JP4847228B2 - Cartoner - Google Patents
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Description
本発明はカートナーに関する。 The present invention relates to a car toner.
物品をカートンに箱詰めする装置、いわゆるカートナーは様々な産業分野で利用されている。対象とされる物品は、食品、医薬品、化粧品など、きわめて幅広い。特許文献1、2にカートナーの装置例が開示されている。
Devices for boxing articles into cartons, so-called cartoners, are used in various industrial fields. The target items are extremely wide, such as food, pharmaceuticals, and cosmetics.
特許文献1に記載されたカートナーは、接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面を複数の吸着ヘッドで個別に吸着し、上面が開口した包装箱に上方から挿入する。 The cartoner described in Patent Document 1 sucks the top surfaces of a plurality of products arranged in a horizontal row in contact with each other with a plurality of suction heads, and inserts them from above into a packaging box having an open top surface.
特許文献2に記載されたカートナーは、整列したポケットティッシュの上部側の周縁部をエア吸引装置で吸引保持するとともに、そのポケットティッシュを横方向より掴み装置で掴んで梱包容器に移送する。
特許文献1記載のカートナーも特許文献2記載のカートナーも、物品を吸着して持ち上げた後、それを水平移動させ、吸着位置から水平方向に隔たったカートンに挿入している。しかしながらカートナーを設計するにあたり、吸着した物品をそのまま真下に下ろしてカートンに挿入するというレイアウトが求められることもある。そのような場合、特許文献1、2に開示された装置例は参考にできない。
In both the cartoner described in Patent Document 1 and the cartoner described in
本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、カートンの上方に物品を押し出し、その物品をそのまま下ろしてカートンに挿入するというレイアウトが求められるカートナーにおいて、物品を無理なく正しい姿勢でカートンに挿入できるようにすることを目的とする。また、複数個の物品を並列に並べた物品列をカートンに挿入するにあたり、物品の端がカートンに引っかかって挿入不良を起こすという事態を極力招かないようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and in a car toner that requires a layout in which an article is extruded above a carton, the article is lowered and inserted into the carton, the article is reasonably inserted into the carton with a correct posture. The purpose is to be able to. It is another object of the present invention to prevent as much as possible a situation in which an end of an article is caught in the carton and causes a defective insertion when inserting an article row in which a plurality of articles are arranged in parallel.
本発明に係るカートナーは次の構成を備える。すなわち上面の開口したカートンの上方に配置され、水平方向へのスライドが可能なシャッタと、前記シャッタを、前記カートンを覆う進出位置と、前記カートンを露出させる退避位置との間で移動させるシャッタ駆動装置と、前記カートン及びシャッタの上方に配置された真空吸着式の移載チャックと、前記移載チャックを昇降させる昇降装置と、前記シャッタが進出位置にある時、その上に物品を押し出す押し出し装置と、前記昇降装置に対し、前記シャッタ上の物品に向かって前記移載チャックを降下させる指令と、物品に到達した移載チャックに物品を吸着させる指令とを出した後、前記シャッタ駆動装置にシャッタ退避指令を出し、その後さらに昇降装置に、前記カートンに物品を挿入するための移載チャック降下指令を出すとともに、前記移載チャックに物品を吸着させる指令を出した後、移載チャックを上昇させる指令を出し、その後前記シャッタ駆動装置にシャッタ退避指令を出す制御部である。 The cartoner according to the present invention has the following configuration. That is, a shutter that is disposed above a carton having an open top surface and that can slide in a horizontal direction, and a shutter drive that moves the shutter between an advanced position that covers the carton and a retracted position that exposes the carton. Apparatus, vacuum suction type transfer chuck disposed above the carton and shutter, an elevating device for raising and lowering the transfer chuck, and an extrusion device for extruding articles onto the shutter when the shutter is in the advanced position And a command for lowering the transfer chuck toward the article on the shutter and a command for attracting the article to the transfer chuck that has reached the article. issues a shutter save command, thereafter further lifting device, it issues a transfer chuck drop command for inserting the articles into the carton DOO In the after issuing a command to adsorb the article to transfer the chuck, issues an instruction to increase the transfer chuck is then the shutter drive controller issues a shutter save command to.
