JP4784351B2 - ロボットを用いた人物判定 - Google Patents
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Description
前記監視ロボットは、
判定対象者の画像を取得するための撮像部と、
複数の人物の画像が予め登録されている第1の人物画像データベースと、
前記判定対象者の画像を用いて、前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定する第1の人物判定処理部と、
前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、前記判定対象者の画像を前記監視ロボットとネットワークを介して接続された大規模人物判定処理装置に送信する第1の送信部と、
を備え、
前記大規模人物判定処理装置は、
前記第1の人物画像データベースよりも大規模な第2の人物画像データベースと、
前記判定対象者の画像を用いて、前記判定対象者が前記第2の人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定する第2の人物判定処理部と、
を備えることを特徴とする。
(2)本発明による第2のシステムは、
監視ロボットと、大規模人物判定処理装置と、依頼者の端末とがネットワークを介して接続された人物判定システムであって、
前記監視ロボットは、
判定対象者の画像を取得するための撮像部と、
複数の人物の画像が予め登録されている第1の人物画像データベースと、
前記判定対象者の画像を用いて、前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定する第1の人物判定処理部と、
前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、前記判定対象者の画像を前記大規模人物判定処理装置に送信する第1の送信部と、
を備え、
前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物のいずれかに一致すると判定された場合に、
(i)前記監視ロボットの前記第1の送信部は、前記大規模人物判定処理装置に前記判定対象者の画像とIDとを送信し、
(ii)前記大規模人物判定処理装置は、前記判定対象者の画像を添付すること無く前記判定対象者のIDを前記依頼者の端末に送信するとともに、前記判定対象者の画像を前記大規模人物判定処理装置内に保存する。
また、第2のシステムによれば、判定対象者が既登録人物と一致しないと判定された場合に、判定対象者の画像を大規模人物判定処理装置に送信するので、この大規模人物判定処理装置において画像を用いて判定対象者の確認を行うことが可能である。
また、第3のシステムによれば、判定対象者が既登録人物と一致しないと判定された場合に、判定対象者の画像を依頼者の端末に送信して依頼者に判定対象者の画像を確認させるので、依頼者が判定対象者の画像を確認することが可能である。
前記監視ロボットとネットワークを介して接続された大規模人物判定処理装置を備えており、
前記監視ロボットの前記第1の送信部は、前記判定対象者が前記人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に前記判定対象者の画像を前記大規模人物判定処理装置に送信するものとしてもよい。
このとき、前記大規模人物判定処理装置は、
前記第1の人物画像データベースよりも大規模な第2の人物画像データベースと、
前記判定対象者の画像を用いて、前記判定対象者が前記第2の人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定する第2の人物判定処理部と、
を備えるものとしてもよい。
前記判定対象者が前記第2の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、前記判定対象者が不特定人物であることを示す警告を特定の第2の送り先に送信する第2の送信部を備えるようにしてもよい。
前記判定対象者が前記第2の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、前記判定対象者の画像を印刷する印刷機構を備えるようにしてもよい。
A.第1実施例:
B.第2実施例:
C.第3実施例:
D.第4実施例:
E.変形例
図1は、本発明の一実施例としての監視システムの構成を示す説明図である。この監視システムは、監視領域MSに置かれた監視ロボット100と、中央監視システム300とを備えており、これらはネットワークNETを介して互いに接続されている。なお、監視ロボット100とネットワークNETとの間の接続経路の一部には、無線通信が使用されていることが好ましい。具体的には、例えば、監視ロボット100が無線通信によって監視領域MS内の無線LAN(図示省略)に接続されており、この無線LANがゲートウェイ(又はルータ)を介して外部のネットワークNETに接続されている構成を採用することができる。
(1)個々の登録者の画像の数が多い。
(2)個々の登録者の画像の解像度が高い。
(3)登録者の数が多い。
図5は、第2実施例における人物判定処理の手順を示すフローチャートであり、第1実施例の図4に対応する図である。第2実施例は、装置構成と処理の全体は第1実施例と同じであるが、人物判定処理(図3のステップS40)の詳細が第1実施例と異なるだけである。より具体的には、図5の手順は、第1実施例の図4のステップS120の後に、ステップS125が追加されたものであり、他の点は第1実施例と同じである。
図6は、第3実施例における人物判定処理の手順を示すフローチャートであり、第1,第2実施例で使用した図3に対応する図である。第3実施例は、装置構成や人物判定処理の手順(図5)は第2実施例と同じであるが、ステップS40とステップS50の間にステップS42,S44が追加されている点が第2実施例と異なっている。
図7は、本発明の第4実施例における監視システムの構成を示す説明図である。この監視システムでは、図1の構成から、中央監視システム300内の人物判定サーバ200と、基地局400と、携帯端末410とを省略し、これらの代わりに、契約者CTの居所に人物判定サーバ510を有するプリンタ500を設置した点が第1実施例と異なり、他の構成は第1実施例と同じである。この人物判定サーバ510は、図2に示した人物判定サーバ200と同じ構成を有しているので、詳細な説明は省略する。また、第4実施例における処理の全体手順も、図3と同じである。
