JP4780551B2 - Application robot - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a coating robot for applying a coating agent to a part. <P>SOLUTION: The coating robot is configured in a manner that a coating apparatus which is driven by a motor and controls the amount of a momentary discharge of a coating agent is attached to a robot tip end and a memory part for storing speed pattern of movement speed from the coating starting point to the coating finishing point is installed to control the amount of the momentary discharge of the coating agent along the speed pattern of the movement speed of the robot tip end and make the coating amount even on the coated face. In the coating robot, a coating apparatus 5 is operated previously so as to obtain a very slight momentary discharge amount and at the moment the coating apparatus 5 is operated by a speed instruction value to move the robot to a prescribed position after the coating apparatus 5 arrives at a coating starting point, the coating agent is to be applied or almost applied to a work. Accordingly, a prescribed amount of the coating agent is applied reliably at the robot movement starting time without delay and the coating agent can be applied at the coating starting point without application unevenness. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&amp;NCIPI

Description

本発明は、自動車や電気機器等に使用される部品の表面あるいは裏面に塗料、接着剤あるいはシール剤を塗布する塗布ロボットに関する。   The present invention relates to an application robot that applies a paint, an adhesive, or a sealant to the front surface or the back surface of a part used in an automobile, an electric device, or the like.

従来、部品の表面あるいは裏面に塗料、接着剤、シール剤等の塗布剤を塗布する際には、その塗布面の厚さを均一にすることが要求されているが、この種作業を塗布ロボットで行う場合、塗布ロボットの先端に設けられた塗布装置の移動速度を一定にすることができないため、塗布面の厚さを均一にすることが難しいものとなっている。これを解消するため、特開平５−２３１５４６号に記載の塗布ロボットが開発されている。この塗布ロボットは、ロボット先端にモータにより駆動されて塗布剤の吐出量を制御できる塗布装置を有しており、ロボット先端の移動速度の速度パターンに沿って塗布装置の瞬時吐出量を算出し、塗布装置からロボット先端の移動速度に比例した吐出量の塗布剤を塗布して、塗布剤の塗布面を均一にするように構成されている。   Conventionally, when coating agents such as paints, adhesives, and sealants are applied to the front or back surface of a component, it has been required to make the thickness of the coating surface uniform. In this case, since the moving speed of the coating device provided at the tip of the coating robot cannot be made constant, it is difficult to make the thickness of the coating surface uniform. In order to solve this problem, a coating robot described in JP-A-5-231546 has been developed. This coating robot has a coating device that can be driven by a motor at the tip of the robot to control the discharge amount of the coating agent, calculates the instantaneous discharge amount of the coating device along the speed pattern of the moving speed of the robot tip, A coating amount of the coating agent proportional to the moving speed of the robot tip is applied from the coating device to make the coating surface of the coating agent uniform.

特開平５−２３１５４６号公報JP-A-5-231546

この塗布ロボットでは、塗布作業工程中正確な位置決めをするため、ロボット先端の移動速度は最高速度に達するまでは加速され、最高速度に達した後この速度を維持し、最高速度から停止するまでは減速される。この移動速度の変化にともなって、塗布装置の瞬時吐出量も変化し、塗布面の厚さが均一に保たれている。しかしながら、この塗布ロボットではロボットに速度指令値が送られてロボットが移動を開始すると同時に、塗布装置にもこの速度動指令値が送られて塗布装置から塗布剤が吐出されるため、吐出開始時の塗布剤の吐出量がわずかに不足し、塗布面に塗布むらを招く等の欠点が生じている。   In this application robot, the robot tip movement speed is accelerated until it reaches the maximum speed in order to perform accurate positioning during the application work process, and after reaching the maximum speed, this speed is maintained until it stops from the maximum speed. Decelerated. Along with the change in the moving speed, the instantaneous discharge amount of the coating apparatus also changes, and the thickness of the coating surface is kept uniform. However, in this coating robot, the speed command value is sent to the robot and the robot starts moving, and at the same time, the speed motion command value is sent to the coating device and the coating agent is discharged from the coating device. The discharge amount of the coating agent is slightly insufficient, causing defects such as uneven coating on the coating surface.