この構成によると、一旦シャッタの上に物品を押し出し、物品がきちんとシャッタに保持されている状態で移載チャックに物品を吸着させるから、吸着が確実に実行され、吸着不良により物品が落下するといったことがない。また移載チャックが物品を吸着した後にシャッタをスライドさせるから、シャッタによる支えのなくなる側から物品が傾き、その状態でカートンに落ち込んで収納不良となるといったことがなく、物品を正しい姿勢でカートンに挿入することができる。 According to this configuration, the article is once pushed onto the shutter, and the article is attracted to the transfer chuck while the article is properly held by the shutter, so that the suction is surely performed and the article falls due to poor suction. There is nothing. Also, since the transfer chuck chucks the article after the shutter is slid, the article is tilted from the side where the shutter is no longer supported, and the article does not fall into the carton in that state, resulting in poor storage. Can be inserted.
また、物品がシャッタから浮き上がった状態でシャッタをスライドさせるから、物品の表面にシャッタの擦過痕が残るとか、シャッタとの摩擦で物品が落下する、あるいはシャッタのスライドが阻害されるなどの事態が発生しない。これにより、物品とシャッタとの関わりを無理なく断つことができる。 Further , since the shutter is slid while the article is lifted from the shutter, there is a situation in which the scratch mark of the shutter remains on the surface of the article, the article falls due to friction with the shutter, or the sliding of the shutter is inhibited. Does not occur. As a result, the relationship between the article and the shutter can be broken without difficulty.
また本発明は、上記構成のカートナーにおいて、前記昇降装置のアクチュエータを次のように構成したことを特徴としている。すなわち昇降装置のアクチュエータはストローク大の第1エアシリンダとストローク小の第2エアシリンダを直列接続したものからなり、前記移載チャックに前記物品を吸着させて持ち上げる段階では前記第2エアシリンダの縮小及び伸長が利用され、前記カートンに物品を挿入する段階では前記第1エアシリンダ及び第2エアシリンダの重畳した縮小が利用される。 According to the present invention, in the cartoner configured as described above, the actuator of the lifting device is configured as follows. That is, the actuator of the lifting device comprises a first air cylinder having a large stroke and a second air cylinder having a small stroke connected in series, and the second air cylinder is reduced at the stage of adsorbing the article to the transfer chuck and lifting it. In the step of inserting an article into the carton, the overlapped reduction of the first air cylinder and the second air cylinder is used.
この構成によると、小さな昇降量で済む局面ではストローク小の第2エアシリンダのみ動作させ、大きな昇降量を要する局面では第1エアシリンダの縮小と第2エアシリンダの縮小を重畳させて所望のストロークを得るから、構成及び制御の簡単な、安価な装置とすることができる。 According to this configuration, only the second air cylinder with a small stroke is operated in a situation where only a small amount of elevation is required, and the reduction of the first air cylinder and the reduction of the second air cylinder are superimposed on each other in a situation where a large amount of elevation is required. Therefore, it is possible to provide an inexpensive apparatus that is simple in configuration and control.
また本発明は、上記構成のカートナーにおいて、前記物品は封筒状のパッケージに内容物を封入したものであり、前記押し出し装置は、前記パッケージの側面を下にして立てた物品を複数個並列に並べた物品列として前記シャッタ上に押し出すものであり、前記シャッタの上には、前記物品列の端のパッケージ端を物品列の内側に折り曲げる角曲げ装置が配置されていることを特徴としている。 According to the present invention, in the cartoner configured as described above, the article is obtained by enclosing the contents in an envelope-shaped package, and the extrusion device arranges a plurality of articles standing side by side in the package in parallel. The product is extruded onto the shutter as an article row, and an angular bending device for bending the package end of the article row to the inside of the article row is disposed on the shutter.
