JP4766371B2 - Sealing agent application apparatus and sealing agent application method - Google Patents
Sealing agent application apparatus and sealing agent application method Download PDFInfo
- Publication number
- JP4766371B2 JP4766371B2 JP2005169378A JP2005169378A JP4766371B2 JP 4766371 B2 JP4766371 B2 JP 4766371B2 JP 2005169378 A JP2005169378 A JP 2005169378A JP 2005169378 A JP2005169378 A JP 2005169378A JP 4766371 B2 JP4766371 B2 JP 4766371B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sealing
- sealing agent
- discharge motor
- gun
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
本発明は、ロボットによりシーリング剤をワークに塗布するシーリング剤塗布装置に関する。 The present invention relates to a sealing agent application apparatus that applies a sealing agent to a workpiece by a robot.
従来のロボットによるシーリング剤の塗布装置には、ロボットのアーム先端にシーリングガンを取り付け、ガンに設置された吐出用モータによって、ガンのタンク内部に充填されたシーリング剤をピストン動作によって吐出させているものがある。そして、シーリング剤が入った缶などから、管路を介し、シーリング剤をガンへ自動供給している。この際、管路の途中に設けた圧力センサの値が低くなると、シーリング剤をガンに供給していた（例えば、特許文献１参照）。
この特許文献１では、吐出用モータの回転速度を、ロボットのシーリングガンの移動速度に比例して制御している。すなわち、これは、ロボットの制御速度に吐出用モータの回転速度を合わせようとするもので、これによって、シーリング剤塗布量を均一にしようとしている。また、シーリングガンの内部に、シーリング剤を一定量保持できるタンクが存在することになるため、タンクとガンの吐出口が距離的に近くなり、圧力損失などがなく、さらにシーリング剤が均一化されるとしている。
また、図２にその他の従来の塗布装置の構成を示す。図２において、５１はロボット、５２はシーリングガン、５３は制御装置、５４はシーリングガン５２にシーリング剤を供給するポンプ、５５はシーリングガン５２に充填されたシーリング剤を温めて、ある程度まで粘度を低くするための加温装置、５６は加温装置５４の温度制御を行うための温度調節盤である。このように、その他の従来の塗布装置には、シーリングガン５２から吐出されるシーリング剤の粘度を調整するための装置が備えられている。
In Patent Document 1, the rotation speed of the discharge motor is controlled in proportion to the moving speed of the robot's sealing gun. That is, this is intended to match the rotational speed of the discharge motor with the control speed of the robot, thereby trying to make the coating amount of the sealing agent uniform. In addition, since there is a tank that can hold a certain amount of sealing agent inside the sealing gun, the tank and gun outlet are close in distance, there is no pressure loss, and the sealing agent is made uniform. It is supposed to.
FIG. 2 shows the configuration of another conventional coating apparatus. In FIG. 2, 51 is a robot, 52 is a sealing gun, 53 is a control device, 54 is a pump for supplying a sealing agent to the
しかしながら、上記従来の塗布装置は、シーリング剤を吐出させる吐出用モータの回転速度を、ロボットがシーリングガンを移動させる速度に比例して制御しているものの、温度変化によってシーリング剤の粘度が変化した場合は、吐出される量が変化するにも関わらず、吐出用モータの回転が加減されることがないため、実際は塗布量は一定となっていなかった。
また、シーリング剤をシーリングガンのタンクに充填する際などに、タンクのピストンを動かす吐出用モータは励磁された状態で回転せず、ピストンが動かなかったので、シーリング剤の体積が一定になってしまい、タンクの圧力が増すという問題があった。これにより、シーリング作業を開始すると、タンクの内圧が高いままで不安定なため、シーリング始めに塗布量のバラツキが発生していた。
また、従来の塗布装置は、シーリング作業中、シーリング剤に粘度変化が起こり、粘度が高くなった場合、タンクのピストンが動かなくなり、吐出モータが負荷オーバーのアラームでシーリング作業が中断することがあった。
また、従来の塗布装置には、シーリング剤の粘度を、加温することである程度まで低くするための加温装置（電熱線など）がシーリングガンに備えてあり、また、加温装置の温度を一定に保って粘度を一定にするための温度調節盤が別途必要であって、設備が複雑化し、コストアップとなっていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、シーリング作業前や作業中のシーリングガンの内圧を一定に保つことで、シーリングの塗布量を一定にすることを目的とする。
また、吐出用モータの負荷オーバーのアラームでシーリング作業が中断することを無くすことを目的とする。
また、加温装置と温度調節盤を不要とさせる塗布装置を提供する。
However, in the above conventional coating apparatus, although the rotation speed of the discharge motor for discharging the sealing agent is controlled in proportion to the speed at which the robot moves the sealing gun, the viscosity of the sealing agent changes due to temperature change. In this case, in spite of the change in the amount to be discharged, the rotation of the discharge motor is not adjusted, so that the coating amount was not actually constant.
