JP4838098B2 - Substrate transfer apparatus and substrate transfer method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は基板移載装置及び基板移載方法に関する。特に、チップ(電子部品)を基板に実装するチップ実装装置に適用される基板移載装置及び基板移載方法に関する。 The present invention relates to a substrate transfer apparatus and a substrate transfer method. In particular, the present invention relates to a substrate transfer apparatus and a substrate transfer method applied to a chip mounting apparatus for mounting a chip (electronic component) on a substrate.
チップ実装装置では、次に示す各工程を経て、チップを基板に実装する。即ち、チップの実装対象となる基板を基板保持ステージに移載する基板移載工程、及び基板保持ステージに移載され且つ保持された基板にチップを搭載するチップボンディング工程などである。基板移載工程では、基板移載装置を用いている(例えば特許文献1参照)。 In the chip mounting apparatus, the chip is mounted on the substrate through the following steps. That is, a substrate transfer process for transferring a substrate on which a chip is to be mounted onto a substrate holding stage, a chip bonding process for mounting a chip on the substrate transferred to and held on the substrate holding stage, and the like. In the substrate transfer process, a substrate transfer device is used (see, for example, Patent Document 1).
図8は、従来の基板移載装置の一例を示す構成概略図である。図8に示すように、従来の基板移載装置10は、基板ストッカー20と基板吸着板30と基板保持ステージ40と制御部50とを有する。
FIG. 8 is a schematic configuration diagram illustrating an example of a conventional substrate transfer apparatus. As shown in FIG. 8, the conventional
基板吸着板30は、基板Kの上面を真空吸着保持及び加熱可能に構成される。また、基板吸着板30は、真空吸着保持した基板Kを基板保持ステージ40上に移載するように水平及び垂直方向に駆動可能に構成される。基板保持ステージ40は、基板吸着板30によって移載された基板Kの下面を真空吸着保持及び加熱可能に構成される。制御部50は、予め組み込まれたコンピュータプログラムにより基板吸着板30と基板保持ステージ40とを動作制御するように構成される。
The
従来の基板移載装置10の動作について説明する。基板吸着板30は第1温度に加熱されている。基板保持ステージ40は第2温度に加熱されている。まず、基板吸着板30が降下して基板Kの上面を真空吸着保持する。この状態で基板吸着板30は上昇し、続いて基板保持ステージ40の真上に来るように水平方向に移動し、続いて降下する。基板Kが基板保持ステージ40に到達したら基板吸着板30による真空吸着保持を解除する。その後、基板吸着板30を退避させる。そして基板保持ステージ40は基板Kを真空吸着保持する。
The operation of the conventional
以上のようにして基板保持ステージ40上に真空吸着保持された基板Kに対して、チップボンディングが行われる。チップボンディングは、真空吸着ヘッドによるチップの取り出し、チップと基板Kとの位置合わせ、及び真空吸着ヘッドによる基板K上へのチップの搭載の順で行われる。 As described above, chip bonding is performed on the substrate K held by vacuum suction on the substrate holding stage 40. The chip bonding is performed in the order of taking out the chip by the vacuum suction head, positioning the chip and the substrate K, and mounting the chip on the substrate K by the vacuum suction head.
基板移載装置10では、基板保持ステージ40を第2温度にすることで基板Kの裏側面を第2温度に加熱している。これは次の理由による。即ち、チップの裏面には予め熱硬化型の粘着剤が転写されており、チップを基板に搭載したときにこの粘着剤を硬化させるためである。また、基板吸着板30を第1温度にすることで基板Kの裏側面を第1温度に加熱している。これは、基板Kが基板保持ステージ40で加熱される第2温度との温度差を少なくするための予熱加熱である。第1温度は例えば80°Cとされ、第2温度は例えば130°Cとされる。
In the
しかし、上述した従来の基板移載装置10では、基板吸着板30が基板Kを基板保持ステージ40に載置する際、基板Kにおける下側面と上側面との温度差により基板Kを上側に反り返らせる現象が生じることがある。その結果、基板保持ステージ40で基板Kを真空吸着保持する際に、十分な平面度が確保されずに歪んだ状態で保持されてしまうことがある。この場合、最終的に出来上がる実装基板の品質に悪影響を及ぼす。
However, in the conventional
近年では、LSI(Large scale Integrated circuit)などの部品を基板に内蔵・埋設することで実装基板の小型化、薄型化、軽量化を実現する実装技術が採用されている。この技術では、厚さが40μm〜100μm程度の薄型の基板が扱われる。このような大面積且つ薄型の基板Kを基板保持ステージで真空吸着保持する際に、十分な平面度を確保して保持できることが、実装基板の品質を向上させる上で重要な課題となっている。 2. Description of the Related Art In recent years, a mounting technique has been adopted that realizes downsizing, thinning, and weight reduction of a mounting board by embedding and embedding components such as an LSI (Large Scale Integrated circuit) in the board. In this technique, a thin substrate having a thickness of about 40 μm to 100 μm is handled. When such a large-area and thin substrate K is vacuum-sucked and held by the substrate holding stage, securing a sufficient flatness is an important issue in improving the quality of the mounting substrate. .