この構成によると、物品列の端の物品のパッケージ端が角曲げ装置で物品列の内側に折り曲げられているので、パッケージ端がカートンの角に引っかかって物品の挿入が阻害されるといったことがない。 According to this configuration, since the package end of the article at the end of the article row is bent inside the article row by the angle bending device, the insertion of the article is not hindered by the package end being caught by the corner of the carton. .
本発明によると、水平方向にスライドするシャッタをカートンの上方に置き、そのシャッタの上に物品を押し出し、その物品が移載チャックに吸着された状態でシャッタを退避させ、それから移載チャックを降下させて物品をカートンに挿入するものであり、物品がきちんとシャッタに保持されている状態で移載チャックに物品を吸着させるから、吸着が確実に実行され、吸着不良により物品が落下するといったことがない。また移載チャックが物品を吸着した後にシャッタをスライドさせるから、シャッタによる支えのなくなる側から物品が傾き、その状態でカートンに落ち込んで収納不良となるといったことがなく、物品を正しい姿勢でカートンに挿入することができる。 According to the present invention, a shutter that slides in a horizontal direction is placed above a carton, an article is pushed out onto the shutter, the shutter is retracted while the article is adsorbed to the transfer chuck, and then the transfer chuck is lowered. The article is inserted into the carton, and the article is adsorbed to the transfer chuck while the article is properly held by the shutter, so that the adsorption is reliably performed and the article falls due to poor adsorption. Absent. Also, since the transfer chuck chucks the article after the shutter is slid, the article is tilted from the side where the shutter is no longer supported, and the article does not fall into the carton in that state, resulting in poor storage. Can be inserted.
本発明の一実施形態を図1−20に基づき説明する。図1−6はカートナーの前工程要素として置かれる物品移載装置の要部平面図にして、互いに異なる動作状態を示すもの、図7−10は物品移載装置の押し出し板の動作説明図にして、互いに異なる動作状態を示すもの、図11−17は物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図にして、互いに異なる動作状態を示すもの、図18は物品移載装置の第2押し出し装置の構成説明図にして、図11と直角の方向から見たもの、図19は物品移載装置のバケットコンベアへの物品供給の説明図、図20は制御ブロック図である。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1-20. FIG. 1-6 is a plan view of the main part of an article transfer device placed as a pre-process element of cartoner, and shows different operation states, and FIG. 7-10 is an operation explanatory diagram of an extrusion plate of the article transfer device. FIG. 11-17 is an explanatory view of the operation of the push-out bar of the article transfer device and the transfer chuck of the cartoner, and shows different operation states, and FIG. 18 is an article transfer device. FIG. 19 is an explanatory diagram of the supply of articles to the bucket conveyor of the article transfer apparatus, and FIG. 20 is a control block diagram.
