JP4699488B2 - Fluid handling equipment for ship delivery - Google Patents
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Description
本発明は、陸上と船舶との間や浮島と船舶との間あるいは船舶間などで、例えば液化天然ガス(LNG)や石油などの流体を、海上の波で船舶が揺動してもこれに追従しながら受け渡すことができる船舶受渡し用流体荷役装置に関するものである。 The present invention can be applied to a fluid such as liquefied natural gas (LNG) or oil between a land and a ship, between a floating island and a ship, or between ships, even if the ship fluctuates due to ocean waves. The present invention relates to a fluid handling apparatus for ship delivery that can be delivered while following.
例えば液化天然ガス(LNG)や石油などの流体を、桟橋に接岸したタンカーから陸上の貯蔵タンクに荷上げしたり、逆に陸上の貯蔵タンクからタンカーに荷積みする場合、タンカーが波で揺動してもこれに追従しながら安全に荷役できる船舶受渡し用流体荷役装置が用いられている。 For example, when a fluid such as liquefied natural gas (LNG) or oil is unloaded from a tanker on the pier to an on-shore storage tank, or vice versa, the tanker swings in a wave. Even so, a fluid handling apparatus for ship delivery that can safely handle the truck while following it is used.
例えば桟橋などの陸上側とタンカーなどの船舶との間で流体を荷役する(受渡しする)場合、船舶が波で常時揺動するだけでなく、流体が高温であったり、低温であったり可燃であったりすることから耐温度性や防火性の要求などのため、単にゴム製のフレキシブルホースでの受渡しでは安全性や操作性に劣るから、揺動に追従でき耐温度性や防火性に秀れたパイプを回動自在に組み合わせ連結した前記船舶受渡し用流体荷役装置が用いられている。 For example, when handling (delivering) fluid between a land such as a pier and a ship such as a tanker, not only does the ship constantly oscillate with waves, but the fluid is hot, cold, or flammable. Due to the demand for temperature resistance and fire resistance, delivery with a rubber flexible hose is inferior in safety and operability, so it can follow swinging and has excellent temperature resistance and fire resistance. The above-mentioned fluid handling apparatus for ship delivery is used in which the pipes are connected in a freely rotatable manner.
この船舶受渡し用流体荷役装置は、例えば特公平3−49839号公報などに示すようなローディングアームなどであって、一般に以下のように構成している。 This fluid delivery device for ship delivery is a loading arm as shown in, for example, Japanese Patent Publication No. 3-49839, and is generally configured as follows.
例えば桟橋や波止場や浮島などの受渡し部の一方側に設けた貯蔵タンクに連結させて船舶受渡し用流体荷役装置を設け、この船舶受渡し用流体荷役装置の先端部のジョイント部を、受渡し部の他方側となる船舶に設けた貯蔵タンクに連結するジョイント連結部(マニフォールド)に引き寄せ連結して、この間で流体を荷役するが、この船舶受渡し用流体荷役装置(ローディングアーム)は、一般に貯蔵タンクに連結している立ち上がり管(ライザパイプ)に設けられるもので、この立ち上がり管の上端部に中空水平回動継手(水平スイベルジョイント)及び中空垂直回動継手(垂直スイベルジョイント)を介して水平及び垂直方向に回動自在にインボードアームを設け、このインボードアームの先端部に中空垂直回動継手(垂直スイベルジョイント)を介して垂直方向に回動自在にアウトボードアームを設け、このアウトボードアームの先端部に緊急流体遮断離脱装置を介すると共に中空垂直回動継手(垂直スイベルジョイント)と中空水平回動継手(水平スイベルジョイント)を介してジョイント部を設けた構成として、例えばインボードアームをライザパイプに対して垂直方向に倒伏回動させつつこのインボードアームに対してアウトボードアームを開放回動させて先端部のジョイント部を、船舶に設けたジョイント連結部(マニフォールド)に接近させて連結し、流体を立ち上がり管からインボードアーム及びアウトボードアームを介し更にジョイント部とジョイント連結部との連結部分を介して船舶の貯蔵タンクに荷役できるように構成している。 For example, a fluid handling device for ship delivery is provided by being connected to a storage tank provided on one side of a delivery part such as a pier, a wharf or a floating island, and the joint part at the tip of this fluid delivery system for ship delivery is connected to the other part of the delivery part. It is drawn and connected to a joint connecting part (manifold) connected to a storage tank provided on the side ship, and the fluid is handled between them, but this ship delivery fluid handling device (loading arm) is generally connected to the storage tank It is provided in the riser pipe (riser pipe) that is connected to the upper end of the riser pipe via a hollow horizontal swivel joint (horizontal swivel joint) and a hollow vertical swivel joint (vertical swivel joint). An inboard arm is provided on the tip of the inboard arm, and a hollow vertical pivot joint (vertical swivel joint) is attached to the tip of the inboard arm. Via an emergency fluid shut-off device at the tip of the outboard arm and a hollow vertical rotary joint (vertical swivel joint) and a hollow horizontal rotary joint. As a configuration in which a joint portion is provided via a (horizontal swivel joint), for example, while rotating the inboard arm in a vertical direction with respect to the riser pipe, the outboard arm is opened and rotated with respect to the inboard arm. Connect the joint part of the tip part to the joint connection part (manifold) provided on the ship and connect the fluid from the riser pipe through the inboard arm and outboard arm, and the joint part between the joint part and the joint connection part. It is configured so that cargo can be handled on the storage tank of the ship.
