JP4835393B2 - Road-to-vehicle communication determination system and method, and determination device used therefor - Google Patents
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本発明は、路側に設置した光ビーコンと車両に搭載された車載機との間で光信号による双方向通信を行う、路車間通信の判定システム及び方法とこれに用いる判定装置に関するものである。 The present invention relates to a road-to-vehicle communication determination system and method, and a determination apparatus used therefor, in which two-way communication is performed using an optical signal between an optical beacon installed on a roadside and an in-vehicle device mounted on a vehicle.
路車間通信システムを利用した交通情報サービスとして、光ビーコン、電波ビーコン又はFM多重放送を用いたいわゆるVICS(Vehicle Information and Communication System)が既に展開されている。このうち、光ビーコンは近赤外線を通信媒体とした光通信を採用しており、車載機との双方通信が可能となっている。
具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている(例えば、特許文献1参照)。
As a traffic information service using a road-to-vehicle communication system, so-called VICS (Vehicle Information and Communication System) using optical beacons, radio wave beacons or FM multiplex broadcasting has already been developed. Among these, the optical beacon employs optical communication using near infrared rays as a communication medium, and enables two-way communication with the in-vehicle device.
Specifically, uplink information including travel time information between beacons held by the vehicle is transmitted from the in-vehicle device to the optical beacon on the infrastructure side, and conversely, traffic jam information, section travel time information, event regulation information, and lanes Downlink information including notification information and the like is transmitted from the optical beacon to the vehicle-mounted device (see, for example, Patent Document 1).
上記光ビーコンは、車載機との間で双方向通信を行う投受光器(ビーコンヘッド)を備えており、この投受光器は、ダウンリンク情報を送出する発光ダイオード(LED)と、車載機からのアップリンク情報を受信するフォトセンサとを備えている。
他方、上記車載機も、光ビーコンの投受光器との間で双方向通信を行うために、LEDとフォトセンサを有する投受光器(車載ヘッド)を備えている。
On the other hand, the in-vehicle device is also provided with a projector / receiver (vehicle-mounted head) having an LED and a photosensor in order to perform bidirectional communication with the projector / receiver of the optical beacon.
上記光ビーコンを用いた路車間通信システムにおいて、光ビーコンが車載機からのアップリンク情報を受信できないために路車間通信が適切に行われず、車両が所定のサービスを享受できないことがある。
その原因としては、光ビーコンの投受光器のフォトセンサの経年劣化によりその受光感度が低下した場合、光ビーコンの投受光器の受光パネルが汚れて光の透過率が低下した場合、車載機側の投受光器の発光ダイオードの経年劣化によりその発光量が低下した場合、及び、車両のフロントガラスの汚れや周辺環境(降雨や霧等)によって車載機の投受光器の手前で信号が反射される場合等が考えられる。
In the road-to-vehicle communication system using the optical beacon, the optical beacon cannot receive the uplink information from the in-vehicle device, so the road-to-vehicle communication is not properly performed, and the vehicle may not be able to enjoy a predetermined service.
The cause is that if the photosensitivity of the photo sensor of the optical beacon projector / receiver decreases due to aging, the light receiving panel of the optical beacon projector / receiver becomes dirty and the light transmittance decreases, The signal is reflected in front of the projector / receiver of the in-vehicle device due to the deterioration of the light emitting diode of the projector / receiver of the vehicle due to aging, and the dirt on the windshield of the vehicle and the surrounding environment (rainfall, fog, etc.) It may be possible to
この場合、従来の路車間通信システムでは、光ビーコンの投受光器の異常により所定のアップリンク情報が適切に受信されない場合でも、その通信異常を自動的に発見することが不可能であり、このような通信異常を発見するには、システムを構成する全ての光ビーコンを、作業員が現地まで赴いて人力で一斉に点検する必要があった。
また、光ビーコンがアップリンク情報を適切に受信しないと、光ビーコンはダウンリンクの切り替えを行って所定の情報を格納したダウンリンク情報を車載機に送信しなくなる。このような場合には、ドライバがそれに気付かないまま適切な交通情報サービスが得られているものとして、車両走行を継続する恐れがある。
In this case, in the conventional road-to-vehicle communication system, even when the predetermined uplink information is not properly received due to the abnormality of the light receiver / receiver of the optical beacon, it is impossible to automatically detect the communication abnormality. In order to detect such communication anomalies, it was necessary for workers to visit all the optical beacons that make up the system to the site and inspect them manually.
Further, if the optical beacon does not properly receive the uplink information, the optical beacon switches the downlink and does not transmit the downlink information storing predetermined information to the in-vehicle device. In such a case, there is a risk that the vehicle will continue to travel as if an appropriate traffic information service has been obtained without the driver being aware of it.
一方、光ビーコンからのダウンリンク情報として信号情報や停止線までの距離情報を含めるようにし、この情報を利用して車両のブレーキ制御や減速指示等を行う安全運転支援システムが提案されている(例えば、特願2006−121692号、特願2006−121700号)。
前記安全運転支援システムでは、車載機から光ビーコンに対するアップリンク情報が未達となった場合、光ビーコンは前記信号情報等の支援動作用情報を車載機に送信できないため、車両側において、ドライバへの警告やブレーキ制御といった安全運転支援動作が実行できなくなる。
On the other hand, a safe driving support system has been proposed in which signal information and distance information to a stop line are included as downlink information from an optical beacon, and vehicle braking control and deceleration instruction are performed using this information ( For example, Japanese Patent Application Nos. 2006-121692 and 2006-121700).
In the safe driving support system, when the uplink information for the optical beacon from the in-vehicle device has not been reached, the optical beacon cannot transmit the information for assisting operation such as the signal information to the in-vehicle device. Safe driving support operations such as warnings and brake control cannot be executed.
本発明は、このような実情に鑑み、複数の光ビーコンについてのアップリンク情報の受信内容から路車間通信の適否を自動的に把握できるようにして、システム管理者が光ビーコンのメンテナンスの要否を判断することができる路車間通信の判定システム及び方法とこれに用いる判定装置を提供することを目的とする。 In view of such circumstances, the present invention enables a system administrator to determine whether or not optical beacons need to be maintained by automatically determining whether road-to-vehicle communication is appropriate from the received contents of uplink information for a plurality of optical beacons. It is an object of the present invention to provide a road-to-vehicle communication determination system and method and a determination apparatus used therefor.
