JP2600715B2 - Robot servo control method - Google Patents
Robot servo control methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、ロボットにおけるアーム部のごとき動作部
位を駆動制御するためのサーボ制御方法に関し、特に、
定速度で駆動され自身に対する移動指令等を出力するた
めの位置決め時点でオン/オフ制御されるスプレーガン
を有するコーティング用ロボット(例えば塗装ロボッ
ト)のごとき産業用ロボットに用いて好適のサーボ制御
方法に関するものである。Description: FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a servo control method for driving and controlling an operating part such as an arm in a robot,
The present invention relates to a servo control method suitable for use in an industrial robot such as a coating robot (for example, a painting robot) having a spray gun that is driven at a constant speed and controlled to be turned on / off at the time of positioning for outputting a movement command or the like to itself. Things.
[従来の技術] 一般に、産業用ロボット、例えばコーティング用ロボ
ットの動作部位(アーム部,スプレーガンなど)を制御
する装置としては、第5図(ブロック構成図)に示すよ
うなものがある。この第5図において、1は制御周期の
設定,各種演算処理,制御指令の作成などを行なうCP
U、2はコーティング用ロボット7のスプレーガン7bの
経路,同スプレーガン7bに対する動作命令等を出力する
ための位置決め時点およびその時点で行なうべきオン/
オフ制御動作などを記憶するメモリ、3はサーボ制御部
で、CPU1からの制御指令を所定の制御周期毎に受けて、
ロボット7の動作部位としてのアーム部7a,スプレーガ
ン7b等を駆動するための図示しないサーボモータ(駆動
部)を制御するものである。2. Description of the Related Art In general, as an apparatus for controlling an operation part (an arm, a spray gun, or the like) of an industrial robot, for example, a coating robot, there is an apparatus as shown in FIG. 5 (block configuration diagram). In FIG. 5, reference numeral 1 denotes a CP for setting a control cycle, performing various arithmetic processes, creating control commands, and the like.
U and 2 indicate the path of the spray gun 7b of the coating robot 7, the positioning time for outputting the operation command for the spray gun 7b, and the ON / OFF to be performed at that time.
A memory for storing the OFF control operation and the like, 3 is a servo control unit, which receives a control command from the CPU 1 every predetermined control cycle,
It controls a servo motor (drive unit) (not shown) for driving the arm unit 7a, the spray gun 7b, and the like, which are the operation parts of the robot 7.
また、4はスプレーガン7bのオン/オフ制御を行なう
入出力インターフェイス部、5はロボット7の教示時に
使用する教示盤6用の操作スイッチインターフェイス部
である。Reference numeral 4 denotes an input / output interface unit for performing on / off control of the spray gun 7b, and reference numeral 5 denotes an operation switch interface unit for a teaching board 6 used when teaching the robot 7.
なお、第6図は、メモリ2に記憶される具体的な内容
(教示盤6から教示されたロボット7に対する動作命令
の一例)を示す図で、この内容は、ロボット7(スプレ
ーガン7b)が、位置“0"から位置“83"(位置決め指令
位置)へ移動し、この位置で動作指令信号“1"(例えば
スプレーガン7b)からの噴射のオン/オフ指令)を出力
した後、位置“125"に移動するように制御することを示
している。FIG. 6 is a diagram showing specific contents (an example of an operation command for the robot 7 taught from the teaching board 6) stored in the memory 2, and the contents are shown by the robot 7 (spray gun 7b). After moving from the position “0” to the position “83” (positioning command position), and outputting an operation command signal “1” (for example, an injection ON / OFF command from the spray gun 7b) at this position, the position “ It indicates that control is performed to move to 125 ".
また、コーティング用ロボット7では、スプレーガン
7bによる塗装に際し、むらが生じないように常時一定速
度で駆動されるようになっている。The coating robot 7 has a spray gun
When painting with 7b, it is always driven at a constant speed to prevent unevenness.
上述のような構成の制御装置により、ロボット7に対
する従来のサーボ制御方法は次のように実行される。こ
こで、説明を簡単にする目的で、ロボット7の動作は、
1次元のみとする(例えばスプレーガン7bの移動方向を
第5図中の矢印方向のみとする)。The conventional servo control method for the robot 7 is executed as follows by the control device having the above configuration. Here, for the purpose of simplifying the description, the operation of the robot 7 is as follows.
