JP2620882B2 - Sealant application method - Google Patents
Sealant application methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボットによりシーリング剤を対象
物に塗布するシーリング剤の塗布方式に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of applying a sealant to an object using an industrial robot.
従来の技術 車体にガラスを取付けるときなど、産業用ロボットを
使用し、シーリング剤を車体又はガラスに塗布し、ガラ
スを車体に取付ける作業が行われている。2. Description of the Related Art When mounting glass on a vehicle body, an industrial robot is used to apply a sealing agent to the vehicle body or the glass, and to attach the glass to the vehicle body.
この産業用ロボットを使用したシーリング剤塗布方法
は、産業用ロボットの手首先端にシーリング剤塗布用ノ
ルズを取付け、上記産業用ロボットの近傍に、上記ノズ
ルへシーリング剤を供給する供給ポンプを配置し、該供
給ポンプとノズルを管路で結び供給ポンプを駆動し、ノ
ズルからシーリング剤を吐出させ対象物にシーリング剤
を塗布している。The method of applying a sealing agent using this industrial robot attaches a sealing agent applying nose to the tip of the wrist of the industrial robot, and arranges a supply pump that supplies a sealing agent to the nozzle in the vicinity of the industrial robot, The supply pump and the nozzle are connected by a pipe, and the supply pump is driven to discharge the sealing agent from the nozzle and apply the sealing agent to an object.
そして、ノズルの移動速度に応じ、供給ポンプによる
シーリング剤の供給を段階的に制御することによってシ
ーリング剤塗布量を制御している。Then, the amount of the sealing agent applied is controlled by controlling the supply of the sealing agent by the supply pump stepwise according to the moving speed of the nozzle.
発明が解決しようとする課題 上述した従来の方法では、産業用ロボット近傍に配置
された供給ポンプから管路を介してロボット手首先端に
取付けられたノズルヘ、シーリング剤を供給する。その
ため、管路中において圧力損失，流量損失等が生じ、供
給ポンプを制御してもノズルからのシーリング剤吐出量
を正確に制御することができない。According to the above-described conventional method, a sealing agent is supplied from a supply pump disposed near an industrial robot to a nozzle attached to a tip end of a robot wrist via a pipeline. For this reason, pressure loss, flow rate loss, and the like occur in the pipeline, and even if the supply pump is controlled, the discharge amount of the sealing agent from the nozzle cannot be accurately controlled.
特に、供給ポンプによるシーリング剤供給速度は２〜
３段階程度にしか制御されていないため、ノズルの任意
の移動速度に応じてシーリング剤供給量を最適な値に制
御し、シーリング剤塗布量を均一にすることは難しく、
シール材のビートは不均一となっていた。In particular, the sealing agent supply speed by the supply pump is 2 to
Since it is controlled only in about three stages, it is difficult to control the supply amount of the sealing agent to an optimum value according to an arbitrary moving speed of the nozzle and to make the coating amount of the sealing agent uniform,
The beat of the sealing material was uneven.
また、ノズルの移動速度の加速または減速時におい
て、ノズルからのシーリング剤供給量を制御することが
できず、加速，減速時にビートが膨らんだり、または不
足状態になったりしている。In addition, when the moving speed of the nozzle is accelerated or decelerated, the supply amount of the sealing agent from the nozzle cannot be controlled, and the beat expands or becomes insufficient during acceleration or deceleration.
そのため、シーリング剤の塗布量が多すぎれば（ビー
トが膨らんだ状態）、シーリング剤の無駄となる他、外
観上の問題を生じる。また、塗布量が不足すればシール
機能が低下する虞れがあり、これも問題である。Therefore, if the applied amount of the sealing agent is too large (the state in which the beat is swollen), the sealing agent is wasted and a problem in appearance occurs. Further, if the application amount is insufficient, there is a possibility that the sealing function may be deteriorated, which is also a problem.
さらに、供給ポンプからノズルまでの管路距離がある
ため、供給ポンプの駆動を停止しても、遅れにより、ノ
ズルからはシーリング剤が吐出され、ノズルからシーリ
ング剤がたれるという問題が生じる。Furthermore, since there is a pipeline distance from the supply pump to the nozzle, even when the supply pump is stopped, there is a problem that the sealing agent is discharged from the nozzle and the sealing agent is dripped from the nozzle due to a delay.