上記課題の解決を目的として本発明は、モータにより駆動されて塗布剤の瞬時吐出量を制御する塗布装置をロボット先端に取付ける一方、塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまでの速度パターンを記憶する記憶部を設け、ロボット先端の移動速度の速度パターンに沿って塗布剤の瞬時吐出量を制御し、塗布面の塗布量を均一にするように構成した塗布ロボットにおいて、塗布装置が塗布開始ポイントに達したとき、ロボットには移動停止指令を送り塗布装置の平面移動を一時停止し、高さ位置が異なる何れの塗布開始ポイントにおいても塗布ノズル先端とワークとの距離が一定となるように必要に応じて塗布装置を垂直移動させる一方、塗布装置には塗布剤が塗布ノズルから落下しない程度の微小な瞬時吐出量を得る吐出指令を送り、垂直移動完了後、ロボットには移動開始指令を送り、塗布装置の平面移動を塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまで再開するとともに、前記速度パターンに沿って塗布剤の瞬時吐出量を制御する制御部を設けている。 In order to solve the above problems, the present invention provides a storage unit that stores a speed pattern from an application start point to an application end point while attaching a coating device that is driven by a motor to control the instantaneous discharge amount of the coating agent at the tip of the robot. In the coating robot configured to control the instantaneous discharge amount of the coating agent along the speed pattern of the moving speed of the tip of the robot and make the coating amount on the coating surface uniform, the coating device has reached the coating start point At this time, the robot is sent a movement stop command to temporarily stop the planar movement of the coating device, and the distance between the tip of the coating nozzle and the workpiece is constant at any coating start point at different height positions as necessary. while allowing the coating apparatus is vertically moved, the coating apparatus sends a discharge command coating agent to obtain a small instantaneous discharge amount so as not to fall from the coating nozzle, vertical After completion of movement, the robot sends a moving start instruction, as to resume a planar movement of the coating device from applying the starting point until the coating end point, provided a control unit for controlling the instantaneous discharge amount of the coating agent along the speed pattern ing.

本発明によれば、塗布装置が塗布開始ポイントまで移動する時に、塗布装置をあらかじめ設定された微少な瞬時吐出量が得られるように作動させているので、塗布装置が塗布開始ポイントに達し、ロボットを所望位置まで移動させる速度指令値により塗布装置が駆動される時には、塗布装置から塗布剤がワークに接着するか、接着寸前の状態となっており、塗布開始ポイントでの塗布が時間遅れなく行われ、塗布面に塗布むらが皆無となる。   According to the present invention, when the coating apparatus moves to the coating start point, the coating apparatus is operated so as to obtain a preset minute instantaneous discharge amount, so that the coating apparatus reaches the coating start point and the robot When the coating device is driven by the speed command value that moves the target to the desired position, the coating agent adheres to the workpiece from the coating device or is in the state of adhesion, and the coating at the coating start point is performed without time delay. As a result, there is no uneven coating on the coated surface.