カートナー100には、前工程要素として物品移載装置1が組み合わせられる。物品移載装置1は次の構成要素を備える。すなわち物品2を搬送するバケットコンベア10、バケットコンベア10から物品2を受け取る中間保持部20、バケットコンベア10から中間保持部20へ物品2を押し出す第1押し出し装置30、中間保持部20が受け入れた物品2をカートナー100まで押し出しバー41で押して行く第2押し出し装置40である。
The article transfer device 1 is combined with the
バケットコンベア10は、複数のバケット11を無端チェーン12の走行方向に連続して設けたものである。無端チェーン12の上にはチェーンの延長方向と直角に交差する形で複数の仕切板13が配置される(図19参照)。仕切板13は所定ピッチで無端チェーン12に取り付けられ、前後の仕切板13の間の空間がバケット11を構成する。
The
バケット11は無端チェーン12上で切れ目なく連続するのではなく、後述するカートンに詰め込まれる1単位の物品数量と同数のバケット11が一団をなし、その一団が所定間隔で配置される構成となっている。前記1単位の物品数量は、この実施形態では8となっているが、これは単なる例示にすぎず、複数であればどのような数でも構わない。物品2は、その一側面を下にして立てられた状態でバケット11の1個毎に個別保持される。
The
個々の仕切板13は無端チェーン12の走行ラインに対し法線をなすよう立設されている。従ってバケット11の幅は、無端チェーン12の直線区間では根元側も先端側も同じ幅であるが、コンベアの端のプーリ14にさしかかると、無端チェーン12の走行ラインが円弧を描くため、先端側が根元側より開くことになる(図19参照)。バケット11の先端が開いていた方が物品2を入れやすいので、この箇所を狙って物品2を投入する。
Each
バケット11への物品2の投入にあたっては、図19に示すベルトコンベア15を使用する。ベルトコンベア15の物品搬送面は、当初は水平であるが、ベルトコンベア15を支持するローラ(図示せず)の角度が順次変わることにより、次第に斜めにひねられて行き、バケット11に最接近する時点では仕切板13の傾斜と同角度の傾斜をなす。このため物品2はスムーズにバケット11に乗り移る。ベルトコンベア15には、次第に傾斜が急になる物品搬送面から物品2が滑り落ちるのを防ぐガイド板16が添えられている。
When putting the
バケットコンベア10の側方には、ブロック状の金属からなる中間保持部20が配置され、図示しない不動部材に固定される。中間保持部20には、バケットコンベア10に隣接する方の端に水平な溝状の物品受入部21が複数個形成されている。その数は一団のバケット11と同数、すなわち8個であり、それだけの数のものが互いに平行に、バケット11と同じピッチで配置されている。物品受入部21の底面の高さは、バケット11の底面と同レベルであるかそれよりも僅かに低い。
An
8個の物品受入部21は、バケットコンベア10と反対側の端近くで合流し、1個の排出路22を形成する。排出路22の幅は8個の物品受入部21の中で両端に位置するものの間隔よりも狭く、排出路22まで進むと8個の物品2は互いに接触し合う密集状態となる。両端の物品受入部21の内側壁の一方ずつが排出路22まで物品2を誘導するテーパ状ガイド23を構成する。
The eight
バケットコンベア10は、物品2を個別保持した8個のバケット11が8個の物品受入部21に整列した時点で所定時間だけ停止する。この停止期間中に、第1押し出し装置30が物品2をバケット11から中間保持部20へ押し出す。
The
第1押し出し装置30の構成を図1及び図7を参照しつつ説明する。第1押し出し装置30は櫛状の押し出し板31を備える。押し出し板31にはバケット11及び物品受入部21の中に入り込む計8個の垂下部31aが形成されており、8個の物品2をまとめて押し出す。押し出し板31には、上から見てT字をなすように水平なビーム32が取り付けられている。
The structure of the
ビーム32は平行リンク機構33で水平に支持される。平行リンク機構33を構成する2本のリンク34は、上端はビーム32に連結され、下端はスライダ35に連結されている。スライダ35は垂直に固定されたガイド36に沿って上下する。スライダ35が上下すると、それに連結されたリンク34と、リンク34に支持されたビーム32及び押し出し板31も上下することになる。その上下動は一方のリンク34にピン37で連結されたクランク円板38によってもたらされる。