本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであり、基板保持ステージで基板を真空吸着保持する際に、十分な平面度を確保して保持することのできる基板移載装置及び方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides a substrate transfer apparatus and method capable of ensuring and holding sufficient flatness when holding a substrate by vacuum suction using a substrate holding stage. For the purpose.
上述の問題を解決するため、本発明に係る基板移載装置は、チップ実装装置における基板移載装置(1)であって、チップの実装対象となる基板(K)の上面を真空吸着保持及び加熱するように構成されると共に水平及び垂直方向に駆動可能に構成された基板吸着部(3)と、基板(K)の下面を真空吸着保持及び加熱するように構成された基板保持ステージ(4)と、まず第1温度に加熱された基板吸着部(3)により基板(K)の上面を真空吸着保持し、続いて第2温度に加熱された基板保持ステージ(4)上にこの基板(K)を移載して基板吸着部(3)による真空吸着保持を解除し、続いて基板吸着部(3)により連続した第1時間(T1)だけ基板(K)を押圧し、続いてこの押圧を解除して第2時間(T2)経過後に基板吸着部(3)により第3時間(T3)の間隔で断続的に基板(K)を押圧し、続いて基板保持ステージ(4)上に基板(K)を真空吸着保持するように、基板吸着部(3)と基板保持ステージ(4)とを動作制御する制御部(5)とを有することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, a substrate transfer apparatus according to the present invention is a substrate transfer apparatus (1) in a chip mounting apparatus, in which an upper surface of a substrate (K) on which a chip is to be mounted is held by vacuum suction and A substrate suction portion (3) configured to heat and configured to be driven in the horizontal and vertical directions, and a substrate holding stage (4) configured to vacuum-suck and hold and heat the lower surface of the substrate (K). ) First, the upper surface of the substrate (K) is vacuum-sucked and held by the substrate suction portion (3) heated to the first temperature, and then this substrate (4) is placed on the substrate holding stage (4) heated to the second temperature. K) is transferred, the vacuum suction holding by the substrate suction portion (3) is released, and then the substrate (K) is pressed by the substrate suction portion (3) for a continuous first time (T1). Substrate adsorbing portion after the second time (T2) has elapsed after the pressure is released 3), the substrate suction portion (3) is configured so that the substrate (K) is intermittently pressed at intervals of the third time (T3), and then the substrate (K) is vacuum-sucked and held on the substrate holding stage (4). ) And a substrate holding stage (4), and a control unit (5) for controlling the operation.
