JP4886681B2 - 生物の動作のシミュレーションを行うためのコンピュータ化された方法 - Google Patents
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Description
そして、当該方法は、
前記第二の生物の所定の動作に関して、各骨格部分の開始ポイント及び終了ポイントを表すデータを受け取るステップと、
前記第二の生物の前記所定の動作を前記複数のデータセットの前記複数の動作と比較するステップと、
該比較に基づいて、前記第二の生物の前記所定の動作に近似した動作についての前記データセットを選択するステップと、
前記開始ポイント、前記終了ポイント及び選択された前記データセットの動作の前記経験的モデルに基づき、前記第二の生物の前記所定の動作として望ましい動作をシミュレーションするステップと、
を含み、
前記シミュレーションするステップが、
選択された前記データセットの動作の前記経験的モデルにおける所定の骨格部分が経験的開始ポイントから経験的終了ポイントへと推移する動作期間中に、複数の時点のそれぞれにおける前記所定の骨格部分の位置及び方向を特定するステップと、
それぞれの時点における該位置及び該方向に基づいて、隣同士の経験的ポイント間での前記所定の骨格部分の位置及び方向の相対的変化を特定するステップと、
位置及び方向の該相対的変化を、前記第二の生物の前記所定の動作の前記開始ポイントと前記終了ポイントとの間の複数のポイントに適用するステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
その他の技術的な効果は、本願の図、説明及び請求項より当業者には容易に理解されるであろう。
エンドエフェクタ218aの経験的スタートポイント302から経験的終了ポイント304までの位置データ及び方向データの例は、図3B乃至図3Dに示されている。本発明の一実施例において、図3Bはエンドエフェクタ218aの時間に対する水平位置を示すグラフ320であり、図3Cはエンドエフェクタ218aの時間に対する垂直位置を示すグラフ330であり、図3Dはエンドエフェクタ218aの時間に対する水平に対する方向を示すグラフ340である。図3B乃至図3Dには二次元データのみが示されているが、上述の通り本発明は三次元データを意図している。従って、どの関節214、セグメント216及び/もしくはエンドエフェクタ218も最大6つの自由度(x、y、z、θx、θy、θz)で定義できる。
Claims (5)
- 複数の骨格部分からなる骨格を有する生物の動作のシミュレーションを行うための比較対象となる第一の生物の動作における開始姿勢から終了姿勢までの各骨格部分の推移を表す各経験的パスからなる経験的モデルを複数の動作についてそれぞれ記録した複数のデータセットを含むデータベースを記憶した記憶装置と、前記データセットを利用して生物の動作のシミュレーションを行うためのコンピュータプログラムを保存するメモリと、前記データセットと共に前記コンピュータプログラムを読み出して実行するためのプロセッサと、シミュレーションの実行対象となる第二の生物の動作における各骨格部分の開始ポイント及び終了ポイントを表すデータを含む任意のデータを入力、選択又は操作するための入力装置と、前記シミュレーションを認識可能にするための出力装置とを備えるコンピュータを用いて、生物の動作のシミュレーションを行うためのコンピュータ化された方法であって、
前記第二の生物の所定の動作に関して、各骨格部分の開始ポイント及び終了ポイントを表すデータを受け取るステップと、
前記第二の生物の前記所定の動作を前記複数のデータセットの前記複数の動作と比較するステップと、
該比較に基づいて、前記第二の生物の前記所定の動作に近似した動作についての前記データセットを選択するステップと、
前記開始ポイント、前記終了ポイント及び選択された前記データセットの動作の前記経験的モデルに基づき、前記第二の生物の前記所定の動作として望ましい動作をシミュレーションするステップと、
を含み、
前記シミュレーションするステップが、
選択された前記データセットの動作の前記経験的モデルにおける所定の骨格部分が経験的開始ポイントから経験的終了ポイントへと推移する動作期間中に、複数の時点のそれぞれにおける前記所定の骨格部分の位置及び方向を特定するステップと、
それぞれの時点における該位置及び該方向に基づいて、隣同士の経験的ポイント間での前記所定の骨格部分の位置及び方向の相対的変化を特定するステップと、
位置及び方向の該相対的変化を、前記第二の生物の前記所定の動作の前記開始ポイントと前記終了ポイントとの間の複数のポイントに適用するステップと、
を含み、
前記所定の骨格部分の位置及び方向の相対的変化を特定するステップにおいて、方向の前記相対的変化の特定は、前記所定の骨格部分が隣同士の経験的ポイント間での推移において、前記所定の骨格部分の角度の相対的変化を基準面に対して特定することによって行われ、
更に前記基準面を固定デカルト座標系と関連させることを含む
ことを特徴とする、生物の動作のシミュレーションを行うためのコンピュータ化された方法。 - 前記所定の骨格部分の位置及び方向を特定するステップは、前記動作期間を同等な長さに分割するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ化された方法。
- 前記所定の骨格部分の位置及び方向の相対的変化を特定するステップにおいて、位置の前記相対的変化の特定は、前記所定の骨格部分が隣同士の経験的ポイント間での推移において、前記所定の骨格部分の位置の相対的変化を固定デカルト座標系に対して特定することによって行われることを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ化された方法。
- 更に前記基準面を隣接する骨格部分の軸に対応する面と関連させることを含むことを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ化された方法。
- 前記生物が人間であることを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ化された方法。
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