JP4851209B2 - 車両周辺視認装置 - Google Patents
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Description
(ア).ニアレストネイバー法(最近傍補間法)
(イ).バイリニア法(線形補間法)
(ウ).バイキュービック法(スプライン補間法)
等の補間処理技術が知られている。
また、請求項2の発明は、車両周辺を撮像可能に車両に取り付けられた撮像手段と、前記撮像手段により撮像された映像を俯瞰変換処理して俯瞰画像とする俯瞰変換処理手段と、前記俯瞰変換処理手段により俯瞰変換された俯瞰画像をフィルタ処理する画質改善フィルタと、前記画質改善フィルタによりフィルタ処理された画像を映し出すモニターを備え、前記画質改善フィルタは、前記俯瞰画像の画素を車両近辺から車両遠方に向かうに従ってフィルタ処理の強さを順次大きくするように設定されている車両周辺視認装置であって、前記画質改善フィルタは、前記俯瞰変換処理手段により線形補間法で俯瞰変換された俯瞰画像のエッジを強調するフィルタ処理をすると共に、車両近辺から車両遠方に向かうに従ってフィルタ処理の強調程度を順次大きくするシャープフィルタであることを特徴とする。
a=32−4×(b+c) 式(1)
b=2×c 式(2)
c=2−(2×j/vert) 式(3)
に設定される。しかも、例えば係数a,b,cは、
(a)画像最上部では、a=8、b=4、 c=2
(b)有効画像最下部Vertでは、a=32、b=c=0
に設定する。尚、画像最上部と有効画像最下部Vertとの間は、有効画像最下部Vert(車両近辺)から画像最上部(車両遠方)に向かうに従って徐々に係数a,b,cを大きくなるように変化させることにより、画像最上部(車両遠方)に向かうに従って徐々にフィルタ処理の強さを大きくするようになっている。
a=16−4×(b+c) 式(1)
b=2×c 式(2)
c=1−(j/vert) 式(3)
に設定されている。しかも、例えば係数a,b,cは、
(c)画像最上部では、a=4、b=2、 c=1
(d)有効画像最下部では、a=8、b=c=0
に設定されている。
[作用]
次に、このような構成の車両周辺視認装置の作用を図6のフローチャートに基づいて説明する。
ステップS1
このステップS1の処理画素の取り込みでは、俯瞰変換装置11で俯瞰変換された俯瞰画像10bの中から注目画素P(i,j)を取り込んでステップS2〜ステップS4に移行する。
ステップS2
このステップS2では、注目画素P(i,j)の位置の取り込みをして、ステップS5のフィルタ処理計数の決定を実行し、ステップS4に移行する。
ステップS3
このステップS3では、注目画素P(i,j)の周囲画素P1〜P8の取り込みを実行して、ステップS4にに移行する。
ステップS4
このステップS4では、画質改善フィルタ12によるフィルタ処理のための演算処理が実行され、終了する。この画質改善フィルタ12によるフィルタ処理は、図4のボカシフィルタ又は図5のシャープフィルタを用いて実行される。
10a…映像
10b…俯瞰画像
11…俯瞰変換装置(俯瞰変換処理手段)
12…画質改善フィルタ
13…モニター
Claims (2)
- 車両周辺を撮像可能に車両に取り付けられた撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を俯瞰変換処理して俯瞰画像とする俯瞰変換処理手段と、
前記俯瞰変換処理手段により俯瞰変換された俯瞰画像をフィルタ処理する画質改善フィルタと、
前記画質改善フィルタによりフィルタ処理された画像を映し出すモニターを備え、
前記画質改善フィルタは、前記俯瞰画像の画素を車両近辺から車両遠方に向かうに従ってフィルタ処理の強さを順次大きくするように設定されている車両周辺視認装置であって、
前記画質改善フィルタは、前記俯瞰変換処理手段により最近傍補間法で俯瞰変換された俯瞰画像をボカすフィルタ処理をすると共に、車両近辺から車両遠方に向かうに従ってフィルタ処理のボカシ程度を順次大きくするボカシフィルタであることを特徴とする車両周辺視認装置。 - 車両周辺を撮像可能に車両に取り付けられた撮像手段と、前記撮像手段により撮像された映像を俯瞰変換処理して俯瞰画像とする俯瞰変換処理手段と、前記俯瞰変換処理手段により俯瞰変換された俯瞰画像をフィルタ処理する画質改善フィルタと、前記画質改善フィルタによりフィルタ処理された画像を映し出すモニターを備え、前記画質改善フィルタは、前記俯瞰画像の画素を車両近辺から車両遠方に向かうに従ってフィルタ処理の強さを順次大きくするように設定されている車両周辺視認装置であって、
前記画質改善フィルタは、前記俯瞰変換処理手段により線形補間法で俯瞰変換された俯瞰画像のエッジを強調するフィルタ処理をすると共に、車両近辺から車両遠方に向かうに従ってフィルタ処理の強調程度を順次大きくするシャープフィルタであることを特徴とする車両周辺視認装置。
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