また、本発明に係る基板移載方法は、チップの実装対象となる基板(K)の上面を真空吸着保持及び加熱するように構成されると共に水平及び垂直方向に駆動可能に構成された基板吸着部(3)と、基板吸着部(3)によって移載された基板(K)の下面を真空吸着保持及び加熱するように構成された基板保持ステージ(4)と、基板吸着部(3)と基板保持ステージ(4)とを制御する制御部(5)とを備える基板移載装置(1)における基板移載方法であって、まず第1温度に加熱された基板吸着部(3)により基板(K)の上面を真空吸着保持し、続いて第2温度に加熱された基板保持ステージ(4)上にこの基板(K)を移載して基板吸着部(3)による真空吸着保持を解除し、続いて基板吸着部(3)により連続した第1時間(T1)だけ基板(K)を押圧し、続いてこの押圧を解除して第2時間(T2)経過後に基板吸着部(3)により第3時間(T3)の間隔で断続的に基板(K)を押圧し、続いて基板保持ステージ(4)上に基板(K)を真空吸着保持するように、基板吸着部(3)と基板保持ステージ(4)とを制御部(5)により動作制御することを特徴とする。 Further, the substrate transfer method according to the present invention is configured to hold and heat the upper surface of the substrate (K) on which the chip is to be mounted and is configured to be driven in the horizontal and vertical directions. Part (3), a substrate holding stage (4) configured to vacuum hold and heat the lower surface of the substrate (K) transferred by the substrate suction part (3), a substrate suction part (3), A substrate transfer method in a substrate transfer device (1) comprising a control unit (5) for controlling a substrate holding stage (4), wherein the substrate is first moved by a substrate adsorption unit (3) heated to a first temperature. The upper surface of (K) is held by vacuum suction, and then the substrate (K) is transferred onto the substrate holding stage (4) heated to the second temperature to release the vacuum suction holding by the substrate suction portion (3). Subsequently, the first time (T ) And then the substrate (K) is released at intervals of the third time (T3) by the substrate suction part (3) after the second time (T2) has elapsed. The controller (5) controls the operation of the substrate suction part (3) and the substrate holding stage (4) so that the substrate (K) is vacuum-sucked and held on the substrate holding stage (4). It is characterized by.
本発明の作用効果について説明する。基板吸着部(3)により基板(K)の上面を真空吸着保持して、基板保持ステージ(4)上にこの基板(K)を移載する。基板(K)の上面は、基板吸着部(3)による真空吸着保持時に第1温度に加熱される。基板(K)の下面は、基板保持ステージ(4)上への載置時に第2温度に加熱される。基板吸着部(3)と基板保持ステージ(4)とは、制御部(5)により次のように動作制御される。即ち、基板吸着部(3)は、基板保持ステージ(4)上へ基板(K)を載置した後、基板(K)の真空吸着保持を解除する。真空吸着保持を解除した後、基板吸着部(3)は、まず連続した第1時間(T1)だけ基板(K)を押圧する。続いてこの押圧を解除して第2時間(T2)経過後に第3時間(T3)の間隔で断続的に基板(K)を押圧する。続いて基板保持ステージ(4)上に基板(K)を真空吸着保持する。上述の押圧動作を行うことにより、基板Kの上面と下面とに温度差が無くなり、上に反り返ろうとする応力を除去することができる。即ち応力が蓄積されない。その結果、基板(K)は基板保持ステージ(4)上で十分な平面度を確保して真空吸着保持される。また、第1温度を第2温度よりも低い温度としておくことが、熱によるダメージから基板(K)を保護する上で好ましい。 The function and effect of the present invention will be described. The upper surface of the substrate (K) is held by vacuum suction by the substrate suction portion (3), and the substrate (K) is transferred onto the substrate holding stage (4). The upper surface of the substrate (K) is heated to the first temperature during vacuum suction holding by the substrate suction section (3). The lower surface of the substrate (K) is heated to the second temperature when placed on the substrate holding stage (4). The operation of the substrate suction section (3) and the substrate holding stage (4) is controlled as follows by the control section (5). That is, the substrate suction unit (3) releases the vacuum suction holding of the substrate (K) after placing the substrate (K) on the substrate holding stage (4). After releasing the vacuum suction holding, the substrate suction section (3) first presses the substrate (K) for a continuous first time (T1). Subsequently, the pressure is released, and the substrate (K) is intermittently pressed at intervals of the third time (T3) after the second time (T2) has elapsed. Subsequently, the substrate (K) is held by vacuum suction on the substrate holding stage (4). By performing the pressing operation described above, there is no temperature difference between the upper surface and the lower surface of the substrate K, and it is possible to remove the stress that tends to warp upward. That is, no stress is accumulated. As a result, the substrate (K) is vacuum-sucked and held on the substrate holding stage (4) while ensuring sufficient flatness. In addition, it is preferable that the first temperature is lower than the second temperature in order to protect the substrate (K) from damage due to heat.
なお、特許請求の範囲及び課題を解決するための手段の各欄において各構成要素に付した括弧書きの符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol of the parentheses attached | subjected to each component in each column of the means for solving a claim and a subject shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.
