JP4733151B2

JP4733151B2 - アクチュエータのためのインテリジェント電力管理

Info

Publication number: JP4733151B2
Application number: JP2007556546A
Authority: JP
Inventors: コリンズ、ジョン; オヒギンズ、ジョン; ギャラー、キャサル
Original assignee: エービービー・リミテッド
Priority date: 2005-02-24
Filing date: 2006-02-22
Publication date: 2011-07-27
Anticipated expiration: 2026-02-22
Also published as: WO2006089718A3; DE602006021400D1; JP2008532127A; CN101128783A; CN101128783B; US7446491B2; CA2596396A1; WO2006089718A2; EP1851598B1; CA2596396C; US20060202648A1; EP1851598A2; ATE506640T1

Description

この出願は、米国仮特許出願 Ser. No. 60/656,080（２０００５年２月２４日出願、名称：“Intelligent Power Management For Actuators”）の優先権を主張し、その（of which）内容が依拠され、且つその内容がリファレンスによりその全体でここに組み込まれ、３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．１１９（ｅ）の下の優先権の利益がここに主張される。

この発明は、例えば製紙マシンに取り付けられる装置などで使用されるアクチュエータに係り、特に、アクチュエータのための電力の管理に係る。

例えば紙などのシート状材料の現代的な製造において、連続する繊維／水スラリーが、移動ウエブとして形成される。スラリーは、ヘッドボックスの中にあり、そして、ヘッドボックスから、長い水平方向のスリットを通って、パーフォレイテッド・ウエブまたはワイヤの上に堆積される。

米国特許第 U.S. 6,382,044 号（名称：“Actuator Having A Rotational Power Source"）に記載されているように、長いステンレス鋼のバーまたは“スライス・リップ”が、スリット開口のトップを構成している。上記特許の開示は、ここでリファレンスによりここに組み込まれ、また、上記特許は、本発明の譲受人にアサインされている。

スライス・リップには、複数のスピンドルまたは“スライス・ロッド”が取り付けられている。それらのスピンドルは、スライス・リップを横切って、等間隔を空けて配置されている。スライス・リップを開くまたは閉じることにより、ワイヤが移動する方向を横断する方向の、紙の密度または紙の“ベース重量”を決定する。各スピンドルは、それに対応するアクチュエータを有しており、それは、スライス・リップ・アクチュエータと呼ばれている。このアクチュエータは、その対応するスピンドルにリニアな力を伝え、それによって、スライス・リップの対応する部分を、一時的に変形させる。スラリーが、紙を作るために使用されるマシンの中を移動するとき、水が除去されて、紙のシートを形成する繊維が残される。

米国特許出願第 11/063,512 号（ '５１２出願）（出願日：２００５年２月２３日；名称："Actuator System For Use In Control Of A Sheet Or Web Forming Process"）は、図１に、他の様々なアクチュエータで駆動される装置（プロファイラと呼ばれている）を示し、それについて説明している。それらの装置は、典型的な製紙マシンの様々な位置で使用されることもある。上記の出願の開示は、ここでリファレンスによりここに組み込まれ、また、上記特許は、本発明の譲受人及び本発明の譲受人に関係する譲受人にアサインされている。

理解が可能なように、各アクチュエータを動かすために、電力が必要になる。アクチュエータに電力を供給するための典型的な装置は、複数の電力供給モジュールを備えている。ここで、図５のブロック図に示されているように、ＰＳＵ５０ａから５Ｏｎの形態の各モジュールは、予め定められた数のアクチュエータに電力を供給する。それらのアクチュエータは、図５の中に、ブロック図の形で、アクチュエータ・バンク１５２ａからアクチュエータ・バンクｎ５２ｎとして示されている。それ故に、一つまたはそれ以上の電力供給モジュールの故障は、アクチュエータで駆動される装置が、適切に機能しない事態を招き、そのことは、マシンで製造される紙の品質へ直接的な影響を与える。