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
上記各実施例では、ロボット100を用いた人物判定処理において判定対象者が未登録であると判定された場合に、判定対象者の画像を人物判定サーバに送信するものとしたが、この代わりに、他の所定の送り先(例えば契約者CTの端末)に判定対象者の画像を送信しても良い。この場合にも、その送り先において判定対象者の画像を確認することができる。あるいは、その送り先で画像を一旦格納しておくようにすれば、契約者や中央監視システム300の運用会社が、後にその画像を利用することができる。
上記各実施例では、人物判定処理において顔正面画像を使用するものとしたが、正面でない顔画像を用いて人物判定処理を行うようにしてもよい。また、ロボット100が、正面顔画像以外の画像を用いて簡易人物判定処理を行った結果、判定対象者が未登録人物であると判定された場合に、ロボット100によって判定対象者を追跡して顔正面画像を撮像し、その顔正面画像を所定の送り先(例えば人物判定サーバ200)に送信してもよい。この場合に、顔正面画像を人物判定サーバ200に送信すれば、詳細人物判定処理において顔正面画像を使用できるので、高精度な判定処理を実現することが可能である。
上記第1ないし第3実施例では、契約者CTが携帯端末410を有していたが、携帯端末410の代わりに固定式の端末を利用することも可能である。
上記各実施例では、通常は(すなわち待機状態では)監視ロボット100が移動を停止しているものとしたが、監視ロボット100が定期的に監視領域MS内を巡回するようにしてもよい。また、監視ロボットとしては、任意の形状や機能のロボットを使用することが可能である。例えば、動物の形状を有するペット用ロボットを使用するようにしてもよい。
110…撮像部
120…人物認識処理モジュール
122…動体認識処理モジュール
124…顔認識処理モジュール
126…追跡制御処理モジュール
128…簡易人物判定処理モジュール
130…小規模人物画像データベース
140…ネットワーク通信処理部
150…駆動機構
200…人物判定サーバ
210…詳細人物判定処理モジュール
220…大規模人物画像データベース
230…ネットワーク通信処理部
300…中央監視システム
400…基地局
410…携帯端末
500…プリンタ
510…人物判定サーバ
Claims (7)
- 監視ロボットを用いた人物判定システムであって、
前記監視ロボットは、
判定対象者の画像を取得するための撮像部と、
複数の人物の画像が予め登録されている第1の人物画像データベースと、
前記判定対象者の画像を用いて、前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定する第1の人物判定処理部と、
前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、前記判定対象者の画像を前記監視ロボットとネットワークを介して接続された大規模人物判定処理装置に送信する第1の送信部と、
を備え、
前記大規模人物判定処理装置は、
前記第1の人物画像データベースよりも大規模な第2の人物画像データベースと、
前記判定対象者の画像を用いて、前記判定対象者が前記第2の人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定する第2の人物判定処理部と、
を備えることを特徴とする人物判定システム。 - 監視ロボットと、大規模人物判定処理装置と、監視の依頼者の端末とがネットワークを介して接続された人物判定システムであって、
前記監視ロボットは、
判定対象者の画像を取得するための撮像部と、
複数の人物の画像が予め登録されている第1の人物画像データベースと、
前記判定対象者の画像を用いて、前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定する第1の人物判定処理部と、
前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、前記判定対象者の画像を前記大規模人物判定処理装置に送信する第1の送信部と、
を備え、
前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物のいずれかに一致すると判定された場合に、
(i)前記監視ロボットの前記第1の送信部は、前記大規模人物判定処理装置に前記判定対象者の画像とIDとを送信し、
(ii)前記大規模人物判定処理装置は、前記判定対象者の画像を添付すること無く前記判定対象者のIDを前記依頼者の端末に送信するとともに、前記判定対象者の画像を前記大規模人物判定処理装置内に保存する、人物判定システム。 - 請求項1又は2記載の人物判定システムであって、
前記監視ロボットは、移動機構を用いて前記判定対象者を追跡して前記判定対象者の顔正面の画像を撮像し、前記顔正面の画像を用いて前記第1の人物判定処理部による判定を実行する、人物判定システム。 - 請求項1又は2記載の人物判定システムであって、
前記監視ロボットは、前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、移動機構を用いて前記判定対象者を追跡して撮像した前記判定対象者の顔正面の画像を前記大規模人物判定処理装置に送信する、人物判定システム。 - 請求項1又は2記載の人物判定システムであって、
前記大規模人物判定処理装置又は前記監視ロボットは、
前記判定対象者が前記第2の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、前記判定対象者が不特定人物であることを示す警告を前記監視ロボットによる監視を依頼した前記依頼者が使用する端末に送信する第2の送信部を備える、人物判定システム。 - 請求項1又は2記載の人物判定システムであって、
前記大規模人物判定処理装置は、
前記判定対象者が前記第2の人物画像データベースの既登録人物のいずれとも一致しないと判定された場合に、前記判定対象者の画像を印刷する印刷機構を備える、人物判定システム。 - 請求項1記載の人物判定システムであって、
前記監視ロボットの前記第1の送信部は、前記判定対象者が前記第1の人物画像データベースの既登録人物であると判定された場合に、前記既登録人物の画像と前記既登録人物の識別子とのうちの少なくとも一方を、前記監視ロボットによる監視を依頼した前記依頼者が使用する端末に送信する、人物判定システム。
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