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。図１において、１は塗布ロボットであり、Ｘ軸テーブル２、Ｙ軸テーブル３およびＺ軸テーブル４を有している。これらテーブル２，３，４はそれぞれサーボモータ（図示せず）により駆動されており、Ｘ軸テーブル２およびＹ軸テーブル３が作動してＺ軸テーブル４が任意の平面位置に位置決めされるように構成されている。また、このＺ軸テーブル４はその作動によりスライド部（図示せず）をロボット先端として上下方向位置に位置決めするように構成されており、このスライド部には塗布用サーボモータ５ａにより駆動される塗布ポンプ（図示せず）を備えた塗布装置５が取付けられている。この塗布装置５は、塗布用サーボモータ５ａの回転速度に応じて、塗布ノズル５ｂから塗布剤を吐出するように構成されており、しかも塗布用サーボモータ５ａに付設されたエンコーダ５ｃの回転パルスが後記する塗布用パルス処理部６ｊに送られ、瞬時吐出量が後記する瞬時吐出量パターンに制御されるように構成されている。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an application robot, which has an X-axis table 2, a Y-axis table 3, and a Z-axis table 4. These tables 2, 3 and 4 are driven by servo motors (not shown), respectively, so that the X-axis table 2 and the Y-axis table 3 operate to position the Z-axis table 4 at an arbitrary plane position. It is configured. The Z-axis table 4 is configured to position the slide portion (not shown) in the vertical position with the robot tip as a result of its operation, and the slide portion is coated by a coating servo motor 5a. A coating device 5 having a pump (not shown) is attached. The coating device 5 is configured to discharge the coating agent from the coating nozzle 5b in accordance with the rotation speed of the coating servo motor 5a, and the rotation pulse of the encoder 5c attached to the coating servo motor 5a is generated. It is sent to the application pulse processing unit 6j described later, and the instantaneous discharge amount is controlled to an instantaneous discharge amount pattern described later.

６は塗布ロボット１の制御装置であり、この制御装置６は後記するサーボモータ駆動部６ｇに指令信号を送る制御部６ａと、各テーブル２，３，４を位置決め制御する制御プログラム、速度パラメータ等各種制御パラメータ、図２に示すように加速時、最高速度に維持された定速時および減速時を持つ各サーボモータの速度パターン並びに後記する位置情報を記憶する記憶部６ｂと、作業開始信号等各種指令信号を制御部６ａに送る操作部６ｃと、位置情報を記憶部６ｂに送るティーチングペンダント６ｄと、各種情報を表示する表示部６ｅと、前記制御部６ａに入出力部６ｆを介して接続されるサーボモータ駆動部６ｇおよびパルス処理部６ｈとからなっている。これらサーボモータ駆動部６ｇおよびパルス処理部６ｈは各テーブル毎に設けられており、各テーブル２，３，４のサーボモータが同一の制御プログラムにより駆動されるように構成されている。   Reference numeral 6 denotes a control device for the coating robot 1. The control device 6 includes a control unit 6 a that sends a command signal to a servo motor driving unit 6 g described later, a control program that controls the positioning of the tables 2, 3, and 4, speed parameters, and the like. As shown in FIG. 2, the storage unit 6b for storing the speed pattern of each servo motor having constant speed and deceleration maintained at the maximum speed and the position information to be described later, as shown in FIG. An operation unit 6c for sending various command signals to the control unit 6a, a teaching pendant 6d for sending position information to the storage unit 6b, a display unit 6e for displaying various information, and the control unit 6a are connected via an input / output unit 6f. The servo motor driving unit 6g and the pulse processing unit 6h are configured. The servo motor driving unit 6g and the pulse processing unit 6h are provided for each table, and the servo motors of the tables 2, 3, and 4 are configured to be driven by the same control program.

前記操作部６ｃは動作モード、設定モード等のモード指令信号を制御部６ａに送るように構成されており、動作モード時には制御部６ａに作業開始信号を、また設定モード時には記憶部６ｂに各種情報を送ることができるように構成されている。また、前記ティーチングペンダント６ｄは設定モード指令信号を選択できるように構成されており、設定モード時にティーチングペンダント６ｄ内に持つ位置情報、制御パラメータおよび後記する吐出量制御パラメータを記憶部６ｂに送ることができるように構成されている。   The operation unit 6c is configured to send a mode command signal such as an operation mode and a setting mode to the control unit 6a. In the operation mode, the operation unit 6c transmits a work start signal to the control unit 6a, and in the setting mode, various information is stored in the storage unit 6b. Is configured to be able to send. Further, the teaching pendant 6d is configured so that a setting mode command signal can be selected, and position information, control parameters, and a discharge amount control parameter to be described later can be sent to the storage unit 6b in the setting mode. It is configured to be able to.