In addition, when filling the tank of the sealing gun with the sealing agent, the discharge motor that moves the piston of the tank does not rotate in an excited state, and the piston does not move, so the volume of the sealing agent becomes constant. As a result, there was a problem that the pressure in the tank increased. As a result, when the sealing operation was started, the internal pressure of the tank remained high and unstable, and thus the coating amount varied at the beginning of sealing.
In addition, in the conventional coating apparatus, when the viscosity of the sealing agent changes during the sealing operation and the viscosity increases, the tank piston may not move, and the sealing operation may be interrupted due to an overload alarm of the discharge motor. It was.
In addition, the conventional coating device is equipped with a heating device (such as a heating wire) for lowering the viscosity of the sealing agent to some extent by heating, and the temperature of the heating device is reduced. A separate temperature control panel for keeping the viscosity constant and keeping the viscosity constant is necessary, which complicates the equipment and increases the cost.
The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to keep the coating amount of the sealing constant by keeping the internal pressure of the sealing gun constant before or during the sealing work.
It is another object of the present invention to eliminate the interruption of the sealing operation due to an overload alarm of the discharge motor.
Moreover, the coating device which makes a heating apparatus and a temperature control board unnecessary is provided.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１記載の発明は、ロボットと、前記ロボットに取り付けられたシーリングガンと、前記シーリングガンのタンクに充填されたシーリング剤を、ピストンの押出によって吐出させる吐出用モータと、前記ロボットと前記吐出用モータを制御する制御装置と、を備えたシーリング剤塗布装置において、前記制御装置が、前記吐出用モータのトルクを監視し、前記トルクの値に応じて前記吐出用モータの回転速度を変化させるとともに、前記吐出用モータの回転速度に従って前記ロボットのシーリングガンの移動速度を変化させることを特徴としたシーリング剤塗布装置とするものである。
また、請求項２記載の発明は、前記制御装置が、前記吐出用モータのトルクを監視する際、予め定めた範囲外のトルクが検出されれば、塗布作業を停止することを特徴とした請求項１記載のシーリング塗布装置とするものである。
また、請求項３記載の発明は、前記制御装置が、前記吐出用モータの回転速度に従って前記ロボットの前記シーリングガンの移動速度を変化させる際、前記シーリングガンから吐出される前記シーリング剤の吐出遅れ分を加味して前記シーリングガンの移動速度を変化させることを特徴とした請求項１記載のシーリング剤塗布装置とするものである。
また、請求項４記載の発明は、前記シーリング剤が前記タンクに充填されるとき、或いは前記シーリングガンを塗布作業面間で移動させるときに、前記制御装置が、前記吐出用モータが前記タンクの内部圧力に押された前記ピストンの位置に倣って動作するよう前記吐出用モータを制御することを特徴とした請求項１記載のシーリング剤塗布装置とするものである。
また、請求項５記載の発明は、ロボットと、前記ロボットに取り付けられたシーリングガンと、前記シーリングガンのタンクに充填されたシーリング剤を、ピストンの押出によって吐出させる吐出用モータと、前記ロボットと前記吐出用モータを制御する制御装置と、を備えたシーリング剤塗布装置のシーリング剤塗布方法において、前記吐出モータのトルクを監視し、前記トルクの値に応じて前記吐出用モータの回転速度を変化させ、前記吐出用モータの回転速度に従って前記ロボットのシーリングガンの移動速度を変化させることを特徴としたシーリング剤塗布方法とするものである。
また、請求項６記載の発明は、前記吐出モータのトルクを監視する際、前記トルクが予め定めた範囲外となれば塗布作業を停止させることを特徴とした請求項５記載のシーリング剤塗布方法とするものである。
また、請求項７記載の発明は、前記吐出用モータの回転速度に従って前記ロボットの前記シーリングガンの移動速度を変化させる際、前記シーリングガンから吐出される前記シーリング剤の吐出遅れ分を加味して前記シーリングガンの移動速度を変化させることを特徴とした請求項５記載のシーリング剤塗布方法とするものである。
