JP4814172B2 - 代表点追跡方法 - Google Patents
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細谷,北端,佐藤,原田,野島,小野澤,"実世界とのインタラクションを可能にするミラーインタフェースの実現,"2003年信学総大,p.286,A−15−18,2003. 藤野,"ローカルらせん状ラベリング処理を用いた動物体追跡方,"1992 春季信学全大,D−378,p.7−120,1992. G. R. Bradski, "Computer Vision Face Tracking For Use in a Perceptual User Interface," Intel Technology Journal Q2 '98, pp. 1-13, 1998. M. Kolsch, M. Turk, "Fast 2D Hand Tracking with Flocks of Features and Multi-Cue Integration," IEEE Work Workshop on Real-Time Vision for Human-Computer Integration (at CVPR) 2004, July, 2004.
過去n個の画像における代表点の軌跡から現在フレーム上の代表点位置を推定する代表点推定ステップと、
推定された代表点位置を利用して現在フレームにおける前記該当条件を満たす画素集合を抽出する画素集合抽出ステップと、
抽出された画素集合から現在フレームにおける代表点を決定する代表点決定ステップと、で構成され、
前記代表点推定ステップが、
過去n点、つまり、現在フレームに対し、nフレーム前の画像から1フレーム前までの画像内の代表点である旧n点の軌跡から階差の集合を求める階差算出ステップと、
求められた階差の集合から推定代表点を決定する推定代表点決定ステップと、からなり、
前記階差算出ステップが、前記旧n点の座標の第1階階差(n−1個の並び)、第2階階差(n−2個の並び)、〜、第n−1階階差(1個)の全ての並びを求めるものであって、
前記推定代表点決定ステップが、フレーム間の時間が一定であるならば、n=1の場合は直前の点を推定位置とし、n=2の場合は等速度運動を仮定し、n=3の時は等加速度運動を仮定して現在位置を推定するステップであって、任意の正整数nに対して、代表点の軌跡において第n−1階階差の値が不変であることを前提として、n−1フレーム前から現在フレームまでのn点(以下、新n点という)の第n−1階階差値を前記旧n点の第n−1階階差(1個)の最後尾値と等しいと定め、さらに、前記旧n点の第n−2階階差(2個)の最後尾の値に前記新n点の第n−1階階差推定値を加えたものを前記新n点の第n−2階階差(2個)の最後尾値と推定し、以下前記旧n点の第i階階差の最後尾値に前記新n点の第i+1階階差推定値を加算して前記新n点の第i階階差(n−i個)の最後尾推定値とする処理を、iを1づつ減算しながら繰り返すことにより、全ての前記新n点の階差列最後尾推定値を求め、最後に1フレーム前の代表値座標に前記新n点の第1階階差列最後尾推定値を加算したものを現在フレームの代表点座標推定値とするものであることを特徴とする。
推定代表点を入力とし、該推定代表点を基点としてその周辺領域の画素を現在フレーム上の辺部に向かって走査し、かつ、走査中の画素が前記該当条件を満たすか否かを検査する検査領域走査ステップと、
前記検査領域走査ステップで前記該当条件を満たす画素を発見した場合、その該当条件を満たす画素を基点として、その周辺領域の画素を走査し、かつ、走査中の画素が前記該当条件を満たすか否かを検査することにより、先の該当条件を満たす画素を含み前記該当条件を全ての画素が満たす連続した画素集合を抽出する画素領域検査ステップと
を備えるとしてもよい。
・過去nフレームの代表点の位置から次に代表点が移動するであろう位置を代表点予測部112によって推定し、
・上記で推定された位置を基点として次のフレーム上にある画素集合を探索(走査)する画素集合抽出方法を用いて代表点探索部113にて、次のフレームにおける該当画素集合を抽出する、
ことにある。このような特徴により、本実施例において実行される代表点抽出方法は従来の技術に比べて効率のよい代表点抽出が可能となる。また、処理効率の向上に伴い、よりスムーズなマン・マシンインターフェースが提供できる。