前記記憶部６ｂには、塗布装置５の最大瞬時吐出量を決める吐出量制御パラメータおよび塗布用サーボモータ５ａを駆動するための各種制御パラメータが記憶されている。また、記憶部６ｂには所望ワーク（図示せず）上の塗布個所に対応してチャンネル毎に塗布開始ポイント、その位置での塗布装置５の高さ位置、通過ポイントおよび塗布終了ポイントがアドレス順に位置情報として記憶されている。この位置情報には、作業サイクル完了指令信号の有無が含まれており、チャンネル番号順に行われる塗布作業の最終個所を確認できるように構成されている。   The storage unit 6b stores a discharge amount control parameter for determining the maximum instantaneous discharge amount of the coating device 5 and various control parameters for driving the coating servo motor 5a. In addition, the storage unit 6b stores the application start point for each channel corresponding to the application location on the desired workpiece (not shown), the height position of the application device 5 at that position, the passage point, and the application end point in the order of addresses. Stored as position information. This position information includes the presence / absence of a work cycle completion command signal, so that the final location of the application work performed in the order of the channel number can be confirmed.

前記制御部６ａには入出力部６ｆを介して塗布用サーボモータ駆動部６ｉおよび塗布用パルス処理部６ｊが接続されており、塗布装置５もテーブル２，３，４と同一の制御プログラムで駆動されるように構成されている。しかも、この塗布用サーボモータ駆動部６ｉにより駆動される塗布用サーボモータ５ａは塗布終了ポイントまでの移動距離が長い方のテーブルの速度指令値により駆動され、図２に示す瞬時吐出量パターンが得られるように構成されている。   The control unit 6a is connected to a coating servo motor driving unit 6i and a coating pulse processing unit 6j through an input / output unit 6f, and the coating device 5 is also driven by the same control program as the tables 2, 3, and 4. It is configured to be. Moreover, the application servo motor 5a driven by the application servo motor drive unit 6i is driven by the speed command value of the table having the longer moving distance to the application end point, and the instantaneous discharge amount pattern shown in FIG. 2 is obtained. It is configured to be.