また、請求項８記載の発明は、前記シーリング剤が前記タンクに充填されるとき、或いは前記シーリングガンを塗布作業面間で移動させるときに、前記吐出用モータが前記タンクの内部圧力に押された前記ピストンの位置に倣うように回転させてから塗布作業を開始することを特徴とした請求項５記載のシーリング剤塗布方法とするものである。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot, a sealing gun attached to the robot, a discharge motor for discharging a sealing agent filled in a tank of the sealing gun by piston extrusion, the robot and the discharge And a controller for controlling the motor for the sealing agent, wherein the controller monitors the torque of the discharge motor and changes the rotational speed of the discharge motor according to the torque value. At the same time, the sealing agent coating apparatus is characterized in that the moving speed of the sealing gun of the robot is changed according to the rotational speed of the discharge motor .
The invention according to claim 2 is characterized in that when the control device monitors the torque of the discharge motor, the application operation is stopped if a torque outside a predetermined range is detected. The sealing coating apparatus according to Item 1 is used.
According to a third aspect of the present invention, when the control device changes the moving speed of the sealing gun of the robot in accordance with the rotational speed of the discharge motor, the discharge delay of the sealing agent discharged from the sealing gun. it is an sealing agent applying device according to claim 1, wherein characterized in that in consideration of the amount to change the moving speed of the sealing gun.
According to a fourth aspect of the present invention, when the sealing agent is filled in the tank or when the sealing gun is moved between application work surfaces, the control device is configured so that the discharge motor is disposed in the tank. 2. The sealing agent application device according to claim 1, wherein the discharge motor is controlled so as to follow the position of the piston pushed by an internal pressure .
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a robot, a sealing gun attached to the robot, a discharge motor for discharging a sealing agent filled in a tank of the sealing gun by pushing out a piston, and the robot. And a controller for controlling the discharge motor, wherein the torque of the discharge motor is monitored and the rotation speed of the discharge motor is changed according to the value of the torque. The sealing agent coating method is characterized in that the moving speed of the sealing gun of the robot is changed according to the rotational speed of the discharge motor .
According to a sixth aspect of the present invention, when the torque of the discharge motor is monitored, the coating operation is stopped if the torque falls outside a predetermined range. It is what.
According to a seventh aspect of the invention, when changing the moving speed of the sealing gun of the robot in accordance with the rotational speed of the discharge motor, the discharge delay of the sealing agent discharged from the sealing gun is taken into account. 6. The sealing agent coating method according to claim 5, wherein a moving speed of the sealing gun is changed .
In the invention according to claim 8, when the sealing agent is filled in the tank, or when the sealing gun is moved between the application work surfaces, the discharge motor is pushed by the internal pressure of the tank. 6. The sealing agent coating method according to claim 5, wherein the coating operation is started after rotating to follow the position of the piston .