procedure TrackingFlow(n)//過去nフレームの代表点を使う(メインルーチン)
begin
0:initialize(n);//初期化(配列など)
1:GetFrame();//映像フレームをカメラから受け取る
2:p=GetInitPoint();//最初(第1フレーム)の画素集合、代表点p算出
3:for i=1,n−1 do begin//2〜nフレーム目までの代表点追跡
/*第i+1フレーム目のフレームの処理を実施している*/
4:r=PredictCenter(i,p);//次(第i+1)の推定代表点計算
5:GetFrame();//映像フレームをカメラから受け取る
6:p=GetCenter(r);//代表点pの探索と出力
end;
/*第n+1フレーム以後は同じ処理の繰り返し*/
7:while true begin//無限に繰り返す
8:r=PredictCenter(n,p);//次の推定代表点計算
9:GetFrame();//映像フレームをカメラから受け取る
10:p=GetCenter(r);//代表点pの探索と出力
end;
end;
/*以下、上述フローで用いる各処理の補足説明*/
/*初期化*/
procedure Initialize()
begin
0: フレームデータ格納領域や代表点推定手段などの初期化を行う
end;
/*フレームの取得*/
procedure GetFrame()
begin
0: カメラから1フレームのデータを取得して処理可能にする
end;
/*最初(第1フレーム)の画素集合,代表点p算出*/
procedure GetInitPoint()
begin
0: 従来法などを使って画素集合を抽出、代表点を算出する
end;
/*代表点pの探索と出力*/
function PredictCenter(n,p)
begin
/*検出結果←p、過去nフレーム分の代表点位置を用いて処理*/
0: 差分更新処理を実施;
/*過去nフレーム分の代表点位置を用いて処理*/
1: 推定代表点(r)計算を実施;
2: return r;
end;
/*代表点pの探索と出力*/
function GetCenter(r)
begin
/*推定代表点←rとして処理*/
0: 画素集合の抽出処理を実施;
1: 画素集合から代表点pを算出;
/*必要なら過去の代表点列の移動平均等を算出*/
2: 代表点を出力;//非特許文献1などのシステムで利用可能な形で出力
3: return p;
end;
図2は、上記のコードに示される本実施例の動作を示すフローチャートである。
代表点の推定計算
計算原理
図3は本実施例で行われる代表点の推定計算の過程を模式的に表現した図である。
図3からもわかるように、第i+1フレームにおける代表点推定位置の算出には、第i−n+1フレームから第iフレームまでのn点の座標情報が必要になり、図3に示されるように計算を実施するとnの二乗に比例する計算時間とメモリが必要になるが、次に示すような実現方法により、nに比例する計算時間・メモリで算出が可能である。
通常の処理フロー(更新→推定の順に処理する)
1. 探索結果の代表点位置xiを受け取り、bのメモリ領域の先頭(b[0])にxiを上書きする。
2. k=0からk<nの間、kを1づつ加算しながら、b[k+1]=b[k]−a[k];を繰り返す(更新処理)。
3. a,bを入れ替える。
4. b[n]=a[n];
5. k=nからk>0の間、kを1づつ減算しながら、b[k−1]=a[k−1]+b[k];を繰り返す(推定処理)。
6. b[0]を推定位置として、探索処理を実施する。
7. step 1に戻る。
画素集合の抽出処理
求められた推定代表点位置を起点として、条件を満たす画素集合を抽出するために、画素領域抽出手法を実現する。画素領域抽出手法は、推定代表点を起点として、画面を走査するように、検査開始点を移動させながら、検査領域を含む画素集合の検出を繰り返す。
110追跡処理部
111 初期位置探索部
112 代表点予測部
113 代表点探索部
114 追跡処理制御部
120 結果利用処理部
200 ビデオカード
300 メモリ
400 バス
Claims (8)
- 動画像取得手段から取得した動画像中の指定された特定の条件である該当条件を満たす画素集合を抽出し、その画素集合の代表点の位置を追跡する方法であって、
過去n個の画像における代表点の軌跡から現在フレーム上の代表点位置を推定する代表点推定ステップと、