Only one dimension (for example, the moving direction of the spray gun 7b is only the direction of the arrow in FIG. 5).
CPU1からは、メモリ2に記憶された第6図のような内
容に従って、所定の制御周期毎に位置補正のための制御
指令がサーボ制御部3へ出力される。今、制御周期を10
msec、一定の駆動速度を1mm/msec(=1m/sec)とする
と、第6図の記憶内容による動作、即ち、制御開始後の
時間t(msec)とスプレーガン7bの位置P(mm)との関
係は第7図に実線8で示すようになる。A control command for position correction is output from the CPU 1 to the servo control unit 3 at predetermined control cycles in accordance with the contents stored in the memory 2 as shown in FIG. Now, set the control cycle to 10
If the constant drive speed is 1 mm / msec (= 1 m / sec), the operation based on the stored contents in FIG. 6, that is, the time t (msec) after the start of the control and the position P (mm) of the spray gun 7b, Is as shown by a solid line 8 in FIG.
つまり、制御開始後80msecの時点で出力される制御指
令によって位置83mmの点に到達して、所定の動作指令
(前述した“1")を出力するが、制御周期が10msecであ
るので、このスプレーガン7bに対する動作指令等を出力
するための位置決め時点83msecは制御指令出力時点(10
msecの倍数)と異なっており、次に制御指令が出力され
るのは90msecの時点である。従って、第7図に示すよう
に、ロボット7は、83msecから90msecまでの7msecの間
停止し、90msecの時点から、再び、一定の速度1mm/msec
で移動する。In other words, the control command output at the time point of 80 msec after the start of control reaches the point at the position of 83 mm and outputs a predetermined operation command (the above-mentioned "1"). The positioning time 83 msec for outputting the operation command and the like to the gun 7 b is the control command output time (10
(multiple of msec), and the next time the control command is output is at 90 msec. Therefore, as shown in FIG. 7, the robot 7 stops for 7 msec from 83 msec to 90 msec, and from the time of 90 msec, again keeps a constant speed of 1 mm / msec.
Move with.
このとき、停止時間が極めて短い(7msec)ので、実
際のロボット7の動きは、サーボ系や機構系の歪等によ
り、停止しない場合もあり得るし、また見た目にも速度
が変わったようには見えない場合もある。At this time, since the stop time is extremely short (7 msec), the actual movement of the robot 7 may not stop due to the distortion of the servo system or the mechanical system, etc., and the speed may seem to change. You may not be able to see it.
なお、ここでは、起動時の緩加速処理時間は本論と無
関係であるので無視している。Here, the slow acceleration processing time at the time of starting is irrelevant to the present invention and is ignored.
[発明が解決しようとする問題点] しかしながら、上述した従来のサーボ制御方式では、
比較的短い間隔で、オン/オフ動作指令(例えばスプレ
ーガン7bからの塗料噴射のオン/オフ指令)などのため
にスプレーガン7bに対する動作命令等を出力するための
位置決め時点を教示すると、この点を通過する毎に、第
7図で示したような停止部分が生じて速度が変わり、特
に移動速度が高速である場合には、異常振動が発生する
おそれがあった。[Problems to be solved by the invention] However, in the conventional servo control method described above,
If a positioning time point for outputting an operation command or the like to the spray gun 7b for an on / off operation command (for example, an on / off command for spraying paint from the spray gun 7b) or the like is taught at a relatively short interval, this point Each time the vehicle passes through, a stop portion as shown in FIG. 7 is generated and the speed changes. In particular, when the moving speed is high, abnormal vibration may occur.
そこで、異常振動が発生しないように低速度で駆動す
ると、今度は速度むらが顕著となってコーティング等に
むらが生じ、作業効率および作業品質の低下を招くこと
になる。Therefore, if the motor is driven at a low speed so as not to cause abnormal vibration, the speed unevenness becomes remarkable this time, causing unevenness in the coating and the like, thereby lowering the work efficiency and the work quality.