本発明によると、シーリング剤の粘度が変化すると、吐出用モータのトルクが変化し、これを制御装置で監視しているので、トルクの値に応じて吐出用モータの回転速度を制御することができ、塗布量が一定となるようなシーリング剤塗布装置を提供できる。
また、シーリング剤の粘度がある程度変化しても塗布量が変わらないようにできるので、粘度を一定にするための加温装置と温度制御盤が不要となる。
また、粘度が変化しても、その回転速度を制御しているので、一定の範囲においては、吐出用モータが負荷オーバーのアラームを出すことがないので、シーリング作業が中断することを無くすことができる。
また、吐出用モータの回転速度に応じて、ロボットのシーリングガンの速度を変化させるため、さらに塗布量が均一化できる。
また、シーリングガンへシーリング剤を充填するとき、または異なる塗布面へシーリングガンが移動する間に、シーリングガンのピストンがシーリング剤に押されても、このときのピストンの位置に倣うように吐出モータが回転するよう制御したので、シーリングガンの内圧が高まることなく、常に一定のタンク内圧でシーリング作業を開始でき、作業開始時の塗布量が毎回一定にできる。
According to the present invention, when the viscosity of the sealing agent changes, the torque of the discharge motor changes, and this is monitored by the control device. Therefore, the rotational speed of the discharge motor can be controlled according to the torque value. The sealing agent coating apparatus can be provided so that the coating amount is constant.
Further, since the coating amount can be kept unchanged even if the viscosity of the sealing agent changes to some extent, a heating device and a temperature control panel for making the viscosity constant are not necessary.
In addition, since the rotation speed is controlled even if the viscosity changes, the discharge motor does not give an overload alarm within a certain range, so that the sealing operation can be prevented from being interrupted. it can.
Further, since the speed of the sealing gun of the robot is changed according to the rotation speed of the discharge motor, the coating amount can be further uniformized.
Also, when filling the sealing gun with the sealing agent or while the sealing gun moves to a different application surface, even if the piston of the sealing gun is pushed by the sealing agent, the discharge motor will follow the position of the piston at this time Therefore, the sealing operation can always be started with a constant tank internal pressure without increasing the internal pressure of the sealing gun, and the coating amount at the start of the operation can be made constant every time.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明のシーリング剤塗布装置の実施例を示す構成図である。
図１において、１１はロボット、１２はロボット１１のアーム先端に取り付けられたシーリングガン、１３はシーリングガン１２のタンク１４に設置され、タンク１４内部のピストン２１を移動させる吐出用モータである。２０は、管路２２を介してシーリングガン１２へシーリング剤１９を供給する塗布材タンクであって、ウェイトの重力によって常にタンクへ塗布材を供給するものであるが、管路２２の途中に充填のシャットオフができるバルブ１７が備えられており、バルブ１７の切替えによって、シール剤をガン側へ供給するか否かの切替えができる。また、１５はノズルを示しており、ここからシーリング剤１９を吐出させる。ノズル１５には、バルブ１７と同様に、シーリング剤を吐出させるか否かを切替えるバルブ１８が設置されている。
２３は制御装置であって、ロボット１１の内部に備えられた図示しないモータと、吐出用モータ１３と、バルブ１７、１８などを、ケーブル２４を介して制御する。制御装置２３には、図示するもの以外にも多数のものから構成されるが、ここでは本発明に関連するものを記載している。２５はデジタル入出力部であって、ロボット１１の図示しないモータ、吐出用モータ１３、バルブ１７、１８などの信号が入出力される。２６はデジタル入出力部２５との信号を処理するデジタル入出力処理部である。２７はロボット１１の図示しないモータのサーボアンプであり、同じく２８は吐出用モータ１３のサーボアンプである。２９は、サーボアンプ２７、２８のサーボ処理部である。また、３０は速度演算部であって、デジタル入出力処理部２６からの信号を受けるとともに、サーボ処理部２９に速度指令を送出する。そしてまた、速度演算部３０は、予め教示され、記憶されている教示データを保管する教示データ部３１からの位置指令と、デジタル入出力処理部２６からの吐出用モータ１３のトルクフィードバックの情報とから、前述の速度指令をサーボ処理部２９に対して行う。ＣＰＵはフィードバックされた吐出用モータ１３のトルクフィードバックが入力され、デジタル入出力処理部２６にそれを送信している。
以上のように本発明では、特に、吐出用サーボモータ１３のトルクをデジタル入出力処理部２６にて監視する。例えば、該モータのトルクは吐出用モータ１３の電流フィードバック値を監視するか、吐出用モータ１３にトルクセンサを取り付けるように構成しておけばよい。
FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of a sealing agent coating apparatus of the present invention.