本発明の路車間通信の判定システムは、道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有し、前記車載機との間で路車間通信を行う複数の光ビーコンと、前記路車間通信の通信状態を判定する判定装置とを備えた路車間通信の判定システムであって、前記判定装置は、前記車載機が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報を前記複数の光ビーコンから受信する通信部と、前記複数の光ビーコンの中で車両進行方向における上流側と下流側とに設置された光ビーコンが同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているときに、その車両進行方向の中間にある光ビーコンが当該同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンの通信状態の適否を判定する判定部とを有することを特徴とする。 A road-to-vehicle communication determination system according to the present invention includes an in-vehicle device of a vehicle traveling on a road, and a projector / receiver in which a communication area is set in a predetermined range of the road, A determination system for road-to-vehicle communication comprising a plurality of optical beacons for performing communication and a determination device for determining a communication state of the road-to-vehicle communication, wherein the determination device uses the same vehicle ID transmitted by the in-vehicle device. A communication unit that receives uplink information including the plurality of optical beacons, and an uplink including the same vehicle ID in the optical beacons installed on the upstream side and the downstream side in the vehicle traveling direction in the plurality of optical beacons. when receiving the information, depending on whether the light beacon in the middle of the vehicle traveling direction is receiving uplink information including the same vehicle ID, the communication state of the light beacon in the middle And having a determination unit for determining whether.
この判定システムによれば、判定装置の通信部が、車載機が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報を複数の光ビーコンから受信し、判定装置の判定部が、複数の光ビーコンの中で車両進行方向における上流側と下流側とに設置された光ビーコンが同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているときに、その車両進行方向の中間にある光ビーコンが当該同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンの通信状態の適否を判定するので、当該判定装置において、特定の光ビーコンが行う路車間通信の適否を自動的に把握することができる。
このため、上記判定部が判定した通信状態の適否をシステム管理者に報知する出力部を判定装置に設けることにより、システム管理者が光ビーコンメンテナンスの要否を容易に判断することができる。
According to this determination system, the communication unit of the determination device receives uplink information including the same vehicle ID transmitted from the in-vehicle device from the plurality of optical beacons, and the determination unit of the determination device includes the plurality of optical beacons. When the optical beacons installed on the upstream side and the downstream side in the vehicle traveling direction are receiving uplink information including the same vehicle ID , the optical beacon in the middle of the vehicle traveling direction is the same vehicle. Since whether or not the communication state of the intermediate optical beacon is determined is determined based on whether or not uplink information including the ID is received, the determination device automatically determines whether or not the road-to-vehicle communication performed by the specific optical beacon is performed. Can grasp.
For this reason, the system administrator can easily determine whether or not the optical beacon maintenance is necessary by providing the determination device with an output unit that notifies the system administrator of the suitability of the communication state determined by the determination unit.
本発明の判定システムにおいて、前記判定装置は、前記判定部の判定結果から通信異常と見なし得る前記光ビーコンに運用停止情報を送信する停止部を備えたものを採用することが好ましい。
この場合、判定装置の停止部が、通信異常が発生している或いはその可能性が高い光ビーコンに運用停止情報を送信するので、当該光ビーコンの運用の停止を迅速に行うことができる。なお、この場合の運用停止とは、光ビーコンが全く動作しないように制御することが含まれるのは勿論のこと、単に車載機との路車間通信を停止するだけの場合や、特定の情報(例えば、停止線までの距離情報や信号情報)を車載機に送信するのを停止するだけの場合も含まれる。
In the determination system of the present invention, it is preferable that the determination device includes a stop unit that transmits operation stop information to the optical beacon that can be regarded as a communication abnormality from the determination result of the determination unit.
In this case, since the stop unit of the determination apparatus transmits the operation stop information to the optical beacon in which a communication abnormality has occurred or is highly likely, the operation of the optical beacon can be quickly stopped. The operation stop in this case includes not only the control so that the optical beacon does not operate at all, but also the case where the road-vehicle communication with the in-vehicle device is simply stopped, or specific information ( For example, the case where the transmission of the distance information to the stop line and the signal information) is simply stopped is also included.
また、本発明の判定システムにおいて、前記判定装置に、前記判定部の判定結果から通信異常と見なし得る光ビーコンをシステム管理者に報知する出力部を設けるようにすれば、システム管理者が通信異常のある光ビーコンの存在を即座に認識することができる。
なお、上記出力部としては、通信状態の異常があり得る光ビーコンをシステム管理者に視覚で注意喚起するディスプレイや、その光ビーコンを音声で注意喚起するスピーカ装置等を採用することができる。
Further, in the determination system of the present invention, if the determination device is provided with an output unit that notifies the system administrator of an optical beacon that can be regarded as a communication abnormality from the determination result of the determination unit, the system administrator The presence of an optical beacon can be immediately recognized.
As the output unit, a display that visually alerts a system administrator to an optical beacon that may have an abnormal communication state, a speaker device that alerts the optical beacon with sound, and the like can be employed.
本発明の路車間通信の判定方法は、道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された複数の光ビーコンの投受光器との間で行われる路車間通信の判定方法であって、前記車載機が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報を前記複数の光ビーコンから受信し、前記複数の光ビーコンの中で車両進行方向における上流側と下流側とに設置された光ビーコンが同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているときに、その車両進行方向の中間にある光ビーコンが当該同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンの通信状態の適否を判定することを特徴とする。 The determination method of road-to-vehicle communication according to the present invention includes road-to-vehicle communication performed between an in-vehicle device of a vehicle traveling on a road and a plurality of optical beacon projectors and receivers in which a communication area is set in a predetermined range of the road. The uplink information including the same vehicle ID transmitted by the in-vehicle device is received from the plurality of optical beacons, and the upstream side and the downstream side in the vehicle traveling direction among the plurality of optical beacons, When the optical beacon installed in the vehicle receives uplink information including the same vehicle ID , is the optical beacon in the middle of the vehicle traveling direction receiving uplink information including the same vehicle ID? Whether or not the communication state of the optical beacon in the middle is determined based on whether or not it is.