このように、たとえ一つまたはそれ以上の電力供給モジュールが故障した場合であっても、アクチュエータが機能し続けることを可能にする、アクチュエータに電力を供給するための装置が、求められている。
米国特許第 U.S. 6,382,044 号明細書米国特許出願第 11/063,512 号明細書

本発明は、一つのまたは複数のパワー・モジュールの故障の間、アクチュエータ・システムの連続運転を可能にすることによって、上記の問題を解決する。

電力によりそれぞれ駆動される複数のアクチュエータの駆動を管理するためのシステムであって、
前記アクチュエータは、予め定められた数のアクチュエータをそれぞれ有する二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの中に配置され、
当該システムは、
共通のパワー・バスに接続された二つまたはそれ以上の電源ユニットと；
前記二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの全ての中の前記アクチュエータの全てに直列に接続された通信バスと；を有し、
前記共通のパワー・バスは、前記通信バスに、一つまたはそれ以上の予め定められた位置で接続され、前記二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの内の予め定められた数のアクチュエータに電力を供給すること、
を特徴とする。

電力によってそれぞれ駆動される複数のアクチュエータの駆動を管理するためのコンピュータ・プログラム製品であって、
前記アクチュエータは、予め定められた数のアクチュエータをそれぞれ有する二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの中に配置され、
当該コンピュータ・プログラム製品は、
前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能な電力をモニターするように構成されたコンピュータで使用なプログラム・コードと；
前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能な前記電力から、前記複数のアクチュエータの内の幾つが同時に駆動されることが可能であるかについて決定するように構成されたコンピュータで使用なプログラム・コードと；
を有することを特徴とする。

電力によってそれぞれ駆動される複数のアクチュエータの駆動を管理する方法であって、
前記アクチュエータは、予め定められた数のアクチュエータをそれぞれ有する二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの中に配置され、
当該方法は、
前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能な電力をモニターし；
前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能な前記電力から、前記複数のアクチュエータの内の幾つが同時に駆動されることが可能であるかについて決定すること、
を含むことを特徴する。

当業者であれば理解できるように、本発明は、方法、システム、またはコンピュータ・プログラム製品として、実現可能である。従って、本発明は、完全にハードウエアの実施形態、完全にソフトウエアの実施形態（ファーム・ウエア、レジデント・ソフトウエア、マイクロ・コード、その他を含む）、または、ソフトウエアとハードウエアのアスペクトを組み合わせた実施形態の形態をとることが可能であり、それらは全て、ここでは、一般的に、“回路”、“モジュール”または“システム”と呼ばれている。

更に、本発明は、媒体の中に具現化されたコンピュータで使用可能なプログラム・コードを有するコンピュータで使用可能なまたはコンピュータで読み出し可能な媒体上のコンピュータ・プログラム製品の形態をとることが可能である。コンピュータで使用可能なまたはコンピュータで読み出し可能な媒体は、指令実行システム、装置、またはデバイスによって使用されるための、またはそれらに関係するプログラムを、含む、貯える、通信する、伝送する、または移送することが可能な、いかなる媒体であっても良く、その例を挙げると（限定するのもではない）、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線式、または半導体のシステム、装置、デバイス、または伝送媒体、また更には、プログラムが印刷される紙または他の適切な媒体あっても良い。

コンピュータで読み出し可能な媒体のより具体的な例（これらに、限定されないが）は、一つまたはそれ以上のワイヤを有する電気的接続、ポータブル・コンピュータ・ディスケット、ハードディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）、イレーザブル・プログラム可能なリード・オンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュ・メモリ），光ファイバ、ポータブル・コンパクトディスク・リード・オンリー・メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学的貯蔵装置、インターネットまたはイントラネットをサポートするような伝送媒体、または磁気的貯蔵デバイスなどを含むであろう。

