JP4780504B2 - Elevator damping device and elevator using the same - Google Patents

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Description

本発明は、エレベータに係わり、より詳細にはエレベータの良好な乗り心地を実現するエレベータ制振装置およびこれを用いたエレベータに関する。   The present invention relates to an elevator, and more particularly to an elevator vibration control device that realizes a good ride comfort of an elevator and an elevator using the same.

ビル等の昇降に用いるエレベータの乗りかごの水平方向の横振動は、主に、エレベータの乗りかごの昇降を案内するガイドレールの継ぎ目による曲がりや段差によって、乗りかごが加振され発生する。
この横振動を低減するには、従来、ガイドレールの据付工差を厳しく管理し、ガイドレールの継ぎ目によるガイドレールの曲がりや段差を低減したり、乗りかごのガイド装置や乗りかごの下にダンパを用いて、減衰を付加する等して行なっている。 Horizontal vibration in the horizontal direction of an elevator car used for raising and lowering a building or the like is generated by the car being vibrated mainly by a bend or a step caused by a joint of a guide rail that guides the raising or lowering of the elevator car.
In order to reduce this lateral vibration, conventionally, the guide rail installation differences have been strictly controlled, the guide rail bends and steps due to the guide rail joints have been reduced, and the car guide device and the damper under the car Is used, for example, by adding attenuation.

さらに、乗りかごの振動に対する制振効果を高めるため、例えば、特許文献１に記載されるように、エレベータの乗りかごをアクティブに制御する方法がある。この発明は、乗りかごの振動をセンサにより検知し、乗りかごの下に設けた可動錘によって、乗りかごの振動を打ち消すように駆動制御するシステムである。
特開平９−２８２０４０号公報(段落００２８、００２９、図１等) Furthermore, in order to enhance the damping effect on the vibration of the car, for example, as described in Patent Document 1, there is a method of actively controlling the elevator car. The present invention is a system that detects vibrations of a car with a sensor and performs drive control so as to cancel the car vibrations using a movable weight provided under the car.
JP-A-9-282040 (paragraphs 0028 and 0029, FIG. 1 etc.)

ところで、上述の特許文献１では、可動錘を往復移動させるための駆動源のモータのほかに、モータの回転運動を直線運動に変換するボールネジなどが必要である。
また、可動錘が所定の稼動範囲を超えて行き過ぎると制御が不能になるだけでなく、装置の破損を招くことから、行き過ぎを防止する手段を設けなければならない。
一般に、モータの容量が大きいほど制振力が大きくなることから制振効果は高い。しかし、エレベータの乗りかごに過大な装置を搭載することは、乗りかごの重量が増加し、乗りかごを昇降させるためのロープの本数の増大を招いたり、乗りかごを構成するフレームの剛性強化や強度増加、さらには、可動錘に対するつり合い錘の負荷質量増しなどの様々な対応が必要である。 By the way, in the above-mentioned patent document 1, in addition to the motor of the driving source for reciprocating the movable weight, a ball screw for converting the rotational motion of the motor into a linear motion is required.
Also, if the movable weight goes too far beyond a predetermined operating range, not only will the control be disabled, but the device will be damaged, and means for preventing overshooting must be provided.
In general, the greater the motor capacity, the greater the damping force, and the greater the damping effect. However, installing an excessive amount of equipment in the elevator car increases the weight of the car, leading to an increase in the number of ropes for raising and lowering the car, increasing the rigidity of the frame that constitutes the car, Various measures such as increasing the strength and further increasing the load mass of the counterweight relative to the movable weight are required.

また、昇降速度が低い中低速のエレベータでは、一般に乗りかご頂部上のスペースを縮小するため、乗りかごの下にプーリを設けて、該プーリに掛けたロープによって乗りかごをせり上げる方式を採用している。このタイプでは、エレベータの乗りかごの上方にも乗りかごの下方にもスペース的な余裕がない。そのため、乗りかごの下に配置されたフレームの中央に、取り付け可能な薄型かつ小径の制振装置が必要となっている。
本発明は上記実状に鑑み、構成が簡単で安価な乗り心地を向上できるエレベータ制振装置およびこれを用いたエレベータの提供を目的とする。 In addition, for medium- and low-speed elevators with a low ascending / descending speed, a system is generally adopted in which a pulley is provided under the car and the car is lifted by a rope hung on the pulley to reduce the space above the car top. ing. In this type, there is no space in the space above or below the elevator car. Therefore, a thin and small-diameter damping device that can be attached is required at the center of the frame disposed under the car.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an elevator vibration control device that is simple in structure and can improve riding comfort and an elevator using the same.

上記目的を達成すべく、第１の本発明に関わるエレベータ制振装置は、エレベータの乗りかごの振動を抑制するためのエレベータ制振装置であって、回転式のアクチュエータと、該アクチュエータによって回転されこの回転軸から偏芯した位置に設けられる錘と、乗りかごの振動を検出する振動検出手段と、振動検出手段により検出した乗りかごの振動情報に基づいて、アクチュエータを回転駆動制御する制御手段とを備え、錘は、対を成して構成され、対を成す錘は、前記制御手段によって、互いに１８０度位相がずれた初期位置より駆動制御が開始されるとともに初期位置のプラス・マイナス９０度以内の同一回転角で回転されている。 In order to achieve the above object, an elevator vibration control device according to the first aspect of the present invention is an elevator vibration control device for suppressing vibration of an elevator car, and is a rotary actuator and is rotated by the actuator. A weight provided at a position eccentric from the rotation shaft, vibration detection means for detecting the vibration of the car, control means for rotationally controlling the actuator based on the vibration information of the car detected by the vibration detection means, The weights are configured in pairs, and the control weights of the paired weights are started from the initial positions that are 180 degrees out of phase with each other, and the initial position is plus or minus 90 degrees. It is rotated at the same rotation angle within .

第２の本発明に関わるエレベータは、エレベータの乗りかごの振動を抑制するためのエレベータ制振装置であって、回転式のアクチュエータと、該アクチュエータによって回転されこの回転軸から偏芯した位置に設けられる錘と、乗りかごの振動を検出する振動検出手段と、振動検出手段により検出した乗りかごの振動情報に基づいて、アクチュエータを回転駆動制御する制御手段とを備え、錘は、対を成して構成され、対を成す錘は、制御手段によって、互いに１８０度位相がずれた初期位置より駆動制御が開始されるとともに初期位置のプラス・マイナス９０度以内の同一回転角で回転されるエレベータ制振装置を、乗りかごの重心を挟んで上下に配置している。 An elevator according to a second aspect of the present invention is an elevator vibration control device for suppressing vibration of an elevator car, and is provided at a position that is rotated by the actuator and eccentric from the rotation axis. And a control means for controlling the rotation of the actuator based on the vibration information detected by the vibration detecting means . The weights form a pair. configured Te, weight the paired, the control means, the elevator system that will be rotated at the same rotation angle of within plus or minus 90 degrees of the initial position together with the driving control from the initial position 180 degrees out of phase with each other is started The vibration device is arranged up and down across the center of gravity of the car.

本発明によれば、構成が簡単で安価な乗り心地を向上できるエレベータ制振装置およびこれを用いたエレベータを実現できる。   According to the present invention, it is possible to realize an elevator vibration control device that has a simple configuration and can improve riding comfort, and an elevator using the same.

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
＜＜第１実施形態＞＞
図１は、本発明の第１実施形態に係わるエレベータＥを示す斜視図である。
＜エレベータＥの全体構成＞
図１に示すように、第１実施形態のエレベータＥは、人の乗り降り時に開閉(図１の矢印α11、α12参照)するドア１ｄから乗った人を運ぶ乗りかご１と、該乗りかご１の下部に回転自在に取り付けられるプーリ２と、該プーリ２に巻き掛けられ巻き上げまたは巻き下ろしによりプーリ２を回転させて乗りかご１を昇降(図１の矢印β１方向)させる昇降用ロープ３とを備えている。
なお、図１に示すように、乗りかご１の重心Ｇは、乗りかご１の略中心に位置している。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
<< First Embodiment >>
FIG. 1 is a perspective view showing an elevator E according to the first embodiment of the present invention.
<Overall configuration of elevator E>
As shown in FIG. 1, an elevator E according to the first embodiment includes a car 1 that carries a person from a door 1d that opens and closes (see arrows α11 and α12 in FIG. 1) when a person gets on and off, and the car 1 A pulley 2 that is rotatably attached to the lower portion, and a lifting rope 3 that is wound around the pulley 2 and rotates the pulley 2 by winding or unwinding to raise and lower the car 1 (in the direction of arrow β1 in FIG. 1). ing.
As shown in FIG. 1, the center of gravity G of the car 1 is located substantially at the center of the car 1.

以下の説明では、エレベータＥの乗りかご１のドア１ｄがある面側を正面として、奥行き方向をＸ方向、水平方向をＹ方向、エレベータＥが昇降する鉛直方向をＺ方向とする。
エレベータＥの乗りかご１が昇降(図１の矢印β１方向)する昇降路内には、Ｔ型の横断面のガイドレール(図示せず)が、乗りかご１の左右に一対、鉛直方向に延在して設けられている。
乗りかご１は、昇降用ロープ３が巻き上げまたは巻き下ろしされることにより、乗りかご１に取り付けられる回転ローラ(図示せず)またはシュー(図示せず)がガイドレール上を回転または摺動し、ガイドレールに沿って昇降する。 In the following description, the surface side where the door 1d of the elevator car 1 is located is the front, the depth direction is the X direction, the horizontal direction is the Y direction, and the vertical direction in which the elevator E moves up and down is the Z direction.
In the hoistway in which the elevator car 1 of the elevator E moves up and down (in the direction of arrow β1 in FIG. 1), a pair of T-shaped guide rails (not shown) extend in the vertical direction on the left and right sides of the car 1. Is provided.
In the car 1, when the lifting rope 3 is wound up or down, a rotating roller (not shown) or a shoe (not shown) attached to the car 1 rotates or slides on the guide rail, Move up and down along the guide rail.