そこで、本発明の目的は、ノズルの移動速度に比例し
てシーリング剤をノズルから吐出し、シーリング剤塗布
量を均一にするシーリング剤塗布方式を提供することに
ある。また、ノズル先端からのシーリング剤のたれを防
止することをも本発明の目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a sealing agent application method in which a sealing agent is discharged from a nozzle in proportion to a moving speed of the nozzle, and a sealing agent application amount is made uniform. Another object of the present invention is to prevent the sealing agent from dripping from the nozzle tip.
課題を解決するための手段 本発明は、ロボットの手首先端に、モータで駆動さ
れ、ノズルに供給するシーリング剤の流量が該モータの
回転速度に比例するポンプを取付け、上記モータの回転
速度をロボット手首先端に取付けられたシーリング剤塗
布用ノズルの移動速度に比例して制御し、シーリング剤
の吐出流量をノズルの移動速度に比例するようにするこ
とにより上記課題を解決した。Means for Solving the Problems The present invention attaches a pump which is driven by a motor and a flow rate of a sealing agent supplied to a nozzle is proportional to the rotation speed of the motor, at the tip of the wrist of the robot. The above-mentioned problem has been solved by controlling in proportion to the moving speed of the sealing agent application nozzle attached to the tip of the wrist and making the discharge flow rate of the sealing agent proportional to the moving speed of the nozzle.
また、シーリング剤塗布終了時に、上記モータを逆転
させサックバックを行わせることによって、シーリグ剤
塗布終了時のシーリング剤のたれを防止した。Further, at the end of the application of the sealing agent, the motor is rotated in the reverse direction to perform suckback, thereby preventing the sealing agent from dripping at the end of the application of the sealing agent.
作 用 ノズルの移動速度に比例して上記モータの回転速度を
制御するため、シーリング剤はノズル移動速度に比例し
てノズルから吐出され、シーリング剤は均一に塗布され
ることとなる。特に、ロボット手首にポンプが配設され
ているため、ポンプとノズル間の管路が短かく、管路に
より圧力損失，流量損失がなく、シーリング剤は均一に
塗布されることとなる。また、ノズルの移動速度の加減
速時においても、ノズル移動速度に比例してシーリング
剤が吐出されるから、ノズル移動速度の加減速時におけ
るビートの不均一がなくなる。Operation Since the rotation speed of the motor is controlled in proportion to the moving speed of the nozzle, the sealing agent is discharged from the nozzle in proportion to the moving speed of the nozzle, and the sealing agent is uniformly applied. In particular, since the pump is provided on the robot wrist, the pipeline between the pump and the nozzle is short, and there is no pressure loss or flow loss due to the pipeline, and the sealing agent is uniformly applied. In addition, even when the nozzle moving speed is accelerated or decelerated, the sealing agent is discharged in proportion to the nozzle moving speed, so that the beat is not uneven when the nozzle moving speed is accelerated or decelerated.
さらに、シーリング剤塗布終了時にポンプのモータを
逆転させることによってシーリング剤を逆転させサック
バックを行うことによって、ノズル先端からのシーリン
グ剤のためを防止できる。In addition, when the application of the sealing agent is completed, the pump of the pump is rotated in the reverse direction to reverse the sealing agent and perform suck-back, whereby the sealing agent from the nozzle tip can be prevented.
実施例 第２図は、本発明の一実施例の概略図である。ロボッ
ト（６軸）１の手首先端にはシーリング剤供給用のポン
プ２が取付けられ、該ポンプ２に取付けられたノズル３
からシーリング剤を吐出するようになっている。そし
て、該ポンプは、ネジスクリューを用いたポンプ，ギア
ポンプ又はロータリーポンプで構成され、該ポンプ２を
駆動するモータ４の回転速度に比例した流量のシーリン
グ剤をノズル３から吐出するようになっている。また、
上記モータ４は、サーボモータで構成されている。Embodiment FIG. 2 is a schematic view of an embodiment of the present invention. A pump 2 for supplying a sealing agent is attached to the tip of the wrist of the robot (6 axes) 1, and a nozzle 3 attached to the pump 2
The sealant is ejected from the outlet. The pump is constituted by a pump using a screw, a gear pump or a rotary pump, and discharges a sealing agent from the nozzle 3 at a flow rate proportional to the rotation speed of a motor 4 for driving the pump 2. . Also,
The motor 4 is constituted by a servomotor.