In FIG. 1, 11 is a robot, 12 is a sealing gun attached to the tip of an arm of the robot 11, and 13 is a discharge motor that is installed in a tank 14 of the sealing gun 12 and moves a piston 21 inside the tank 14. A coating material tank 20 supplies the sealing agent 19 to the sealing gun 12 via the pipeline 22, and the coating material is always supplied to the tank by the gravity of the weight, but is filled in the middle of the pipeline 22. A valve 17 that can be shut off is provided. By switching the valve 17, it is possible to switch whether or not to supply the sealant to the gun side. Reference numeral 15 denotes a nozzle from which the sealing agent 19 is discharged. Similarly to the valve 17, the nozzle 15 is provided with a valve 18 for switching whether or not to discharge the sealing agent.
A control device 23 controls a motor (not shown) provided in the robot 11, a discharge motor 13, valves 17 and 18, and the like via a cable 24. The control device 23 is composed of a number of devices other than those shown in the figure, but here, those related to the present invention are described.
As described above, in the present invention, in particular, the torque of the discharge servomotor 13 is monitored by the digital input /
次に、以上で構成された塗布装置のシーリング動作を説明する。まずバルブ１７を開いてシーリング剤１９の充填作業を行い、再びバルブ１７を閉じ、続いてロボット１１が、教示データ部３１からの指令に基づき、シーリングガン１２をワーク１６の所定位置に移動させながら、バルブ１８を開く。そして、ワーク１６に対して、教示データ部３１からの指令に従って、ピストン２１が所定の位置まで移動するよう、吐出用モータ１３を回転させ、所定量のシーリング剤１９が吐出されることで、シーリング作業が終了する。シーリング作業が終了すれば、再びバルブ１８を閉じ、次のワークなど別の塗布作業面への作業を連続して行っていく。
ここで、充填作業において、バルブ１７を開き、タンク１４にシーリング剤１９を充填させるとき、タンク１４に充填されたシーリング剤１９は、図１においてピストン２１を押し上げようとするが、吐出用モータ１３がサーボＯＮ（励磁されている）されていると、ピストン２１が動かないため、シーリング剤１９は圧縮され、タンク１４の内部圧力は上昇する。本発明ではこれを避けるため、以上のようなシーリング剤充填時と、シーリング作業中であって、ある塗布作業面から他の塗布作業面に移動するような、一時的に塗布作業が中断する際にのみ、吐出用モータ１３がピストン２１の位置に倣って自由に回転するよう制御する。そして、シーリング作業開始時は、ピストン２１の位置に倣った回転位置から、予め教示された回転量を吐出用モータ１３が回転し、ピストン２１を所定量動かすことで、毎回の作業時に所定量のシーリング剤１９を塗布させるようにする。これによって、毎回のシーリング作業開始時では、必ずタンク１４内は毎回同等の内部圧力となり、シーリング開始直後に、予定量以上の、予期しない塗布が行われることを防ぐことができる。
また、本発明においては、常に吐出用モータ１３のトルク値を制御装置２３で監視しておき、このトルク値の増減に応じて吐出用モータ１３の回転速度を決定するようにする。このとき、トルク値の上限値と下限値を予め定めておき、この範囲内において、吐出用モータ１３の速度制御をおこなう。この上限値と下限値は、タンク１４内部のシーリング剤１９の粘度により決定するもので、粘度が高すぎたり、低すぎたりすると塗布品質に影響がでるため、予め品質に影響がでない範囲で決定しておく。もし、このトルクが範囲外になれば、図示しないが、ロボットの手元操作装置や制御装置２３に設けた警告ランプなどで、操作者に通知するか、塗布作業を停止する。吐出用モータ１３は、この範囲内では問題なくトルクが出力できる容量のものを選定しておく。この構成によって、シーリング剤１９の粘度が、温度の変化等に伴って変化し、吐出用モータ１３に対する必要なトルクが変化した場合でも、モータは想定外のトルクの負荷オーバーアラーム等で突然停止することがない。また、以上のように、吐出用モータ１３の制御をロボット１１の制御装置２３で行うことにより、シーリング剤１９の粘度を監視していることになり、粘度が上記の範囲で変化しても、塗布量を一定にできるため、従来必要であった加温装置や温度制御盤を設置する必要がない。
また、さらに本発明においては、上記の吐出用モータ１３の回転速度に応じて、ロボット１１のシーリングガン１２を動作させる速度を加減するようにする。例えば、本発明のような塗布装置が設置される工場においては、塗布装置の運転開始時は、周囲温度も低く、シーリング剤１９の粘度も高い場合が多いが、周囲温度が高くなって粘度が低くなると、吐出用モータ１３にかかるトルクも低くなり、それに応じて吐出用モータ１３の回転速度を上昇させ、その回転速度に応じてシーリングガン１２の速度も速く制御するよう構成する。
また、シーリングガン１２の速度を変化させる際に、吐出用モータ１３の回転速度を変化させると同時にシーリングガン１２の速度を変化させてしまうと、ピストン２１の動作の遅れから、ノズル１５から吐出する塗布剤の吐出が遅れている場合があるので、予めこの吐出遅れを加味したうえで、シーリングガン１２の速度を変化させるとよい。これにより、さらにワークに対する塗布量が均一化される。