また、本発明の路車間通信の判定装置は、道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された複数の光ビーコンの投受光器との間で行われる路車間通信の判定装置であって、前記車載機が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報を前記複数の光ビーコンから受信する通信部と、前記複数の光ビーコンの中で車両進行方向における上流側と下流側とに設置された光ビーコンが同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているときに、その車両進行方向の中間にある光ビーコンが当該同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンの通信状態の適否を判定する判定部とを有することを特徴とする。 In addition, the road-to-vehicle communication determination device of the present invention is a road that is performed between an in-vehicle device of a vehicle traveling on a road and a plurality of optical beacon projectors / receivers that have communication areas set in a predetermined range of the road. An inter-vehicle communication determination device, wherein a communication unit that receives uplink information including the same vehicle ID transmitted by the in-vehicle device from the plurality of optical beacons, and upstream in the vehicle traveling direction among the plurality of optical beacons When the optical beacons installed on the side and the downstream side receive uplink information including the same vehicle ID , the optical beacon in the middle of the vehicle traveling direction includes the same vehicle ID. And a determination unit that determines whether the communication state of the optical beacon in the middle is appropriate.
これらの判定方法及び装置によれば、車載機が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報を複数の光ビーコンから受信し、複数の光ビーコンの中で地理的に中間にある光ビーコンが車両IDを含むアップリンク情報を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンの通信状態の適否を判定するので、特定の光ビーコンが行う路車間通信の適否を自動的に把握することができる。 According to these determination methods and apparatuses, uplink information including the same vehicle ID transmitted by the in-vehicle device is received from a plurality of optical beacons, and an optical beacon that is geographically intermediate among the plurality of optical beacons is a vehicle. Since whether or not the communication state of the optical beacon in the middle is determined based on whether or not uplink information including an ID is received, it is possible to automatically grasp the appropriateness of road-to-vehicle communication performed by a specific optical beacon. it can.
以上の通り、本発明によれば、複数の光ビーコンから受信したアップリンク情報に基づいて、路車間通信の適否を把握することができる。また、その路車間通信の状態をシステム管理者に報知することで、光ビーコンのメンテナンスの要否を容易に判断することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to determine whether road-to-vehicle communication is appropriate based on uplink information received from a plurality of optical beacons. In addition, by notifying the system administrator of the state of the road-to-vehicle communication, it is possible to easily determine whether or not the maintenance of the optical beacon is necessary.
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を説明する。
〔システムの全体構成〕
図1は、本発明の路車間通信の判定システムの全体構成を示すブロック図である。
図1に示すように、この路車間通信の判定システムは、インフラ側の交通管制システム1と、道路Rを走行する各車両Cに搭載された車載機2とから構成されている。交通管制システム1は、管制室に設けられた判定装置としての機能を併有する中央装置3と、道路Rの各所に多数設置された光ビーコン(光学式車両感知器)4とから構成されており、光ビーコン4は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機2との間で双方向通信を行う。なお、中央装置3は交通管制室に設けられている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Overall system configuration]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a road-to-vehicle communication determination system according to the present invention.
As shown in FIG. 1, this road-to-vehicle communication determination system includes an infrastructure-side traffic control system 1 and an in-
〔中央装置の構成〕
中央装置3は、電話回線等の通信回線5を介して各光ビーコン4と接続された通信インタフェースである通信部6と、この通信部6が接続された管理コンピュータ7と、管制室のシステム管理者に対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ8及びスピーカ装置9とを備えている。
上記管理コンピュータ7は、CPU、メモリ(RAM)及び記憶装置(ROM)を有する汎用大型コンピュータ(メインフレーム)よりなり、各種の交通情報の収集・処理・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行っている。
[Configuration of central unit]
The central device 3 includes a
The management computer 7 is a general-purpose large-sized computer (mainframe) having a CPU, a memory (RAM), and a storage device (ROM), and collects, processes and records various traffic information, controls signals, and provides information. Is going.
管理コンピュータ7は、通信部6を介して光ビーコン4との双方向通信を行う通信制御部としても機能しており、渋滞情報や規制情報を各光ビーコン4に対して常時送信し、車両Cの通行情報などを各光ビーコン4から受信している。また、管理コンピュータ7は、ディスプレイ8及びスピーカ装置9の駆動制御部としても機能している。
ディスプレイ8は、管理コンピュータ7が管理する全ての信号機や光ビーコン4等の道路地図上での位置が表示された表示画面を有しており、異常があった光ビーコン4に対応するランプを点滅させることにより、システム管理者に当該光ビーコン4の異常とその位置を報知するようになっている。また、スピーカ装置9は、光ビーコン4の異常発生を同時に音声でシステム管理者に報知する。
The management computer 7 also functions as a communication control unit that performs two-way communication with the
The
