JP2008168980A - Vertical vibration suppression device for elevator car - Google Patents

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修 大貫
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vertical vibration suppression device for an elevator car capable of suppressing vertical vibration of the car by a simple structure at low cost. <P>SOLUTION: In the vertical vibration suppression device for the elevator car, car lower pulleys 10 are provided in right and left sides below a car frame 15 of the car 1 comprising a cage 14 and the car frame 15 via support members 17, and the car 1 is driven by hanging a main rope 7 around the car lower pulleys 10. The right and left support members 17 are connected with each other by a connection member 18, and a dynamic vibration reducing body 20 supported by dynamic vibration reducer springs 21 and vertically moved is provided between the connection member 18 and the car frame 15. An actuator 22 for applying vertical drive force to the dynamic vibration reducing body 20 is provided. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、エレベータの乗りかごに対して上下方向に運動可能な動吸振器を用いて乗りかごの縦振動を抑制し、乗り心地の良いエレベータを提供する技術に関する。   The present invention relates to a technology for providing an elevator with good ride comfort by suppressing longitudinal vibration of a car using a dynamic vibration absorber that can move in the vertical direction with respect to the car of the elevator.

一般に、エレベータは、巻上機におけるモータで発生させるトルクを、巻上機におけるシーブを介して主ロープに伝達し、それに吊り下げられている乗りかごを昇降させる構造になっている。従って、シーブや、あるいは、主ロープを巻き掛けている転向プーリにおいて、偏心やアンバランスが存在すると、その回転運動に同期した周波数の振動が外乱となって発生する。一方、エレベータの主ロープは弾性体であるため、それに乗りかごなどの重量物が吊り下がっていると特定の固有振動数を有する振動系が形成される。この２つの周波数が近接した場合、共振して乗りかごにふわふわとした縦振動が発生し、エレベータの乗り心地を著しく悪化させる要因となる。また、近年の建築構造物の高層化に伴って、そこに設置されるエレベータの昇降行程が長くなるほど、ロープのばね定数が低下して、負荷の変動や外乱に対して敏感になり、乗りかごに低周波の不快な縦振動が発生して乗り心地が悪化することが懸念される。   In general, an elevator has a structure in which torque generated by a motor in a hoisting machine is transmitted to a main rope via a sheave in the hoisting machine, and a car suspended from the main rope is moved up and down. Therefore, if there is eccentricity or imbalance in the sheave or the turning pulley around which the main rope is wound, vibration with a frequency synchronized with the rotational motion is generated as a disturbance. On the other hand, since the main rope of the elevator is an elastic body, a vibration system having a specific natural frequency is formed when a heavy object such as a car is suspended on the elevator rope. When these two frequencies are close to each other, a longitudinal vibration that resonates and fluffs in the car is generated, which causes a significant deterioration in the ride comfort of the elevator. In addition, with the recent rise in the height of building structures, the longer the elevators installed there, the lower the spring constant of the rope and the more sensitive to load fluctuations and disturbances. In addition, there is a concern that uncomfortable longitudinal vibration of low frequency occurs and the ride quality deteriorates.

これらの問題を防止するための従来技術としては、シーブの加工精度や取り付け精度を高める手法や、ロープから乗りかごへの加振周波数に同調させたダイナミックダンパを乗りかごに取り付けて、乗りかごの縦振動を打ち消す手法がある（例えば、特許文献1参照）。また、かごの振動をセンサで検出し、それをもとにアクチュエータでダンパ用おもりを上下動させるという、いわゆるアクティブマスダンパを用いて乗りかごの縦振動を抑制する方法もある（例えば、特許文献２参照）。更に、センサを用いずに乗りかごの横振動をアクティブに抑制する手法が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
特開２００５−１７７３号公報 特開昭６０−１０６７６９号公報 特開２００４−２４４１７３号公報 Conventional techniques to prevent these problems include methods to increase sheave machining accuracy and mounting accuracy, and dynamic dampers that are tuned to the excitation frequency from the rope to the car. There is a method of canceling longitudinal vibration (see, for example, Patent Document 1). There is also a method of suppressing longitudinal vibration of a car by using a so-called active mass damper, in which vibration of the car is detected by a sensor and a damper weight is moved up and down by an actuator based on the sensor (for example, patent document) 2). Furthermore, a method for actively suppressing lateral vibration of a car without using a sensor has been proposed (for example, see Patent Document 3).
JP 2005-1773 A JP 60-106769 A JP 2004-244173 A