上記ポンプ２は管路７を介して主ポンプ５に接続さ
れ、管路７の途中に管路７内のシーリング剤の圧力を検
出する圧力センサ８が設けられ、該圧力センサ８の出力
は主ポンプ制御回路６に接続され、主ポンプ制御回路６
は圧力センサ８で検出されたシーリング剤の圧力が基準
値以下になると主ポンプを駆動し、シーリング剤をポン
プ２へ供給するようになっている。The pump 2 is connected to the main pump 5 via a pipe 7, and a pressure sensor 8 for detecting the pressure of the sealing agent in the pipe 7 is provided in the middle of the pipe 7, and the output of the pressure sensor 8 is The main pump control circuit 6 is connected to the pump control circuit 6.
When the pressure of the sealing agent detected by the pressure sensor 8 falls below the reference value, the main pump is driven and the sealing agent is supplied to the pump 2.
第３図は、上記ロボット１を制御するロボット制御装
置の要部ブロック図で、ロボット制御装置10は、プロセ
ッサ（以下、CPUという）11と、該CPU11にバス21で接続
された制御プログラムが格納されているROM12,データの
一時記憶等に利用されるRAM13,ロボット１への教示プロ
グラムを記憶するバルブメモリ、または、電源バックア
ップされたCMOSメモリ等の不揮発性メモリ14,操作盤15,
教示プログラム等を入力するディスクコントローラ16,
ロボット１の各軸を制御する軸制御器17,シーリング剤
をノズル３へ供給するポンプ２のサーボモータ４を駆動
制御する付加軸としてのサーボ回路19、及び、主ポンプ
制御回路６等に接続されたインタフェイスを有してい
る。FIG. 3 is a block diagram of a main part of a robot controller for controlling the robot 1. The robot controller 10 stores a processor (hereinafter referred to as a CPU) 11 and a control program connected to the CPU 11 via a bus 21. ROM 12, RAM 13 used for temporary storage of data, a valve memory for storing a teaching program to the robot 1, or a non-volatile memory 14, such as a CMOS memory backed up by a power supply, an operation panel 15,
Disk controller 16 for inputting teaching programs, etc.
An axis controller 17 for controlling each axis of the robot 1, a servo circuit 19 as an additional axis for driving and controlling the servomotor 4 of the pump 2 for supplying the sealing agent to the nozzle 3, and a main pump control circuit 6 are connected. Interface.
また、軸制御器17は各軸のサーボ回路18を介して、ロ
ボット本体１の各軸を駆動するサーボモータに接続され
ている。The axis controller 17 is connected to a servomotor that drives each axis of the robot body 1 via a servo circuit 18 for each axis.
上記ロボット１及びロボット制御装置10の構成は従来
のロボットと略同一であり、相違する点はロボット１の
手首先端にノズル３を取付けたポンプ2,サーボモータ４
が取付けられていること、及び、上記ポンプ2,サーボモ
ータ４がロボット制御装置10の付加軸のサーボ回路に接
続されている点であり、他は従来のものと略同一であ
る。The configurations of the robot 1 and the robot control device 10 are substantially the same as those of the conventional robot, except for the pump 2 having the nozzle 3 attached to the tip of the wrist of the robot 1 and the servo motor 4.
Are installed, and the pump 2 and the servo motor 4 are connected to a servo circuit of an additional axis of the robot controller 10. The other points are substantially the same as those of the conventional one.
上記構成において、ロボット１に電源が投入される
と、ロボット制御装置10のCPU11はインタフェイス20を
介して主ポンプ制御回路６に電源を投入する。主ポンプ
制御回路６は電源が投入されると、圧力センサ８で検出
されるシーリング剤の圧力が所定値以下であれば主ポン
プ５を駆動しシーリング剤をポンプ２へ供給し、圧力が
所定値を越えると主ポンプ５の駆動は停止され、以下、
主ポンプ５は圧力センサ８によって自動的にオン，オフ
制御されることとなる。In the above configuration, when power is supplied to the robot 1, the CPU 11 of the robot control device 10 supplies power to the main pump control circuit 6 via the interface 20. When the power is turned on, the main pump control circuit 6 drives the main pump 5 to supply the sealing agent to the pump 2 if the pressure of the sealing agent detected by the pressure sensor 8 is equal to or lower than a predetermined value. Is exceeded, the drive of the main pump 5 is stopped.