本発明は、これらの問題点を解決しようとするもの
で、スプレーガン7bに対する動作指令等を出力するため
の位置決め時点を短い間隔で教示した場合でも、その位
置決め時点で動作部位を停止させることなく高速かつ一
定速度で駆動制御できるようにして、作業効率および作
業品質の向上をはかったロボットのサーボ制御方式を提
供することを目的とする。The present invention is intended to solve these problems, and even when teaching at short intervals the positioning time for outputting an operation command or the like to the spray gun 7b, without stopping the operating part at the positioning time. It is an object of the present invention to provide a servo control method for a robot that enables high-speed drive control at a constant speed to improve work efficiency and work quality.
[問題点を解決するための手段] このため、本発明の第1番目のロボットのサーボ制御
方式(特許請求の範囲第1項に記載)は、予め教示され
た動作部位に対する動作命令等を出力するための位置決
め時点と所定の制御周期毎の制御指令出力時点との間に
差を生じているか否かを判定し、差を生じている場合、
上記動作部位が所定速度で移動し続けた場合に次回の制
御指令出力時点で到達する位置を演算し、同位置へ上記
動作部位を上記所定速度で移動させるための位置決め補
正制御指令を、駆動部へ出力することを特徴としてい
る。[Means for Solving the Problems] For this reason, the first robot servo control method of the present invention (described in claim 1) outputs an operation command or the like to an operation part taught in advance. It is determined whether there is a difference between the positioning time for performing and the control command output time for each predetermined control cycle, and if there is a difference,
When the operating part continues to move at a predetermined speed, a position reached at the next control command output time is calculated, and a positioning correction control command for moving the operating part to the same position at the predetermined speed is transmitted to the driving unit. The feature is to output to.
また、本発明の第2番目のロボットのサーボ制御方式
(特許請求の範囲第2項に記載)は、予め教示された上
記動作部位に対する動作命令等を出力するための位置決
め時点と所定の制御周期毎の制御指令出力時点との間に
差を生じているか否かを判定し、差が生じている場合、
上記位置決め時点を制御指令出力時点に変更し、それ以
降、同位置決め時点を起算点として上記所定の制御周期
毎の制御指令出力時点を設定してゆくことを特徴として
いる。The second robot servo control method (described in claim 2) of the present invention includes a positioning time point and a predetermined control period for outputting an operation command or the like for the operation part taught in advance. It is determined whether or not there is a difference between each control command output time, and if there is a difference,
The present invention is characterized in that the positioning time is changed to a control command output time, and thereafter, the control command output time for each of the predetermined control cycles is set with the same positioning time as a starting point.
[作用] 上述の本発明の第1番目のロボットのサーボ制御方法
では、ロボットの動作部位への動作指令等を出力すべく
教示された位置決め時点が、制御指令出力時点と異なっ
ていても、上記動作部位を所定速度で移動させるように
位置決め補正制御指令が駆動部へ出力されるので、上記
動作部位は、上記位置決め時点において従来のように停
止することなく、一定速度で移動し続ける。[Operation] In the first robot servo control method of the present invention described above, even if the positioning time point taught to output an operation command or the like to the operation part of the robot is different from the control command output time point, Since the positioning correction control command is output to the drive unit so as to move the operating part at a predetermined speed, the operating part continues to move at a constant speed without stopping at the time of the positioning as in the related art.
上述の本発明の第2番目のロボットのサーボ制御方式
では、ロボットの動作部位への動作指令等を出力すべく
教示された位置決め時点が、制御指令出力時点と異なっ
ていても、その時点から所定の制御周期毎に制御指令が
出力されてゆくことになるので、上記動作部位は、上記
位置決め時点において従来のように停止することなく、
一定速度で移動し続ける。In the second robot servo control method of the present invention described above, even if the positioning time point taught to output an operation command or the like to the operation part of the robot is different from the control command output time point, a predetermined time is determined from that time point. Since the control command will be output every control cycle of the above, the operating part does not stop at the time of the positioning as in the related art,
Keep moving at a constant speed.