前述したエレベータの乗りかごの縦振動の問題を防止するために、従来の技術であるシーブの加工精度や取り付け精度を高める手法を用いるとすると、製作あるいは据付作業に多大な負担をもたらすこととなり、コスト上昇につながる恐れがある。   In order to prevent the problem of longitudinal vibration of the elevator car described above, using the conventional technique of increasing the sheave processing accuracy and mounting accuracy will cause a great burden on production or installation work, There is a risk of increasing costs.

また、特許文献１のように、振動系への加振周波数に同調させた動吸振器を乗りかごに取り付けて、乗りかごの縦振動を打ち消す手法を用いた場合には、動吸振器取り付けによる乗りかごの重量増加と、それに伴うコスト上昇、また、意匠品などの乗りかごの付加仕様重量の制限をもたらす場合があることが課題である。また、このようなパッシブ系のみを用いる場合には、例えば、振動系の物理特性が大きく変動したり、制振しようとする周波数が大きく変動するような場合においては優れた制振性能を得ることは困難であるという課題もある。   Also, as in Patent Document 1, when a dynamic vibration absorber tuned to the vibration frequency to the vibration system is attached to the car and a method of canceling the vertical vibration of the car is used, the dynamic vibration absorber is attached. The problem is that the weight of the car is increased, the cost is increased, and the weight of the additional specification of the car such as a design product may be limited. In addition, when only such a passive system is used, for example, when the physical characteristics of the vibration system greatly fluctuate or the frequency to be damped fluctuates greatly, excellent vibration damping performance is obtained. There is also a problem that is difficult.

これらの課題の解決のために、前述した特許文献２のようなアクティブマスダンパを用いる手法によると、パッシブな動吸振器のみの場合に比べて、小さく軽い動吸振器質量で優れた制振性能が得られるものの、機器の構成要素として新たにアクチュエータとセンサを加えなければならず、コスト増加につながってしまう。また、センサの設置スペースを確保できない場合や、センサの設置位置の安定性が確保できなかったり、機械的または電気的な、予期せぬ外乱やノイズがセンサ自体あるいはセンサ設置位置に加わっていたりして充分な振動の検出精度が確保できないといった場合における対処法が課題である。   In order to solve these problems, according to the method using the active mass damper as described in Patent Document 2 described above, the vibration damping performance is excellent with a small and light dynamic vibration absorber mass compared to the case of using only a passive dynamic vibration absorber. However, it is necessary to newly add an actuator and a sensor as a component of the device, leading to an increase in cost. In addition, the sensor installation space may not be secured, the sensor installation position may not be stable, or mechanical or electrical disturbances or noise may be added to the sensor itself or the sensor installation position. Therefore, how to cope with the case where sufficient vibration detection accuracy cannot be ensured is an issue.

また、この特許文献２のようにパッシブ系は含まずにアクティブ系のみによる動吸振器の構成を用いる場合、万一、アクチュエータやセンサの故障や、それらを正常に動作させるのに関係している回路の断線といったような異常状態に陥った場合に、乗りかごの振動の予期せぬ増大が生じる可能性があり、その場合に乗客が不快な振動を感じるだけでなく、エレベータを構成する各部の強度部材に余分な負荷がかかる恐れがあるという課題がある。   Moreover, when using the structure of the dynamic vibration absorber only by an active system not including a passive system like this patent document 2, it is related to failure of an actuator and a sensor, and operating them normally. When an abnormal state such as a circuit breakage occurs, an unexpected increase in car vibration may occur, in which case the passenger not only feels unpleasant vibration, but also the parts of the elevator There is a problem that an extra load may be applied to the strength member.