また、前記制御部６ａは操作部６ｃから作業開始信号を受けると（作業ポイント・チャンネル番号呼出しアドレス番号をリセット）、図３に示すように
１）チャンネル番号を読み出し、このチャンネル番号に対応した位置情報中の塗布開始ポイントおよび塗布装置の高さ位置を呼出す。
２）塗布装置に微少な瞬時吐出量指令値を送るとともに、タイマをセットする。
３）塗布開始ポイント、その位置での塗布装置５の高さ位置と現在位置との差から、あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでＸ軸テーブル、Ｙ軸テーブルおよびZ軸テーブルのサーボモータを駆動するように速度指令値を算出し、これらを各サーボモータ駆動部に送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置をフィードバック制御する。
４）塗布開始ポイントか否かを判断し、塗布開始ポイントでない時、３）に戻る。
５）X軸・Y軸・Z軸サーボモータ停止指令信号を各サーボモータ駆動部に送る。
６）一定時間経過したか否かを判断し、一定時間経過してない時、一定時間経過するのを待つ。
７）タイマをリセットする。
８）記憶部から塗布装置の最大瞬時吐出量を決める吐出量制御パラメータを呼出す。
９）塗布用サーボモータ駆動部に指令受入可信号を送る。
１０）記憶部から通過ポイント、塗布終了ポイントを含む作業ポイントを呼出す（アドレス順に）。
１１）作業ポイントと現在位置との差から、あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度を持つ速度パターンでＸ軸テーブルおよびＹ軸テーブルのサーボモータを駆動するように速度指令値を算出する。
１２）前記速度指令値を各サーボモータ駆動部に送ってロボット先端の塗布装置の塗布ノズルを移動させる。
１３）前記速度指令値に吐出量制御パラメータを乗じて新たな指令値を算出し、これを塗布用サーボモータ駆動部に送り、塗布用パルス処理部からのパルスを受け、瞬時吐出量を所定瞬時吐出量パターンとなるように制御する。
１４）各ロボットが作業ポイントに達したか否かを判断し、これが作業ポイントに達しない時、１１）に戻る。
１５）作業ポイントが塗布終了ポイントか否かを判断し、これが塗布終了ポイントでない時、作業ポイントを呼出すアドレス番号をインクリメントし、１０）に戻る。
１６）Ｚ軸テーブルのサーボモータ駆動部に原点復帰指令信号を送るとともに、指令受入可信号をリセットする。（チャンネル番号を呼出すアドレス番号をインクリメントする）。
１７）作業サイクル完了信号の有無を判断して、これがない時、１）に戻る。
１８）Ｘ軸テーブルおよびＹ軸テーブルの各サーボモータ駆動部に原点復帰指令信号を送る。
１９)原点復帰確認信号を待つ。
２０）エンド。
となるように構成されている。 When the control unit 6a receives a work start signal from the operation unit 6c (resets the work point / channel number calling address number), as shown in FIG. 3, 1) reads out the channel number, and the position corresponding to this channel number. Call the application start point and the height position of the application device in the information.
2) A small instantaneous discharge amount command value is sent to the coating device and a timer is set.
3) The X-axis table and the Y-axis table at a maximum speed determined by a speed parameter set in advance from the difference between the coating start point and the height position of the coating apparatus 5 at that position and the current position, and in a predetermined speed pattern. The speed command value is calculated so as to drive the servo motor of the Z-axis table, and these are sent to each servo motor drive unit, and the coating apparatus is feedback-controlled by receiving a pulse from the pulse processing unit.
4) It is determined whether or not it is an application start point, and when it is not the application start point, the process returns to 3).
5) Send the X-axis / Y-axis / Z-axis servo motor stop command signal to each servo motor drive.
6) It is determined whether or not a certain time has elapsed, and when the certain time has not elapsed, the process waits for the certain time to elapse.
7) Reset the timer.
8) Call the discharge amount control parameter for determining the maximum instantaneous discharge amount of the coating apparatus from the storage unit.
9) Send a command acceptance signal to the application servo motor drive.
10) Call work points including the passing point and the application end point from the storage unit (in order of addresses).
11) From the difference between the work point and the current position, a speed command value is calculated so as to drive the X-axis table and Y-axis table servo motors with a speed pattern having a maximum speed determined by a preset speed parameter.
12) The speed command value is sent to each servo motor drive unit to move the coating nozzle of the coating device at the tip of the robot.
13) Multiply the speed command value by the discharge amount control parameter to calculate a new command value, send it to the coating servo motor drive unit, receive a pulse from the coating pulse processing unit, and set the instantaneous discharge amount to a predetermined moment Control is performed so that the discharge amount pattern is obtained.
14) It is determined whether or not each robot has reached the work point. When this does not reach the work point, the process returns to 11).
15) It is determined whether or not the work point is the application end point. If this is not the application end point, the address number for calling the work point is incremented, and the process returns to 10).
16) A home position return command signal is sent to the servo motor drive section of the Z-axis table and the command acceptance signal is reset. (Increment the address number for calling the channel number).
17) The presence / absence of a work cycle completion signal is determined.
18) Send an origin return command signal to each servo motor drive of the X-axis table and Y-axis table.
19) Wait for an origin return confirmation signal.
20) End.
It is comprised so that.