Next, the sealing operation of the coating apparatus configured as described above will be described. First, the valve 17 is opened and the sealing agent 19 is filled, and the valve 17 is closed again. Subsequently, the robot 11 moves the sealing gun 12 to a predetermined position of the workpiece 16 based on a command from the
Here, in the filling operation, when the valve 17 is opened and the sealing agent 19 is filled in the tank 14, the sealing agent 19 filled in the tank 14 tries to push up the piston 21 in FIG. When the servo is ON (excited), the piston 21 does not move, so the sealing agent 19 is compressed and the internal pressure of the tank 14 increases. In the present invention, in order to avoid this, when the coating operation is temporarily interrupted, such as when the sealing agent is filled as described above and during the sealing operation, the application operation surface is moved to another application operation surface. Only, the discharge motor 13 is controlled to freely rotate following the position of the piston 21. At the start of the sealing operation, the discharge motor 13 rotates the rotation amount taught in advance from the rotation position that follows the position of the piston 21, and the piston 21 is moved by a predetermined amount, so that a predetermined amount is obtained at each operation. The sealing agent 19 is applied. Thus, at the start of each sealing operation, the inside of the tank 14 always has the same internal pressure every time, and it is possible to prevent an unexpected application exceeding a predetermined amount immediately after the start of sealing.
In the present invention, the torque value of the discharge motor 13 is always monitored by the control device 23, and the rotational speed of the discharge motor 13 is determined according to the increase or decrease of the torque value. At this time, an upper limit value and a lower limit value of the torque value are determined in advance, and the speed control of the discharge motor 13 is performed within this range. The upper limit value and the lower limit value are determined by the viscosity of the sealing agent 19 inside the tank 14. If the viscosity is too high or too low, the coating quality is affected. Keep it. If this torque is out of the range, although not shown, the operator is notified by a robot's hand operating device or a warning lamp provided in the control device 23, or the coating operation is stopped. A discharge motor 13 having a capacity capable of outputting torque without any problem within this range is selected. With this configuration, even when the viscosity of the sealing agent 19 changes with a change in temperature and the necessary torque for the discharge motor 13 changes, the motor suddenly stops due to an unexpected torque overload alarm or the like. There is nothing. Further, as described above, by controlling the discharge motor 13 by the control device 23 of the robot 11, the viscosity of the sealing agent 19 is monitored, and even if the viscosity changes in the above range, Since the coating amount can be made constant, there is no need to install a heating device and a temperature control panel, which are conventionally required.