The main pump 5 is automatically turned on and off by the pressure sensor 8.
一方、不揮発性メモリ14には、ディスクコントローラ
16を介してフロッピーディスクに格納されていた教示プ
ログラムまたは操作盤15等で教示された教示プログラム
が格納されており、ロボット駆動指令が操作盤15より入
力されれば、該教示プログラムにしたがってロボット制
御装置10はロボット１を駆動する。On the other hand, the nonvolatile memory 14 has a disk controller
A teaching program stored on a floppy disk via the controller 16 or a teaching program taught by the operation panel 15 or the like is stored.If a robot drive command is input from the operation panel 15, the robot control according to the teaching program is performed. The device 10 drives the robot 1.
上記教示プログラムは通常のロボット動作以外にシー
リング剤をノズルに供給するサーボモータ４の制御に対
してもプログラムされており、例えば、以下のようなプ
ログラムが教示プログラムとして不揮発性メモリ14に格
納されている。The above teaching program is programmed for the control of the servomotor 4 for supplying the sealing agent to the nozzles in addition to the normal robot operation. For example, the following program is stored in the nonvolatile memory 14 as the teaching program. I have.
上記プログラムにおいて、Pn〜Pn＋２はプログラムの
ブロック番号、ブロック番号の次のＰは点から点への移
動指令（Point to Point制御）コードを意味し、100％
はロボットの有する最高速度で移動させることを意味す
る。 In the above program, Pn to Pn + 2 indicate the block number of the program, and P following the block number indicates a point-to-point movement command (Point to Point control) code, and is 100%.
Means moving at the maximum speed of the robot.
また、Ｌは直線移動コードを意味し、F300,F500はそ
れぞれ300mm/sec,500mm/secの移動速度でTCP（ツールセ
ンタポイント）を移動、即ち、ノズル３を移動させるこ
とを意味する。θ,W,U,r,β，αの次の数値はロボット
の６軸の移動量を意味する。また、CNTは位置決め完了
を見ずに分配完了で次のブロックへ進むコードを示し、
FINEは位置は決め完了を見て次のブロックへ進むコード
である。以上のプログラムは従来と同一であるが、本発
明においては、さらに、ポンプ２のサーボモータ４を制
御するプログラムがプログラム化されており、SSはシー
ルスタート指令コード、LQはノズル３の単位移動距離当
りのシーリング剤の流量、SEはシールエンドコードであ
り、これらがプログラム化されている。なお、BEはブロ
ックエンドを示す。L means a linear movement code, and F300 and F500 mean moving a TCP (tool center point) at a moving speed of 300 mm / sec and 500 mm / sec, that is, moving the nozzle 3. The following numerical values of θ, W, U, r, β, α mean the movement amounts of the robot in six axes. Also, CNT shows a code that proceeds to the next block when distribution is completed without seeing completion of positioning,
FINE is the code that proceeds to the next block when the position is determined. The above program is the same as the conventional one, but in the present invention, a program for controlling the servo motor 4 of the pump 2 is further programmed, where SS is a seal start command code, and LQ is a unit moving distance of the nozzle 3. Per sealant flow rate, SE, is the seal end code, which is programmed. BE indicates a block end.
そこで、ロボット制御装置10の操作盤15からロボット
動作指令を入力すると、CPU11はまず、指標Ｎを「０」
にし（ステップ100）、不揮発性メモリ14に格納された
上記プログラムからＮ番目のブロックＰNを読み取り
（ステップ101）、点から点への移動指令コードＰか直
線移動指令コードか否か判断し（ステップ102）、直線
移動指令コードＬがプログラムされていれば補間点の計
算を行う（ステップ103）。また、上記点から点への移
動指令コードＰであれば補間点の計算を行わずステップ
104へ移行し、ステップ104ではプログラムで指令された
アーム各軸（θ,W,U,r,β，α）へのパルス分配計算を
行い、さらに加減速処理を行って（ステップ104,10
5）、各分配周期での指令パルス量を算出する。Therefore, when a robot operation command is input from the operation panel 15 of the robot controller 10, the CPU 11 first sets the index N to "0".