The
第1押し出し装置30は、押し出し板31を図7の高さ、すなわち垂下部31aの先端がバケット11の底より少し上に来る程度の高さに保ってバケット11の到着を待ち受ける。バケット11が到着し、停止すると、図20に示すクランク駆動モータ39がクランク円板38を図7において時計回りに回転させる。すると図8に示すように、スライダ35が下がる一方でリンク34が反時計回りに回転してビーム32を左方に送り出すという動作が生じる。
The
ピン37が図7の位置、すなわち最も右に寄った位置から図8の位置、すなわち最も下に寄った位置に移る過程で、スライダ35は下方に変位する。その一方でリンク34の上端は、リンク34が図7のように傾斜した状態から図8のように立ち上がるのに伴い、上方に変位する。スライダ35の下方への変位とリンク34の上端の上方への変位が打ち消し合い、ビーム32の上端は近似的に水平に動く。従って押し出し板31は図8に示すように近似的に水平な軌跡を描く。
In the process in which the
図8の状態以降、スライダ35は上昇に転じる。それに少し遅れてリンク34の上端は下降に転じる。上昇と下降が打ち消し合い、ビーム32は近似的な水平動を続行する。押し出し板31も近似的に水平な軌跡を描き続ける。
After the state of FIG. 8, the
ピン37が最も左に寄る図9の状態で、ビーム32の水平動は限界に達する。この時点で、物品2はバケット11から物品受入部21に完全に移っている。クランク円板38が時計回りの回転を続けると、スライダ35は上方に変位し、リンク34の上端も、リンク34が図9の角度から図10の角度へと移行するに従い上方に変位する。2種類の上方変位が重なり、ビーム32は大きく上方に持ち上げられる。これに伴い押し出し板31は、垂下部31aをバケット11に引っ掛けることなくその上方を通過して図7の位置に戻る。図10の状態でバケットコンベア10を動かしてもなんら問題はないので、押し出し板31の引き戻しとバケットコンベア10の前進を同時に進行させ、タクトタイムを短縮することができる。
In the state of FIG. 9 in which the
第1押し出し装置30はクランク円板38の回転のみにより押し出し板31に一種のゲートモーションを与えているが、この構造は一つの例にすぎない。例えば水平方向の直線動作機構と垂直方向の直線動作機構を組み合わせることにより、押し出し板31に同じような軌跡を描かせることも可能である。
The first pushing
物品受入部21に受け入れた物品2は、バケットコンベア10と平行する形で水平に支持された押し出しバー41により、排出路22の先まで押し出される。押し出しバー41を動かす第2押し出し装置40の構成を、図1、図11、図18を参照しつつ説明する。
The
第2押し出し装置40は、バケットコンベア10と直角に交差する垂直面内で回動する第1クランク42を備える。第1クランク42を支持するのはモータ43に組み合わせられた減速装置44の出力軸である。第1クランク42はその先端に第2クランク45を支持する。第2クランク45は第1クランク42の回動平面と平行な垂直面内で回動する。第2クランク45の先端には、第2クランク45の軸線方向にスライド可能にスライダ46が取り付けられる。スライダ46はエアシリンダやリニアモータなどのアクチュエータ47(図20参照)により動きを与えられ、第2クランク45との相対位置を変える。このスライダ46に支持された取付板48から押し出しバー41が突き出す。押し出しバー41は8個の部品受入部21の全てにまたがる形で配置されている。
The
第1クランク42の回動中心には太陽プーリ50が配置される。太陽プーリ50は不動部材に回転不能に固定される。他方第2クランク45の回動中心には遊星プーリ51が配置される。遊星プーリ51は第2クランク45に回転不能に固定され、両者一体となって回動する。
A
太陽プーリ50と遊星プーリ51は双方に巻き掛けられたベルト52で連結される。太陽プーリ50と遊星プーリ51はタイミングプーリであり、ベルト52もタイミングベルトである。太陽プーリ50の歯数は遊星プーリ51の歯数の2倍に設定されている。
The
排出路22の出口の外側には、上面の開いたカートン101に物品2を挿入するカートナー100が配置される。カートナー100の主たる構成要素はシャッタ110と真空吸着式の移載チャック120である。
Outside the outlet of the
シャッタ110は中間保持部20の下に重ねて配置された水平な板からなり、中間保持部20から突き出す進出位置と、中間保持部20の下に引き込まれる退避位置との間で水平方向のスライドが可能である。シャッタ110は、進出位置ではカートン101の上面を覆い、退避位置ではカートン101を上方に対し露出させる。シャッタ110を動かすのはエアシリンダやリニアモータなどをアクチュエータとするシャッタ駆動装置111である。