また、このローディングアームは、例えばインボードアームの先端部にアウトボードアームを回動するための上部シーブを設け、インボードアームの下端部には下部シーブを設けその間にはワイヤーロープなどの連結材を巻回して、例えばこの下部シーブを駆動装置によって回動駆動することで上部シーブが伝達駆動されてアウトボードアームがインボードアームに対して垂直方向に開閉回動するように構成している。 In addition, this loading arm has, for example, an upper sheave for rotating the outboard arm at the tip of the inboard arm, and a lower sheave at the lower end of the inboard arm, and a connecting material such as a wire rope between them. For example, the lower sheave is rotationally driven by a driving device so that the upper sheave is transmitted and driven so that the outboard arm is opened and closed in a direction perpendicular to the inboard arm.
また、下部シーブにはアウトボードアームに連動して回動するバランスウェイト取付用アームを設け、このバランスウェイト取付用アームにバランスウェイトを設け、これによってアウトボードアームが開閉回動するに際してバランスウェイトも連動回動しバランスが取られるように構成している。 Also, the lower sheave is provided with a balance weight mounting arm that rotates in conjunction with the outboard arm, and this balance weight mounting arm is provided with a balance weight so that when the outboard arm is opened and closed, the balance weight is also provided. It is configured to be interlocked and rotated for balance.
このようにアウトボードアームの回動姿勢に応じてバランスウェイトの位置を変化させてバランスを取るようにするバランスウェイト機構を備え、更にインボードアームやアウトボードアームを夫々所定の方向に所定量回動駆動する油圧駆動装置を設けると共に、ジョイント部とジョイント連結部とを連結した荷役作動時には、各油圧駆動装置の油圧を切り循環切換弁を切り換えて圧油循環管路が形成されるようにすることで、連結後駆動を解除しこの切り換えを行う(フリーホイールモードにする)ことによって各アームがバランスを取りながら自由に回動自在になると共に各スイベルジョイントによって海上の波によって船舶が揺動してもこれに追従でき、ジョイント部とジョイント連結部との連結部分にこの揺動による負荷がかからないようにしている。 In this way, it is equipped with a balance weight mechanism that balances the balance weight by changing the position of the balance weight according to the rotation posture of the outboard arm, and further, the inboard arm and the outboard arm are rotated a predetermined amount each in a predetermined direction. In addition to providing a hydraulic drive device that is dynamically driven, during a cargo handling operation in which the joint portion and the joint connection portion are connected, the hydraulic pressure of each hydraulic drive device is turned off and the circulation switching valve is switched so that a pressure oil circulation conduit is formed. By releasing the drive after the connection and switching to this (to enter the free wheel mode), the arms can freely rotate while maintaining a balance, and the swivel joints cause the ship to oscillate due to ocean waves. However, the load due to this swinging is not applied to the connection part between the joint part and the joint connection part. It is way.
このように船舶受渡し用流体荷役装置は、海上の波で船舶が揺れてジョイント部を連結させるジョイント連結部が揺動する状況の中で、このジョイント部を手動若しくは駆動装置の作動(例えば遠隔操作)によって揺動しているジョイント連結部(マニフォールド)に接近させて行き、位置合わせ(移動微調整)してボルト止めや油圧カップリングなどの連結機構によって気密連結させる。 As described above, the ship handling fluid cargo handling apparatus is operated manually or by operating a drive device (for example, remote control) in a situation where the joint connecting part for connecting the joint part is shaken by a wave at sea and the joint part is connected. ) Are moved closer to the swinging joint connecting part (manifold), aligned (moving finely adjusted), and airtightly connected by a connecting mechanism such as a bolt stop or a hydraulic coupling.
しかしながら、このような船舶受渡し用流体荷役装置における連結作業は、常に相対揺動しているなかで行われるため、非常に厄介な作業であり、また熟練を要する。また、波が高かったり風が強いとこの作業は一層困難を極め、作業時間もかなり費やす。 However, the connecting operation in such a ship delivery fluid cargo handling apparatus is always performed while relatively swinging, and is therefore a very troublesome operation and requires skill. Also, if the waves are high or the wind is strong, this work becomes even more difficult and the work time is considerably spent.
湾内や防波堤のある港内では波は抑えられ比較的穏やかな状況での作業となるが、それでも波が高い場合や、また海上の油田やガス田の基地や浮島から直接船舶に荷役する場合やFPSO(浮体式海洋石油・ガス生産貯蔵積出設備)と船舶間で荷役する場合などは、波を遮るものがなく波の高い状況、大きな相対揺動の中での作業が強いられることが多いため、この連結作業は非常に厄介で、また作業時間を要する。 In bays and harbors with breakwaters, the waves are suppressed and the operation is relatively calm. However, if the waves are still high, or if the ship is unloaded directly from an oil or gas field base or floating island at sea, or FPSO When handling cargo between a floating offshore oil and gas production and storage facility and a ship, there is nothing to block the waves, and there are many situations where the waves are high and work in a large relative swing is forced. This connecting operation is very troublesome and takes a long time.