推定された代表点位置を利用して現在フレームにおける前記該当条件を満たす画素集合を抽出する画素集合抽出ステップと、
抽出された画素集合から現在フレームにおける代表点を決定する代表点決定ステップと、で構成され、
前記代表点推定ステップが、
過去n点、つまり、現在フレームに対し、nフレーム前の画像から1フレーム前までの画像内の代表点である旧n点の軌跡から階差の集合を求める階差算出ステップと、
求められた階差の集合から推定代表点を決定する推定代表点決定ステップと、からなり、
前記階差算出ステップが、前記旧n点の座標の第1階階差(n−1個の並び)、第2階階差(n−2個の並び)、〜、第n−1階階差(1個)の全ての並びを求めるものであって、
前記推定代表点決定ステップが、フレーム間の時間が一定であるならば、n=1の場合は直前の点を推定位置とし、n=2の場合は等速度運動を仮定し、n=3の時は等加速度運動を仮定して現在位置を推定するステップであって、任意の正整数nに対して、代表点の軌跡において第n−1階階差の値が不変であることを前提として、n−1フレーム前から現在フレームまでのn点(以下、新n点という)の第n−1階階差値を前記旧n点の第n−1階階差(1個)の最後尾値と等しいと定め、さらに、前記旧n点の第n−2階階差(2個)の最後尾の値に前記新n点の第n−1階階差推定値を加えたものを前記新n点の第n−2階階差(2個)の最後尾値と推定し、以下前記旧n点の第i階階差の最後尾値に前記新n点の第i+1階階差推定値を加算して前記新n点の第i階階差(n−i個)の最後尾推定値とする処理を、iを1づつ減算しながら繰り返すことにより、全ての前記新n点の階差列最後尾推定値を求め、最後に1フレーム前の代表値座標に前記新n点の第1階階差列最後尾推定値を加算したものを現在フレームの代表点座標推定値とするものであることを特徴とする代表点追跡方法。 - 請求項1に記載の代表点追跡方法において、
前記画素集合抽出ステップが、
推定代表点を入力とし、該推定代表点を基点としてその周辺領域の画素を現在フレーム上の辺部に向かって走査し、かつ、走査中の画素が前記該当条件を満たすか否かを検査する検査領域走査ステップと、
前記検査領域走査ステップで前記該当条件を満たす画素を発見した場合、その該当条件を満たす画素を基点として、その周辺領域の画素を走査し、かつ、走査中の画素が前記該当条件を満たすか否かを検査することにより、先の該当条件を満たす画素を含み前記該当条件を全ての画素が満たす連続した画素集合を抽出する画素領域検査ステップとを備える代表点追跡方法。 - 請求項2に記載の代表点追跡方法において、
前記画素領域検査ステップが、前記画素集合抽出ステップの中で繰り返し検査を行う過程で、それまでの検査において前記該当条件を満たす画素集合の候補として検査した全ての画素について検査済みであることを示すデータを保持し、それ以後の繰り返しの中では同一画素に関する検査を省略する機構を含む、代表点追跡方法。 - 請求項2に記載の代表点追跡方法において、
前記検査領域走査ステップが、前記推定代表点を起点として、該推定代表点を中心に螺旋状に検査開始点を移動して周辺領域に検査範囲を広げるように画素領域検査ステップを繰り返す、代表点追跡方法。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の代表点追跡方法において、
前記代表点決定ステップが、抽出された画素集合の重心位置を代表点として出力する、代表点追跡方法。 - 請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の代表点追跡方法において、
前記該当条件は、色相、明度、彩度、輝度の少なくとも1つが所定の範囲内にある、画面上の連続画素領域という条件である、代表点追跡方法。 - 請求項6に記載の代表点追跡方法において、
前記該当条件が、さらに、前記連続画素領域の面積が、指定された下限値以上である、あるいは、所定の面積範囲内であるという条件を含む、代表点追跡方法。 - 請求項1ないし請求項7のいずれかに記載の代表点追跡方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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2007
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