(Step 100), the Nth block PN is read from the program stored in the non-volatile memory 14 (Step 101), and it is determined whether the command code is a point-to-point movement command code P or a linear movement command code (Step 101). 102), if the linear movement command code L is programmed, calculation of the interpolation point is performed (step 103). If the point-to-point movement command code is P, the calculation of the interpolation point is not performed.
The process proceeds to step 104, and in step 104, a pulse distribution calculation is performed to each arm (θ, W, U, r, β, α) commanded by the program, and acceleration / deceleration processing is performed (steps 104, 10).
5) Calculate the command pulse amount in each distribution cycle.
そして、次に示すフラグFSが「１」か否か判断し（ス
テップ106）、「１」でなければシール動作を行わない
ものであり、ステップ112へ移行し、このときは従来と
同様にロボットの各軸へ指令パルスを出力し、該ブロッ
クにコードCNTがプログラムされていれば位置決め完了
を見て（ステップ112〜115）、ステップ101で読み取っ
た当該ブロック中にシールスタートコードSSまたはシー
ルエンドコードSEがあるか否か判断し（ステップ116,11
8）、なければプログラムエンドのコードがあるか否か
判断し（ステップ121）、プログラムエンドでなければ
指標Ｎを「１」インクリメントして（ステップ122）ス
テップ101へ戻り次のブロックを読み出し、前述の処理
を繰り返す。Then, it is determined whether or not a flag FS shown below is "1" (step 106). If the flag FS is not "1", the sealing operation is not performed, and the process proceeds to step 112. Output a command pulse to each axis, and if the code CNT is programmed in the block, the positioning is completed (steps 112 to 115), and the seal start code SS or the seal end code is read in the block read in step 101. It is determined whether or not there is an SE (steps 116 and 11).
8) If not, it is determined whether or not there is a program end code (step 121). If not, the index N is incremented by "1" (step 122) and the process returns to step 101 to read the next block. Is repeated.
即ち、シールスタートコードSSが読み込まれないとロ
ボットはシール動作を行わず、従来と同様な動作を行
う。That is, if the seal start code SS is not read, the robot does not perform the sealing operation and performs the same operation as the conventional operation.
一方、ステップ116で読み取ったブロック中にシール
スタートコードSSがプログラムされていると判断される
とフラグFSを「１」にセットし（ステップ117）、次の
ブロックの処理では、ステップ106からステップ107へ移
行し当該ブロックから読み取った移動指令速度Ｆにプロ
グラムされた単位移動距離当りの流量LQを乗じ、更に、
ポンプ２を駆動するサーボモータ４の速度とポンプ２の
流量の換算定数Ｋを乗じて、サーボモータ４の速度Ｖを
算出する（Ｖ＝Ｋ・Ｆ・LQ）（ステップ107）。そし
て、ステップ105で行ったノルズ３（TCP）の移動の加減
速処理の加減速時定数と同一の加減速時定数によって加
減速処理を行い、ポンプ２を駆動するサーボモータ４へ
の指令パルスを算出し出力する（ステップ108,109）。
そして、タイマＴをセットしてスタートさせ、タイマＴ
がタイムアップするのを待って（ステップ110,111）、
ロボット各軸への移動指令パルスを出力する。すなわ
ち、シーリング剤は粘性等があるため、サーボモータ４
を駆動しても直ちにシーリング剤がノズルから吐出され
ないので、先に、ポンプ２を駆動するサーボモータ４を
駆動し、タイヤＴへ設定した設定時間後にロボット１を
駆動し、ノズル３を移動させるものである。On the other hand, when it is determined that the seal start code SS is programmed in the block read in step 116, the flag FS is set to "1" (step 117), and in the processing of the next block, steps 106 to 107 are performed. Then, the movement command speed F read from the block is multiplied by the programmed flow rate LQ per unit movement distance, and
The speed V of the servo motor 4 is calculated by multiplying the speed of the servo motor 4 for driving the pump 2 by the conversion constant K of the flow rate of the pump 2 (V = K · F · LQ) (step 107). Then, the acceleration / deceleration processing is performed with the same acceleration / deceleration time constant as the acceleration / deceleration time constant of the acceleration / deceleration processing of the movement of the nose 3 (TCP) performed in step 105, and a command pulse to the servo motor 4 for driving the pump 2 is issued. Calculation and output (Steps 108 and 109).