[発明の実施例] 以下、図面により本発明の実施例について説明する
と、第1,2図は本発明の第1実施例としてのロボットの
サーボ制御方式を示すもので、第1図はそのフローチャ
ート、第2図はその動作を説明するためのグラフであ
る。この第1実施例でも、使用されるハードウェアは第
5図に示したものと同じで、ロボットとしてはコーティ
ング用ロボット7が用いられ、動作部位をスプレーガン
7bとするが、本実施例では、CPU1による制御が第1図に
示すフローチャートに沿って実行される。[Embodiment of the Invention] Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIGS. 1 and 2 show a servo control system of a robot as a first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 2 is a graph for explaining the operation. Also in this first embodiment, the hardware used is the same as that shown in FIG. 5, a coating robot 7 is used as the robot, and the operation part is a spray gun.
7b, in the present embodiment, the control by the CPU 1 is executed according to the flowchart shown in FIG.
制御指令出力時には、まず、その制御指令が、予め教
示されたスプレーガン7bに対する動作命令等を出力する
ための位置決めを行なうべき位置決め時点であるか否か
を判定する(ステップA1)。このとき、位置決め時点で
あると判定された場合には、スプレーガン7bの速度は常
に一定のvであるので、この速度vと、位置決め時点ま
での移動距離Lとから、現位置決め時点(移動を開始し
てから現位置決め時点に到達するまでの所要時間)Tを
L/vにより求める(ステップA2)。At the time of outputting the control command, first, it is determined whether or not the control command is a positioning point at which positioning for outputting an operation command or the like to the spray gun 7b taught in advance should be performed (step A1). At this time, if it is determined that the time is the positioning time, the speed of the spray gun 7b is always a constant v. Therefore, from the speed v and the moving distance L up to the positioning time, the current positioning time (movement is determined). The time required from the start until the current positioning time is reached) T
It is determined by L / v (step A2).
次に、求められた位置決め時点Tを制御周期τで除算
して余りtrを求めてから(ステップA3)、この余りtrが
0か否か判定する(ステップA4)。ここで、余りtrが0
であれば、位置決め時点Tが、制御周期τの倍数であ
り、この制御周期τ毎の制御指令出力時点と一致してい
ると判断でき、ステップA1に戻る一方、余りtrが0でな
ければ、位置決め時点Tが、制御指令出力時点(制御周
期τの倍数)との間に差を生じていると判断して、次の
ステップA5に進む。Then, the seeking remainder t r by dividing the positioning time T at the control period τ determined (step A3), and determines whether the remainder t r is zero (step A4). Here, the remainder tr is 0
In this case, it can be determined that the positioning time T is a multiple of the control cycle τ and coincides with the control command output time for each control cycle τ, and the process returns to step A1 while the remainder tr is not 0. It is determined that the positioning time T is different from the control command output time (a multiple of the control cycle τ), and the process proceeds to the next step A5.
ステップA5では、位置決め時点Tから次の制御指令出
力時点までに要する時間t1をτ−trとして求め、次の制
御指令出力時点T1をT+t1として求める(第2図参
照)。In step A5, obtains the time t 1 required from the positioning point T until the next control command output time as tau-t r, determine the next control command output time T 1 as T + t 1 (see FIG. 2).
ところで、従来の制御方法では、位置決め時点Tと次
の制御指令出力時点T1との時間t1の間、スプレーガン7b
は停止することになるが、本実施例の制御方法では、ス
プレーガン7bを所定速度vで移動させ続けるために、ス
プレーガン7bが、停止することなく速度vで移動し続け
た場合に時間t1の間に移動する距離l1をv・t1により求
め、時間t1経過後に到達する位置L1をL+l1として求め
る(ステップA6)。Incidentally, in the conventional control method, during the time t 1 of the positioning point T and the next control command output time T 1, the spray gun 7b
In the control method according to the present embodiment, the spray gun 7b continues to move at the predetermined speed v. Therefore, when the spray gun 7b continues to move at the speed v without stopping, the time t The distance l 1 to move during 1 is obtained by v · t 1 , and the position L 1 reached after the lapse of the time t 1 is obtained as L + l 1 (step A6).
そして、次の制御指令出力時点T1(制御周期τの倍
数)にスプレーガン7bが位置L1に到達するように、CPU1
から駆動部としてのサーボ制御部3へ位置決め補正制御
指令が出力される(ステップA7)。As the spray gun 7b to the next control command output time T 1 (a multiple of the control period tau) reaches the position L 1, CPU 1
Outputs a positioning correction control command to the servo control unit 3 as a drive unit (step A7).