本発明のオペレーションを実施するためのコンピュータ・プログラム・コードは、オブジェクト指向プログラミング言語（例えば、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋等など）で書かれることが可能であり、または、従来のプロシデュアル・プログラミング言語（例えば、“Ｃ”プログラミング言語など）で書かれることも可能である。プログラム・コードは、全てユーザーのコンピュータで実行すること、部分的にユーザーのコンピュータで実行すること、スタンドアローン・ソフトウエア・パッケージとして、部分的にユーザーのコンピュータで実行し且つ部分的にリモート・コンピュータ実行すること、または全てリモート・コンピュータまたはサーバーことが可能である。後者のシナリオにおいて、リモート・コンピュータは、ユーザーのコンピュータに、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）またはワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）により接続されても良く、または、接続が、外部コンピュータ（例えば、インターネット・サービス・プロバイダを使用するインターネットにより）に対して行われても良い。

さて、図１を参照すると、そこには、本発明のアクチュエータ電力管理システムが示されている。図１に示されているように、電源ユニット（ＰＳＵ）１０の全ては、共通のパワー・バスバー１２に接続され、そのパワー・バスバーは、次に、複数のアクチュエータ１４の全体のシステムのための電力の貯蔵部として機能する。ＰＳＵ１０は、並列に接続されるようにデザインされたタイプである。即ち、それらのＰＳＵは、個々のＰＳＵの故障の場合に、他の動作しているＰＳＵからの電力の逆流を防止するように、ダイオードを有している。

図１にもまた示されているように、アクチュエータ１４は、通常、例えばグループ１４ａの８個のアクチュエータ、またはグループ１４ｂの６個のアクチュエータなどのような、標準的なグループ・サイズの中に配置される。ここで理解すべきことは、８個及び６個のアクチュエータを有する、アクチュエータのグループ・サイズが、図１に示されているが、他のアクチュエータ・タイプまたは適用対象によっては、他のグループ・サイズが適切と考えられることもあることである。また同様に理解すべきことは、典型的なヘッドボックスまたはプロファイラは、１００またはそれ以上のアクチュエータを有することがあり、従って、合計１４個のアクチュエータを有する二つのアクチュエータ・グループ１４ａ及び１４ｂは、例示の便宜のためにのみ、図１に示されていて、更に多くのアクチュエータのグループが、グループ１４ａ及び１４ｂのために図１に示されているものと同様な具体化スキームを使用して、実施することも可能であることである。

電力は、アクチュエータ・グループ１４ａ及び１４ｂへ、複数の電力ケーブル１６ａ及び１６ｂにより分配され、それらの電力ケーブルのそれぞれは、対応するヒューズ１８ａ及び１８ｂをそれぞれ有している。典型的なヘッドボックスまたはプロファイラに対応するアクチュエータ・グループの全てまたは幾つかは、アクチュエータ・グループ１４ａ及び１４ｂのために図１に示されているように、直列に接続されて、バス・セグメント２０ａ及び２０ｂからなる共通の通信バスを形成する。電力は、この共通バスに、電力ケーブル１６ａから装置３４ａで、電力ケーブル１６ｂから装置３４ｂで、導入され、それによって、電力が、次の電力導入装置までのダウン・ライン・アクチュエータに供給されることになる。かくして、ケーブル１６ａからの電力は、装置３４ａで、バス・セグメント２０ａの中に導入されて、グループ１４ａの８個のアクチュエータのための電力を供給し、そして、ケーブル１６ｂからの電力は、装置３４ｂで、グループ１４ａのアクチュエータから下流のバス・セグメント２０ｂの中に導入されて、グループ１４ｂのアクチュエータへ電力を供給する。

装置３４ａと３４ｂは、同一であり、装置３４ａの配線が、図１に示されている。装置３４ａ及び３４ｂは、パワー・ティーと呼ばれており、この出願のファイリング・データの一部として、InterlinkBT から入手することが可能である。装置３４ａ及び３４ｂは、図に示されているように、ダイオードを含んでいてもあるいは含んでいなくてもよく、それは要求により異なる。

ここで理解が可能なように、次の電力導入ケーブルの位置は、介在するアクチュエータにより要求される電力量、及び使用されるケーブルの定格に依存する。例えば、図２に示されているように、もし、アクチュエータ・グループ１４ａ及び１４ｂの電力要求が十分に低い場合には、電力ケーブル１６ａは、先ずグループ１４ａのアクチュエータを通って、そして次にグループ１４ｂのアクチュエータへ、アクチュエータの両グループに電力を供給することが可能である。