一方、センサを用いずに乗りかごの横振動をアクティブに抑制する特許文献３では、縦振動を抑制する場合、横振動を抑制する場合のようにガイド装置から直接にガイドレールに対して力を加えるような構造を用いることはできないため、特許文献3に記載されたものとは異なった構造の制振装置を用いることが必要となる。ここで、乗りかごの縦振動を抑制する場合には、上下方向に運動可能な動吸振器の運動による反力を利用した手法が有効な手法の１つであるが、前述したように、さらにアクティブ系を付加する場合には、それに付随するコストや、安定したセンサの設置スペースの確保などの課題が存在する。   On the other hand, in Patent Document 3 that actively suppresses lateral vibration of a car without using a sensor, when suppressing longitudinal vibration, a force is directly applied to the guide rail from the guide device as in the case of suppressing lateral vibration. Since an additional structure cannot be used, it is necessary to use a vibration damping device having a structure different from that described in Patent Document 3. Here, in order to suppress the longitudinal vibration of the car, a technique using the reaction force due to the motion of the dynamic vibration absorber that can move in the vertical direction is one of the effective techniques. When an active system is added, there are problems such as costs associated with it and securing a stable sensor installation space.

本発明の目的は、乗りかごの縦振動の振動抑制を、簡単な構成でかつ低コストで得ることのできるエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置を提供するにある。   An object of the present invention is to provide a longitudinal vibration suppressing device for an elevator car that can suppress the vibration of the vertical vibration of the car with a simple configuration and at a low cost.

上記目的を達成するため、本発明の請求項1に係わる発明は、かご室とかご枠とから構成された乗りかごのかご枠下方の左右に、支持部材を介してかご下プーリを設け、このかご下プーリに主ロープを巻き掛けて前記乗りかごを駆動するようにしたエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置において、前記左右の支持部材を連結部材で連結し、この連結部材と前記かご枠間に、ばねにより支持され上下動する動吸振体を設け、かつ、この動吸振体に上下方向の駆動力を与えるアクチュエータを備えたことを特徴とする。   In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 of the present invention is provided with a car lower pulley via support members on the left and right of the car frame composed of a car room and a car frame. In an elevator car longitudinal vibration suppression device in which a main rope is wound around a car lower pulley to drive the car, the left and right support members are connected by a connecting member, and the connecting member and the car frame are connected. A dynamic vibration absorber that is supported by a spring and moves up and down is provided, and an actuator that applies a vertical driving force to the dynamic vibration absorber is provided.

この構成によれば、アクチュエータで発生させる力により制振対象の乗りかごに対して振動を抑制するエネルギーを加えることで、制振するための手段である動吸振器を構成するのに必要な慣性力分を減らし、小さく軽い動吸振器質量で優れた制振性能を得ることができる。   According to this configuration, the inertia required to configure the dynamic vibration absorber, which is a means for damping, by applying energy that suppresses vibration to the car to be damped by the force generated by the actuator. It can reduce the force component and obtain excellent damping performance with a small and light mass.

また、本発明の請求項２に係わる発明は、前記アクチュエータへの駆動電流を、前記乗りかごと前記動吸振体とに振動センサを設け、この振動センサで検出された振動成分を、信号変換器で制御入力の演算に使える形に変換して、それに基づいてコントローラで乗りかごの振動を抑制するような制御入力を演算し、更に、信号変換器を介してアクチュエータを駆動するのに充分な電流を供給できるようにアンプで電力増幅を施してアクチュエータに印加するようにしたことを特徴とする。   In the invention according to claim 2 of the present invention, a vibration sensor is provided for the drive current to the actuator, the car and the dynamic vibration absorber, and the vibration component detected by the vibration sensor is converted into a signal converter. Is converted into a form that can be used for calculation of the control input, and based on this, the controller calculates the control input that suppresses the vibration of the car, and the current is sufficient to drive the actuator via the signal converter. The power is amplified by an amplifier so that it can be supplied to the actuator.

この構成によれば、アクチュエータへの駆動電流を、簡単な構成で制御できる。   According to this configuration, the drive current to the actuator can be controlled with a simple configuration.