以降、位置決め時点が到来する毎に上述と同様の処理
を行なう。Thereafter, every time the positioning time comes, the same processing as described above is performed.
次に、本実施例の制御方法を、第6,7図により示した
具体的な従来例に適用した場合について、具体的な数値
を当てはめながら説明する。ここで、L=83mm,v=1mm/
msec,τ=10msecであるので、まず、位置決め時点Tが8
3(mm)/1(mm/msec)=83(msec)として求められ(ス
テップA2)、83(msec)/10(msec)=8余り3(mse
c)が得られる(ステップA3)。また、位置決め時点83
(msec)から次の制御指令出力時点までに要する時間t1
は、10(msec)−3(msec)=7(msec)となり、次の
制御指令出力時点T1は、83(msec)+7(msec)=90
(msec)となる(ステップA5)。そして、スプレーガン
7bが、停止することなく速度1(mm/msec)で移動し続
けた場合に時間7(msec)の間に移動する距離l1は、1
(mm/msec)×7(msec)=7(mm)であり、7(mse
c)経過後に到達する位置L1は、83(mm)+7(mm)=9
0(mm)となる(ステップA6)。従って、この例では、
次の制御指令出力時点90(msec)には、スプレーガン7b
が位置90(mm)に到達するように、CPU1からサーボ制御
部3へ位置決め補正制御指令を出力する。Next, a case where the control method of the present embodiment is applied to the specific conventional example shown in FIGS. 6 and 7 will be described while applying specific numerical values. Here, L = 83 mm, v = 1 mm /
msec, τ = 10 msec.
3 (mm) / 1 (mm / msec) = 83 (msec) (Step A2), 83 (msec) / 10 (msec) = 8 remainder 3 (mse)
c) is obtained (step A3). In addition, 83
(Msec) to the time t 1 required to output the next control command
Is, 10 (msec) -3 (msec ) = 7 (msec) , and the next control command output time T 1 is, 83 (msec) +7 (msec ) = 90
(Msec) (step A5). And spray gun
If 7b continues to move at a speed of 1 (mm / msec) without stopping, the distance l 1 that moves during time 7 (msec) is 1
(Mm / msec) × 7 (msec) = 7 (mm), and 7 (mse
position L 1 reached after c) elapsed, 83 (mm) +7 (mm ) = 9
It becomes 0 (mm) (step A6). So, in this example,
At the next control command output time 90 (msec), spray gun 7b
The CPU 1 outputs a positioning correction control command from the CPU 1 to the servo control unit 3 so that the position reaches 90 (mm).
このように、本発明の第1実施例によれば、ロボット
7(スプレーガン7b)への動作指令等を出力すべく予め
教示された位置決め時点Tが、制御指令出力時点(制御
周期τの倍数)との間に時間差を有していても、位置決
め時点Tの次の制御指令出力時点T1では所定の位置L1に
到達するように、位置決め補正制御指令がCPU1からサー
ボ制御部3へ出力され上記時間差分の補正が行なわれる
ので、スプレーガン7bは、位置決め時点Tにおいて一切
停止することなく一定速度で移動し続ける。従って、ス
プレーガン7bに対する動作指令等を出力するための位置
決め時点を短い間隔で教示した場合であっても、その位
置決め時点でスプレーガン7bを停止させることなく、ま
た、異常振動が発生することなく、高速かつ一定速度で
駆動制御できるので、作業効率および作業品質が大幅に
向上するのである。As described above, according to the first embodiment of the present invention, the positioning time T taught in advance to output the operation command or the like to the robot 7 (spray gun 7b) is the control command output time (a multiple of the control cycle τ). ), A positioning correction control command is output from the CPU 1 to the servo control unit 3 so as to reach the predetermined position L 1 at the control command output time T 1 next to the positioning time T. Then, since the time difference is corrected, the spray gun 7b keeps moving at a constant speed without any stop at the positioning time T. Therefore, even when the positioning time for outputting the operation command or the like to the spray gun 7b is taught at a short interval, the spray gun 7b is not stopped at the positioning time, and no abnormal vibration occurs. Since the drive can be controlled at a high speed and at a constant speed, work efficiency and work quality are greatly improved.