Furthermore, in the present invention, the speed at which the sealing gun 12 of the robot 11 is operated is adjusted according to the rotational speed of the discharge motor 13. For example, in a factory where a coating apparatus such as the present invention is installed, at the start of operation of the coating apparatus, the ambient temperature is often low and the viscosity of the sealing agent 19 is often high. When it becomes lower, the torque applied to the discharge motor 13 also becomes lower, the rotational speed of the discharge motor 13 is increased accordingly, and the speed of the sealing gun 12 is controlled to be faster according to the rotational speed.
Further, when the speed of the sealing gun 12 is changed, if the rotational speed of the discharge motor 13 is changed and at the same time the speed of the sealing gun 12 is changed, the nozzle 15 discharges from the delay of the operation of the piston 21. Since the discharge of the coating agent may be delayed, it is preferable to change the speed of the sealing gun 12 in consideration of the discharge delay in advance. Thereby, the coating amount with respect to a workpiece | work is further equalized.
１１ ロボット
１２ シーリングガン
１３ 吐出用モータ
１４ タンク
１５ ノズル
１６ ワーク
１７ バルブ
１８ バルブ
１９ シーリング剤
２０ 塗布剤タンク
２１ ピストン
２２ 管路
２３ 制御装置
２４ ケーブル
２５ デジタル入出力部
２６ デジタル入出力処理部
２７ サーボアンプ
２８ サーボアンプ
２９ サーボ処理部
３０ 速度演算部
３１ 教示データ
11 Robot 12 Sealing Gun 13 Discharge Motor 14 Tank 15 Nozzle 16 Work 17 Valve 18 Valve 19 Sealing Agent 20 Coating Agent Tank 21 Piston 22 Pipe 23 Controller 24
Claims (8)
前記制御装置が、前記吐出用モータのトルクを監視し、前記トルクの値に応じて前記吐出用モータの回転速度を変化させるとともに、前記吐出用モータの回転速度に従って前記ロボットのシーリングガンの移動速度を変化させることを特徴としたシーリング剤塗布装置。 A robot, a sealing gun attached to the robot, a discharge motor for discharging a sealing agent filled in a tank of the sealing gun by pushing out a piston, and a control device for controlling the robot and the discharge motor In a sealing agent application apparatus comprising:
The control device monitors the torque of the discharge motor, changes the rotation speed of the discharge motor in accordance with the value of the torque, and moves the sealing gun of the robot according to the rotation speed of the discharge motor. A sealing agent coating apparatus characterized by changing the pressure.