更に、管理コンピュータ7は、本発明に関連する所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として判定部10、識別部11及び停止部12を備えている。なお、これらの各機能部10,11,12の処理内容については後述する。
Further, the management computer 7 stores a program for executing predetermined functions related to the present invention in a storage device, and includes a
〔光ビーコンの構成〕
光ビーコン4は、電話回線等の通信回線5を介して中央装置3と接続された通信インタフェースである通信部14と、この通信部14が接続されたビーコン制御機15と、この制御機15のセンサ用インタフェースに接続された複数(図例では4つ)の投受光器(ビーコンヘッド)16とを備えている。
各投受光器16は、筐体17の内部に発光ダイオード(LED)18とフォトセンサ19を収納して構成されている(図3参照)。このうち、LED18は、近赤外線よりなるダウンリンク情報26,28を後述する通信領域Aに発光し、フォトセンサ19は、車載機2からの近赤外線よりなるアップリンク情報27を受光する。
[Configuration of optical beacon]
The
Each projector /
図2は、上記光ビーコン4の平面図である。
図2に示すように、本実施形態の光ビーコン4は、同じ方向の複数(図例では4つ)の車線R1〜R4を有する道路Rに設置されており、各車線R1〜R4に対応して設けられた前記複数の投受光器8と、これらの投受光器8を一括制御する制御部である一台の前記ビーコン制御機15とを備えている。
上記ビーコン制御機15は、CPU、メモリ(RAM)及び記憶装置(ROM)を有するプログラマブルなマイコンよりなり、通信部14による中央装置3との双方向通信と、各投受光器16による車載機2との路車間通信の制御を行う通信制御部として機能する。なお、このビーコン制御機15による路車間通信の内容については後述する。
FIG. 2 is a plan view of the
As shown in FIG. 2, the
The
ビーコン制御機15は、道路脇に立設した支柱20に設置されており、各投受光器16は、支柱20から道路R側に水平に架設した架設バー21に取り付けられ、道路Rの各車線R1〜R4の直上に配置されている。
各投受光器16のLED18は、各車線R1〜R4の直下よりも上流側に向けて近赤外線を発光しており、これにより、車載機2との間で路車間通信を行うための通信領域Aが当該投受光器16の上流側(図2の右側)に設定されている。
The
The
図3は、光ビーコン4の通信領域Aを示す側面図である。
図3に示すように、この通信領域Aは、後述する車載機2の投受光器29がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域(図3において実線のハッチングを設けた領域)DAと、光ビーコン4の投受光器16がアップリンク情報を受信することができるアップリンク領域(図3において破線のハッチングを設けた領域)UAとからなる。
FIG. 3 is a side view showing the communication area A of the
As shown in FIG. 3, this communication area A is a downlink area (area provided with solid line hatching in FIG. 3) DA in which a light emitter /
光ビーコン(光学式車両感知器)4の「近赤外線式インタフェース規格」では、アップリンク領域UAは、ダウンリンク領域DAの車両進行方向の上流部分(図3の右側部分)と重複しており、ダウンリンク領域DAとアップリンク領域UAの上流端cは互いに一致している。
従って、ダウンリンク領域DAの車両進行方向長さは通信領域A全体の同方向長さと一致する。
In the “near-infrared interface standard” of the optical beacon (optical vehicle detector) 4, the uplink area UA overlaps with the upstream part (right side part of FIG. 3) of the downlink area DA in the vehicle traveling direction, The upstream end c of the downlink area DA and the uplink area UA coincide with each other.
Therefore, the vehicle traveling direction length of the downlink area DA matches the same direction length of the entire communication area A.
また、上記規格では、一般道向けの光ビーコン4の場合で、ダウンリンク領域DAの下流端aは、投受光器8の直下の1.0〜1.3m上流側に位置し、ダウンリンク領域DAの下流端aからアップリンク領域UAの下流端bまでの距離は2.1mと規定され、アップリンク領域UAの下流端bから同領域UAの上流端cまでの距離は1.6mと規定されている。この場合、通信領域Aの車両進行方向の全長は3.7mとなる。
もっとも、各領域DA,UAの車両進行方向長さは上記各数値に限定されない。また、図3に仮想線で示すように、ダウンリンク領域DAの上流端c’をアップリンク領域の上流端cよりも更に上流側(図3の右側)に位置させる場合もある。
In the above standard, in the case of the
However, the vehicle traveling direction lengths of the areas DA and UA are not limited to the above numerical values. Further, as indicated by a virtual line in FIG. 3, the upstream end c ′ of the downlink area DA may be positioned further upstream (right side in FIG. 3) than the upstream end c of the uplink area.
〔車載機の構成〕
車両Cに搭載された車載機2は、車載コンピュータ23(図4参照)と、このコンピュータに接続された投受光器(車載ヘッド:図3及び図4参照)24とを備えている。
この車載機2の投受光器24も、光ビーコン4の投受光器(ビーコンヘッド)8と同様に、発光ダイオード(LED)とフォトセンサを備えている(図示せず)。このうち、LEDは、近赤外線よりなるアップリンク情報27を発光し、フォトセンサは、通信領域Aに発光された近赤外線よりなるダウンリンク情報26,28を受光する。また、車載機2の車載コンピュータ23は、投受光器24による光ビーコン4との路車間通信の制御処理を行う。
[Configuration of in-vehicle device]
The in-
The projector /
〔管理コンピュータの処理内容〕
〔路車間通信の判定処理〕
中央装置3の管理コンピュータ7は、自己が管理するすべての光ビーコン4が受信した車載機2からのアップリンク情報27に含まれる車両ID情報を、各光ビーコン4から常時収集かつ監視しており、管理コンピュータ7の判定部10は、その車両ID情報に基づいて特定の光ビーコン4での路車間通信の適否を判定する。以下、この判定部10による判定処理について説明する。
[Processing contents of the management computer]
[Judgment processing for road-to-vehicle communication]
The management computer 7 of the central device 3 constantly collects and monitors the vehicle ID information included in the
図5(a)は、光ビーコン4の実際の設置位置の一例を示し、図5(b)は、その光ビーコン4の設置位置に対応して作成された位置テーブルを示している。図5(a)に示すように、ある一つの幹線道路Rの上流側から下流側に向かって、それぞれ光ビーコンB1〜B4がその順に設置されているものとする。
図5(b)に示す位置テーブルを構成するマトリックスにおいて、左列(ビーコン名)には、上記各光ビーコンB1〜B4が上から順に並んでおり、中央列(上流側ビーコン)には、各光ビーコンB1〜B4から見て上流側に位置する光ビーコンが上から順に並んでおり、右列(下流側ビーコン)には、各光ビーコンB1〜B4から見て下流側に位置する光ビーコンが上から順に並んでいる。
FIG. 5A shows an example of an actual installation position of the
In the matrix constituting the position table shown in FIG. 5 (b), in the left column (beacon name), the optical beacons B1 to B4 are arranged in order from the top, and in the central column (upstream beacon) The optical beacons positioned upstream from the optical beacons B1 to B4 are arranged in order from the top, and the optical beacons positioned downstream from the optical beacons B1 to B4 are arranged in the right column (downstream beacons). They are arranged in order from the top.