本発明によると、基板保持ステージで基板を真空吸着保持する際に、十分な平面度を確保して保持することができるようになる。 According to the present invention, when the substrate is held by vacuum suction on the substrate holding stage, sufficient flatness can be secured and held.
図1は本発明に係る基板移載装置の構成概略図、図2は基板吸着板の平面図、図3は基板保持ステージの平面図である。各図において直交座標系の3軸をX、Y、Zとし、XY平面を水平面、Z方向を鉛直方向とする。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a substrate transfer apparatus according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of a substrate suction plate, and FIG. 3 is a plan view of a substrate holding stage. In each figure, the three axes of the orthogonal coordinate system are X, Y, and Z, the XY plane is the horizontal plane, and the Z direction is the vertical direction.
基板移載装置1は、チップ実装装置の中に組み込まれ、図1に示すように、基板ストッカー2と基板吸着板3と基板保持ステージ4と制御部5とを有する。
The
基板ストッカー2は、チップの実装対象となる基板Kを仮置きする部位である。対象となる基板Kは、縦横サイズが560mm×610mm、厚さが40μm〜100μm程度の大面積且つ薄型のものである。
The
基板吸着板3は、チップの実装対象となる基板Kよりも広い面積の載置面を備えたプレート体からなり、基板Kの上面を真空吸着保持する真空吸着保持手段3Aと、真空吸着保持手段3Aで真空吸着保持した基板Kを加熱する加熱手段3Bとを備える。真空吸着保持手段3Aは、基板Kの上面を真空吸着保持するための複数の吸着孔31と、この吸着孔31に開閉バルブ32を介して配管接続された真空ポンプ33とからなる。加熱手段3Bは、互いに所定間隔をあけて平行に埋設されたヒーター34(図2参照)と、このヒーター34にスイッチ35を介して電気接続された電源36とからなる。基板吸着板3は、水平及び垂直方向に駆動可能なアクチュエータ37を備えた駆動装置38に機械接続される。
The
基板保持ステージ4は、チップの実装対象となる基板Kよりも大きなサイズのプレート体からなり、基板吸着板3により移載された基板Kの下面を真空吸着保持する真空吸着保持手段4Aと、真空吸着保持手段4Aで真空吸着保持した基板Kを加熱する加熱手段4Bとを備える。真空吸着保持手段4Aは、基板Kの下面を真空吸着保持するための枠状の吸着溝41(41a,41b,41c)と、この吸着溝41に開閉バルブ42を介して配管接続された真空ポンプ43とからなる。加熱手段4Bは、互いに所定間隔を置いて平行に内蔵されたヒーター44(図3参照)と、このヒーター44にスイッチ45を介して電気接続された電源46とからなる。
The
制御部5は、タッチパネル等の入出力装置、メモリチップやマイクロプロセッサなどを主体とした適当なハードウエア、このハードウエアを動作させるためのコンピュータプログラムを組み込んだハードディスク装置、及び各構成部とデータ通信を行う適当なインターフェイス回路などから構成され、基板移載装置1が所定の移載動作を行うように、基板移載装置1における各構成部を動作制御可能とするものである。
The control unit 5 includes an input / output device such as a touch panel, appropriate hardware mainly including a memory chip and a microprocessor, a hard disk device incorporating a computer program for operating the hardware, and data communication with each component. It is configured from an appropriate interface circuit that performs the above-described operations, and enables operation control of each component in the
次に図4〜7を参照して、本発明に係る基板移載装置1の動作について説明する。図4,5,6は本発明に係る基板移載装置の動作を時系列的に説明するための図、図7は本発明に係る基板移載装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。なお図7における時間t1〜t12は、それぞれ図4〜6における時間t1〜t12に対応付けされている。
Next, the operation of the
基板吸着板3はヒーター34により第1温度に加熱されている。基板保持ステージ4はヒーター44により第2温度に加熱されている。なお第1温度は80°Cであり、第2温度は130°Cである。このように加熱しておくのは次の理由による。即ち、基板保持ステージ4の第2温度への加熱は、チップを基板Kに搭載したときに、チップの裏面に予め転写された熱硬化型の粘着剤を硬化させるためである。また、基板吸着板3の第1温度への加熱は、基板Kが基板保持ステージ4で加熱される第2温度との温度差を少なくするための予熱加熱である。
The
まず図4(A)のように、駆動装置38は、上位置に配置されていた基板吸着板3を、Z方向下向きに駆動する。これにより基板吸着板3は基板Kの上面に当接する。この時点で開閉バルブ32を開き、複数の吸着孔31に生じた真空圧により基板Kを真空吸着保持する(図4(B))。この状態で、駆動装置38は基板吸着板3をZ方向上向きに駆動する(図4(C))。続いて、駆動装置38は基板吸着板3をX方向に駆動する。これにより基板吸着板3は基板保持ステージ4の真上に来る(図4(D))。