Then, the timer T is set and started.
Waits for the time to elapse (steps 110 and 111),
Outputs movement command pulses to each axis of the robot. That is, since the sealing agent has viscosity and the like,
, The sealing agent is not immediately discharged from the nozzle, so that the servomotor 4 for driving the pump 2 is driven first, and the robot 1 is driven to move the nozzle 3 after a set time set on the tire T. It is.
そして、このタイマＴへ設定する時間も、ポンプ２の
性能等を考慮して実験的に求めて設定するようにする。The time set in the timer T is also determined experimentally in consideration of the performance of the pump 2 and the like.
かくして、ロボット１はノズル３からシーリング剤を
吐出しながら、教示されたプログラム経路に沿ってノズ
ル３を移動させ、対象物にシーリング剤を塗布すること
となる。そして、読み取ったブロック中にシールエンド
コードSEがなければ、以下、ステップ101〜118,121,122
の処理を繰り返し行い、ステップ118でシールエンドコ
ードSEがプログラムされていると判断されると、フラグ
FSを「０」にセットし、ポンプ２を駆動するサーボモー
タ４の駆動を停止し（ステップ119,120）、以後のブロ
ックからはシール動作を停止してロボット１を駆動する
こととなる。そして、ステップ121でプログラムエンド
が読み取られると、ロボット１の動作は終了する。Thus, the robot 1 moves the nozzle 3 along the taught program path while discharging the sealing agent from the nozzle 3, and applies the sealing agent to the object. If there is no seal end code SE in the read block, the following steps 101 to 118, 121, 122
Is repeated, and if it is determined in step 118 that the seal end code SE has been programmed, the flag
FS is set to "0", the drive of the servo motor 4 for driving the pump 2 is stopped (steps 119 and 120), and the sealing operation is stopped from the subsequent blocks to drive the robot 1. Then, when the program end is read in step 121, the operation of the robot 1 ends.
なお、上記実施例ではステップ118でシールエンドコ
ードSEが読み取られるとサーボモータ４の駆動を停止し
たが、タイマに所定時間をセットし、該タイマがタイム
アップするまでサーボモータを逆転させてシーリング剤
を逆流させてサックバックを行ってシーリング剤のノズ
ル先端からのたれを防止するようにしても良い。In the above embodiment, when the seal end code SE is read in step 118, the driving of the servo motor 4 is stopped. However, a predetermined time is set in a timer, and the sealing motor is rotated by rotating the servo motor in reverse until the timer expires. May be caused to flow backward to perform suck back to prevent the sealing agent from dripping from the nozzle tip.
第４図（イ），（ロ）は上述した本実施例のノズル３
の移動速度とサーボモータ４の回転速度の関係を表わし
たもので、サーボモータ４はノズル３が移動開始する前
から回転を開始し、タイマＴに設定された時間後にノズ
ル３が移動を開始する。しかし、シーリング剤は粘性等
によりサーボモータ４の回転開始後タイマＴに設定され
た時間程度遅れて吐出されることとなるので、ノズル３
の移動開始と共にシーリング剤はノズル３から吐出され
ることとなる。しかも、ノズル３の加減速時定数と、サ
ーボモータ４の加減速時定数が同一であるので、シーリ
ング剤の吐出流量はノズル３の移動速度と比例し、ノズ
ル３の移動の加減速時においても、また、定速時におい
ても、対象物にシーリング剤は均一に塗布されることと
なる。FIGS. 4 (a) and 4 (b) show the nozzle 3 of this embodiment described above.
Represents the relationship between the moving speed of the servo motor 4 and the rotational speed of the servo motor 4. The servo motor 4 starts rotating before the nozzle 3 starts moving, and the nozzle 3 starts moving after the time set in the timer T. . However, the sealing agent is discharged with a delay about the time set in the timer T after the rotation of the servomotor 4 is started due to viscosity or the like.
The sealing agent is discharged from the nozzle 3 at the same time as the start of the movement. Moreover, since the acceleration / deceleration time constant of the nozzle 3 and the acceleration / deceleration time constant of the servo motor 4 are the same, the discharge flow rate of the sealing agent is proportional to the moving speed of the nozzle 3, and the acceleration / deceleration of the movement of the nozzle 3 is also possible. Further, even at a constant speed, the sealing agent is uniformly applied to the object.