例えば、光ビーコンB1の上流側には他の光ビーコンが存在せず、同ビーコンB1の下流側には光ビーコンB2が存在するので、位置テーブルの「B1」の行では、上流側ビーコンの欄が「×(不存在)」でかつ下流側ビーコンの欄が「B2」となっている。
また、光ビーコンB2の上流側には光ビーコンB1が存在し、同ビーコンB2の下流側には光ビーコンB3が存在するので、位置テーブルの「B2」の行では、上流側ビーコンの欄が「B1」でかつ下流側ビーコンの欄が「B3」となっている。
For example, since there is no other optical beacon on the upstream side of the optical beacon B1, and there is an optical beacon B2 on the downstream side of the beacon B1, in the row of “B1” in the position table, the upstream beacon column Is “× (absent)” and the downstream beacon column is “B2”.
In addition, since the optical beacon B1 exists on the upstream side of the optical beacon B2 and the optical beacon B3 exists on the downstream side of the beacon B2, the upstream beacon column in the row of “B2” in the position table indicates “ “B1” and the downstream beacon column is “B3”.
以下、順に、位置テーブルの「B3」の行では、上流側ビーコンの欄が「B2」でかつ下流側ビーコンの欄が「B4」となっており、位置テーブルの「B4」の行では、上流側ビーコンの欄が「B3」でかつ下流側ビーコンの欄が「×(不存在)」となっている。
管理コンピュータ7は、自己が管轄する道路Rに設置された全ての光ビーコン4に関しての前記位置テーブルを予め記憶装置に記憶している。
In the following, in the “B3” row of the position table, the upstream beacon column is “B2” and the downstream beacon column is “B4”, and in the “B4” row of the position table, the upstream The column for the side beacon is “B3” and the column for the downstream beacon is “× (not present)”.
The management computer 7 stores in advance in the storage device the position table relating to all the
そこで、管理コンピュータ7の判定部10は、そのコンピュータ7の通信部6が、同じ車両IDを任意の2つ光ビーコン(例えば、図5のB1とB3)から所定時間内に受信すると、この2つの光ビーコンB1,B3間に、他の光ビーコン4が存在するかどうかを前記位置テーブルに基づいて判断する。
この判断により、該当する光ビーコン4(例えば、図5のB2)が存在する場合には、判定部10は、この光ビーコンB2から、所定時間内に同じ車両IDが送信されてくるか否かを監視する。
Therefore, when the
If it is determined that there is a corresponding optical beacon 4 (for example, B2 in FIG. 5), the
管理コンピュータ7の判定部10は、所定時間内に上記光ビーコンB2から車両IDを受信しなかった場合には、当該光ビーコンB2における車両IDの「抜け回数」を1つインクリメントする。また、判定部10は、車両IDを正常に受信した場合には、当該光ビーコンB2における「受信回数」を1つインクリメントする。
そして、管理コンピュータ7の判定部10は、車両IDの「抜け回数」が所定時間内において予め設定した閾値を超えている場合や、車両IDの「受信回数」に対する「抜け回数」が所定の割合以上である場合に、光ビーコンB2の路車間通信が不良(異常)であると判定し、逆にそうでない場合は、光ビーコンB2の路車間通信は良好(正常)であると判定する。
なお、光ビーコンの設置地点の地理的な関係を示すものであれば、前記位置テーブルを用いなくても良い。また、隣接する光ビーコンを上流側ビーコンまたは下流側ビーコンとしなくてもよく、例えば、「B2」の光ビーコンの下流側ビーコンとして「B4」を用いても良いし、「B3」の上流側ビーコンとして「B1」を用いても良い。
When the
Then, the
Note that the position table need not be used as long as it indicates the geographical relationship between the installation points of the optical beacons. Further, the adjacent optical beacon may not be the upstream beacon or the downstream beacon. For example, “B4” may be used as the downstream beacon of the “B2” optical beacon, or the upstream beacon of “B3”. “B1” may be used.
ここで、例えば、光ビーコンB2の路車間通信状態の適否を判定することを考える。上流側光ビーコンB1において、ある車両IDを格納したアップリンクが受信されたが、下流側光ビーコンB3において当該車両IDを格納したアップリンクが受信されない場合、当該車両IDを有する車両は、B1の地点を通過後に道路R以外の道路に走行経路を変更したと考えられる。その場合、当該車両が光ビーコンB2の手前で走行経路を変更したのか、光ビーコンB2を通過後に走行経路を変更したのかを特定することができない。
このように、上流側又は下流側の光ビーコンの一方のみにおいて受信されるアップリンクを用いるのではなく、双方の光ビーコンを用いることで、その中間に位置する光ビーコンの路車間通信状態を判定することができる。
Here, for example, consider determining whether the optical beacon B2 is in the road-to-vehicle communication state. In the upstream optical beacon B1, an uplink storing a certain vehicle ID is received, but when an uplink storing the vehicle ID is not received in the downstream optical beacon B3, the vehicle having the vehicle ID is B1 It is thought that the travel route was changed to a road other than the road R after passing through the point. In this case, it cannot be specified whether the vehicle has changed the travel route before the optical beacon B2 or has changed the travel route after passing through the optical beacon B2.
In this way, the road-to-vehicle communication state of the optical beacon located in the middle is determined by using both optical beacons instead of using the uplink received only in one of the upstream or downstream optical beacons. can do.
なお、車両が光ビーコンB1を通過後に一旦道路R以外の道路に走行経路を変更した後、再び道路Rに戻ってきて光ビーコンB3を通過することも想定されるが、このような場合には、アップリンクを受信した時刻を監視し、B1〜B3間の所要時間を算出する計時手段を別途具備するようにすれば良い。
すなわち、道路Rにおける車両の走行速度と光ビーコンB1〜B3間の距離から、B1〜B3間の所要時間を推定できるから、前記推定値と前記計時手段によって得られる所要時間が所定以上乖離している場合に、当該アップリンクを光ビーコンB2の路車間通信状態の判定に用いないようにすることができる。
In addition, it is assumed that after the vehicle changes the travel route to a road other than the road R after passing through the optical beacon B1, the vehicle returns to the road R again and passes through the optical beacon B3. Further, it is only necessary to separately provide a time measuring means for monitoring the time when the uplink is received and calculating the required time between B1 and B3.