特に、コーティング用ロボット7の場合、ロボット7
を高速で動作させながら任意の点で位置決め時点を設定
してオン/オフ動作指令を出力して制御を行なうことが
でき、動作速度に変化が生じないので、精度良くオン/
オフ動作指令を出力でき、位置決めが可能従来行なわれ
ていたスプレー塗布する位置以外のマスキング作業が不
要となる。即ち、塗布不要部分の開始点でスプレーガン
7bをオフし、塗布必要部分でスプレーガン7bをオンする
ことにより、自在に塗布箇所を制御できる。また、動作
速度が一定であるから、塗布開始点でむらを生じること
がなく、均一な作業を行なえる。In particular, in the case of the coating robot 7, the robot 7
Can be controlled by setting the positioning time at an arbitrary point and outputting an on / off operation command while operating at a high speed. Since the operation speed does not change, the on / off operation can be accurately performed.
An OFF operation command can be output, and positioning is possible. Masking work other than the position where spray coating is conventionally performed is unnecessary. In other words, the spray gun
By turning off the spray gun 7b and turning on the spray gun 7b at the part where the application is required, the application location can be freely controlled. Further, since the operation speed is constant, uniform work can be performed without causing unevenness at the application start point.
次に、第3,4図により本発明の第2実施例としてのロ
ボットのサーボ制御方法について説明すると、第3,4図
は本発明の第2実施例としてのロボットのサーボ制御方
法を示すもので、第3図はそのフローチャート、第4図
はその動作を説明するためのグラフである。この第2実
施例も、第1実施例と同様のハードウェアを適用対象と
しているが、本実施例では、CPU1による制御が第3図に
示すフローチャートに沿って実行される。なお、第3図
において、ステップB1〜B4は第1図に示した第1実施例
におけるステップA1〜A4と全く同様であるので、その説
明は省略する。Next, a servo control method for a robot according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIGS. 3 and 4 show a servo control method for a robot according to a second embodiment of the present invention. FIG. 3 is a flowchart of the operation, and FIG. 4 is a graph for explaining the operation. In the second embodiment, the same hardware as that of the first embodiment is applied, but in this embodiment, the control by the CPU 1 is executed according to the flowchart shown in FIG. In FIG. 3, steps B1 to B4 are completely the same as steps A1 to A4 in the first embodiment shown in FIG. 1, and a description thereof will be omitted.
この第2実施例では、第3図に示すように、ステップ
B4において、余りtrが0でなくスプレーガン7bに対する
動作指令等を出力するための位置決め時点Tが制御指令
出力時点(制御周期τの倍数)との間に差を生じている
と判断された場合に、ステップB5において、当該位置決
め時点Tを制御指令出力時点に変更し、それ以降、この
位置決め時点Tを起算点として制御周期τ毎の制御指令
出力時点を設定する。つまり、位置決め時点Tが制御指
令出力時点とずれた場合には、制御指令出力時点の設定
基準を位置決め時点Tに変えてしまうのである。In the second embodiment, as shown in FIG.
In B4, it was determined that the residual tr was not 0 and the positioning time T for outputting an operation command or the like to the spray gun 7b was different from the control command output time (a multiple of the control cycle τ). In this case, in step B5, the positioning time T is changed to the control command output time, and thereafter, the control command output time for each control cycle τ is set starting from the positioning time T. In other words, when the positioning time T deviates from the control command output time, the reference for setting the control command output time is changed to the positioning time T.
以降、スプレーガン7bに対する動作指令等を出力する
ための位置決め時点が到来する毎に上述と同様の処理を
行なう。Thereafter, the same processing as described above is performed each time a positioning time point for outputting an operation command or the like to the spray gun 7b arrives.
