (4)
- 複数の関節を有するロボットの作業部位の位置及び姿勢から関節変数を計算する逆運動学計算方法であって、
制御変数を決定する制御変数決定ステップと、
前記制御変数決定ステップにおいて決定された制御変数に基づいて前記関節変数の変化量を算出し、算出された変化量に基づいて前記ロボットの作業部位の位置及び姿勢に対応する関節変数を算出する関節変数算出ステップであって、前記関節変数の変化量の算出と前記関節変数の算出とを所定の回数だけ反復して実行する、該関数変数算出ステップとを含み、
前記制御変数決定ステップでは、
前記関節変数を評価する所定の評価指標値を算出するための評価関数を用いて、前記関節変数算出ステップにおいて算出された複数の関節変数のそれぞれについて前記評価指標値を算出し、
算出された複数の前記評価指標値の変化量に基づいて、該変化量が正から負、又は負から正に切り替わる回数を取得し、取得した該回数に基づいて前記制御変数を決定する、
ことを特徴とする逆運動学計算方法。 - 前記関節変数算出ステップでは、前記制御変数を導入したガウス・ニュートン法を用いて前記関節変数の変化量を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の逆運動学計算方法。 - 複数の関節を有するロボットの作業部位の位置及び姿勢から関節変数を計算する逆運動学計算装置であって、
制御変数を決定する制御変数決定手段と、
前記制御変数決定手段により決定された制御変数に基づいて前記関節変数の変化量を算出し、算出された変化量に基づいて前記ロボットの作業部位の位置及び姿勢に対応する関節変数を算出する関節変数算出手段であって、前記関節変数の変化量の算出と前記関節変数の算出とを所定の回数だけ反復して実行する、該関節変数算出手段とを備え、
前記制御変数決定手段が、
前記関節変数を評価する所定の評価指標値を算出するための評価関数を用いて、前記関節変数算出手段により算出された複数の関節変数のそれぞれについて前記評価指標値を算出し、
算出された複数の前記評価指標値の変化量に基づいて、該変化量が正から負、又は負から正に切り替わる回数を取得し、取得した該回数に基づいて前記制御変数を決定する、
ことを特徴とする逆運動学計算装置。 - 前記関節変数算出手段は、前記制御変数を導入したガウス・ニュートン法を用いて前記関節変数の変化量を算出する、
ことを特徴とする請求項3に記載の逆運動学計算装置。
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