すなわち、乗りかご１は、昇降用ロープ３の巻き上げにより、プーリ２が回転し鉛直方向にガイドレールに案内されて上昇する一方、昇降用ロープ３の巻き下ろしによりプーリ２が回転しガイドレールに案内されて下降する。
ここで、ガイドレールにはその据付時にこれらの接続点において段差や曲がりを生じるため、乗りかご１の昇降時、ガイドレールの段差や曲がりが強制変位として、ガイドレールに沿って昇降する乗りかご１に作用する。 That is, in the car 1, the pulley 2 rotates and is guided by the guide rail in the vertical direction when the lifting rope 3 is wound up, and the pulley 2 rotates and is guided by the guide rail in the vertical direction. And descend.
Since the guide rail has steps and bends at these connection points when installed, the car 1 moves up and down along the guide rail as the step and bend of the guide rail are forcedly displaced when the car 1 is raised and lowered. Act on.

そこで、乗りかご１の昇降時の強制変位に起因した振動が、乗りかご１に発生するのを防ぐため、乗りかご１と乗りかご１を支持するかご枠（図示せず）との間に、固体内部摩擦で振動を減衰する防振ゴムが設けられている。また、かご枠には、上部と下部にそれぞれガイド装置（図示せず）取り付けられ乗りかごの走行を案内するが、このガイド装置にも同様に、防振ゴムや粘性減衰力を有するダンパなどを設置し、振動を減衰している。   Therefore, in order to prevent vibration caused by the forced displacement when the car 1 is raised and lowered in the car 1, between the car 1 and the car frame (not shown) that supports the car 1, Anti-vibration rubber is provided to damp vibrations due to solid internal friction. In addition, a guide device (not shown) is attached to the upper and lower portions of the car frame to guide the traveling of the car. Similarly, the guide device is provided with a vibration-proof rubber, a damper having a viscous damping force, and the like. Installed and damped vibration.

＜エレベータＥの制振装置Ｅ１＞
図１に示すエレベータＥは、乗りかご１の下方左右に、回転式のサーボモータ等のアクチュエータ１０ａおよびその回転軸に直結されるとともに錘１２ａを有する回転板１１ａと、回転式のサーボモータ等のアクチュエータ１０ｂおよびその回転軸に直結されるとともに錘１２ｂを有する回転板１１ｂとを、並列に配置した制振装置Ｅ１を有している。
なお、回転板１１ａは、ダイレクトドライブすることなく減速機構を介してアクチュエータ１０ａと連結してもよい。同様に、回転板１１ｂは、ダイレクトドライブすることなく減速機構を介してアクチュエータ１０ｂと連結してもよい。 <Elevator E damping device E1>
An elevator E shown in FIG. 1 includes an actuator 10a such as a rotary servo motor and a rotary plate 11a that is directly connected to a rotary shaft thereof and has a weight 12a, and a rotary servo motor and the like. It has a vibration damping device E1 in which an actuator 10b and a rotating plate 11b that is directly connected to its rotating shaft and has a weight 12b are arranged in parallel.
The rotating plate 11a may be coupled to the actuator 10a via a speed reduction mechanism without being directly driven. Similarly, the rotating plate 11b may be coupled to the actuator 10b via a speed reduction mechanism without direct driving.

制振装置Ｅ１は、ドア１ｄがある正面に対して、横方向、すなわち水平方向のＹ方向の振動を抑制するために、乗りかご１の下方のＹ方向の鉛直面と回転板１１ａ、１１ｂの表面が平行に、すなわち、錘１２ａ、１２ｂのそれぞれの回転面が平行に、回転式のアクチュエータ１０ａ、１０ｂがＸ軸回りに回転するように設置されている。
また、図１に示すように、乗りかご１の振動を検出する振動検出器として、乗りかご１の直上手前左側に振動計１６ａを設置するとともに、乗りかご１の直下奥方右側に振動計１６ｂを設置している。このように、一対の振動計１６ａ、１６ｂを、箱状の乗りかご１の対角線上の遠い位置に配置することで、乗りかご１の振動モードを精度良く検出できる。 In order to suppress vibration in the Y direction in the horizontal direction, that is, in the horizontal direction with respect to the front surface with the door 1d, the vibration damping device E1 has a vertical surface in the Y direction below the car 1 and the rotating plates 11a and 11b. The rotary actuators 10a and 10b are installed so as to rotate around the X-axis with the surfaces parallel to each other, that is, the rotation surfaces of the weights 12a and 12b are parallel to each other.
Further, as shown in FIG. 1, as a vibration detector for detecting the vibration of the car 1, a vibration meter 16a is installed on the left side immediately above the car 1, and a vibration meter 16b is provided on the right side immediately below the car 1. It is installed. As described above, the vibration mode of the car 1 can be detected with high accuracy by disposing the pair of vibration meters 16a and 16b at far positions on the diagonal line of the box-shaped car 1.

振動計１６ａ、１６ｂとしては、加速度振動計を用いており、加速度振動計で得られる加速度信号を電気的積分回路を通すことにより、乗りかご１の速度や変位が求められる。
なお、振動計１６ａ、１６ｂとして、加速度振動計以外の振動速度計を用いてもよく、振動速度計で得られる速度信号を用いることで、乗りかご１の速度や加速度が求められる。このように、振動計１６ａ、１６ｂは、加速度振動計に限定されない。
この振動計１６ａ、１６ｂで検出した振動の信号出力に応じて、該振動を打ち消すように、制振装置Ｅ１を、後記の制御コントローラＣで駆動制御し、乗りかご１の振動が抑制されるように制御している。 As the vibrometers 16a and 16b, acceleration vibrometers are used, and the speed and displacement of the car 1 are obtained by passing an acceleration signal obtained by the accelerometers through an electrical integration circuit.
It should be noted that vibration vibrometers other than the acceleration vibrometer may be used as the vibrometers 16a and 16b, and the speed and acceleration of the car 1 are obtained by using a speed signal obtained by the vibrometer. Thus, the vibrometers 16a and 16b are not limited to acceleration vibrometers.
The vibration control device E1 is driven and controlled by a controller C, which will be described later, so that the vibration is canceled according to the signal output of the vibration detected by the vibration meters 16a and 16b, so that the vibration of the car 1 is suppressed. Is controlling.

なお、乗りかご１の振動は、図１に示すＸ方向(奥行き方向)、Ｙ方向(水平方向)等の並進モードだけでなく、例えば、Ｘ軸回りの回転モードやＹ軸回りの回転モードなど３次元で複数の振動モードが存在する。
図１に示すエレベータＥは、制振装置Ｅ１を乗りかご１の下のみに配置した場合を例示しているが、制振したい対象モードに応じて制振装置Ｅ１を乗りかご１の上や、乗りかご１の下などに単数または複数台設置してもよい。制振装置Ｅ１の設置場所やその数は限定されない。 Note that the vibration of the car 1 is not limited to the translation mode such as the X direction (depth direction) and the Y direction (horizontal direction) shown in FIG. 1, but also, for example, a rotation mode around the X axis or a rotation mode around the Y axis. There are multiple vibration modes in three dimensions.
The elevator E shown in FIG. 1 exemplifies the case where the vibration damping device E1 is disposed only under the car 1, but the vibration damping device E1 is placed on the car 1 according to the target mode to be vibration-controlled, One or more units may be installed under the car 1 or the like. The installation location and the number of vibration control devices E1 are not limited.

＜制振装置Ｅ１の概念＞
次に、制振装置Ｅ１の概念について、図２を用いて詳細に説明する。なお、図２は、第１実施形態の回転式の制振装置Ｅ１をエレベータＥの正面側から見た制振装置Ｅ１の働きを示す概念図である。
図１に示す制振装置Ｅ１の２つのアクチュエータ１０ａ、１０ｂは、それぞれ乗りかご１に固定される図２に示す強固なベース１４上に設置される。 <Concept of vibration control device E1>
Next, the concept of the vibration damping device E1 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 2 is a conceptual diagram showing the function of the vibration damping device E1 when the rotary vibration damping device E1 of the first embodiment is viewed from the front side of the elevator E.
The two actuators 10a and 10b of the vibration damping device E1 shown in FIG. 1 are installed on the strong base 14 shown in FIG.

アクチュエータ１０ａ、１０ｂの回転軸にそれぞれ直結される２つの回転板１１ａ、１１ｂには、それぞれの回転中心１１ａo、１１ｂoから半径距離ｒａ、ｒｂ離隔した位置に各々錘１２ａ、１２ｂが設置される。なお、半径距離ｒａと半径距離ｒｂとは、ｒａ＝ｒｂの関係にあり、錘１２ａの重量と錘１２ｂの重量とは等しい。   The two rotary plates 11a and 11b directly connected to the rotary shafts of the actuators 10a and 10b are respectively provided with weights 12a and 12b at positions separated from the respective rotation centers 11ao and 11bo by a radial distance ra and rb. The radial distance ra and the radial distance rb have a relationship of ra = rb, and the weight of the weight 12a and the weight of the weight 12b are equal.

図２に示すように、錘１２ａ、１２ｂは、それぞれ駆動制御する前の初期位置として、各々の回転中心１１ａo、１１ｂoに対して１８０度ずれた位相関係に配置される。すなわち、回転板１１ａに設置した錘１２ａは、Ｚ方向の(＋)軸上に初期位置が設定されるとともに、回転板１１ｂに設置した錘１２ｂは、Ｚ方向の(−)軸上に初期位置が設定される。
そして、乗りかご１の振動計１６ａ、１６ｂによって検出される振動出力に応じて、制振装置Ｅ１の錘１２ａ、１２ｂには、それぞれ逆方向の同一の回転量の回転角θａ、θｂ(θａ＝θｂ)を付与する。 As shown in FIG. 2, the weights 12a and 12b are arranged in a phase relationship shifted by 180 degrees with respect to the respective rotation centers 11ao and 11bo as initial positions before drive control. That is, the initial position of the weight 12a installed on the rotating plate 11a is set on the (+) axis in the Z direction, and the initial position of the weight 12b installed on the rotating plate 11b is on the (−) axis in the Z direction. Is set.
Then, according to the vibration output detected by the vibration meters 16a and 16b of the car 1, the weights 12a and 12b of the vibration damping device E1 are rotated at the rotation angles θa and θb (θa = θb) is given.