That is, since the required time between B1 and B3 can be estimated from the traveling speed of the vehicle on the road R and the distance between the optical beacons B1 and B3, the estimated time and the required time obtained by the time measuring means are different from each other by a predetermined amount or more. In the case of being present, the uplink can be prevented from being used for determination of the road-to-vehicle communication state of the optical beacon B2.
〔光ビーコンの運用停止処理〕
上記の通り、管理コンピュータ7の判定部10により、特定の光ビーコン4の路車間通信の適否が判定されるが、複数の車載機2から得た複数の車両ID情報について上記判定を行うことにより、路車間通信状態を一層正確に判定することが可能となる。
すなわち、本実施形態では、管理コンピュータ7の識別部11は、複数の車載機2の車両IDについて、ある光ビーコン4に関するトータルの通信異常の割合が、所定期間内で所定の閾値以上であれば、当該光ビーコン4を通信異常のある光ビーコン4として特定する。
[Optical beacon operation stop processing]
As described above, the
In other words, in the present embodiment, the
この場合、光ビーコン4による路車間通信は近赤外線による光通信であるため、昼間の太陽光の影響を受けて、昼間だけエラーの頻度が高くなり、正常に送受信されるフレーム数が減少するケースもある。従って、時間帯ごとに判定部10による通信の適否判定を行い、その時間帯ごとの判定履歴を記憶装置に蓄積しておくことが好ましい。
また、気象庁の天候情報配信サーバ(図示せず)や路上に設置した天候を検知するセンサ(図示せず)から天候に関する情報を受信しておき、当該情報を一緒に蓄積しておくこともできる。例えば、雨天時にドライバがワイパーを動作させていると、当該ワイパーによって路車間通信における光信号が一時的に遮断される場合があるため、晴天時に比べて車載機2からのアップリンク光が、光ビーコン4に到達しない確率が高くなると考えられる。
In this case, road-to-vehicle communication using the
It is also possible to receive weather-related information from a weather information distribution server (not shown) of the Japan Meteorological Agency or a sensor (not shown) that detects the weather installed on the road and accumulate the information together. . For example, if the driver operates the wiper during rainy weather, an optical signal in road-to-vehicle communication may be temporarily interrupted by the wiper. It is considered that the probability of not reaching the
更に、例えば濃霧等が発生した場合にも、車載機2の発する光信号が光ビーコン4に到達せず、光ビーコン4が車載機2からのアップリンクを受信できない確率が高くなると考えられる。このように、天候に関する情報を同時に記憶しておくことで、実測情報36の変化の根拠を詳細に分析することが可能となり、有用である。
管理コンピュータ7は、上記識別部11で特定された通信異常のある光ビーコン4の位置を、中央装置3のディスプレイ8に表示させたり、スピーカ装置9から音声出力させたりして、当該通信異常と見なされた光ビーコン4の存在とその位置をシステム管理者に報知する。
Further, for example, even when dense fog or the like occurs, it is considered that the optical signal emitted by the in-
The management computer 7 displays the position of the
また、管理コンピュータ7の停止部12は、上記識別部11で特定された通信異常のある光ビーコン4に対して、通信部6を介して運用停止情報33(図1参照)を送信する。この運用停止情報33を受信した光ビーコン4のビーコン制御機15は、投受光器16の発光及び受光を終了させ、当該光ビーコン4の運用を即座に停止させる。
もっとも、運用停止情報33を受けた場合に、上記のように光ビーコン4が全く動作しないように制御すること以外に、単に車載機2との路車間通信を停止するだけにしたり、特定の情報(例えば、停止線までの距離情報や信号情報)を車載機2に送信するのを停止するだけにしたりすることもできる。
Further, the
However, when the operation stop
〔路車間通信〕
図4は、通信領域Aにおいて光ビーコン4の投受光器16と車載機2の投受光器24との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図4を参照しつつ、この路車間通信の内容を説明する。
まず、光ビーコン4のビーコン制御機15は、各車線R1〜R4に対応する各投受光器16から、ダウンリンクの切り替え前の第一情報として、車線通知情報を含む第一のダウンリンク情報26を、各車線R1〜R4のダウンリンク領域DAに所定の送信周期で常に送信し続けている(図5のF1)。なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両IDは格納されていない。
[Road-to-vehicle communication]
FIG. 4 shows a bidirectional road-to-vehicle communication procedure performed between the light projector /
First, the
車載機2を搭載した車両Cがダウンリンク領域DAの上流側部分に進入すると、車載機2の投受光器29が車線通知情報(車両ID無し)を含む第一のダウンリンク情報26を受信する。
このさい、車載機2の車載コンピュータ23は、当該車両Cが通信領域A内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ23はアップリンク情報27の送信を開始し(図5のF2)、このアップリンク情報27を光ビーコン4の投受光器16に対して所定の送信周期で送信する(図5のF3)。
When the vehicle C equipped with the vehicle-mounted
At this time, the in-
車載コンピュータ23は、アップリンク情報27の送信をアップリンク領域UA(図3参照)において行い、そのアップリンク情報27に当該車両Cに特定の車両IDを格納して当該アップリンク情報27を送信する。
なお、車載コンピュータ23は、ビーコン間の旅行時間情報を有している場合には、この情報もアップリンク情報27に含ませる。また、車載コンピュータ23は、光ビーコン4のビーコン制御機15がダウンリンクの切り替えを行ったことを認識するまで、当該アップリンク情報27を送信し続ける。
The in-
In addition, when the in-
一方、光ビーコン4の投受光器15がアップリンク情報27を受信すると(図5のF4)、ビーコン制御機15は、ダウンリンクの切り替え後の第二情報として、上記車両ID情報を有する車載機2のための車線通知情報を含む、第二のダウンリンク情報28の送信を開始し(図5のF5)、このダウンリンク情報28の送信を所定時間内において可能な限り繰り返す(図5のF6)。
上記車線通知情報には、車線R1〜R4ごとに車両IDを格納するフィールドがあり、各車両IDに対して車線番号を付与することができる。このため、異なる車線R1〜R4を走行する各車両Cの車載コンピュータ23は、その格納フィールド内のいずれに自車両の車両IDが含まれるかを判断することにより、自車両がどの車線R1〜R4を走行しているかを認識できる。
On the other hand, when the projector /
The lane notification information includes a field for storing a vehicle ID for each lane R1 to R4, and a lane number can be assigned to each vehicle ID. For this reason, the in-