更に、本発明の請求項３に係わる発明は、前記アクチュエータの電流値から、信号変換器を介してオブザーバを用いて乗りかごと動吸振器錘に関する状態量をリアルタイムで推定する演算を行い、この推定した状態に基づいてコントローラで乗りかごの振動を抑制するような制御入力をリアルタイムで演算し、信号変換器を介してアンプで電力増幅を施し、それをアクチュエータに印加するようにしたことを特徴とする。   Furthermore, the invention according to claim 3 of the present invention performs an operation for estimating in real time a state quantity related to the car and the dynamic vibration absorber weight using an observer via a signal converter from the current value of the actuator. Based on the estimated state, the controller calculates the control input that suppresses the vibration of the car in real time, performs the power amplification with the amplifier via the signal converter, and applies it to the actuator And

この構成によれば、センサレスであるため、低コスト且つ省スペースという条件のもとでアクティブ系による高い振動抑制効果を得ることができる。   According to this configuration, since it is sensorless, a high vibration suppression effect by the active system can be obtained under the conditions of low cost and space saving.

本発明によれば、乗りかごの縦振動の振動抑制を、簡単な構成でかつ低コストで得ることのできるエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置を提供できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vertical vibration suppression apparatus of the elevator car which can obtain the vibration suppression of the vertical vibration of a car with a simple structure and low cost can be provided.

以下、本発明に係るエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置の実施の形態を図に基づいて説明する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of an elevator car longitudinal vibration suppressing device according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明を説明するためのエレベータの全体構成の概略を示す図、図2は本発明の第1実施形態になるエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置を示す概念図、図3は本発明の第２実施形態になるエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置を示す概念図である。   FIG. 1 is a diagram showing an outline of the overall configuration of an elevator for explaining the present invention, FIG. 2 is a conceptual diagram showing a longitudinal vibration suppressing device for an elevator car according to a first embodiment of the present invention, and FIG. It is a conceptual diagram which shows the vertical vibration suppression apparatus of the elevator car which becomes 2nd Embodiment of this.

図１において、エレベータは、巻上機モータ９の動力により巻上機シーブ８を介して主ロープ７を摩擦駆動して、この主ロープ７に吊り下がっている乗りかご１を乗りかご用ガイドシュー2を介して乗りかご用ガイドレール３に沿って昇降するようになっている。また、巻上機シーブ８を基準として乗りかご１とは逆側においては、主ロープ７に釣合い錘４が吊り下がり、この釣合い錘4は釣合い錘用ガイドシュー5を介して釣合い錘用ガイドレール6に沿って昇降するようになっている。10はかご下プーリでかご下の左右に設けられている。１１はかご側頂部プーリ、１２は釣合い錘側頂部プーリ、１３は釣合い錘プーリである。   In FIG. 1, an elevator frictionally drives a main rope 7 through a hoisting machine sheave 8 by the power of a hoisting machine motor 9, and a car 1 suspended from the main rope 7 is used as a guide shoe for the car. 2 is moved up and down along the car guide rail 3. Further, on the side opposite to the car 1 with respect to the hoisting machine sheave 8, a counterweight 4 is suspended from the main rope 7, and the counterweight 4 is connected to a counterweight guide rail via a counterweight guide shoe 5. It goes up and down along 6. 10 is a pulley under the car and is provided on the left and right of the car. 11 is a car-side top pulley, 12 is a counterweight-side top pulley, and 13 is a counterweight pulley.