ここで、錘１２ａの回転角θａ、錘１２ｂの回転角θｂは、それぞれプラス・マイナス９０度の範囲内に設定している。何故なら、θａ、θｂが、それぞれプラス・マイナス９０度を超えて回転させた場合、錘１２ａ、錘１２ｂのそれぞれの位相を反転させた制御が必要となり制御が複雑になるからである。
そのため、錘１２ａの回転角θａ、錘１２ｂの回転角θｂは、それぞれプラス・マイナス９０度の範囲内であることが望ましい。 Here, the rotation angle θa of the weight 12a and the rotation angle θb of the weight 12b are set within a range of plus or minus 90 degrees, respectively. This is because when θa and θb are rotated by more than plus or minus 90 degrees, control in which the phases of the weights 12a and 12b are reversed is required, and the control becomes complicated.
Therefore, it is desirable that the rotation angle θa of the weight 12a and the rotation angle θb of the weight 12b are within a range of plus / minus 90 degrees, respectively.

アクチュエータ１０ａ、１０ｂの稼働によって、図２に示すように、各々の錘１２ａ、１２ｂをそれぞれ回転角θａ、θｂ回転させると、各々の錘１２ａ、１２ｂにはそれぞれ遠心力Ｆａ、Ｆｂが働く。
この遠心力Ｆａ、Ｆｂの分力である同一方向のＦａyとＦｂyの和の力が、この制振装置Ｅ１の制振力となる。すなわち、制振装置Ｅ１は、乗りかご１のＹ方向(水平方向)の並進運動に対して、制振力を有することになる。 When the actuators 10a and 10b are operated, as shown in FIG. 2, when the weights 12a and 12b are rotated by rotation angles θa and θb, respectively, centrifugal forces Fa and Fb act on the weights 12a and 12b, respectively.
The sum of Fay and Fby in the same direction, which is a component force of the centrifugal forces Fa and Fb, becomes the damping force of the damping device E1. That is, the vibration damping device E1 has a vibration damping force with respect to the translational movement of the car 1 in the Y direction (horizontal direction).

２つのアクチュエータ１０ａ、１０ｂは、それぞれ強固なベース１４上に設置され、該ベース１４は乗りかご１に固定されるので、制振力の反力は、乗りかご１に反作用力として働くことになる。
すなわち、図２に示すように、回転板１１ａに固定される左側の錘１２ａの初期位置が回転板１１ａの水平上半面(図２に示す回転中心１１ａo、１１ｂoを結ぶ線より上側)にあるときには、回転板１１ａに固定される左側の錘１２ａの遠心力の分力Ｆａzが上方向(図２の紙面上側)に働く。 The two actuators 10a and 10b are respectively installed on a strong base 14, and the base 14 is fixed to the car 1. Therefore, the reaction force of the vibration control force acts as a reaction force on the car 1. .
That is, as shown in FIG. 2, when the initial position of the left weight 12a fixed to the rotating plate 11a is on the horizontal upper half of the rotating plate 11a (above the line connecting the rotation centers 11ao and 11bo shown in FIG. 2). The component force Faz of the centrifugal force of the left weight 12a fixed to the rotating plate 11a acts upward (upper side in FIG. 2).

一方、回転板１１ｂに固定される右側の錘１２ｂの初期位置が回転板１１ｂの水平下半面(図２に示す回転中心１１ａo、１１ｂoを結ぶ線より下側)にあるときには、回転板１１ｂに固定される右側の錘１２ｂの遠心力の分力Ｆｂzが下方向(図２の紙面下側)に働く。
ここで、乗りかご１の下方にある錘１２ａの遠心力Ｆａの分力Ｆａyと錘１２ｂの遠心力Ｆｂの分力Ｆｂyとの和は、図１に示す乗りかご１の重心Ｇに対して、Ｘ軸廻りのモーメントとして働くので、Ｘ軸廻りの回転振動に対しても制振力を有している。 On the other hand, when the initial position of the right weight 12b fixed to the rotating plate 11b is on the horizontal lower half surface of the rotating plate 11b (below the line connecting the rotation centers 11ao and 11bo shown in FIG. 2), it is fixed to the rotating plate 11b. The component force Fbz of the centrifugal force of the right weight 12b is applied in the downward direction (the lower side of the drawing in FIG. 2).
Here, the sum of the component force Fay of the centrifugal force Fa of the weight 12a below the car 1 and the component force Fby of the centrifugal force Fb of the weight 12b is based on the center of gravity G of the car 1 shown in FIG. Since it works as a moment around the X axis, it has damping force against rotational vibration around the X axis.

上記構成によれば、乗りかご１のＹ方向の並進運動の振動およびＸ軸廻りの回転振動を抑制できる。
なお、回転板１１ａに設置した錘１２ａがＺ方向の(−)軸上に初期位置が設定されるとともに、回転板１１ｂに設置した錘１２ｂがＺ方向の(＋)軸上に初期位置が設定され、各々の回転中心１１ａo、１１ｂoに対して１８０度ずれた位相関係にあって、錘１２ａ、１２ｂにそれぞれプラス・マイナス９０度以内の範囲の回転角θａ、θｂを付与しても、同様な制振効果が得られる。 According to the said structure, the vibration of the translational motion of the Y direction of the passenger car 1 and the rotational vibration around the X axis can be suppressed.
The initial position of the weight 12a installed on the rotating plate 11a is set on the (−) axis in the Z direction, and the initial position of the weight 12b installed on the rotating plate 11b is set on the (+) axis in the Z direction. Even if the rotation angles θa and θb within the range of plus or minus 90 degrees are applied to the weights 12a and 12b, respectively, which are in a phase relationship that is shifted by 180 degrees with respect to the respective rotation centers 11ao and 11bo, the same applies. Damping effect can be obtained.

＜＜第２実施形態＞＞
次に、本発明の第２実施形態のエレベータ２Ｅについて、図３を用いて説明する。
図３は、第２実施形態のエレベータ２Ｅを示す正面図である。
図３に示す第２実施形態のエレベータ２Ｅの制振装置２Ｅ1は、乗りかご２１のＹ方向(水平方向)の横振動を制振するため、鉛直方向の上下に１組の錘２２a、２２ｂを配置している。
制振装置２Ｅ1は、乗りかご２１のＹ方向の並進運動に対する制振の効果と、乗りかご２１のＸ軸廻りの回転運動に対する制振の効果を有している。
これ以外の構成は、第１実施形態と同様であるから、同様な構成要素には、２０番台の符号を付して示し、詳細な説明は省略する。 << Second Embodiment >>
Next, the elevator 2E of 2nd Embodiment of this invention is demonstrated using FIG.
FIG. 3 is a front view showing the elevator 2E of the second embodiment.
The vibration damping device 2E1 of the elevator 2E according to the second embodiment shown in FIG. 3 is provided with a pair of weights 22a and 22b above and below in the vertical direction in order to control the lateral vibration in the Y direction (horizontal direction) of the car 21. It is arranged.
The damping device 2E1 has a damping effect on the translational movement of the car 21 in the Y direction and a damping effect on the rotational movement of the car 21 around the X axis.
Since the configuration other than this is the same as that of the first embodiment, the same components are denoted by reference numerals in the 20th order, and detailed description thereof is omitted.

図３に示すように、制振装置２Ｅ1の回転板２１ａと回転板２１ｂとは上下方向、すなわち鉛直方向に揃えて配置され、回転板２１ａに固定される錘２２aと回転板２１ｂに固定される錘２２ｂとは、初期状態において、位相を１８０度異ならせ、錘２２aが上であるとともに錘２２ｂが下である上下対称に配置されている。
そして、上側の錘２２ａは、矢印方向にプラス・マイナス９０度以内の回転角θaで回転させるとともに、下側の錘２２ｂは、矢印方向にプラス・マイナス９０度以内の範囲の回転角θbで回転させ、互いに、逆回転を行なっている。なお、θaとθbとは、同一回転角の関係(θa＝θb)にある。ここで、錘２２aと錘２２ｂとは、同じ質量を有し、錘２２aの回転半径と錘２２ｂの回転半径は同じ大きさである。 As shown in FIG. 3, the rotating plate 21a and the rotating plate 21b of the vibration damping device 2E1 are arranged in the vertical direction, that is, aligned in the vertical direction, and are fixed to the weight 22a and the rotating plate 21b fixed to the rotating plate 21a. In the initial state, the weight 22b is different in phase by 180 degrees, and is arranged symmetrically with the weight 22a on the top and the weight 22b on the bottom.
The upper weight 22a rotates in the direction of the arrow with a rotation angle θa within plus or minus 90 degrees, and the lower weight 22b rotates in the direction of the arrow with a rotation angle θb within a range of plus or minus 90 degrees. And reverse rotation with each other. Note that θa and θb are in the same rotational angle relationship (θa = θb). Here, the weight 22a and the weight 22b have the same mass, and the rotation radius of the weight 22a and the rotation radius of the weight 22b are the same size.

図３に示すように、各々の錘２２ａ、２２ｂには、それぞれの回転式のアクチュエータの駆動により、それぞれ遠心力Ｆａ、Ｆｂが働く。この遠心力Ｆａ、Ｆｂの分力である同一方向のＦａyとＦｂyの和の力が、この制振装置２Ｅ１の制振力となる。すなわち、制振装置２Ｅ１は、乗りかご２１のＹ方向の並進運動の振動に対して、制振力を有している。
また、乗りかご２１の下方の制振装置２Ｅ１のＹ方向の制振力は、乗りかご２１の重心ＧについてＸ軸廻り(図３の紙面の表裏面方向)のモーメントとして働くので、制振装置２Ｅ１は、Ｘ軸廻りの回転運動に対して制振力を有している。 As shown in FIG. 3, centrifugal forces Fa and Fb act on the weights 22a and 22b, respectively, by driving the rotary actuators. The sum of Fay and Fby in the same direction, which is the component force of the centrifugal forces Fa and Fb, becomes the damping force of the damping device 2E1. In other words, the vibration damping device 2E1 has a vibration damping force against the vibration of the translational movement of the car 21 in the Y direction.
Further, the damping force in the Y direction of the damping device 2E1 below the car 21 acts as a moment about the center of gravity G of the car 21 around the X axis (front and back direction on the paper surface of FIG. 3). 2E1 has a damping force with respect to the rotational motion around the X axis.