上記塗布ロボットでは、塗布作業開始前に操作部６ｃで設定モードが選択されて、操作部６ｃあるいはティーチングペンダント６ｄから塗布ロボット1を駆動するための各種制御パラメータ並びに最大瞬時吐出量を決める吐出量制御パラメータが記憶部６ｂに記憶される。続いて、ワークの塗布個所に対応してチャンネル番号毎に塗布開始ポイントおよびその位置での塗布装置５の高さ位置が、また経路を決める通過ポイントおよび塗布終了ポイントがアドレス順に位置情報として記憶部６ｂに記憶される。さらに、塗布個所が最終の個所である時にはその位置情報に作業サイクル完了信号が記憶される。   In the application robot, the setting mode is selected by the operation unit 6c before the start of the application work, and the discharge amount control for determining various control parameters and the maximum instantaneous discharge amount for driving the application robot 1 from the operation unit 6c or the teaching pendant 6d. The parameter is stored in the storage unit 6b. Subsequently, the application start point and the height position of the application device 5 at that position for each channel number corresponding to the application location of the workpiece, and the passing point and application end point for determining the route are stored as position information in the order of addresses. 6b. Further, when the application location is the final location, a work cycle completion signal is stored in the position information.

その後、動作モード時に操作部６ｃから作業開始信号が送られると、位置情報として記憶されたチャンネル番号が呼出され、このチャンネル番号に対応して記憶された塗布開始ポイントおよびその位置での塗布装置５の高さ位置が呼出される。また、塗布剤が塗布装置５の塗布ノズル５ｂから落下しない程度の微少な瞬時吐出量を得る吐出指令値が塗布用サーボモータ駆動部に送られる。さらに、塗布開始位置と現在位置との差からＸ軸テーブル２、Ｙ軸テーブル３およびZ軸テーブル４の各サーボモータが所定の速度パターンで駆動されるように速度指令値が算出され、この速度指令値により各テーブルが駆動されてフィードバック制御される。前記Ｚ軸テーブル４に取付けられた塗布装置５が塗布開始ポイント上の所定の高さ位置に位置決めされ、塗布ノズル５ｂと塗布面に塗布される塗布剤との間隔が所定の間隔に保持される。塗布装置の位置決めが完了すると、X軸・Y軸・Z軸サーボモータ駆動部に停止指令信号が送られるとともに、瞬時吐出量の吐出指令値を送ってから一定時間経過したか否かが判断され、一定時間の経過を待つ。   Thereafter, when a work start signal is sent from the operation unit 6c in the operation mode, the channel number stored as the position information is called, the coating start point stored corresponding to this channel number, and the coating device 5 at that position. The height position of is called. Also, a discharge command value for obtaining a minute instantaneous discharge amount that does not drop the coating agent from the coating nozzle 5 b of the coating device 5 is sent to the coating servo motor drive unit. Further, a speed command value is calculated from the difference between the application start position and the current position so that the servo motors of the X-axis table 2, the Y-axis table 3, and the Z-axis table 4 are driven in a predetermined speed pattern. Each table is driven by the command value and feedback controlled. The application device 5 attached to the Z-axis table 4 is positioned at a predetermined height position on the application start point, and the distance between the application nozzle 5b and the application agent applied to the application surface is maintained at a predetermined interval. . When positioning of the coating device is completed, a stop command signal is sent to the X-axis / Y-axis / Z-axis servo motor drive, and it is determined whether or not a certain time has passed since the delivery command value of the instantaneous discharge amount was sent. Wait for a certain time.