図２において、前記図1の乗りかご１は、かご室１４とかご枠１５により構成されている。前記かご室１４は前記かご枠１５に対して防振ゴム１６により支持されている。また、前記かご枠１５の左右には、支持部材17を介して前記かご下プーリ１０が取り付けられ、その溝を主ロープ７が通過するようになっている。前記左右のかご下プーリ１０の支持部材１７は、連結部材１８で連結されている。前記かご枠１５と前記連結部材１８の間には、両端をそれぞれ前記かご枠１５と前記連結部材１８に固定したロッド１９に沿って上下方向に滑らかに運動可能なように動吸振体を構成する動吸振器錘２０が取り付けられている。この動吸振器錘２０とかご枠１５との間には、動吸振器ばね２１が取り付けられていて、前記動吸振器錘２０のかご枠１５に対する相対運動に応じたばね力が発生するようになっている。また、前記かご枠１５に対して動吸振器錘２０を上下方向に駆動するアクチュエータ２２も備えている。このアクチュエータ２２に関しては、動吸振器錘２０を上下方向に駆動できるものであるならば、リニアモータなどのように直線的な駆動力を生じるものでもよいし、回転モータの軸の回転力を直線的な駆動力に変換して用いるものでもよい。   In FIG. 2, the car 1 of FIG. 1 includes a car room 14 and a car frame 15. The car room 14 is supported by a vibration isolating rubber 16 with respect to the car frame 15. The car lower pulley 10 is attached to the left and right sides of the car frame 15 via a support member 17, and the main rope 7 passes through the groove. The support members 17 of the left and right car lower pulleys 10 are connected by a connecting member 18. A dynamic vibration absorber is configured between the car frame 15 and the connecting member 18 so that both ends of the car frame 15 and the connecting member 18 can smoothly move vertically along the rod 19 fixed to the car frame 15 and the connecting member 18. A dynamic vibration absorber weight 20 is attached. A dynamic vibration absorber spring 21 is attached between the dynamic vibration absorber weight 20 and the car frame 15, and a spring force corresponding to the relative movement of the dynamic vibration absorber weight 20 with respect to the car frame 15 is generated. ing. Further, an actuator 22 for driving the dynamic vibration absorber weight 20 in the vertical direction with respect to the car frame 15 is also provided. The actuator 22 may generate a linear driving force, such as a linear motor, as long as the dynamic vibration absorber weight 20 can be driven in the vertical direction. It may be used by converting to a typical driving force.

さらに、加速度センサや変位センサなどのように振動を検出することができるセンサ２３、２４を、前記動吸振器錘２０と前記かご室１４または前記かご枠１５の一方に取り付ける。そして、それぞれのセンサ２３、２４で検出される振動成分を、A/D変換器などの機能を含んだ信号変換器２６ａで制御入力の演算に使える形に変換して、それに基づいてコントローラ２７で乗りかご１の振動を抑制するような制御入力を演算し、D/A変換器などの機能を含んだ信号変換器２６ｂを介し、さらにアクチュエータ２２を駆動するのに充分な電流を供給できるようにアンプ２８で電力増幅を施し、それをアクチュエータ２２に印加する。２５はマイコンである。   Further, sensors 23 and 24 that can detect vibration, such as an acceleration sensor and a displacement sensor, are attached to one of the dynamic vibration absorber weight 20 and the car chamber 14 or the car frame 15. Then, the vibration components detected by the sensors 23 and 24 are converted into a form that can be used for calculation of the control input by the signal converter 26a including the function of the A / D converter, and the controller 27 based on the converted signal. A control input that suppresses the vibration of the car 1 is calculated, and a current sufficient to drive the actuator 22 can be supplied via the signal converter 26b including a function such as a D / A converter. The amplifier 28 performs power amplification and applies it to the actuator 22. Reference numeral 25 denotes a microcomputer.

このアクチュエータ２２への印加により、アクチュエータ２２を駆動して前記動吸振器錘２０を上下動させ乗りかご１の効果的な縦振動抑制を行なわせることができる。   By applying to the actuator 22, the actuator 22 can be driven to move the dynamic vibration absorber weight 20 up and down to effectively suppress the longitudinal vibration of the car 1.

図３において、図２では、加速度センサや変位センサなどの振動を検出するセンサを用いる構成としたが、この図3においては、それらのような振動を検出するセンサは用いずに、アクチュエータの電流値のみの検出で動吸振器をアクティブに制御して乗りかごの振動抑制を行う手法を提供する。図2と同一符号は同一物を示す。   In FIG. 3, in FIG. 2, a sensor that detects vibration such as an acceleration sensor or a displacement sensor is used. However, in FIG. 3, the current of the actuator is not used without using such a sensor that detects vibration. A method of actively controlling a dynamic vibration absorber by detecting only a value and suppressing vibrations of a car is provided. The same reference numerals as those in FIG.