なお、制振装置２Ｅ1における回転板２１ａの錘２２aと回転板２１ｂの錘２２ｂとの初期位置を、回転板２１ａの錘２２aを下側とし、回転板２１ｂの錘２２ｂを上側とし位相を１８０度異ならせ(図３中、二点鎖線で示す２２ａ´、２２ｂ´)、それぞれ互いに、同一回転角θa、θb(θa、θbはそれぞれ初期位置からプラス・マイナス９０度以内の回転角)、逆回転させた場合も、各々の錘２２ａ、２２ｂのそれぞれ遠心力Ｆａ、Ｆｂは、上記と同様な関係となるので、上記と同様に、Ｙ方向の並進運動に対する制振力と、Ｘ軸廻りの回転運動に対する制振力とを有している。   In the damping device 2E1, the initial positions of the weight 22a of the rotating plate 21a and the weight 22b of the rotating plate 21b are the lower side, the weight 22a of the rotating plate 21a is the lower side, the weight 22b of the rotating plate 21b is the upper side, and the phase is 180 degrees. Differentiating (22a ′ and 22b ′ shown by the two-dot chain line in FIG. 3), the same rotation angles θa and θb (θa and θb are rotation angles within +/− 90 degrees from the initial position) and reverse rotation, respectively. Even in this case, the centrifugal forces Fa and Fb of the respective weights 22a and 22b have the same relationship as described above. Therefore, similarly to the above, the damping force for the translational motion in the Y direction and the rotation around the X axis It has damping force against exercise.

なお、制振装置２Ｅ1は、図３に示すように、錘２２ａを有する回転板２１ａと錘２２ｂを有する回転板２１ｂとを上下方向に並べるため、制振装置２Ｅ1の設置スペースが鉛直方向に増大する傾向となる。そこで、
遠心力＝ｍｒω２ (ｍ：回転体の質量 ｒ：回転半径 ω：回転角速度)
の関係にあることから、錘２２a、錘２２ｂの質量(ｍに相当)を増加させ、その回転半径(ｒに相当)を小さくして、それぞれの遠心力Ｆａ、Ｆｂの大きさを同じくし、回転半径を小さくすることにより、制振装置２Ｅ1全体の高さを縮小することができる。 As shown in FIG. 3, the vibration damping device 2E1 has a rotating plate 21a having a weight 22a and a rotating plate 21b having a weight 22b arranged in the vertical direction, so that the installation space for the vibration damping device 2E1 increases in the vertical direction. Tend to. Therefore,
Centrifugal force = mrω 2 (m: mass of rotating body r: rotational radius ω: rotational angular velocity)
Therefore, the masses (corresponding to m) of the weights 22a and 22b are increased, the rotational radii (corresponding to r) are decreased, and the centrifugal forces Fa and Fb are made the same in magnitude. By reducing the turning radius, the overall height of the vibration control device 2E1 can be reduced.

上記構成によれば、乗りかご２１のＹ方向の並進運動の振動とＸ軸廻りの回転運動の振動を抑制できる。
また、錘２２a、錘２２ｂの質量を増加させることにより、錘２２a、錘２２ｂの回転半径を小さくし、制振装置２Ｅ1の高さ寸法を小さくすることが可能である。 According to the said structure, the vibration of the translational motion of the Y direction of the cage | basket | car 21 and the vibration of the rotational motion around the X-axis can be suppressed.
Further, by increasing the masses of the weights 22a and 22b, the rotational radii of the weights 22a and 22b can be reduced, and the height dimension of the vibration damping device 2E1 can be reduced.

＜＜第２実施形態の変形形態＞＞
図４は、第２実施形態の変形形態のエレベータ２Ｅ´を上方から見た上面図である。
図４に示す乗りかご２１´は、図４の紙面の表裏面方向に延在するガイドレールｇ21´、ｇ22´によって案内され、図４の紙面、表裏面方向に昇降される。
図４に示す第２実施形態の変形形態の制振装置２Ｅ1´は、回転式のアクチュエータ２０ａ´に直結される回転板２１ａ´の回転軸と、回転式のアクチュエータ２０ｂ´に直結される回転板２１ｂ´の回転軸とを、Ｚ方向に見て同軸とし、アクチュエータ２０ａ´、錘２２ａ´等の第１の回転装置２Ｅ1a´と、アクチュエータ２０ｂ´、錘２２ｂ´等の第２の回転装置２Ｅ1b´とをＸ方向にずらして配置している。 << Modification of Second Embodiment >>
FIG. 4 is a top view of an elevator 2E ′ according to a modification of the second embodiment as viewed from above.
4 is guided by guide rails g21 ′ and g22 ′ extending in the front and back direction of the paper surface of FIG. 4 and is moved up and down in the paper surface and front and back direction of FIG.
A vibration damping device 2E1 ′ according to a modification of the second embodiment shown in FIG. 4 includes a rotating shaft of a rotating plate 21a ′ directly connected to the rotary actuator 20a ′ and a rotating plate directly connected to the rotary actuator 20b ′. The rotation axis of 21b ′ is coaxial when viewed in the Z direction, and the first rotation device 2E1a ′ such as the actuator 20a ′ and the weight 22a ′ and the second rotation device 2E1b ′ such as the actuator 20b ′ and the weight 22b ′. Are shifted in the X direction.

例えば、アクチュエータ２０ａ´、錘２２ａ´等の第１の回転装置２Ｅ1a´と、アクチュエータ２０ｂ´、錘２２ｂ´等の第２の回転装置２Ｅ1b´とを同一高さ、すなわちＺ方向の同一位置に配置し、第１の回転装置２Ｅ1a´の錘２２ａ´の回転軸と第２の回転装置２Ｅ1b´の錘２２ｂ´の回転軸とを同一線上に配置すれば、制振装置２Ｅ1´全体の高さを最も縮小することができる。   For example, the first rotating device 2E1a ′ such as the actuator 20a ′ and the weight 22a ′ and the second rotating device 2E1b ′ such as the actuator 20b ′ and the weight 22b ′ are arranged at the same height, that is, at the same position in the Z direction. If the rotation axis of the weight 22a 'of the first rotation device 2E1a' and the rotation axis of the weight 22b 'of the second rotation device 2E1b' are arranged on the same line, the overall height of the vibration control device 2E1 'can be increased. It can be reduced the most.

或いは、第１の回転装置２Ｅ1a´と第２の回転装置２Ｅ1b´とは、Ｘ方向にずらして配置されているので、第１の回転装置２Ｅ1a´と第２の回転装置２Ｅ1b´とを高さ方向、すなわち鉛直方向(Ｚ方向)に重ねて配置することで、図３に示す第２実施形態の制振装置２Ｅ1よりも、制振装置２Ｅ1´全体の高さを縮小できる。   Alternatively, since the first rotating device 2E1a 'and the second rotating device 2E1b' are arranged so as to be shifted in the X direction, the height of the first rotating device 2E1a 'and the second rotating device 2E1b' is increased. By superposing them in the direction, that is, in the vertical direction (Z direction), the overall height of the vibration damping device 2E1 'can be reduced as compared with the vibration damping device 2E1 of the second embodiment shown in FIG.

＜＜第３実施形態＞＞
次に、第３実施形態のエレベータ３Ｅについて、図５を用いて説明する。
図５は、第３実施形態のエレベータ３Ｅを上方から見た上面図である。
図５に示す乗りかご３１は、図５の紙面の表裏面方向に延在するガイドレールｇ31、ｇ32によって案内され、図５の紙面、表裏面方向に昇降される。
図５に示す第３実施形態のエレベータ３Ｅは、乗りかご３１のＸ方向(奥行き方向)の振動を制振するため、乗りかご３１の下方に、制振装置３Ｅ1の円板３１ａ、３１ｂを上方に向け、ＸＹ平面と平行に、制振装置３Ｅ1を水平に配置したものである。 << Third Embodiment >>
Next, the elevator 3E of 3rd Embodiment is demonstrated using FIG.
FIG. 5 is a top view of the elevator 3E according to the third embodiment as viewed from above.
The car 31 shown in FIG. 5 is guided by guide rails g31 and g32 extending in the front and back direction of the paper surface of FIG. 5, and is lifted and lowered in the paper surface and front and back direction of FIG.
The elevator 3E according to the third embodiment shown in FIG. 5 controls the vibrations in the X direction (depth direction) of the car 31 so that the disks 31a and 31b of the vibration damping device 3E1 are placed above the car 31. The vibration damping device 3E1 is disposed horizontally in parallel with the XY plane.

制振装置３Ｅ1の円板３１ａに固定される錘３２ａと、円板３１ｂに固定される錘３２ｂとは、第１、第２実施形態と同様に、初期状態において位相が１８０度ずれて配置され、錘３２ａは、Ｙ方向の(−)軸上に初期位置が設定され、錘３２ｂは、Ｙ方向の(＋)軸上に初期位置が設定されている。
そして、錘３２aと錘３２ｂとは、初期位置から矢印方向にそれぞれプラス・マイナス９０度以内の範囲の同一回転角θａ、θｂ(θａ＝θｂ)の逆回転が行なわれる。
ここで、錘３２aと錘３２ｂとは、同じ質量を有し、錘３２aの回転半径と錘３２ｂの回転半径は、同じ大きさで同じである。 The weight 32a fixed to the disk 31a of the vibration damping device 3E1 and the weight 32b fixed to the disk 31b are arranged with a phase difference of 180 degrees in the initial state, as in the first and second embodiments. The initial position of the weight 32a is set on the (−) axis in the Y direction, and the initial position of the weight 32b is set on the (+) axis in the Y direction.
The weight 32a and the weight 32b are reversely rotated by the same rotation angles θa and θb (θa = θb) in the range of plus or minus 90 degrees in the direction of the arrow from the initial position.
Here, the weight 32a and the weight 32b have the same mass, and the rotation radius of the weight 32a and the rotation radius of the weight 32b are the same and the same.