かくして、本発明によれば、図２に示されているように、電力が、アクチュエータの次のグループへ送られることが可能であり、あるいは、ケーブル１６ｂ及びインジェクタ３４ｂに対して図１に示されているように、電力の接続を切り離し、更なる電力ケーブル及び対応するインジェクタを使用して次のグループへ電力を導入することにより、個別に供給されることが可能である。

本発明は、待機時（または保持時）の電力の使用量が低く（またはゼロで）、しかし駆動の間は、遥かに高い電力要求を有するアクチュエータのために使用されることが、意図されていて、アクチュエータ位置または影響に対して変化をもたらすことになる。上記の電力の使用量は、例えば、休止時には２ＯｍＡで且つ駆動の間は８０ＯｍＡである。これらのアクチュエータ・タイプの典型的な例は、当業者には、電磁的に駆動されるアクチュエータとして知られている。

図１及び２に示されているように、本発明のアクチュエータ・システムは、単一のプロセッサ・ユニット（ＣＰＵ）２２により制御される。図３に示されているように、典型的な装置において、ＣＰＵ２２は、セットポイント・チェッキング・モジュール２６、電力管理モジュール２８、及び通信モジュール３０を有するアルゴリズム２４を含み、それらは、組み合わされて、得ることが可能な電力を能動的にモニターし、同時に駆動されることが可能なアクチュエータの数を決定する。セットポイント・モジュール２６は、本発明の実施に不可欠でないので、装置から省略されることも可能である。図３もまた示しているように、ＣＰＵ２２もまた、個々のアクチュエータの動きを制御するモデル３２も含んでいる。各アクチュエータのために、一つのモデルがある。

セットポイント・チェッキング・モジュール２６は、アクチュエータ・セットポイントが限界内にあるかどうかについて、決定する。モジュール２６は、アクチュエータで駆動される装置を有する製紙マシンまたは他のマシンに接続された一つまたはそれ以上の品質管理システム（ＱＣＳ）から、アクチュエータ・セットポイントを受け取る。一つまたはそれ以上のＱＣＳのアクチュエータで駆動される装置への接続の更なる説明は、先の米国特許出願第 11/063,512 号の中に見出される。モジュール２６はまた、所望のセットポイントが、例えばスライス・リップのような、アクチュエータで駆動される装置に、予め定められた曲げの制限を超えさせる事態を招くかどうかについて決定する。もしそうでない場合には、モジュール２６は、モデル３２の、個別のアクチュエータにより要求された動きをチェックする部分と通信する。

それに答えて、モデル３２のそれぞれは、もし、アクチュエータが動きを要求していると、個々のモデル３２により考えられる場合に、それらの対応するアクチュエータを動かす許可を要求する。ここで理解すべきことは、ＱＣＳからのアクチュエータ・セットポイントの変更に応答して、アクチュエータの全てが許可を要求することはないことである。図３に示されているように、そして図４により詳細に示されているように、個々のアクチュエータの動きを制御するＣＰＵ２２の中のモデル３２は、それぞれの動作指令がアクチュエータに送られる前に、電力管理モジュール２８からの許可を要求しなければならないことである。

このようにして、アクチュエータを動かす許可の要求は、電力管理モジュール２８に通信される。そのモジュールは、ＰＳＵ１０からのステータス信号との組み合わせで、ＱＣＳからのアクチュエータ・セットポイントに応答して動かされなければならないアクチュエータの全てを動かすために、十分な電力が得られることが可能であるかどうかについて、決定する。もし、十分な電力を得ることが可能である場合には、モジュール２８は、その要求を承諾し、その承諾をアクチュエータ・モデル３２へ伝える。

モデル３２は、次いで、必要となる動きの量及び方向を計算し、アクチュエータへの指令を生成する。その信号は、アクチュエータにより受け取られたときに、対応するアクチュエータを所望の量、動かす。それらの指令は、通信モジュール３０に伝えられ、その通信モジュールは、次に、そのステップの動きをアクチュエータに伝達する。