The
進出位置にあるシャッタ110に対し、物品2の角曲げ装置112が設けられる。物品2は封筒状のパッケージに内容物を封入したものであり、パッケージの側面を下に、両端の貼り合わせ部を横に向けた状態で載置される。このような物品2を8個横に並べると、その両端に位置する物品2のパッケージ端がカートン101の角に引っかかって挿入ミスを招くことがある。これを回避するのが角曲げ装置112の役割である。
An
角曲げ装置112は、シャッタ110の進出位置の上方に固定された平面形状コ字形の枠113を有する。枠113は開口部を排出路22に向けて配置され、奥の両側の角には面取り部を形成するような形で斜面114が形成されている。枠113の入口の両側には回動板115が配置される。回動板115は、図1に示す物品迎え入れ状態の角度から図5に示す物品角曲げ状態の角度まで、図20に示す角曲げアクチュエータ116により垂直面内で回動し、物品列の両端に位置する物品2のパッケージ端を物品列の内側に折り曲げる。
The
移載チャック120は、角曲げ装置112に取り込まれた8個の物品2を一挙に吸着するものであり、間隔を置いて配置した複数(実施形態では2個)の吸引孔で1個の物品2を吸着する。移載チャック120はバルブ121を介して真空源122に接続されており、昇降装置130により上下動を与えられる。
The
昇降装置130を構成するのは、移載チャック120を支持するブラケット131と、このブラケット131を昇降させるアクチュエータ132である。アクチュエータ132は、軸線を垂直にした第1エアシリンダ133と、同じく軸線を垂直にした第2エアシリンダ134を直列に連結して構成される。第1エアシリンダ133のロッドは固定部に連結され、第2エアシリンダ134のロッドはブラケット131に連結されている。そしてエアシリンダのストローク同士を比較した場合、第1エアシリンダ133はストローク大であり、第2エアシリンダ134はストローク小である。
The
物品移載装置1及びカートナー100は図20に示すような制御系統を備える。制御の中枢をなす制御部200には、物品移載装置1側の被制御要素として、バケットコンベア10を駆動するコンベアモータ17、ベルトコンベア15を駆動するコンベアモータ18、第1押し出し装置30のクランク駆動モータ39、及び第2押し出し装置40のモータ43とアクチュエータ47が接続されている。またカートナー100側の被制御要素として、シャッタ駆動装置111、角曲げアクチュエータ116、バルブ121、昇降装置130の第1エアシリンダ133と第2エアシリンダ134、及びカートン101を支持するコンベア(図示せず)のコンベアモータ102が接続されている。この他、運転指令を入力する操作部201、物品2やカートン101の存在や状態を確認する各種センサなどの他、制御部200による制御を必要とする構成要素が接続されている。
The article transfer apparatus 1 and the
続いて第2押し出し装置40とカートナー100の動作を説明する。第1押し出し装置30がバケットコンベア10から物品2を中間保持部20の物品受入部21に押し込む時点で、第2押し出し装置40は押し出しバー41を図11の位置に保っている。上から見ると図2のようになる。これを押し出しバー41の第1位置とする。第1位置の押し出しバー41は物品2の前方へのオーバーランを阻止する役割を果たす。
Next, operations of the
押し出し板31が図10の動作で退避するのに合わせ、制御装置200は第2押し出し装置40に物品押し出し指令を出す。するとモータ43が駆動され、図12に見られるように、減速装置44の出力軸に固定された第1クランク42が時計回りに回動する。その一方で、第1クランク42の先端に支持され、自身に固定された遊星プーリ51を不動の太陽プーリ50にベルト52で連結された第2クランク45には反時計回りの回動が生じる。この時押し出しバー41が物品2を押し戻さないよう、制御装置200は第2クランク45の回動角度に対応した動きをアクチュエータ47に与え、スライダ46を第1クランク42と第2クランク45の連結部の方へスライドさせる。これにより押し出しバー41は第1位置(図では丸囲みの数字「1」でこれを象徴する)から斜めに持ち上がって水平方向に移動する軌跡を描き、物品2に接触することなくその上方を移動する。
The
押し出しバー41が物品2をまたぎ越すあたりで制御部200は再びアクチュエータ47を駆動し、スライダ46を第2クランク45の先端側にスライドさせる。すると押し出しバー41は図13のように物品2の背後に回り込む形になる。これを押し出しバー41の第2位置(図では丸囲みの数字「2」でこれを象徴)とする。上から見ると図3のようになる。
When the