微少な瞬時吐出量の吐出指令値を送ってから一定時間経過が経過すると、塗布装置５の塗布ノズル先端に塗布剤がワークに接着するか、その寸前の状態となり、この状態で塗布用サーボモータ駆動部６ｉに指令受入可信号が送られる。続いて、記憶部６ｂから通過ポイントおよび塗布終了ポイントを含む作業ポイントが呼出され、作業ポイントと現在位置との差から、Ｘ軸テーブル２およびＹ軸テーブル３の各サーボモータが所定の速度パターンで駆動されるように速度指令値が算出される。これら速度指令値が各サーボモータ駆動部６ｇに送られ、同時に各パルス処理部６ｈからのパルスを受けて、Ｘ軸テーブル２およびＹ軸テーブル３が駆動されてフィードバック制御される。また、これら速度指令値の内、移動距離の長いテーブルの速度指令値が塗布用サーボモータ駆動部６ｉにも同様に送られ、この速度指令値に吐出量制御パラメータが乗算されて新たな吐出指令値が算出される。この新たな吐出指令値が塗布用サーボモータ駆動部６ｉに送られ、塗布用サーボモータ５ａが駆動される。そのため、Ｘ軸テーブル２およびＹ軸テーブル３が移動を開始すると、時間遅れなく塗布装置５から吐出指令値に応じた塗布剤がワーク上に吐出され、塗布開始ポイントでの塗布面に塗布むらが生じない。その後、塗布装置５が作業ポイントに達するまで速度指令値が算出され、この速度指令値によりＸ軸テーブル２およびＹ軸テーブル３並びに塗布装置５が同時に駆動され、Ｘ軸テーブル２およびＹ軸テーブル３の移動遅れなく塗布装置５は塗布剤を塗布することができる。   When a certain amount of time has elapsed after sending a discharge command value of a minute instantaneous discharge amount, the coating agent adheres to the tip of the coating nozzle of the coating device 5 or is just before it, and in this state the servo motor for coating A command acceptance signal is sent to the drive unit 6i. Subsequently, the work point including the passing point and the application end point is called from the storage unit 6b, and the servo motors of the X-axis table 2 and the Y-axis table 3 have a predetermined speed pattern based on the difference between the work point and the current position. A speed command value is calculated so as to be driven. These speed command values are sent to each servo motor drive unit 6g, and simultaneously, the X-axis table 2 and the Y-axis table 3 are driven and feedback-controlled by receiving a pulse from each pulse processing unit 6h. Of these speed command values, the speed command value of the table having the long moving distance is also sent to the application servo motor driving unit 6i in the same manner, and this speed command value is multiplied by the discharge amount control parameter to obtain a new discharge command. A value is calculated. The new discharge command value is sent to the application servo motor driving unit 6i, and the application servo motor 5a is driven. Therefore, when the X-axis table 2 and the Y-axis table 3 start to move, the coating agent according to the ejection command value is ejected from the coating device 5 onto the workpiece without time delay, and uneven coating is applied to the coating surface at the coating start point. Does not occur. Thereafter, a speed command value is calculated until the coating device 5 reaches the work point, and the X-axis table 2 and the Y-axis table 3 and the coating device 5 are simultaneously driven by this speed command value, so that the X-axis table 2 and the Y-axis table 3 are driven. The coating apparatus 5 can apply the coating agent without any delay in movement.

前記塗布装置５が作業ポイントに達すると、作業ポイントが塗布終了ポイントか否かが判断され、塗布終了ポイントでない時には、作業ポイントを呼出すアドレス番号がインクリメントされ、次の作業ポイントが呼出される。前記動作が繰り返され、前記塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまでの塗布作業が完了すると（指令受入可信号をリセット、チャンネル番号+1）、Ｚ軸テーブル４のサーボモータ駆動部６ｇに原点復帰指令信号が送られる。その後、前記塗布開始ポイントの位置情報に作業サイクル完了信号が記憶されているか否かが判断され、これが記憶されてない時には新たなチャンネル番号、このチャンネル番号に対応した塗布開始ポイントが呼出され、前記作業が繰り返される。また、前記位置情報に作業サイクル完了信号が記憶されている時には、Ｘ軸テーブル２およびＹ軸テーブル３の各サーボモータ駆動部６ｇに原点復帰指令信号が送られ、これらの原点復帰確認信号を待って、すべての作業を完了することができる。
When the application device 5 reaches the work point, it is determined whether or not the work point is the application end point. If it is not the application end point, the address number for calling the work point is incremented and the next work point is called. When the above operation is repeated and the application work from the application start point to the application end point is completed (command acceptance signal is reset, channel number +1), the origin return command signal is sent to the servo motor drive unit 6g of the Z-axis table 4. Will be sent. Thereafter, it is determined whether or not a work cycle completion signal is stored in the position information of the application start point. When this is not stored, a new channel number, an application start point corresponding to this channel number is called, The work is repeated. When a work cycle completion signal is stored in the position information, an origin return command signal is sent to each servo motor drive unit 6g of the X-axis table 2 and the Y-axis table 3 and waits for these origin return confirmation signals. All work can be completed.