図５に示すように、錘３２a、３２ｂの回転により、錘３２aには、遠心力Ｆａが働き、錘３２ｂには、遠心力Ｆｂが働くことから、この分力である同一方向のＦａxとＦｂxの和の力が、この制振装置３Ｅ１の制振力となる。すなわち、制振装置３Ｅ１は、乗りかご３１のＸ方向の並進運動に対して、制振力を有することになる。また、乗りかご３１の略中心に位置する重心Ｇに対して、乗りかご３１の下方の錘３２a、錘３２ｂによりＸ方向の力が加わるので、乗りかご３１のＹ軸廻りの回転運動に対して、制振力を有している。   As shown in FIG. 5, due to the rotation of the weights 32a and 32b, the centrifugal force Fa acts on the weight 32a and the centrifugal force Fb acts on the weight 32b. Is the damping force of the damping device 3E1. That is, the vibration damping device 3E1 has a vibration damping force with respect to the translational movement of the car 31 in the X direction. Further, since a force in the X direction is applied to the center of gravity G located substantially at the center of the car 31 by the weights 32a and 32b below the car 31, the rotational movement of the car 31 around the Y axis is limited. , Have damping force.

一方、錘３２aの遠心力Ｆａの分力Ｆａyと錘３２ｂの遠心力Ｆｂの分力Ｆｂyとが、Ｙ方向に互いにうち消すように働くので、乗りかご３１には中心位置にとどまろうという力が働き、乗りかご３１のＹ方向の振動を打ち消すように働く。
そのため、錘３２aの遠心力Ｆａの分力Ｆａyと錘３２ｂの遠心力Ｆｂの分力ＦｂyとでＹ方向の振動を打ち消しながら、錘３２aの遠心力ＦａのＦａxと錘３２ｂの遠心力Ｆｂの分力Ｆｂxとで、Ｘ方向の制振力を得ることができる。 On the other hand, since the component force Fay of the centrifugal force Fa of the weight 32a and the component force Fby of the centrifugal force Fb of the weight 32b work so as to cancel each other in the Y direction, the car 31 has a force to stay at the center position. It works to cancel the vibration of the car 31 in the Y direction.
Therefore, while canceling the vibration in the Y direction by the component force Fay of the centrifugal force Fa of the weight 32a and the component force Fby of the centrifugal force Fb of the weight 32b, the component of the Fax of the centrifugal force Fa of the weight 32a and the centrifugal force Fb of the weight 32b. With the force Fbx, the vibration damping force in the X direction can be obtained.

ここで、この制振力を同じ回転量でも最大化するために、円板３１ａに固定される錘３２aの初期位置と、円板３１ｂに固定される錘３２ｂの初期位置は、回転中心３１ａo、３１ｂoを通過し、Ｙ方向と平行な線上に配置すると良い。
何故なら、錘３２aの初期位置と錘３２ｂの初期位置とが、Ｙ軸と平行な線上にある場合が、錘３２aの回転と錘３２ｂの回転とが、それぞれ位相を反転させることなくＹ方向の振動を打ち消すとともに、Ｘ方向の制振力を得ることができるからである。 Here, in order to maximize this damping force even with the same rotation amount, the initial position of the weight 32a fixed to the disk 31a and the initial position of the weight 32b fixed to the disk 31b are the rotation center 31ao, It may be arranged on a line passing through 31 bo and parallel to the Y direction.
This is because when the initial position of the weight 32a and the initial position of the weight 32b are on a line parallel to the Y-axis, the rotation of the weight 32a and the rotation of the weight 32b can be performed in the Y direction without inverting the phase. This is because vibration can be canceled and a vibration damping force in the X direction can be obtained.

上記構成によれば、錘３２a、３２ｂを回転させることにより、乗りかご３１のＸ方向の並進運動の振動に対して、制振力を発揮できる。
また、乗りかご３１のＹ方向の振動を抑制することが可能である。
加えて、制振装置３Ｅ１を水平方向に配設するので、制振装置３Ｅ１の高さ寸法が抑えられ、もってエレベータ３Ｅ全体の高さ寸法を縮小できる。
また、錘３２a、３２ｂがそれぞれ水平方向で回転するため、錘３２a、３２ｂの回転方向と垂直な鉛直方向に働く錘３２a、３２ｂの重力は、回転方向に与えるトルクと干渉しないため、重力による影響をトルクで補償する必要がなく制御が容易である。 According to the above configuration, the damping force can be exerted against the vibration of the translational motion in the X direction of the car 31 by rotating the weights 32a and 32b.
Moreover, it is possible to suppress the vibration of the car 31 in the Y direction.
In addition, since the vibration damping device 3E1 is disposed in the horizontal direction, the height dimension of the vibration damping device 3E1 can be suppressed, and thus the height dimension of the entire elevator 3E can be reduced.
In addition, since the weights 32a and 32b rotate in the horizontal direction, the gravity of the weights 32a and 32b acting in the vertical direction perpendicular to the rotation direction of the weights 32a and 32b does not interfere with the torque applied in the rotation direction. Is easy to control.

＜＜第３実施形態の変形形態＞＞
図６は、第３実施形態の変形形態の回転式の制振装置３Ｅ１´をエレベータの上方から見た上面図である。
変形形態の回転式の制振装置３Ｅ１´は、第３実施形態のエレベータ３Ｅと同様に、乗りかごの下方に設けられている。
変形形態の制振装置３Ｅ１´は、図５に示す第３実施形態のエレベータ３Ｅにおいて、錘３２ａの初期位置と錘３２ｂの初期位置とを変更することにより、乗りかごのＹ方向(水平方向)の並進運動の振動に対する制振の効果が得られるようにしたものである。 << Modification of Third Embodiment >>
FIG. 6 is a top view of a rotary vibration damping device 3E1 ′ according to a modification of the third embodiment as viewed from above the elevator.
The rotary vibration damping device 3E1 ′ according to the modified embodiment is provided below the passenger car, similarly to the elevator 3E according to the third embodiment.
The vibration damping device 3E1 ′ according to the modified embodiment changes the initial position of the weight 32a and the initial position of the weight 32b in the elevator 3E of the third embodiment shown in FIG. The effect of vibration suppression on the vibration of translational movement is obtained.

すなわち、回転板３１ａ´に設置した錘３２ａ´と回転板３１ｂ´に設置した錘３２ｂ´とは、それぞれ駆動制御する前の初期位置として、各々の回転中心３１ａo´、３１ｂo´に対して１８０度ずれた位相関係にあって、回転板３１ａ´に設置した錘３２ａ´は、Ｘ方向の(＋)軸上に初期位置が設定されるとともに、回転板３１ｂ´に設置した錘３２ｂ´は、Ｘ方向の(−)軸上に初期位置を設定している。
なお、これ以外の構成は、第３実施形態と同様であるから、同一の構成要素には、第３実施形態の符号に´(ダッシュ)を付して示し、詳細な説明は省略する。 That is, the weight 32a ′ installed on the rotating plate 31a ′ and the weight 32b ′ installed on the rotating plate 31b ′ are 180 degrees with respect to the respective rotation centers 31ao ′ and 31bo ′ as initial positions before drive control. The initial position of the weight 32a ′ placed on the rotating plate 31a ′ is set on the (+) axis in the X direction, and the weight 32b ′ placed on the rotating plate 31b ′ The initial position is set on the direction (-) axis.
Since the configuration other than this is the same as that of the third embodiment, the same component is indicated by adding a dash to the reference numeral of the third embodiment, and detailed description thereof is omitted.

乗りかごの振動計によって検出される振動出力に応じて、制振装置３Ｅ１´の錘３２ａ´、３２ｂ´には、それぞれに逆方向の同一の回転角θａ´、θｂ´(θａ´＝θ´ｂ)を与える。なお、錘３２ａ´の回転角θａ´、錘３２ｂ´の回転角θｂ´は、それぞれプラス・マイナス９０度以内の範囲に設定している。
図６に示すように、錘３２ａ´、３２ｂ´の回転により、各々の錘３２ａ´、３２ｂ´には、それぞれ遠心力Ｆａ´、Ｆｂ´が働くことから、この分力である同一方向のＦａｙ´とＦｂｙ´の和の力が、制振装置３Ｅ１´の制振力となる。こうして、制振装置３Ｅ１´は、乗りかごのＹ方向の並進運動に対して、制振力を有することになる。 Depending on the vibration output detected by the car's vibration meter, the weights 32a ′ and 32b ′ of the vibration damping device 3E1 ′ have the same rotation angles θa ′ and θb ′ (θa ′ = θ ′) in the opposite directions. b). The rotation angle θa ′ of the weight 32a ′ and the rotation angle θb ′ of the weight 32b ′ are set within a range of plus or minus 90 degrees.
As shown in FIG. 6, the centrifugal forces Fa ′ and Fb ′ act on the respective weights 32a ′ and 32b ′ by the rotation of the weights 32a ′ and 32b ′. The sum of 'and Fby' is the damping force of the damping device 3E1 '. Thus, the vibration damping device 3E1 ′ has a vibration damping force for the translational movement of the car in the Y direction.

また、乗りかごの重心に対して、乗りかごの下方の錘３２a´の遠心力Ｆａ´、錘３２ｂ´の遠心力Ｆｂ´によりＹ方向の力が加わるので、乗りかごのＸ軸廻りの回転運動に対して、制振力を発揮することができる。
さらに、錘３２ａ´の遠心力Ｆａ´の分力Ｆａｘ´と錘３２ｂ´の遠心力Ｆｂ´の分力Ｆｂｘ´とが、Ｘ方向に互いにうち消すように働くので、乗りかご３１´には中心位置にとどまろうという力が働き、乗りかごのＸ方向の振動を打ち消すように働く。 Further, since the force in the Y direction is applied to the center of gravity of the car by the centrifugal force Fa 'of the weight 32a' below the car and the centrifugal force Fb 'of the weight 32b', the rotational movement of the car around the X-axis. On the other hand, it is possible to exert a damping force.
Further, since the component force Fax 'of the centrifugal force Fa' of the weight 32a 'and the component force Fbx' of the centrifugal force Fb 'of the weight 32b' work so as to be erased from each other in the X direction, The force of staying in position works, and works to cancel the vibration of the car in the X direction.