本実施例の制御方法を、第1実施例と同様の具体例
(第2図参照)に適用した場合について第3図により説
明すると、この第2実施例では、位置決め時点Tが、制
御指令出力時点と異なる83msecであると判定されると、
直ちにこの83msecの時点が制御指令出力時点となり、そ
れ以降、制御周期τで93msec,103msec,113msec,…が制
御指令出力時点となる。つまり、80msecの次の制御指令
出力時点については、制御周期τを10msecから一時的に
3msecに短縮して83msecとし、それ以降は通常通り制御
周期10msecで制御指令を出力するものと考えることがで
きる。The case where the control method of this embodiment is applied to a specific example (see FIG. 2) similar to that of the first embodiment will be described with reference to FIG. 3. In this second embodiment, the positioning time T is determined by the control command output. If it is determined that it is 83 msec different from the time point,
Immediately, the time of 83 msec becomes the control command output time, and thereafter, 93 msec, 103 msec, 113 msec,... In the control cycle τ become the control command output time. That is, for the next control command output time of 80 msec, the control cycle τ is temporarily changed from 10 msec.
It can be considered that the control command is shortened to 3 msec to 83 msec, and thereafter, a control command is output at a control cycle of 10 msec as usual.
このように、本発明の第2実施例によれば、ロボット
7(スプレーガン7b)への動作指令等を出力すべく予め
教示された位置決め時点Tが、制御指令出力時点(制御
周期τの倍数)との間に時間差を有していても、その位
置決め時点Tから所定の制御周期τ毎に制御指令が出力
されてゆくことになるので、スプレーガン7bは、位置決
め時点Tにおいて一切停止することなく一定速度で移動
し続ける。従って、本実施例によっても、第1実施例と
全く同様の効果を得ることができる。As described above, according to the second embodiment of the present invention, the positioning time T taught in advance to output an operation command or the like to the robot 7 (spray gun 7b) is the control command output time (a multiple of the control cycle τ). ), A control command is output at every predetermined control period τ from the positioning time T, so that the spray gun 7b must be stopped at the positioning time T at all. And keep moving at a constant speed. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to obtain exactly the same effects as in the first embodiment.
なお、上述した第1および第2実施例は、いずれもロ
ボットとしてコーティング用ロボットを対象としている
が、本発明の制御方式は、これに限定されるものではな
く、他の種々のロボットにも適用される。Although the first and second embodiments described above are directed to coating robots as robots, the control method of the present invention is not limited to this, and can be applied to various other robots. Is done.
[発明の効果] 以上詳述したように、本発明の第1および第2のいず
れのロボットのサーボ制御方法によっても、ロボットの
動作部位が、当該動作部位に対する動作指令等を出力す
るための位置決め時点において一切停止することなく一
定速度で移動し続けるように駆動制御することができる
ので、動作指令を出力するための位置決め時点を短い間
隔で教示した場合であっても、その位置決め時点で動作
部位を停止させることなく、また、異常振動が発生する
ことなく、高速かつ一定速度で駆動制御でき、作業効率
および作業品質が大幅に向上する効果がある。[Effects of the Invention] As described above in detail, according to any of the first and second robot servo control methods of the present invention, the positioning of the operating part of the robot for outputting an operation command or the like to the operating part is performed. Since the drive can be controlled so as to keep moving at a constant speed without stopping at any point in time, even if the positioning point for outputting the operation command is taught at a short interval, the operating part is Can be controlled at a high speed and at a constant speed without stopping the motor and without generating abnormal vibration, and there is an effect that work efficiency and work quality are greatly improved.
第1,2図は本発明の第1実施例としてのロボットのサー
ボ制御方式を示すもので、第1図はそのフローチャー
ト、第2図はその動作を説明するためのグラフ、第3,4
図は本発明の第1実施例としてのロボットのサーボ制御
方式を示すもので、第3図はそのフローチャート、第4
図はその動作を説明するためのグラフであり、第5図は
一般的なコーティング用ロボットの制御装置を模式的に
示すブロック構成図、第6図は上記制御装置のメモリに
記憶される具体的な内容を示す図、第7図は従来のロボ
ットのサーボ制御方式を説明するためのグラフである。 図において、1……CPU、2……メモリ、3……サーボ
制御部、4……入出力インターフェイス部、5……操作
スイッチインターフェイス部、6……教示盤、7……コ
ーティング用ロボット、7a……アーム、7b……動作部位
としてのスプレーガン。FIGS. 1 and 2 show a servo control system of a robot as a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a flowchart thereof, FIG. 2 is a graph for explaining the operation thereof, and FIGS.