押し出しバー41が第2位置に達した後、制御部200はモータ43の回転方向を逆転させる。すると図14に見られるように、第1クランク42が反時計回りに回動すると共に第2クランク45が時計回りに回動し、押し出しバー41は物品2を背後から押して図の左方に移動させる。押し出しバー41が中間保持部20に接触しないよう、制御部200はアクチュエータ47を駆動して押し出しバー41と中間保持部20の間に一定以上の間隔が保たれるようにする。
After the
中間保持部20の8個の物品受入部21は、初めのうちは個々に分離しているが、途中で合流して一つになる。それと共にテーパ状ガイド23の領域に入るので、8個の物品2は押し出しバー41に押されて左方に進むに従い互いに接近し、排出路22のあたりでは密集状態となる。押し出しバー41は密集状態となった物品2を図14のように移載チャック120への受け渡し箇所であるシャッタ110の上面、角曲げ装置112の中へと押し込む。押し込み完了時の位置を押し出しバー41の第3位置(図では丸囲みの数字「3」でこれを象徴)とする。上から見ると図4のようになる。この時、言うまでもなくシャッタ110は進出位置にあり、また移載チャック120は、この段階では図11のように上方に保持されている。
The eight
8個の物品2が横一列になって角曲げ装置112に押し込まれると、両端に位置する物品2の前部のパッケージ端が斜面114に当たり、物品列の内側に折り曲げられる。その後、回動板115が図5のように回動すると、前部のパッケージ端を斜面114で折り曲げられた物品2の後部のパッケージ端が回動板115により物品列の内側に折り曲げられる。
When the eight
物品2が角曲げ装置112の中に取り込まれた後、制御部200はモータ43とアクチュエータ47を駆動し、図15のように押し出しバー41を第3位置から第1位置に戻す。押し出しバー41は第1位置から出発して第1位置に戻ってくるまで、図15に示すような軌跡を描く。第1押し出し装置30の押し出し板31と同様、押し出しバー41のこの動きも図示機構以外の機構、例えば水平方向の直線動作機構と垂直方向の直線動作機構の組み合わせにより実現することができる。
After the
また制御部200は昇降装置130に降下指令を出し、シャッタ110の上の物品2に向けて移載チャック120を降下させる。移載チャック120が物品2に到達し、物品2の上面に接触した時点で制御部200は移載チャック120に物品2を吸着させる指令を出し、バルブ121を開かせる。すると移載チャック120は真空圧で物品2を吸着する。それから制御部200は昇降装置130に上昇指令を出す。移載チャック120は上昇し、図16のように物品2を持ち上げる。ここまでの移載チャック120の昇降はストローク小である第2シリンダ134の縮小及び伸長によって行われる。物品2がきちんとシャッタ110に保持されている状態で移載チャック120に物品2を吸着させるから、吸着が確実に実行され、吸着不良により物品2が落下するといったことがない。
Further, the
物品2が持ち上げられた時点で、制御部2はシャッタ駆動装置111にシャッタ退避指令を出す。するとシャッタ駆動装置111は図16のようにシャッタ110を退避させる。これにより、物品2をカートン101に挿入する道が開ける。
When the
移載チャック120が物品2を吸着した後にシャッタ110をスライドさせるから、シャッタ110による支えのなくなる側から物品が傾き、その状態でカートンに落ち込んで収納不良となるといったことがない。これにより、物品2を正しい姿勢でカートン101に挿入することができる。
Since the
また物品2がシャッタ110から浮き上がった状態でシャッタ110をスライドさせるから、物品2の表面にシャッタ110の擦過痕が残る、シャッタ110との摩擦で物品2が落下する、あるいはシャッタ110のスライドが阻害されるなどの事態を回避して物品2とシャッタ110との関わりを無理なく断つことができる。
Further, since the
続いて制御部200は昇降装置130に降下指令を出す。今度の降下指令は第2エアシリンダ134のみならず第1エアシリンダ133も縮小させる。これにより、移載チャック120には両エアシリンダのストロークが重畳した大きな降下ストロークが発生し、図17のように物品2は一気にカートン101の底まで挿入される。前述の通り、列の両端の物品2のパッケージ端は物品列の内側に折り曲げられているので、パッケージ端がカートン101の角に引っかかって物品2の挿入が阻害されたりすることはない。また物品2は移載チャック120に確実に吸着されているので、物品2を正しい姿勢でカートン101に挿入することができる。
Subsequently, the
物品2をカートン101に入れた後、制御部200はバルブ121を閉じ、移載チャック120を物品2から切り離す。そして昇降装置130に上昇指令を出し、移載チャック120を図11の高さまで持ち上げる。それからシャッタ駆動装置111にシャッタ進出指令を出し、シャッタ110を進出位置に戻す。角曲げアクチュエータ116にも指令を出し、回動板115を図5の角度から図1の角度に戻す。さらに、物品2を入れたカートンをコンベアの下流側に動かし、新たな空のカートン101をシャッタ110の下に置く。これにより、次回の物品カートン詰めの準備が整う。