次に図４を参照すると、電力管理モジュール２８が、ＰＳＵ１０からのステータス信号との組み合わせで、動かされなければならないアクチュエータの全てを動かすために十分な電力があるかどうかについて、如何にして決定するかについて、そして、もしそのときに十分な電力が存在しない場合に、何が起こるかについての、より詳細が示されている。図４に示されているように、モジュール２８は、アクチュエータ・モデル３２からの動きの要求の数と、得ることが可能な電力を、チューニング・パラメータに基づいて、比較する。

もし、同時に全ての要求を受け容れるために十分な電力がない場合には、モジュール２８は、予め定められたクライテリアを使用して、得ることが可能な最大の電力まで、許可を発し、図３に示されているように、許可をアクチュエータ・モデル３２に対して承諾する。そのクライテリアは、先着順、要求された動きの大きさ、プライオリティ・レベル（固定のまたは計算された）、または、電力管理モジュール２８の中のチューニング・パラメータを使用して選択された他のクライテリアなど、に基づいて定められることが可能である。

例えば、システムが１６個のアクチュエータの同時の動きを要求する状況において、電力アルゴリズム２８は、得ることが可能な電力と動きの要求を、精査する。もし、電力が、同時に１０個のアクチュエータだけを、動かすために得ることが可能である場合には、アルゴリズム２８は、電力を要求した最初の１０個のアクチュエータを動かすように、モデル３２に許可を発し、そして、より多くの電力を得ることが可能になった後に、残りの４個のアクチュエータの動きを許可する。

ここで理解すべきことは、動かされるべき１６個のアクチュエータは、システムを形成しているアクチュエータのサブセットでしかないこともあり、そして、ヘッドボックス上のどこにも、そして、グループのいかなる組み合わせでも、配置されることが可能であることである。その理由は、各アクチュエータが、それ自身のモデル３２を有し、かくして、他のアクチュエータに対して独立に振舞うからである。

更に、各アクチュエータがその要求された動きを完了するとき、その対応するモデル３２は、動きの要求を解除する。これは、他のアクチュエータのために電力を開放する。各アクチュエータ・モデル３２の中の監視ルーチンは、そのアクチュエータが、その動きを完了したと考えられたとき、モデル３２が許可を求め続けることがない状態を確保する。

ここで理解すべきことは、以上の実施形態の例の説明は、本発明の例のみとして意図されており、限定することは意図されていないことである。当業者は、添付クレームにより規定される本発明の精神またはその範囲から逸脱することなく、開示された主題の実施形態に、ある追加、削除、および／または改変を行うことが可能である。

図１は、二つのアクチュエータのグループのための、本発明の電力管理システムを示す。図２は、電力をアクチュエータの一つ以上のグループへ供給する一つの電力ケーブルのための、本発明の電力管理メカニズムを示す。図３は、本発明のための方法のフローチャートである。図４は、図３に示された電力管理モジュールのためのより詳細を示すフローチャート。図５は、電力を複数のアクチュエータ・グループへ供給するための、典型的な先行技術による装置を示す単純化されたブロック図である。