第二のダウンリンク情報28には、車両IDを含む車線通知情報の他に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報、ドライバに対する安全運転支援のための支援情報、及び、当該光ビーコン4を特定する識別番号等が含まれている。
上記支援情報には、光ビーコン4の下流側の信号が変わるタイミング情報である前記信号情報や、ダウンリンク領域DAから光ビーコン4の下流側の所定位置(例えば、停止線)までの長さ情報である距離情報等が含まれる。
The
The support information includes the signal information, which is timing information at which the downstream signal of the
図4に示すように、第二のダウンリンク情報28は、単一又は複数の最小フレーム29で構成されている。前記「近赤外線式インタフェース規格」によれば、この最小フレーム29のデータ量は合計128バイトと規定され、ヘッダ部30に5バイト、実データ部31に123バイトが割り当てられている。
前記規格によれば、第二のダウンリンク情報28は、1〜80個の最小フレーム29で構成することができ、送信可能時間は250msに設定されている。また、このダウンリンク情報28は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム29で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。
As shown in FIG. 4, the
According to the standard, the
最小フレーム29の送信周期は約1msである。従って、例えば、三つの最小フレーム29で一つのダウンリンク情報28を構成する場合には、ダウンリンク情報28の送信周期は約3msになるので、当該ダウンリンク情報28は所定の送信可能時間(250m)の間に約80回繰り返して送信されることになる。
車載機2の車載コンピュータ23は、第二のダウンリンク情報28を受信した時点(図5のF7)で光ビーコン4でのダウンリンクの切り替えを認識し、この時点でアップリンク情報27の送信を停止する。
The transmission period of the
The in-
上記の通り、本実施形態の判定システムによれば、中央装置3の通信部6が、車載機2が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報27を複数の光ビーコン4から受信し、中央装置3の判定部10が、複数の光ビーコンB1〜B3の中で地理的に中間にある光ビーコンB2が車両IDを含むアップリンク情報27を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンB2の通信状態の適否を判定するので、当該中央装置3において、特定の光ビーコン4が行う路車間通信の適否を自動的に把握することができる。
As described above, according to the determination system of the present embodiment, the
また、本実施形態の判定システムによれば、中央装置3の判定部10が判定した通信状態の異常を、中央装置3のディスプレイ8やスピーカ装置9(出力部)によってシステム管理者に報知するようにしたので、システム管理者が光ビーコン4のメンテナンスの要否を容易に判断することができる。
更に、本実施形態の判定システムによれば、前記判定部10で判定された通信異常のある光ビーコン4をディスプレイ8やスピーカ装置9でシステム管理者に報知するようになっているので、システム管理者が通信異常のある光ビーコン4の存在を即座に認識することができる。
Further, according to the determination system of the present embodiment, the system administrator is notified of the abnormality in the communication state determined by the
Furthermore, according to the determination system of the present embodiment, the
〔他の実施形態〕
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、路車間通信の適否を判定する判定装置として交通管制システム1の中央装置3を採用しているが、当該判定装置は、複数の光ビーコン4と通信可能なその他のインフラ側の制御装置(信号制御機等)を採用することもできる。
[Other Embodiments]
The present invention is not limited to the above embodiment.
For example, in the above-described embodiment, the central device 3 of the traffic control system 1 is adopted as a determination device that determines the suitability of road-to-vehicle communication. However, the determination device is another infrastructure that can communicate with a plurality of
また、路車間通信が適切に行われているか否かを正確に把握し、メンテナンスを行うためには、所定の期間、光ビーコン4を設置した道路Rにおいて車線規制等を実施し、光ビーコン4からの到達光量や車載機2からの光信号の受光レベル等を測定する必要がある。しかし、車線規制等を行うことは交通渋滞の原因となる上に、多大なコストを要する。
そこで、中央装置(判定装置)3に路車間通信状態の適否を判定させることを主たる目的としたメンテナンス用の車両(メンテナンスカー)Cを提供し、車線規制等を行うことなく、当該メンテナンスカーが適否の判定対象となる路線の光ビーコン4の投受光器8の下を通過し、路車間通信の適否を判定することができれば大変有用である。
In addition, in order to accurately grasp whether or not road-to-vehicle communication is properly performed and perform maintenance, lane regulation or the like is performed on the road R where the
Therefore, a maintenance vehicle (maintenance car) C mainly intended to cause the central device (determination device) 3 to determine the suitability of the road-to-vehicle communication state is provided. It is very useful if it is possible to determine the suitability of road-to-vehicle communication by passing under the light emitter /
この場合、メンテナンスカーCの車両IDを、一般車両等とは異なるメンテナンスカー専用車両IDとして定義しておくことが好ましい。
さらに、判定装置3は、一般車両等から受信した大量のアップリンクデータの中から、メンテナンスカー専用の車両IDを格納したアップリンク情報を抽出したあと、当該抽出データを用いて路車間通信状態を判定するようにすれば、効率よく判定することが可能となり、大変有用である。
In this case, the vehicle ID of the maintenance car C is preferably defined as a maintenance car dedicated vehicle ID that is different from that of a general vehicle or the like.
Further, the determination device 3 extracts the uplink information storing the vehicle ID dedicated to the maintenance car from the large amount of uplink data received from the general vehicle or the like, and then uses the extracted data to determine the road-vehicle communication state. If the determination is made, the determination can be made efficiently, which is very useful.