After putting the
以上本発明の実施形態につき説明したが、発明の主旨を逸脱しない範囲でさらに種々の変更を加えて実施することができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
本発明は、複数個の物品をカートンやケースに箱詰めする際の物品移載装置として広く利用可能である。 The present invention can be widely used as an article transfer device when a plurality of articles are boxed in a carton or a case.
2 物品
40 第2押し出し装置
100 カートナー
101 カートン
110 シャッタ
111 シャッタ駆動装置
112 角曲げ装置
120 移載チャック
130 昇降装置
132 アクチュエータ
133 第1エアシリンダ
134 第2エアシリンダ
200 制御部
2
Claims (4)
(a)上面の開口したカートンの上方に配置され、水平方向へのスライドが可能なシャッタ
(b)前記シャッタを、前記カートンを覆う進出位置と、前記カートンを露出させる退避位置との間で移動させるシャッタ駆動装置
(c)前記カートン及びシャッタの上方に配置された真空吸着式の移載チャック
(d)前記移載チャックを昇降させる昇降装置
(e)前記シャッタが進出位置にある時、その上に物品を押し出す押し出し装置
(f)前記昇降装置に対し、前記シャッタ上の物品に向かって前記移載チャックを降下させる指令と、物品に到達した移載チャックに物品を吸着させる指令とを出した後、前記シャッタ駆動装置にシャッタ退避指令を出し、その後さらに昇降装置に、前記カートンに物品を挿入するための移載チャック降下指令を出すとともに、前記移載チャックに物品を吸着させる指令を出した後、移載チャックを上昇させる指令を出し、その後前記シャッタ駆動装置にシャッタ退避指令を出す制御部。 Cartner with the following configuration:
(A) A shutter that is disposed above a carton having an open top surface and that can slide in a horizontal direction. (B) The shutter is moved between an advanced position that covers the carton and a retracted position that exposes the carton. (C) a vacuum suction type transfer chuck disposed above the carton and the shutter; (d) a lifting device for raising and lowering the transfer chuck; and (e) when the shutter is in the advanced position. Extruding device for extruding the article (f) A command for lowering the transfer chuck toward the article on the shutter and a command for adsorbing the article to the transfer chuck that reached the article were issued to the lifting device Thereafter, a shutter retracting command is issued to the shutter driving device, and then a transfer chuck lowering command for inserting an article into the carton is further given to the lifting device. Together be, after issuing a command to adsorb the article to the transfer chuck, issues an instruction to increase the transfer chuck, the control unit issues a shutter save command thereafter the shutter drive device.
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