本発明の塗布ロボットの説明図である。It is explanatory drawing of the application | coating robot of this invention. 本発明に係るサーボモータおよび塗布装置の速度パターンー瞬時吐出量パターン図である。It is a speed pattern-instantaneous discharge amount pattern figure of the servomotor and coating device which concern on this invention. 本発明に係る制御部の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the control part which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 塗布ロボット
２ Ｘ軸テーブル
３ Ｙ軸テーブル
４ Ｚ軸テーブル
５ 塗布装置
５ａ 塗布用サーボモータ
５ｂ 塗布ノズル
５ｃ エンコーダ
６ 制御装置
６ａ 制御部
６ｂ 記憶部
６ｃ 操作部
６ｄ ティーチングペンダント
６ｅ 表示部
６ｆ 入出力部
６ｇ サーボモータ駆動部
６ｈ パルス処理部
６ｉ 塗布用サーボモータ駆動部
６ｊ 塗布用パルス処理部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Application | coating robot 2 X-axis table 3 Y-axis table 4 Z-axis table 5 Application | coating apparatus 5a Servo motor for application | coating 5b Application | coating nozzle 5c Encoder 6 Control apparatus 6a Control part 6b Memory | storage part 6c Operation part 6d Teaching pendant 6e Display part 6f Input / output part 6g Servo motor drive unit 6h Pulse processing unit 6i Servo motor drive unit for coating 6j Pulse processing unit for coating

Claims (1)

モータにより駆動されて塗布剤の瞬時吐出量を制御する塗布装置をロボット先端に取付ける一方、塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまでの速度パターンを記憶する記憶部を設け、ロボット先端の移動速度の速度パターンに沿って塗布剤の瞬時吐出量を制御し、塗布面の塗布量を均一にするように構成した塗布ロボットにおいて、
塗布装置が塗布開始ポイントに達したとき、ロボットには移動停止指令を送り塗布装置の平面移動を一時停止し、高さ位置が異なる何れの塗布開始ポイントにおいても塗布ノズル先端とワークとの距離が一定となるように必要に応じて塗布装置を垂直移動させる一方、塗布装置には塗布剤が塗布ノズルから落下しない程度の微小な瞬時吐出量を得る吐出指令を送り、垂直移動完了後、ロボットには移動開始指令を送り、塗布装置の平面移動を塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまで再開するとともに、前記速度パターンに沿って塗布剤の瞬時吐出量を制御する制御部を設けたことを特徴とする塗布ロボット。 A coating device that is driven by a motor to control the instantaneous discharge amount of the coating agent is attached to the tip of the robot, while a storage unit for storing a speed pattern from the coating start point to the coating end point is provided, and a speed pattern of the moving speed of the robot tip In the coating robot configured to control the instantaneous discharge amount of the coating agent along and uniform the coating amount on the coating surface,
When the coating device reaches the coating start point, it sends a movement stop command to the robot to temporarily stop the planar movement of the coating device, and the distance between the coating nozzle tip and the workpiece at any coating start point where the height position is different. while for vertically moving the coating device as required to be constant, the coating apparatus sends a discharge command coating agent to obtain a small instantaneous discharge amount so as not to fall from the coating nozzle, after the completion vertical movement, the robot Is characterized by sending a movement start command, resuming the plane movement of the coating apparatus from the coating start point to the coating end point, and providing a control unit for controlling the instantaneous discharge amount of the coating agent along the speed pattern. Application robot.
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