JP4740038B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
画像処理装置において、
車両に搭載され、自車両進行路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から特定のオブジェクトを含む画像領域を抽出するオブジェクト抽出部と、
抽出された前記画像領域に含まれる前記オブジェクトの特定の属性を投票するための複数の自己組織化マップを備える並列処理部と、
前記複数の自己組織化マップによる投票結果を統合して前記オブジェクトの特定の属性を識別する統合部とを備え、
前記自己組織化マップに属する複数のユニットは、予め前記オブジェクトの特定の属性に応じてクラス分けされており、
前記並列処理部は、前記複数の自己組織化マップにそれぞれ1つずつ画像フィルタを対応させ、前記画像フィルタによる前記画像領域に対する前処理により生成されたベクトルを前記自己組織化マップに入力し、それぞれ勝者ユニットを決定し、各勝者ユニットが属するクラスに対応付けられた前記オブジェクトの特定の属性を投票結果として出力させることを特徴とする。
輝度biの平均baveおよび分散σは下記(1)、(2)式に従って計算されるようになっている。なお、下記(1)、(2)式中の総和は、M×N画素に変換された画像領域Rt中の全画素について行われる。
すなわち、各画素の輝度biをそれぞれ
bishift=bi+(128−bave) …(3)
に従ってbishiftに変換するようになっている。なお、本実施形態では、この処理で変換された画素の輝度bishiftが255を超えてもその値のまま扱う。そのため、各画素の輝度bishiftの分散はσである。
この処理では、各画素の輝度bishiftを、さらに128を中心に拡大或いは縮小させて変化後の各画素の輝度の分散が予め設定された分散σrに統一させる。すなわち、各画素の輝度bishiftをそれぞれ
Bi=128+(bishift−128)×(σr/σ)1/2 …(4)
に従って変換して最終的に正規化された輝度Biをそれぞれ算出するようになっている。
Tk=yj−1 …(12)
のように決めることができる。
21 撮像手段
3 オブジェクト抽出部
5 並列処理部
6 統合部
It 画像
rt、Rt 画像領域
F 画像フィルタ
SOM 自己組織化マップ
uj ユニット
uc 勝者ユニット
mj 参照ベクトル
x ベクトル
Cf、Cb クラス
V 投票結果
A オブジェクトの特定の属性
C 設定値
yj 距離
bi 輝度
Dk 自己組織化マップの識別能力
Tk 投票結果の信頼度
Claims (1)
- 車両に搭載され、自車両進行路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から特定のオブジェクトを含む画像領域を抽出するオブジェクト抽出部と、
抽出された前記画像領域に含まれる前記オブジェクトの特定の属性を投票するための複数の自己組織化マップを備える並列処理部と、
前記複数の自己組織化マップによる投票結果を統合して前記オブジェクトの特定の属性を識別する統合部とを備え、
前記自己組織化マップに属する複数のユニットは、予め前記オブジェクトの特定の属性に応じてクラス分けされており、
前記並列処理部は、前記複数の自己組織化マップにそれぞれ1つずつ画像フィルタを対応させ、前記画像フィルタによる前記画像領域に対するフィルタ処理により生成されたベクトルを前記自己組織化マップに入力し、それぞれ勝者ユニットを決定し、各勝者ユニットが属するクラスに対応付けられた前記オブジェクトの特定の属性を投票結果として出力させ、
前記並列処理部は、前記勝者ユニットの決定において、入力されるベクトルの成分と、それに対応する自己組織化マップの各ユニットに属する参照ベクトルの成分との差の絶対値が予め設定された値以上となる成分がある場合には、その成分についてはその差の絶対値を前記予め設定された値に圧縮し、入力されるベクトルと自己組織化マップ上の参照ベクトルとの距離を計算することを特徴とする画像処理装置。
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JP2006039658A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Hitachi Software Eng Co Ltd | 画像分類学習処理システム及び画像識別処理システム |
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