また、事前にメンテナンスカーCの走行予定経路や走行予定時刻を判定装置3の記憶部等に記憶させておき、メンテナンスカー専用の車両IDからのアップリンク情報が記憶した情報と合致するか否かによって、路車間通信の適否を判定することもできる。
メンテナンスカーCは、路車間通信状態を判定する目的で走行するから、例えば、特定の車線を順番に走行したり、所定の速度を維持して走行したりすることができ、判定装置3に路車間通信状態が正常であるか否かの判定をより正確に行わせるようにすることもできる。
Also, whether or not the planned travel route and planned travel time of the maintenance car C are stored in advance in the storage unit of the determination device 3 and the uplink information from the vehicle ID dedicated to the maintenance car matches the stored information. Thus, it is possible to determine whether road-to-vehicle communication is appropriate.
Since the maintenance car C travels for the purpose of determining the road-to-vehicle communication state, for example, the maintenance car C can travel in a specific lane in order or can travel while maintaining a predetermined speed. It can also be made to determine more accurately whether the inter-vehicle communication state is normal.
交通量の多い幹線道路に、光ビーコン4が連続的に設置されている場合には、本発明の判定システムを導入することが大変有効と考えられる。交通量の多い幹線道路では、光ビーコン4の投受光器16の受発光パネルの汚れが大きく、短い周期でメンテナンスをする必要性があるためである。
また、交通量の多い幹線道路では、光ビーコン4による交通情報提供サービスに期待するドライバも多いと考えられるため、メンテナンスの要否を的確に判定することは大変有用である。
When the
Moreover, since it is considered that there are many drivers who expect the traffic information providing service by the
さらに、光ビーコン4からの安全運転支援情報を受信して、車両C側でブレーキ制御やドライバへの警告を行う安全運転支援システムが動作する道路においては、前記光ビーコン4のメンテナンスの要否を判定することは極めて重要である。車両C側における前記ブレーキ制御等の安全運転動作が、光ビーコン4から車両Cに対する情報提供の適否に依存するためである。
Further, on the road where the safe driving support system that receives the safe driving support information from the
なお、上記各実施形態は例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって規定され、そこに記載された構成と均等の範囲内のすべての変更も本発明の範囲に含まれる。 In addition, each said embodiment is an illustration and is not restrictive. The scope of the present invention is defined by the claims, and all modifications within the scope equivalent to the configurations described therein are also included in the scope of the present invention.
1 交通管制システム
2 車載機
3 中央装置(判定装置)
4 光ビーコン
6 中央装置の通信部
7 管理コンピュータ
8 ディスプレイ(出力部)
9 スピーカ装置(出力部)
10 判定部
11 識別部
12 停止部
16 投受光器(ビーコン側)
23 車載コンピュータ
29 投受光器(車載機側)
26 第一のダウンリンク情報
27 アップリンク情報
28 第二のダウンリンク情報
33 運用停止情報
A 通信領域
C 車両
R 道路
DA ダウンリンク領域
UA アップリンク領域
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
4
9 Speaker device (output unit)
10 Judging
23 On-
26
Claims (5)
前記判定装置は、前記車載機が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報を前記複数の光ビーコンから受信する通信部と、前記複数の光ビーコンの中で車両進行方向における上流側と下流側とに設置された光ビーコンが同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているときに、その車両進行方向の中間にある光ビーコンが当該同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンの通信状態の適否を判定する判定部とを有することを特徴とする路車間通信の判定システム。 An in-vehicle device of a vehicle traveling on a road, and a plurality of light beacons that have road-to-vehicle communication with the in-vehicle device having a projector / receiver in which a communication area is set in a predetermined range of the road; A determination system for road-to-vehicle communication comprising a determination device for determining a communication state of communication,
The determination device includes a communication unit that receives uplink information including the same vehicle ID transmitted by the in-vehicle device from the plurality of optical beacons, and an upstream side and a downstream side in the vehicle traveling direction among the plurality of optical beacons. When the optical beacon installed in and receives the uplink information including the same vehicle ID , the optical beacon in the middle of the vehicle traveling direction receives the uplink information including the same vehicle ID. And a determination unit that determines whether the communication state of the optical beacon in the middle is appropriate.
前記車載機が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報を前記複数の光ビーコンから受信し、前記複数の光ビーコンの中で車両進行方向における上流側と下流側とに設置された光ビーコンが同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているときに、その車両進行方向の中間にある光ビーコンが当該同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンの通信状態の適否を判定することを特徴とする路車間通信の判定方法。 A determination method of road-to-vehicle communication performed between an in-vehicle device of a vehicle traveling on a road and a plurality of light beacon projectors / receivers in which a communication area is set in a predetermined range of the road,
Uplink information including the same vehicle ID transmitted by the in-vehicle device is received from the plurality of optical beacons, and the optical beacons installed on the upstream side and the downstream side in the vehicle traveling direction among the plurality of optical beacons. When receiving uplink information including the same vehicle ID, depending on whether an optical beacon in the middle of the vehicle traveling direction is receiving uplink information including the same vehicle ID, A determination method for road-to-vehicle communication, which determines whether or not a communication state of a certain optical beacon is appropriate.
前記車載機が送信した同一の車両IDを含むアップリンク情報を前記複数の光ビーコンから受信する通信部と、前記複数の光ビーコンの中で車両進行方向における上流側と下流側とに設置された光ビーコンが同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているときに、その車両進行方向の中間にある光ビーコンが当該同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信しているか否かにより、当該中間にある光ビーコンの通信状態の適否を判定する判定部とを有することを特徴とする路車間通信の判定装置。 A determination device for road-to-vehicle communication performed between an in-vehicle device of a vehicle traveling on a road and a plurality of light beacon projectors / receivers in which a communication area is set in a predetermined range of the road,
A communication unit that receives uplink information including the same vehicle ID transmitted by the in-vehicle device from the plurality of optical beacons, and is installed on the upstream side and the downstream side in the vehicle traveling direction in the plurality of optical beacons . When the optical beacon receives uplink information including the same vehicle ID, whether or not the optical beacon in the middle of the vehicle traveling direction has received the uplink information including the same vehicle ID, The determination apparatus of the road-to-vehicle communication characterized by having the determination part which determines the suitability of the communication state of the said optical beacon in the middle.
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