Claims

電力によりそれぞれ駆動される複数のアクチュエータの駆動を管理するためのシステムであって：
前記アクチュエータは、予め定められた数のアクチュエータをそれぞれ有する二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの中に配置され、
当該システムは、
共通のパワー・バスに接続された二つまたはそれ以上の電源ユニットと；
前記二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの全ての中の、前記アクチュエータの全てに直列に接続された通信バスと；を有し、
前記共通のパワー・バスは、一つまたはそれ以上の予め定められた位置で、前記通信バスに接続され、前記二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの内の予め定められた数のアクチュエータに電力を供給すること；
当該システムは更に、前記通信ワイヤ上で前記複数のアクチュエータと通信する演算処理装置を有していて、この演算処理装置は、前記複数のアクチュエータから離れた位置に配置され、且つ、前記複数のアクチュエータのそれぞれ一つにそれぞれ対応する複数のモデルを有していること；
前記演算処理装置は、
前記二つまたはそれ以上の電源ユニットのそれぞれからのステータス信号、及び、動作を要求していると前記対応するアクチュエータ・モデルによりみなされる、前記複数のアクチュエータの中の前記対応するアクチュエータを動かすための、前記アクチュエータ・モデルの内の一つまたはそれ以上から許可を求める要求から、動作を要求している前記アクチュエータの数を決定するとともに、動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすために十分な電力を、前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能か否かについて決定し；
動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすために十分な電力を得ることが可能であると決定されたときには、動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすためのコマンドを生成し；
動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすために十分な電力を得ることが可能でないと決定されたときには、動作を要求している前記アクチュエータの全てより少ない数のアクチュエータを動かすためのコマンドを生成し、この場合に、動かされることを要求している前記アクチュエータの内のどのアクチュエータが動かされるかについて決定するために、予め定められたクライテリアを使用して、前記アクチュエータの全てより少ない数のアクチュエータを動かすための前記コマンドが生成される；
ように構成されていることを特徴とするシステム。
下記特徴を有する請求項１に記載のシステム：
前記演算処理装置は更に、動作を要求しているアクチュエータであって、動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすために十分な電力を前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能でないと前記演算処理装置が決定したときに、動かされなかったアクチュエータを動かすためのコマンドを、前に動かされなかったアクチュエータを動かすために十分な電力があると前記演算処理装置がその後に決定した後に、生成するように構成されている。
下記特徴を有する請求項１に記載のシステム：
前記予め定められたクライテリアは、動作を要求したアクチュエータの中での先着順である。
下記特徴を有する請求項１に記載のシステム：
前記予め定められたクライテリアは、要求された動作の大きさである。
電力によりそれぞれ駆動される複数のアクチュエータの駆動を管理するための方法であって：
前記アクチュエータは、二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループの中に配置され、各グループは、予め定められた数のアクチュエータを有し、前記アクチュエータのそれぞれは、前記二つまたはそれ以上のアクチュエータのグループから離れた位置に配置された演算処理装置の中の複数のモデルの中に、対応するモデルを有していて、
第一のパワー・バスに接続された、二つまたはそれ以上の電源ユニットを設け；
前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能な電力の量をモニターし；
前記二つまたはそれ以上の電源ユニットのそれぞれからのステータス信号、及び、動作を要求していると前記対応するアクチュエータ・モデルによりみなされるアクチュエータのための、前記複数のアクチュエータ・モデルの内の一つまたはそれ以上からの許可を求める要求から、動作を要求している前記複数のアクチュエータの数を決定するとともに、動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすために十分な電力を、前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能であるか否かについて決定し；
動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすために十分な電力を得ることが可能であると決定されたときには、動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすためのコマンドを生成し；
もし、動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすために十分な電力を得ることが可能でないと決定された場合には、動作を要求している全てのアクチュエータよりも少ない数のアクチュエータを動かすためのコマンドを生成し、この場合に、動かされることを要求している前記アクチュエータの内のどのアクチュエータが動かされるかについて決定するために、予め定められたクライテリアを使用して、前記アクチュエータの全てより少ない数のアクチュエータを動かすための前記コマンドが生成される；
ことを特徴とする方法。
下記特徴を有する請求項５に記載の方法：
動作を要求しているアクチュエータであって、動作を要求している前記アクチュエータの全てを動かすために十分な電力を前記二つまたはそれ以上の電源ユニットから得ることが可能でないと決定されたときに、動かされなかったアクチュエータを動かすためのコマンドを、前に動かされなかったアクチュエータを動かすために十分な電力があるとその後に決定された後に、生成する。
下記特徴を有する請求項５に記載の方法：
前記予め定められたクライテリアは、動作を要求したアクチュエータの中での先着順である。
下記特徴を有する請求項５に記載の方法：
前記予め定められたクライテリアは、要求された動作の大きさである。