この手法は、動吸振器錘２０とかご枠１５の間の相対的な運動により、アクティブ系で使用するアクチュエータとしての電気モータに逆起電力が発生し、それが電流値に反映されることを利用したものである。アクチュエータ２０の電流値は、例えば、アクチュエータ２０に対して直列に抵抗２９を挿入し、その両端での電圧降下を観測することで比較的簡単に得ることができるため、この手法は特別にセンサを必要とすることなく実現可能ないわゆるセンサレスによる手法となる。前記の手法などの手段で得たアクチュエータの電流値から、A/D変換器などの機能を含んだ信号変換器２６ａを介し、オブザーバ３０を用いて乗りかごと動吸振器錘に関する状態量をリアルタイムで推定する演算を行い、その推定した状態に基づいてコントローラ２７で乗りかごの振動を抑制するような制御入力をリアルタイムで演算し、D/A変換器などの機能を含んだ信号変換器２６ｂを介し、アンプ２８で電力増幅を施し、それをアクチュエータ２２に印加する。   In this method, a back electromotive force is generated in the electric motor as an actuator used in the active system due to the relative movement between the dynamic vibration absorber weight 20 and the car frame 15, and this is reflected in the current value. It is used. The current value of the actuator 20 can be obtained relatively easily, for example, by inserting a resistor 29 in series with the actuator 20 and observing the voltage drop at both ends thereof. This is a so-called sensorless method that can be realized without necessity. From the current value of the actuator obtained by means such as the above-mentioned method, the state quantity related to the car and the dynamic vibration absorber weight is measured in real time using the observer 30 via the signal converter 26a including a function such as an A / D converter. The controller 27 calculates the control input that suppresses the vibration of the car in real time based on the estimated state, and calculates a signal converter 26b including a function such as a D / A converter. The power is amplified by the amplifier 28 and applied to the actuator 22.

本発明によれば、アクチュエータ２２で発生させる力により制振対象の乗りかご１に対して振動を抑制するエネルギーを加えることで、動吸振器錘２０を構成するのに必要な慣性力分を減らせるため、パッシブ系のみの場合と比較して、動吸振器錘２０の大きさを小さく、且つ、その質量を軽くすることができる。また、振動系の物理特性が大きく変動したり、制振しようとする周波数が大きく変動するような場合においても優れた制振性能を得ることが可能となる。また、パッシブ系とアクティブ系を併用することで、いわば２重系の構成となり、万が一、アクチュエータ２２やセンサ２３、２４の故障や、それらを正常に動作させるのに関係している回路の断線が生じるような異常状態に陥った場合においても、パッシブ系が正常に作用して、ある程度の振動抑制効果が得られる。   According to the present invention, the inertia force required to configure the dynamic vibration absorber weight 20 can be reduced by applying energy that suppresses vibration to the car 1 to be controlled by the force generated by the actuator 22. Therefore, the size of the dynamic vibration absorber weight 20 can be reduced and the mass thereof can be reduced as compared with the case of only the passive system. In addition, excellent vibration damping performance can be obtained even when the physical characteristics of the vibration system fluctuate greatly or the frequency to be dampened fluctuates greatly. Moreover, by using the passive system and the active system in combination, a so-called double system configuration is formed. In the unlikely event of failure of the actuator 22 or the sensors 23 and 24, or disconnection of a circuit related to operating them normally. Even when an abnormal state occurs, the passive system operates normally and a certain degree of vibration suppression effect can be obtained.

さらに、センサレス手法により、アクティブ系を付加することによるコスト増加を抑えることができ、センサの設置スペースを確保できない、あるいは、センサの設置位置の安定性が確保できなかったり、機械的または電気的な、予期せぬ外乱やノイズがセンサ自体あるいはセンサ設置位置に加わっていたりして充分な振動の検出精度が確保できないといった場合においても、アクティブ系による高い振動抑制効果を得ることが可能となる。   Furthermore, the sensorless method can suppress the increase in cost due to the addition of an active system, so that the installation space of the sensor cannot be secured, the stability of the installation position of the sensor cannot be secured, or the mechanical or electrical Even when an unexpected disturbance or noise is added to the sensor itself or the sensor installation position and sufficient vibration detection accuracy cannot be secured, a high vibration suppression effect by the active system can be obtained.