上記構成によれば、錘３２a´、３２ｂ´を回転させることにより、乗りかごのＹ方向の並進運動の振動およびＸ軸廻りの回転運動の振動に対して、制振力を発揮でき、また、乗りかごのＸ方向の振動を打ち消すことができる。
また、制振装置３Ｅ１´を水平方向に配設するので、制振装置３Ｅ１´の高さ寸法を抑え、もってエレベータの高さ寸法を縮小できる。 According to the above configuration, by rotating the weights 32a ′ and 32b ′, a damping force can be exerted against the vibration of the translational movement in the Y direction of the car and the vibration of the rotational movement around the X axis. The vibration in the X direction of the car can be canceled.
Further, since the vibration damping device 3E1 'is disposed in the horizontal direction, the height dimension of the vibration damping device 3E1' can be suppressed, and the height dimension of the elevator can be reduced.

また、錘３２a´、３２ｂ´がそれぞれ水平方向で回転するため、錘３２a´、３２ｂ´の回転方向と垂直な鉛直方向に働く錘３２a´、３２ｂ´の重力は、回転方向に与えるトルクと干渉しないため、重力による影響をトルクで補償する必要がなく制御が容易である。
なお、回転板３１ａ´に設置した錘３２ａ´は、Ｘ方向の(−)軸上に初期位置が設定されるとともに、回転板３１ｂ´に設置した錘３２ｂ´は、Ｘ方向の(＋)軸上に初期位置が設定され、初期位置として、各々の回転中心３１ａo´、３１ｂo´に対して１８０度ずれた位相関係にした場合も、同様な制振効果が得られる。 Since the weights 32a 'and 32b' rotate in the horizontal direction, the gravity of the weights 32a 'and 32b' acting in the vertical direction perpendicular to the rotation direction of the weights 32a 'and 32b' interferes with the torque applied in the rotation direction. Therefore, it is not necessary to compensate for the influence of gravity with torque, and control is easy.
The initial position of the weight 32a ′ installed on the rotating plate 31a ′ is set on the (−) axis in the X direction, and the weight 32b ′ installed on the rotating plate 31b ′ is the (+) axis in the X direction. The same vibration damping effect can be obtained even when the initial position is set above and the initial position has a phase relationship shifted by 180 degrees with respect to the respective rotation centers 31ao ′ and 31bo ′.

＜＜第４実施形態＞＞
次に、第４実施形態のエレベータ４Ｅについて、図７を用いて説明する。
図７は、第４実施形態のエレベータ４Ｅを示す正面図である。
図７に示すように、第４実施形態のエレベータ４Ｅの制振装置４Ｅ1a、４Ｅ1bは、乗りかご４１の下側と上側にそれぞれ２台のアクチュエータを備えており、乗りかご４１の下側と上側のアクチュエータをそれぞれ逆回転する構造である。 << Fourth Embodiment >>
Next, the elevator 4E of 4th Embodiment is demonstrated using FIG.
FIG. 7 is a front view showing an elevator 4E according to the fourth embodiment.
As shown in FIG. 7, the vibration damping devices 4E1a and 4E1b of the elevator 4E of the fourth embodiment are provided with two actuators on the lower side and the upper side of the car 41, respectively. Each of the actuators is reversely rotated.

エレベータ４Ｅの制振装置４Ｅ1a、４Ｅ1bは、乗りかご４１のＹ方向(水平方向)の並進運動と、Ｘ軸廻りの回転運動に対する制振の効果を有している。
これ以外の構成は、第１実施形態と同様であるから、同一の構成要素には、４０番台の符号を付して示し、詳細な説明は省略する。
エレベータ４Ｅの乗りかご４１の重心Ｇが高さ方向（Ｚ方向）について乗りかご４１のほぼ中央にあるとすれば、乗りかご４１の上側と下側のそれぞれに対象にアクチュエータを配置する。 The damping devices 4E1a and 4E1b of the elevator 4E have a damping effect on the translational movement of the car 41 in the Y direction (horizontal direction) and the rotational movement around the X axis.
Since the configuration other than this is the same as that of the first embodiment, the same components are denoted by reference numerals in the 40's and detailed description thereof is omitted.
If the center of gravity G of the elevator car 41 of the elevator 4E is approximately at the center of the elevator car 41 in the height direction (Z direction), actuators are arranged on the upper and lower sides of the elevator car 41, respectively.

乗りかご４１の下側には、回転式のサーボモータ等のアクチュエータ(図示せず)に直結される回転板４１ａおよび回転板４１ａに固定される錘４２ａと、回転式のサーボモータ等のアクチュエータ(図示せず)に直結される回転板４１ｂおよび回転板４１ｂに固定される錘４２ｂとを、並列に配置した制振装置４Ｅ1aを配置している。
また、乗りかご４１の上側には、回転式のサーボモータ等のアクチュエータ(図示せず)に直結される回転板４１ｃおよび回転板４１ｃに固定される錘４２ｃと、回転式のサーボモータ等のアクチュエータ(図示せず)に直結される回転板４１ｄおよび回転板４１ｄに固定される錘４２ｄとを、並列に配置した制振装置４Ｅ1bを配置している。 Below the car 41, there are a rotary plate 41a directly connected to an actuator (not shown) such as a rotary servo motor, a weight 42a fixed to the rotary plate 41a, and an actuator such as a rotary servo motor ( A vibration damping device 4E1a is arranged in which a rotating plate 41b directly connected to the rotating plate 41b and a weight 42b fixed to the rotating plate 41b are arranged in parallel.
Further, on the upper side of the car 41, there are a rotary plate 41c directly connected to an actuator (not shown) such as a rotary servo motor, a weight 42c fixed to the rotary plate 41c, and an actuator such as a rotary servo motor. A vibration damping device 4E1b is arranged in which a rotating plate 41d directly connected to (not shown) and a weight 42d fixed to the rotating plate 41d are arranged in parallel.

ここで、錘４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄは同じ重量であり、錘４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄのそれぞれの回転半径は同一長さに設定されている。
乗りかご４１の下側の制振装置４Ｅ1aは、左側の錘４２ａの初期位置と右側の錘４２ｂの初期位置とを位相を１８０度ずらして、左側の錘４２ａの初期位置をＺ方向(鉛直方向)と平行な(＋)軸上にするとともに、右側の錘４２ｂの初期位置をＺ方向(鉛直方向)と平行な(−)軸上に設定している。 Here, the weights 42a, 42b, 42c, and 42d have the same weight, and the rotation radii of the weights 42a, 42b, 42c, and 42d are set to the same length.
The vibration damping device 4E1a on the lower side of the car 41 shifts the initial position of the left weight 42a and the initial position of the right weight 42b by 180 degrees, and moves the initial position of the left weight 42a in the Z direction (vertical direction). The initial position of the right weight 42b is set on a (−) axis parallel to the Z direction (vertical direction).

そして、これらのそれぞれの初期位置から、錘４２ａを矢印方向に回転角θａ回転させるとともに、錘４２ｂを矢印方向に回転角θｂ回転させる。なお、回転角θａと回転角θｂとは、同一回転角であり、それぞれプラス・マイナス９０度以内の範囲にある。
また、乗りかご４１の上側の制振装置４Ｅ1bは、左側の錘４２ｃの初期位置と右側の錘４２ｄの初期位置とを位相を１８０度ずらして、左側の錘４２ｃの初期位置をＺ方向(鉛直方向)と平行な(−)軸上にするとともに、右側の錘４２ｄの初期位置をＺ方向(鉛直方向)と平行な(＋)軸上に設定している。 Then, from each of these initial positions, the weight 42a is rotated in the arrow direction by the rotation angle θa, and the weight 42b is rotated in the arrow direction by the rotation angle θb. The rotation angle θa and the rotation angle θb are the same rotation angle, and are within a range of plus or minus 90 degrees.
Further, the vibration damping device 4E1b on the upper side of the car 41 shifts the phase of the initial position of the left weight 42c and the initial position of the right weight 42d by 180 degrees and sets the initial position of the left weight 42c in the Z direction (vertical). The initial position of the right weight 42d is set on the (+) axis parallel to the Z direction (vertical direction).

そして、これらのそれぞれの初期位置から、錘４２ｃを矢印方向に回転角θｃさせるとともに、錘４２ｄを矢印方向に回転角θｄ回転させる。なお、回転角θｃと回転角θｄとは、錘４２ａ、４２ｂのそれぞれの回転角θａ、θｂと同一回転角度であり、かつ、それぞれプラス・マイナス９０度以内の範囲にある。
乗りかご４１の下側の制振装置４Ｅ1aの左側の錘４２ａを回転角θａ回転させることで、錘４２ａには、遠心力Ｆａが働き、右側の錘４２ｂを回転角θｂ回転させることで、錘４２ｂには、遠心力Ｆｂが働く。遠心力Ｆａ、Ｆｂのそれぞれの分力である同一方向のＦａyとＦｂyの和の力が、下側の制振装置４Ｅ1aの制振力となる。すなわち、下側の制振装置４Ｅ1aは、乗りかご４１のＹ方向の並進運動に対して、制振力を有することになる。 Then, from each of these initial positions, the weight 42c is rotated in the direction of the arrow θc and the weight 42d is rotated in the direction of the arrow θd. The rotation angle θc and the rotation angle θd are the same rotation angles as the rotation angles θa and θb of the weights 42a and 42b, respectively, and are within a range of plus or minus 90 degrees.
By rotating the left weight 42a of the vibration damping device 4E1a below the car 41 by the rotation angle θa, the centrifugal force Fa acts on the weight 42a, and by rotating the right weight 42b by the rotation angle θb, The centrifugal force Fb acts on 42b. The sum of Fay and Fby in the same direction, which are the respective component forces of the centrifugal forces Fa and Fb, becomes the damping force of the lower damping device 4E1a. That is, the lower vibration damping device 4E1a has a vibration damping force with respect to the translational movement of the car 41 in the Y direction.