FIG. 3 shows a robot servo control system according to a first embodiment of the present invention, and FIG.
FIG. 5 is a graph for explaining the operation, FIG. 5 is a block diagram schematically showing a control device of a general coating robot, and FIG. 6 is a specific example stored in a memory of the control device. FIG. 7 is a graph for explaining a conventional robot servo control system. In the figure, 1 ... CPU, 2 ... Memory, 3 ... Servo control unit, 4 ... I / O interface unit, 5 ... Operation switch interface unit, 6 ... Teaching board, 7 ... Coating robot, 7a …… Arm, 7b …… Spray gun as an operating part.
Claims (2)
周期毎に制御指令を出力し、上記動作部位の位置決め制
御および所定速度での定速駆動制御を行うロボットのサ
ーボ制御方法において、予め教示された上記動作部位に
対する動作指令等を出力するための位置決め時点で、同
位置決め時点が上記所定の周期毎の制御指令出力時点と
の間に差を生じるか否かを判定し、差が生じていると判
定した場合、上記動作部位が上記位置決め時点後も上記
所定速度で移動し続けた場合に次回の制御指令出力時点
で到達する位置を演算し、演算された位置へ上記動作部
位を上記所定速度で移動させるための位置決め補正指令
を上記駆動部へ出力することにより、上記動作部位の停
止時間を無くしたことを特徴とするロボットのサーボ制
御方法。1. A servo control method for a robot, which outputs a control command to a drive section of an operation part of a robot at a predetermined control cycle to perform positioning control of the operation part and constant-speed drive control at a predetermined speed. At the time of positioning for outputting an operation command or the like to the above-mentioned operation part taught, it is determined whether or not there is a difference between the positioning time and the control command output time for each predetermined cycle. If it is determined that the operating part has continued to move at the predetermined speed even after the positioning, the position reached at the next control command output time is calculated, and the operating part is moved to the calculated position. A servo control method for a robot, wherein a stop time of the operating part is eliminated by outputting a positioning correction command for moving at a predetermined speed to the drive unit.
周期毎に制御指令を出力し、上記動作部位の位置決め制
御および所定速度での定速駆動制御を行うロボットのサ
ーボ制御方法において、予め教示された上記動作部位に
対する動作指令等を出力するための位置決め時点で、同
位置決め時点が上記所定の周期毎の制御指令出力時点と
の間に差を生じるか否かを判定し、差が生じていると判
定した場合、上記位置決め時点を制御命令出力時点に変
更し、それ以降、同位置決め時点を起算点として上記所
定の制御周期毎の制御指令出力時点を設定してゆくこと
により、上記動作部位の停止時間を無くしたことを特徴
とするロボットのサーボ制御方法。2. A robot servo control method according to claim 1, wherein a control command is output to a drive unit of the robot at a predetermined control cycle, and the positioning control of the motion unit and the constant speed drive control at a predetermined speed are performed. At the time of positioning for outputting an operation command or the like to the above-mentioned operation part taught, it is determined whether or not there is a difference between the positioning time and the control command output time for each predetermined cycle. When it is determined that the operation has been performed, the positioning time is changed to the control command output time, and thereafter, the control command output time for each of the predetermined control cycles is set with the same positioning time as a starting point, whereby the operation is performed. A servo control method for a robot, wherein a stop time of a part is eliminated.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25067987A JP2600715B2 (en) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | Robot servo control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP25067987A JP2600715B2 (en) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | Robot servo control method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0194403A JPH0194403A (en) | 1989-04-13 |
JP2600715B2 true JP2600715B2 (en) | 1997-04-16 |
Family
ID=17211434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP25067987A Expired - Lifetime JP2600715B2 (en) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | Robot servo control method |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2600715B2 (en) |
Families Citing this family (3)
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JP7031204B2 (en) * | 2017-09-29 | 2022-03-08 | オムロン株式会社 | Control device, control method of control device, information processing program, and recording medium |
CN115488906B (en) * | 2022-10-09 | 2023-07-18 | 南京领鹊科技有限公司 | Robot spraying control method, device, equipment and storage medium |
-
1987
- 1987-10-06 JP JP25067987A patent/JP2600715B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0194403A (en) | 1989-04-13 |
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