First, as shown in FIG. 4A, the driving
続いて、駆動装置38は基板吸着板3をZ方向下向きに駆動する(図5(E))。基板Kが基板保持ステージ4の載置面上に到達したら駆動を停止し、開閉バルブ32を閉じて基板Kの真空吸着保持を解除する。続いて、駆動装置38は基板吸着板3をZ方向下向きに駆動して、基板Kを第1時間T1だけ押圧する(図5(F))。この第1時間T1は8秒〜12秒が好ましく、本例では10秒とした。続いて、駆動装置38は基板吸着板3をZ方向上向きに駆動して、第2時間T2だけ基板Kの押圧を解除する(図5(G))。この第2時間T2は0.5秒〜2秒が好ましく、本例では1秒とした。続いて、駆動装置38は基板吸着板3をZ方向下向きに駆動して、基板Kを第3時間T3だけ押圧する(図5(H))。この所定時間T3は0.5秒〜2秒が好ましく、本例では1秒とした。
Subsequently, the driving
続いて、駆動装置38は基板吸着板3をZ方向上向きに駆動して、第2時間T2だけ基板Kの押圧を解除する(図6(I))。続いて、駆動装置38は基板吸着板3をZ方向下向きに駆動して、基板Kを第3時間T3だけ押圧する。この押圧後、開閉バルブ42を開き、吸着溝41に生じた真空圧により基板Kを基板保持ステージ4の載置面上に真空吸着保持する(図6(J))。続いて、駆動装置38は基板吸着板3をZ方向上向きに駆動する(図6(K))。続いて、駆動装置38は基板吸着板3を−X方向に駆動する。これにより基板吸着板3は基板保持ステージ4の真上から退避する(図6(L))。なお、上述の各押圧時の圧力は3gf/cm2〜15gf/cm2の範囲から選択された所定の大きさととするのが好ましい。
Subsequently, the driving
以上のようにして基板保持ステージ4に真空吸着保持された基板に対して、チップボンディングが行われる。チップボンディングは、真空吸着ヘッドによるチップの取り出し、チップと基板との位置合わせ、及び真空吸着ヘッドによる基板上へのチップの搭載の順で行われる。
As described above, chip bonding is performed on the substrate held by vacuum suction on the
上述のチップ移載装置1では、基板吸着板3により基板Kの上面を真空吸着保持して、基板保持ステージ4上にこの基板Kを移載する。基板Kの上面は、基板吸着板3による真空吸着保持時に第1温度に加熱される。基板Kの下面は、基板保持ステージ4上への載置時に第2温度に加熱される。基板吸着板3と基板保持ステージ4とは、制御部5により次のように動作制御される。即ち、基板吸着板3は、基板保持ステージ4上へ基板Kを載置した後、基板Kの真空吸着保持を解除する。真空吸着保持を解除した後、基板吸着板3は、まず連続した第1時間T1だけ基板Kを押圧する。続いてこの押圧を解除して第2時間T2経過後に第3時間T3の間隔で断続的に基板Kを押圧する。続いて基板保持ステージ4上に基板Kを真空吸着保持する。上述の押圧動作を行うことにより、基板Kの上面と下面とに温度差が無くなり、上に反り返ろうとする応力を除去することができる。即ち応力が蓄積されない。その結果、基板Kは基板保持ステージ4上で十分な平面度を確保して真空吸着保持される。
In the
以上、本発明の実施の形態について説明を行ったが、上に開示した実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこの実施の形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、更に特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むことが意図される。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, embodiment disclosed above is an illustration to the last, Comprising: The scope of the present invention is not limited to this embodiment. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
1 基板移載装置
3 基板吸着板(基板吸着部)
4 基板保持ステージ
5 制御部
K 基板
T1 第1時間
T2 第2時間
T3 第3時間
1
4 Substrate holding stage 5 Control unit K Substrate T1 1st time T2 2nd time T3 3rd time
Claims (4)
チップの実装対象となる基板(K)の上面を真空吸着保持及び加熱するように構成されると共に水平及び垂直方向に駆動可能に構成された基板吸着部(3)と、
基板(K)の下面を真空吸着保持及び加熱するように構成された基板保持ステージ(4)と、
まず第1温度に加熱された基板吸着部(3)により基板(K)の上面を真空吸着保持し、続いて第2温度に加熱された基板保持ステージ(4)上にこの基板(K)を移載して基板吸着部(3)による真空吸着保持を解除し、続いて基板吸着部(3)により連続した第1時間(T1)だけ基板(K)を押圧し、続いてこの押圧を解除して第2時間(T2)経過後に基板吸着部(3)により第3時間(T3)の間隔で断続的に基板(K)を押圧し、続いて基板保持ステージ(4)上に基板(K)を真空吸着保持するように、基板吸着部(3)と基板保持ステージ(4)とを動作制御する制御部(5)と
を有することを特徴とする基板移載装置。 A substrate transfer device (1) in a chip mounting device,
A substrate suction portion (3) configured to hold and heat the upper surface of the substrate (K) on which the chip is mounted and configured to be driven in the horizontal and vertical directions;