本発明を説明するためのエレベータの全体構成の概略を示す図である。It is a figure showing the outline of the whole elevator composition for explaining the present invention. 本発明の第1実施形態になるエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置を示す概念図である。1 is a conceptual diagram showing a longitudinal vibration suppressing device for an elevator car according to a first embodiment of the present invention. 図3は本発明の第２実施形態になるエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置を示す概念図である。FIG. 3 is a conceptual diagram showing a longitudinal vibration suppressing device for an elevator car according to a second embodiment of the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 乗りかご
２ 乗りかご用ガイドシュー
３ 乗りかご用ガイドレール
４ 釣合い錘
５ 釣合い錘用ガイドシュー
６ 釣合い錘用ガイドレール
７ 主ロープ
８ シーブ
９ 巻上機
１０ かご下プーリ
１４ かご室
１５ かご枠
１６ 防振ゴム
１７ 支持部材
１８ 連結部材
１９ ロッド
２０ 動吸振器錘
２１ 動吸振器ばね
２２ アクチュエータ
２３、２４ 検出センサ
２５ マイコン
２６ａ、２６ｂ 信号変換器
２７ コントローラ
２８ アンプ
２９ 抵抗
３０ オブザーバ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car cage 2 Car guide shoe 3 Car guide rail 4 Counterweight 5 Counterweight guide shoe 6 Counterweight guide rail 7 Main rope 8 Sheave 9 Hoisting machine 10 Car lower pulley 14 Car compartment 15 Car frame 16 Anti-vibration rubber 17 Support member 18 Connecting member 19 Rod 20 Dynamic vibration absorber weight
21 Dynamic vibration absorber spring 22 Actuator 23, 24 Detection sensor 25 Microcomputer
26a, 26b Signal converter 27 Controller 28 Amplifier 29 Resistance 30 Observer

Claims (3)

かご室とかご枠とから構成された乗りかごのかご枠下方の左右に、支持部材を介してかご下プーリを設け、このかご下プーリに主ロープを巻き掛けて前記乗りかごを駆動するようにしたエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置において、
前記左右の支持部材を連結部材で連結し、この連結部材と前記かご枠間に、ばねにより支持され上下動する動吸振体を設け、かつ、この動吸振体に上下方向の駆動力を与えるアクチュエータを備えたことを特徴とするエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置。 A car lower pulley is provided via a support member on the left and right below the car frame of the car composed of a car room and a car frame, and the car is driven by winding a main rope around the car lower pulley. In the elevator car vertical vibration suppression device,
An actuator that connects the left and right support members with a connection member, and provides a dynamic vibration absorber that is supported by a spring and moves up and down between the connection member and the car frame, and that gives a vertical driving force to the dynamic vibration absorber. An elevator car vertical vibration suppression device characterized by comprising: 前記アクチュエータへの駆動電流を、前記乗りかごと前記動吸振体とに振動センサを設け、この振動センサで検出された振動成分を、信号変換器で制御入力の演算に使える形に変換して、それに基づいてコントローラで乗りかごの振動を抑制するような制御入力を演算し、更に、信号変換器を介してアクチュエータを駆動するのに充分な電流を供給できるようにアンプで電力増幅を施してアクチュエータに印加するようにしたことを特徴とする請求項1記載のエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置。   The drive current to the actuator is provided with a vibration sensor in the car and the dynamic vibration absorber, and the vibration component detected by the vibration sensor is converted into a form that can be used for calculation of a control input by a signal converter, Based on this, the controller calculates the control input that suppresses the vibration of the car, and the power is amplified by the amplifier so that sufficient current can be supplied to drive the actuator via the signal converter. 2. The longitudinal vibration suppressing device for an elevator car according to claim 1, wherein the vertical vibration suppressing device is applied to the elevator car. 前記アクチュエータの電流値から、信号変換器を介してオブザーバを用いて乗りかごと動吸振器錘に関する状態量をリアルタイムで推定する演算を行い、この推定した状態に基づいてコントローラで乗りかごの振動を抑制するような制御入力をリアルタイムで演算し、信号変換器を介してアンプで電力増幅を施し、それをアクチュエータに印加するようにしたことを特徴とする請求項1記載のエレベータ乗りかごの縦振動抑制装置。   From the current value of the actuator, an operation is performed to estimate in real time the state quantity related to the car and the dynamic vibration absorber weight using an observer via a signal converter, and based on this estimated state, the controller performs vibration of the car. The longitudinal vibration of the elevator car according to claim 1, wherein the control input to be suppressed is calculated in real time, the power is amplified by an amplifier through a signal converter, and the amplified signal is applied to the actuator. Suppression device.
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