発明の効果 本発明は、ポンプをロボット手首先端に取付けて、ポ
ンプとノズル間の管路を殆んど零に近づけて管路による
圧力損失，流量損失を防止し、しかも、ポンプを、該ポ
ンプを駆動するモータの回転速度に比例した流量を吐出
するポンプとしたため、該モータの回転速度をノズルの
移動速度に比例して制御することにより、ノズルの移動
の加減速時及び定速時に関係なく、常にノズル移動速度
に応じてシーリング剤を吐出させることができるから、
シーリング剤を均一に対象物に塗布することができる。According to the present invention, a pump is mounted on the tip of a robot wrist, and a pipe line between the pump and the nozzle is made almost zero to prevent a pressure loss and a flow loss due to the pipe line. Because the pump discharges a flow rate proportional to the rotation speed of the motor driving the motor, by controlling the rotation speed of the motor in proportion to the movement speed of the nozzle, regardless of the acceleration / deceleration and constant speed of the movement of the nozzle Since the sealing agent can always be discharged according to the nozzle moving speed,
The sealing agent can be uniformly applied to the object.
また、シーリング剤塗布停止時には、単にモータを逆
転させることによってサックバックを行うことができる
ので、シーリング剤のノズル先端からのたれをも防止す
ることができる。Further, when the application of the sealing agent is stopped, suckback can be performed by simply reversing the motor, so that dripping of the sealing agent from the nozzle tip can also be prevented.
第１図（ａ），（ｂ）は本発明の一実施例の動作処理フ
ローチャート、第２図は同実施例の概要図、第３図は同
実施例におけるロボット制御装置の要部ブロック図、第
４図（ａ），（ｂ）はノズル移動速度とポンプを駆動す
るサーボモータの回転速度の関係を表わす説明図であ
る。 １……ロボット、２……ポンプ、３……ノズル、４……
サーボモータ、５……主ポンプ、６……主ポンプ制御回
路、７……管路、８……圧力センサ、10……ロボット制
御装置。1 (a) and 1 (b) are operation processing flowcharts of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram of the embodiment, FIG. 3 is a block diagram of a main part of a robot control device in the embodiment, FIGS. 4 (a) and 4 (b) are explanatory diagrams showing the relationship between the nozzle moving speed and the rotational speed of the servomotor driving the pump. 1 ... Robot, 2 ... Pump, 3 ... Nozzle, 4 ...
Servo motor, 5: Main pump, 6: Main pump control circuit, 7: Pipe line, 8: Pressure sensor, 10: Robot controller.
Claims (2)
式において、ロボットの手首先端に、モータで駆動さ
れ、ノズルに供給するシーリング剤の流量が該モータの
回転速度に比例するポンプを取付け、上記モータの回転
速度をロボット手首先端に取付けられたシーリング剤塗
布用ノズルの移動速度に比例して制御し、シーリング剤
の吐出流量をノズルの移動速度に比例するようにしたこ
とを特徴とするシーリング剤塗布方式。In a sealant application method using an industrial robot, a pump driven by a motor and having a flow rate of a sealant supplied to a nozzle proportional to a rotation speed of the motor is attached to a tip end of the wrist of the robot. A sealing agent application method wherein the rotation speed is controlled in proportion to the moving speed of a nozzle for applying the sealing agent attached to the tip of the robot wrist, and the discharge flow rate of the sealing agent is proportional to the moving speed of the nozzle. .
定時間逆転させ、サックバックを行いノズル先端からの
シーリング剤のたれを防止したことを特徴とする請求項
１記載のシーリング剤塗布方式2. The method according to claim 1, wherein the motor is reversed for a predetermined time after the application of the sealing agent to perform a suck-back operation to prevent the sealing agent from dripping from the nozzle tip.
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| JP14935489A JP2620882B2 (en) | 1989-06-14 | 1989-06-14 | Sealant application method |
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| JP14935489A JP2620882B2 (en) | 1989-06-14 | 1989-06-14 | Sealant application method |
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| JPH0316675A JPH0316675A (en) | 1991-01-24 |
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|---|---|---|---|
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-
1989
- 1989-06-14 JP JP14935489A patent/JP2620882B2/en not_active Expired - Fee Related
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