A substrate holding stage (4) configured to vacuum hold and heat the lower surface of the substrate (K);
First, the upper surface of the substrate (K) is vacuum-sucked and held by the substrate suction portion (3) heated to the first temperature, and then the substrate (K) is placed on the substrate holding stage (4) heated to the second temperature. Transfer and release the vacuum suction holding by the substrate suction section (3), then press the substrate (K) for the first continuous time (T1) by the substrate suction section (3), and then release this press Then, after the second time (T2) has elapsed, the substrate suction section (3) intermittently presses the substrate (K) at intervals of the third time (T3), and then the substrate (K) is placed on the substrate holding stage (4). And a controller (5) for controlling the operation of the substrate holding part (3) and the substrate holding stage (4) so as to hold the substrate by vacuum suction.
まず第1温度に加熱された基板吸着部(3)により基板(K)の上面を真空吸着保持し、続いて第2温度に加熱された基板保持ステージ(4)上にこの基板(K)を移載して基板吸着部(3)による真空吸着保持を解除し、続いて基板吸着部(3)により連続した第1時間(T1)だけ基板(K)を押圧し、続いてこの押圧を解除して第2時間(T2)経過後に基板吸着部(3)により第3時間(T3)の間隔で断続的に基板(K)を押圧し、続いて基板保持ステージ(4)上に基板(K)を真空吸着保持するように、基板吸着部(3)と基板保持ステージ(4)とを制御部(5)により動作制御する
ことを特徴とする基板移載方法。 A substrate suction portion (3) configured to hold and heat the upper surface of the substrate (K) to be mounted on the chip and to be driven in the horizontal and vertical directions, and a substrate suction portion (3) The substrate holding stage (4) configured to hold and heat the lower surface of the substrate (K) transferred by the vacuum suction, and a control unit for controlling the substrate suction unit (3) and the substrate holding stage (4) (5) a substrate transfer method in a substrate transfer apparatus (1),
First, the upper surface of the substrate (K) is vacuum-sucked and held by the substrate suction portion (3) heated to the first temperature, and then the substrate (K) is placed on the substrate holding stage (4) heated to the second temperature. Transfer and release the vacuum suction holding by the substrate suction section (3), then press the substrate (K) for the first continuous time (T1) by the substrate suction section (3), and then release this press Then, after the second time (T2) has elapsed, the substrate suction section (3) intermittently presses the substrate (K) at intervals of the third time (T3), and then the substrate (K) is placed on the substrate holding stage (4). ) Is controlled by the control unit (5) so that the substrate adsorption unit (3) and the substrate holding stage (4) are controlled by vacuum adsorption.
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