前記吐出モータのトルクを監視し、前記トルクの値に応じて前記吐出用モータの回転速度を変化させ、前記吐出用モータの回転速度に従って前記ロボットのシーリングガンの移動速度を変化させることを特徴としたシーリング剤塗布方法。The torque of the discharge motor is monitored, the rotation speed of the discharge motor is changed according to the torque value, and the moving speed of the sealing gun of the robot is changed according to the rotation speed of the discharge motor. Sealing agent application method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005169378A JP4766371B2 (en) | 2005-06-09 | 2005-06-09 | Sealing agent application apparatus and sealing agent application method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005169378A JP4766371B2 (en) | 2005-06-09 | 2005-06-09 | Sealing agent application apparatus and sealing agent application method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2006341197A JP2006341197A (en) | 2006-12-21 |
| JP4766371B2 true JP4766371B2 (en) | 2011-09-07 |
Family
ID=37638553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005169378A Active JP4766371B2 (en) | 2005-06-09 | 2005-06-09 | Sealing agent application apparatus and sealing agent application method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4766371B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5328191B2 (en) * | 2008-03-25 | 2013-10-30 | 本田技研工業株式会社 | Painting system |
| JP2012240015A (en) * | 2011-05-23 | 2012-12-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Seal-application device |
| JP6925616B2 (en) * | 2017-06-29 | 2021-08-25 | 国立大学法人 東京大学 | Sealant material discharge device and sealant material discharge device body |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62129174A (en) * | 1985-11-29 | 1987-06-11 | Sanyo Kogyo Kk | Apparatus for injecting viscous agent |
| JPS6328169A (en) * | 1986-07-22 | 1988-02-05 | Nec Corp | Facsimile equipment |
| JPS6336872A (en) * | 1986-07-28 | 1988-02-17 | Matsushita Electric Works Ltd | Varnish supplying device |
| JP2620882B2 (en) * | 1989-06-14 | 1997-06-18 | ファナック株式会社 | Sealant application method |
| JPH0422456A (en) * | 1990-05-18 | 1992-01-27 | Tokico Ltd | Painting robot |
| JPH04176649A (en) * | 1990-11-13 | 1992-06-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Dispenser for cream solder |
| JP2700971B2 (en) * | 1991-12-20 | 1998-01-21 | ファナック株式会社 | Speed control method to keep sealing coating amount constant |
| JPH06269719A (en) * | 1993-03-16 | 1994-09-27 | Citizen Watch Co Ltd | Coating apparatus for viscous material |
| JPH0715128A (en) * | 1993-06-28 | 1995-01-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electronic component mounting equipment |
| JP2613548B2 (en) * | 1993-09-30 | 1997-05-28 | サンスター技研株式会社 | Method and system for controlling coating amount of viscous coating material |
| JPH07323246A (en) * | 1994-05-31 | 1995-12-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Coating applicator |
| JP4234339B2 (en) * | 2001-12-25 | 2009-03-04 | パナソニック株式会社 | Liquid applicator |
-
2005
- 2005-06-09 JP JP2005169378A patent/JP4766371B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2006341197A (en) | 2006-12-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5056012B2 (en) | Electric motor control device | |
| JP5742429B2 (en) | Coating device | |
| JP4766371B2 (en) | Sealing agent application apparatus and sealing agent application method | |
| KR102436231B1 (en) | Pump arrangement and corresponding operating method | |
| US20160018828A1 (en) | Pressure-based mass flow controller with reverse flow mode for fast bleed down | |
| WO2005096113A3 (en) | Control device for displacing at least one machine axis of a machine tool or production machine | |
| JP4497468B2 (en) | Sealing system | |
| EP3615852B1 (en) | Proportional control valve system and method | |
| WO2008105999A9 (en) | Method and system for feedback pressure control | |
| JP2007260531A (en) | Coating discharge control system in robot coating | |
| JP6896484B2 (en) | Position control device, hydraulic drive device | |
| US6705361B2 (en) | Apparatus and method for filling a painting robot canister | |
| CN104271950B (en) | Horsepower restricting means and horsepower method for limiting | |
| JP6841171B2 (en) | Equipment control system and remote adjustment system | |
| CN101651444B (en) | Motor controller | |
| KR101979796B1 (en) | Automatic differential pressure maintaining device for semiconductor exhaust duct | |
| CN110043799B (en) | Pressure regulating device, use method thereof and pressure regulating system | |
| JP2005030559A (en) | Hydraulic unit | |
| JP2976169B2 (en) | Coating equipment for viscous materials | |
| JP2887634B2 (en) | Hydraulic equipment for cargo handling vehicles | |
| JP4382595B2 (en) | Viscous fluid supply device and method for preventing solidification thereof | |
| JP6487222B2 (en) | Hydraulic pump system and control method of hydraulic pump system | |
| JPH0659746A (en) | Hydraulic system | |
| JP2006144820A (en) | Hydraulic controller of industrial vehicle and industrial vehicle | |
| JP2001317442A (en) | Capacity control device of variable displacement hydraulic motor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080515 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110104 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110113 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110224 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110520 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110602 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4766371 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140624 Year of fee payment: 3 |