一方、乗りかご４１の上側の制振装置４Ｅ1bの左側の錘４２ｃを回転角θｃ回転させることで、錘４２ｃには、遠心力Ｆｃが働き、右側の錘４２ｄを回転角θｄ回転させることで、錘４２ｄには、遠心力Ｆｄが働く。遠心力Ｆｃ、Ｆｄのそれぞれの分力である同一方向のＦｃyとＦｄyの和の力が、上側の制振装置４Ｅ1bの制振力となる。すなわち、上側の制振装置４Ｅ1bは、乗りかご４１のＹ方向の並進運動に対して、制振力を有することになる。   On the other hand, by rotating the left weight 42c of the vibration damping device 4E1b on the upper side of the car 41 by the rotation angle θc, the centrifugal force Fc acts on the weight 42c, and by rotating the right weight 42d by the rotation angle θd, Centrifugal force Fd acts on the weight 42d. The sum of Fcy and Fdy in the same direction, which are the respective component forces of the centrifugal forces Fc and Fd, becomes the damping force of the upper damping device 4E1b. That is, the upper vibration damping device 4E1b has a vibration damping force with respect to the translational movement of the car 41 in the Y direction.

このように、乗りかご４１の下側の制振装置４Ｅ1aと上側の制振装置４Ｅ1bとは、乗りかご４１のＹ方向の並進運動に対して、制振力を有している。
また、乗りかご４１の重心ＧのＸ軸廻りに、乗りかご４１の下側の制振装置４Ｅ1aでＹ方向の力が働くとともに、乗りかご４１の上側の制振装置４Ｅ1bでＹ方向の力が働くことから、乗りかご４１のＸ軸廻りの回転運動に対して、中立点に留まろうとする制振力が働き、乗りかご４１のＸ軸回りの回転運動の振動に対して、制振力を有している。 Thus, the lower vibration damping device 4E1a and the upper vibration damping device 4E1b of the car 41 have a vibration damping force for the translational movement of the car 41 in the Y direction.
Further, a force in the Y direction acts on the vibration damping device 4E1a on the lower side of the car 41 and a force in the Y direction on the vibration damping device 4E1b on the upper side of the car 41 around the X axis of the center of gravity G of the car 41. Because of this, a damping force that tries to stay at the neutral point acts on the rotational motion of the car 41 around the X axis, and a damping force acts on the vibration of the rotational motion of the car 41 around the X axis. have.

上記構成によれば、下側の制振装置４Ｅ1aの錘４２a、４２ｂと上側の制振装置４Ｅ1bの錘４２ｃ、４２ｄの回転量(回転角)を変えて二組の制振装置を協調制御することで、乗りかご４１の並進（Ｙ方向）と回転（Ｘ軸回り）の２つの振動モードを制御することができる。
また、図７に示すように、エレベータ４Ｅには、乗りかご４１の重心Ｇの下側に制振装置４Ｅ1aが配置されるとともに、上側に制振装置４Ｅ1bが配置されるので、重心Ｇについて、点対称に制振装置４Ｅ1aおよび制振装置４Ｅ1bが配置されるので、重心Ｇに対称に力が加わり、乗りかご４１の安定性を高めることができる。 According to the above configuration, the two sets of damping devices are cooperatively controlled by changing the amount of rotation (rotation angle) of the weights 42a and 42b of the lower damping device 4E1a and the weights 42c and 42d of the upper damping device 4E1b. Thus, two vibration modes of translation (Y direction) and rotation (around the X axis) of the car 41 can be controlled.
Further, as shown in FIG. 7, in the elevator 4E, the vibration damping device 4E1a is disposed below the center of gravity G of the car 41, and the vibration damping device 4E1b is disposed on the upper side. Since the vibration damping device 4E1a and the vibration damping device 4E1b are arranged point-symmetrically, force is applied symmetrically to the center of gravity G, and the stability of the car 41 can be improved.

＜＜制御方法＞＞
次に、第１実施形態から第４実施形態のエレベータＥ〜４Ｅの制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bを制御する制御コントローラＣの制御方法について、図８を用いて詳細に説明する。なお、図８は、第１実施形態から第４実施形態のエレベータＥ〜４Ｅの制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bの制御コントローラＣの制御方法を示す図である。
図８に示すように、制御コントローラＣの制御方法においては、振動計１６ａ、１６ｂ等の振動検出器５０で乗りかご１〜４１の振動を検出して、各制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bにおける回転式のアクチュエータにそれぞれトルク指令５５ａ、５５ｂを付与する第１の制御(図８中、実線矢印で示す)と、初期状態において各制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bの各対の錘を１８０度位相がずれた状態にするための第２の制御(図８中、破線矢印で示す)とを有している。 << Control method >>
Next, a control method of the controller C that controls the vibration damping devices E1 to 4E1b of the elevators E to 4E according to the first to fourth embodiments will be described in detail with reference to FIG. FIG. 8 is a diagram illustrating a control method of the controller C of the vibration damping devices E1 to 4E1b of the elevators E to 4E according to the first to fourth embodiments.
As shown in FIG. 8, in the control method of the controller C, the vibration detectors 50 such as the vibrometers 16a and 16b detect the vibrations of the cars 1 to 41, and the rotary devices in the vibration damping devices E1 to 4E1b. The first control for giving torque commands 55a and 55b to the actuators (shown by solid arrows in FIG. 8) and the respective weights of the vibration damping devices E1 to 4E1b in the initial state are 180 degrees out of phase. 2nd control (it shows with the broken-line arrow in FIG. 8) for making it into a state.

以下、制御コントローラＣの制御方法について説明する。
図８に示すように、振動計１６ａ、１６ｂ(図１参照)等の振動検出器５０によって得た乗りかご１〜４１の振動を示す信号を、高調波ノイズを除去するフィルタ５１（通常ローパスフィルタ）を介し、第１制御器５２ａに入力する。なお、第１制御器５２ａは、簡単なＰＩＤ制御(Proportional Integral Derivative Control)などで構成してもよい。
振動を示す信号が入力された第１制御器５２ａは、乗りかご１〜４１の振動を、各制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bの回転式のアクチュエータで回転させる錘の遠心力で打ち消すために、各アクチュエータに付与するトルクを演算する。 Hereinafter, a control method of the controller C will be described.
As shown in FIG. 8, a filter 51 (normal low-pass filter) that removes harmonic noise from a signal indicating vibrations of the cars 1 to 41 obtained by the vibration detector 50 such as the vibration meters 16a and 16b (see FIG. 1). ) To the first controller 52a. The first controller 52a may be configured by simple PID control (Proportional Integral Derivative Control) or the like.
The first controller 52a, to which a signal indicating vibration is input, cancels the vibrations of the cars 1 to 41 with the centrifugal force of the weights rotated by the rotary actuators of the vibration control devices E1 to 4E1b. The torque to be applied to is calculated.

そして、第１制御器５２ａが各制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bにおける回転式の左右のアクチュエータにトルク指令５５ａ、５５ｂを付与し、左右のアクチュエータをトルク指令５５ａ、５５ｂに従って駆動する。これにより、左右のアクチュエータによってそれぞれ回転される錘の回転量、すなわち回転角を同一とする駆動が行なわれる。
具体的には、左右のアクチュエータにトルク指令５５ａ、５５ｂに応じた電流を付与し回転させ、左右のアクチュエータによってそれぞれ回転される錘の遠心力Ｆａ、Ｆｂの働きで乗りかご１〜４１の振動を抑制する。 Then, the first controller 52a gives torque commands 55a and 55b to the rotary left and right actuators in the vibration damping devices E1 to 4E1b, and drives the left and right actuators according to the torque commands 55a and 55b. As a result, driving is performed so that the rotation amounts of the weights rotated by the left and right actuators, that is, the rotation angles are the same.
Specifically, currents corresponding to torque commands 55a and 55b are applied to the left and right actuators to rotate, and the vibrations of the cars 1 to 41 are vibrated by the centrifugal forces Fa and Fb of the weights respectively rotated by the left and right actuators. Suppress.

一方、エレベータの制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bの制御を開始する前には、前記のとおり、各制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bの２つの対の錘がそれぞれ１８０度位相がずれた状態でなければならない。
そこで、破線で示した制御ループを用いて、一方のアクチュエータ（例えば、左側のアクチュエータをマスターとする）の動作によって、他方のアクチュエータ（右側のアクチュエータをスレーブとする）がならうようなトルクを付与する。
すなわち、一方の(左側の)アクチュエータ５５ａの回転量(回転角)をエンコーダなどの回転量検出器５３ａによって計測し、これに位相を１８０度をずらすための位相補償器５４を介して、第２制御器５２ｂに、他方の(右側の)アクチュエータ５５ｂの回転量(回転角)を入力する。 On the other hand, before starting control of the vibration damping devices E1 to 4E1b of the elevator, as described above, the two pairs of weights of the vibration damping devices E1 to 4E1b must be in a state in which the phases are shifted by 180 degrees.
Therefore, using the control loop indicated by the broken line, the torque of the other actuator (with the right actuator as the slave) is applied by the operation of one actuator (for example, the left actuator as the master). To do.
That is, the rotation amount (rotation angle) of one (left side) actuator 55a is measured by the rotation amount detector 53a such as an encoder, and the second phase is shifted via the phase compensator 54 for shifting the phase by 180 degrees. The rotation amount (rotation angle) of the other (right side) actuator 55b is input to the controller 52b.

そして、他方の(右側の)アクチュエータ５５ｂの回転量検出器５３ｂによって計測される回転量との偏差に応じた量を、第２制御器５２ｂが、トルク指令として加算し、他方の(右側の)アクチュエータ５５ｂに加算されたトルク指令を付与し回転させる。この破線で示す制御ループは、各制振装置Ｅ1〜４Ｅ1bにおける２つの対の錘の回転量(回転角)を同じにする機能も備えている。   Then, the second controller 52b adds an amount corresponding to the deviation from the rotation amount measured by the rotation amount detector 53b of the other (right side) actuator 55b as a torque command, and the other (right side). The torque command added to the actuator 55b is applied and rotated. The control loop indicated by the broken line also has a function of making the rotation amounts (rotation angles) of the two pairs of weights in the vibration damping devices E1 to 4E1b the same.

＜＜まとめ＞＞
本実施形態の制振装置では、回転式のアクチュエータを用いて、偏芯した位置に設けた錘を回転させる。回転式のアクチュエータは左右一対の構成をなし、錘を１８０度対象の位置に初期セットして、２つのアクチュエータを逆回転させる。また、
遠心力＝ｍｒω２ (ｍ：回転体の質量 ｒ：回転半径 ω：回転角速度)
の関係にあることから、錘を小型化(ｍに相当)、すなわち軽量化しても、回転量(ωに相当)を大きくすれば、大きな制振力を得ることができる。 << Summary >>
In the vibration damping device of the present embodiment, a weight provided at an eccentric position is rotated using a rotary actuator. The rotary actuator has a pair of left and right configurations. The weight is initially set at a target position of 180 degrees, and the two actuators are rotated in the reverse direction. Also,
Centrifugal force = mrω 2 (m: mass of rotating body r: rotational radius ω: rotational angular velocity)
Therefore, even if the weight is reduced in size (equivalent to m), that is, reduced in weight, if the amount of rotation (equivalent to ω) is increased, a large vibration damping force can be obtained.

本制振装置によって、回転式のアクチュエータを用いて、エレベータの乗りかごの並進方向の制振力を得て、乗りかごを制御する。
乗りかごの制御は、少なくとも１つの振動計１６ａ、１６ｂ(図１参照)等の振動検出手段の出力信号を用いて、これを制御コントローラＣに入力して、アクチュエータへの制御指令とする。 This vibration damping device obtains a vibration damping force in the translational direction of the elevator car using a rotary actuator and controls the car.
The car is controlled by using an output signal of vibration detecting means such as at least one vibration meter 16a, 16b (see FIG. 1) and inputting it to the control controller C as a control command to the actuator.

＜作用効果＞
本発明によれば、構成が簡単で、かつ取付が容易な制振装置を構成することが可能で、エレベータの乗り心地を向上できる。
従って、構成が簡単で安価な乗り心地を向上できるエレベータ制振装置およびこれを用いたエレベータを実現できる。 <Effect>
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is possible to comprise the vibration damping apparatus with a simple structure and easy attachment, and the riding comfort of an elevator can be improved.
Therefore, it is possible to realize an elevator vibration damping device that is simple in structure and can improve the inexpensive riding comfort and an elevator using the same.

本発明の第１実施形態に係わるエレベータの斜視図である。1 is a perspective view of an elevator according to a first embodiment of the present invention. 第１実施形態の制振装置をエレベータの正面側から見た回転式の制振装置の働きを示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the function of the rotary damping device which looked at the damping device of 1st Embodiment from the front side of the elevator. 第２実施形態のエレベータを示す正面図である。It is a front view which shows the elevator of 2nd Embodiment. 第２実施形態の変形形態のエレベータを示す上面図である。It is a top view which shows the elevator of the deformation | transformation form of 2nd Embodiment. 第３実施形態のエレベータを示す上面図である。It is a top view which shows the elevator of 3rd Embodiment. 第３実施形態の変形形態の回転式の制振装置を示す上面図である。It is a top view which shows the rotary vibration damping device of the deformation | transformation form of 3rd Embodiment. 第４実施形態のエレベータを示す正面図である。It is a front view which shows the elevator of 4th Embodiment. 第１実施形態から第４実施形態のエレベータの制振装置の制御コントローラの制御方法を示す図である。It is a figure which shows the control method of the control controller of the vibration damping device of the elevator of 1st Embodiment to 4th Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ 乗りかご
２１ 乗りかご
２１´ 乗りかご
３１ 乗りかご(請求項６の乗りかご)
４１ 乗りかご(請求項８の乗りかご)
５０ 振動検出器(振動検出手段)
１０ａ アクチュエータ
１０ｂ アクチュエータ
２０ａ´ アクチュエータ
２０ｂ´ アクチュエータ
１２ａ 錘
１２ｂ 錘
２２ａ 錘
２２ｂ 錘
２２ａ´ 錘
２２ｂ´ 錘
３２ａ 錘(請求項６の錘)
３２ｂ 錘(請求項６の錘)
３２ａ´ 錘(請求項６の錘)
３２ｂ´ 錘(請求項６の錘)
４２ａ 錘
４２ｂ 錘
４２ｃ 錘
４２ｄ 錘
１６ａ 振動検出器(振動検出手段)
１６ｂ 振動検出器(振動検出手段)
２６ａ 振動検出器(振動検出手段)
２６ｂ 振動検出器(振動検出手段)
Ｃ 制御コントローラ(制御手段)
Ｅ エレベータ
２Ｅ エレベータ
２Ｅ´ エレベータ
３Ｅ エレベータ
４Ｅ エレベータ
Ｅ１ 制振装置
２Ｅ１ 制振装置
２Ｅ１´ 制振装置(請求項７のエレベータ制振装置)
３Ｅ１ 制振装置(請求項６のエレベータ制振装置)
３Ｅ１´ 制振装置(請求項６のエレベータ制振装置)
４Ｅ1a 制振装置(請求項８のエレベータ制振装置)
４Ｅ1b 制振装置(請求項８のエレベータ制振装置)
Ｆａ 遠心力
Ｆｂ 遠心力
Ｆａ´ 遠心力
Ｆｂ´ 遠心力
Ｇ 重心











































1 Car 21 Car 21 'Car 31 Car (Claim 6)
41 Car (the car of claim 8)
50 Vibration detector (vibration detection means)
10a Actuator 10b Actuator 20a 'Actuator 20b' Actuator 12a Weight 12b Weight 22a Weight 22b Weight 22a 'Weight 22b' Weight 32a Weight (Weight of Claim 6)
32b weight (weight according to claim 6)
32a 'weight (weight according to claim 6)
32b 'weight (weight according to claim 6)
42a weight 42b weight 42c weight 42d weight 16a vibration detector (vibration detecting means)
16b Vibration detector (vibration detection means)
26a Vibration detector (vibration detection means)
26b Vibration detector (vibration detection means)
C Control controller (control means)
E Elevator 2E Elevator 2E 'Elevator 3E Elevator 4E Elevator E1 Damping Device 2E1 Damping Device 2E1' Damping Device (Elevator Damping Device of Claim 7)
3E1 damping device (elevator damping device of claim 6)
3E1 'damping device (elevator damping device of claim 6)
4E1a damping device (elevator damping device of claim 8)
4E1b damping device (elevator damping device of claim 8)
Fa centrifugal force Fb centrifugal force Fa 'centrifugal force Fb' centrifugal force G center of gravity











































Claims (6)

エレベータの乗りかごの振動を抑制するためのエレベータ制振装置であって、
回転式のアクチュエータと、
該アクチュエータによって回転されこの回転軸から偏芯した位置に設けられる錘と、
前記乗りかごの振動を検出する振動検出手段と、
前記振動検出手段により検出した前記乗りかごの振動情報に基づいて、前記アクチュエータを回転駆動制御する制御手段とを備え、
前記錘は、対を成して構成され、
前記対を成す錘は、前記制御手段によって、互いに１８０度位相がずれた初期位置より駆動制御が開始されるとともに前記初期位置のプラス・マイナス９０度以内の同一回転角で回転される
ことを特徴とするエレベータ制振装置。 An elevator vibration control device for suppressing vibration of an elevator car,
A rotary actuator,
A weight which is rotated by the actuator and provided at a position eccentric from the rotation axis;
Vibration detecting means for detecting the vibration of the car;
Control means for rotationally controlling the actuator based on vibration information of the car detected by the vibration detection means ;
The weights are configured in pairs,
Wherein the weight forming said pair, by the control unit, that will be rotated at the same rotation angle of within plus or minus 90 degrees of the initial position with the drive control from the initial position 180 degrees out of phase with each other is started Elevator vibration control device. 請求項１に記載のエレベータ制振装置において、
前記制御手段は、前記乗りかごの振動情報に基づいて、該乗りかごの振動を前記錘の遠心力によって抑制するように前記アクチュエータを回転駆動制御する
ことを特徴とするエレベータ制振装置。 The elevator vibration control device according to claim 1,
The elevator vibration control device, wherein the control means rotationally controls the actuator so as to suppress vibration of the car by a centrifugal force of the weight based on vibration information of the car. 請求項１または請求項２に記載のエレベータ制振装置において、
前記錘は、同じ重量を有し、同じ回転半径で回転される
ことを特徴とするエレベータ制振装置。 In the elevator vibration damping device according to claim 1 or 2 ,
The elevator has the same weight and is rotated with the same turning radius. 請求項１から請求項３のうちの何れか一項に記載のエレベータ制振装置において、
前記錘は、その回転面が水平方向に沿って配置され、前記乗りかごの昇降方向と平行な軸回りに回転される
ことを特徴とするエレベータ制振装置。 In the elevator damping device as described in any one of Claims 1-3 ,
The elevator vibration control device, wherein the weight has a rotating surface arranged along a horizontal direction and is rotated about an axis parallel to a lifting / lowering direction of the car. 請求項１から請求項３のうちの何れか一項に記載のエレベータ制振装置において、
前記錘の回転軸が同一線上にある
ことを特徴とするエレベータ制振装置。 In the elevator damping device as described in any one of Claims 1-3 ,
The rotating shaft of the said weight exists on the same line. The elevator damping device characterized by the above-mentioned. 請求項１から請求項５のうちの何れか一項に記載のエレベータ制振装置を、前記乗りかごの重心を挟んで上下に配置した
ことを特徴とするエレベータ。 An elevator comprising the elevator vibration control device according to any one of claims 1 to 5 arranged above and below the center of gravity of the car.
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