本発明は、従来の船舶受渡し用流体荷役装置にこのような問題を見出し、特に波の高い状況(相対揺動の大きい状況)ではこの問題が深刻であることに鑑み、これを簡単な構成で解決し、たとえ波が高くても受渡し部の一方側に設けた船舶受渡し用流体荷役装置のジョイント部を、他方側に設けたジョイント連結部へ接近・位置合わせ・連結させる連結作業が、容易にしてスピーディーに行うことができる画期的な船舶受渡し用流体荷役装置を提供することを目的としている。 The present invention finds such a problem in the conventional ship handling fluid handling device, and particularly considers that this problem is serious in a high wave condition (a situation where the relative oscillation is large), and this is simplified. Solved, even if the wave is high, the connecting work of approaching, aligning and connecting the joint part of the ship cargo handling device provided on one side of the delivery part to the joint connecting part provided on the other side is facilitated. It is an object of the present invention to provide an epoch-making fluid handling device for ship delivery that can be performed speedily.
添付図面を参照して本発明の要旨を説明する。 The gist of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
流体を流通させるインボードアーム1と、このインボードアーム1に回動自在に接続したアウトボードアーム2と、アウトボードアーム2の先端部に回動自在に設けたジョイント部3とから成る船舶受渡し用の流体荷役装置において、海上の波によって常時相対移動している受渡し部の一方側に設けた前記ジョイント部3を移動させて着脱自在に連結する受渡し部の他方側のジョイント連結部4の下方若しくは周囲に設けた吸着部5若しくは磁石部6に、吸着させる磁石部6若しくは吸着部5を、前記アウトボードアーム2の先端部若しくはこの先端部に設けた前記ジョイント部3に設け、このジョイント部3をこれに対して常時相対移動している前記ジョイント連結部4に向けて移動して連結するに際して、連結する前にこのジョイント部3に設けた前記磁石部6若しくは前記吸着部5を前記ジョイント連結部4の下方若しくは周囲に設けた前記吸着部5若しくは前記磁石部6に一旦吸着させた状態で、この吸着固定した磁石部6若しくは吸着部5に対して前記ジョイント部3を前記ジョイント連結部4に連結する位置に移動させ位置合わせするジョイント部移動機構7を備え、このジョイント部移動機構7は、前記吸着部5と前記磁石部6とを吸着させた状態で、前記ジョイント部3を前記ジョイント連結部4に接近させる水平前進方向となるY方向に移動させる接近移動機構7Aを備えると共に、水平左右方向となるX方向若しくは水平回転方向となるθ方向に移動調整する移動調整機構を備えた構成としたことを特徴とする船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
Ship delivery comprising an inboard arm 1 for circulating a fluid, an
また、前記ジョイント部移動機構7は、前記Y方向に移動させる前記接近移動機構7Aを備えると共に、前記ジョイント部3をY方向に接近移動させるに際して、水平左右方向となるX方向と水平回転方向となるθ方向との2方向に移動調整する前記移動調整機構又は水平左右方向となるX方向と水平回転方向となるθ方向及び上下方向となるZ方向との3方向に移動調整する前記移動調整機構を備えた構成としたことを特徴とする請求項1記載の船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
Further, the joint
また、前記ジョイント部3に前記ジョイント部移動機構7を設けた吸着用脚部8を垂設し、この吸着用脚部8の下部に前記磁石部6若しくは前記吸着部5を設けてジョイント部3の下方に磁石部6若しくは吸着部5を設け、この磁石部6若しくは吸着部5を前記ジョイント連結部4の下方若しくは周囲に設けた前記吸着部5若しくは前記磁石部6に吸着する際の衝撃を吸収する緩衝機構9を前記吸着用脚部8に設けたことを特徴とする請求項1,2のいずれか1項に記載の船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
Further, a
また、前記磁石部6を電磁石としたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
Moreover, the said
本発明は上述のように構成したから、たとえ波が高くても受渡し部の一方側に設けた船舶受渡し用流体荷役装置のジョイント部を、他方側に設けたジョイント連結部へ接近・位置合わせ・連結させる連結作業が、容易にしてスピーディーに行うことができる画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。 Since the present invention is configured as described above, even if the wave is high, the joint part of the ship handling fluid handling device provided on one side of the delivery part approaches and aligns with the joint connection part provided on the other side. It becomes an epoch-making fluid cargo handling device for ship delivery that can be easily and speedily connected.
また、前記連結作業において位置合わせのための移動調整も容易に行え、一層容易にしてスピーディーに連結作業を行うことができる一層秀れた船舶受渡し用流体荷役装置となる。 Also, the movement adjustment for alignment before Symbol coupling operation easy to become more easily to ship transfer fluid handling apparatus speedily was more soo that can perform connection operations.
また、請求項3記載の発明においては、例えば波が高いためジョイント部の吸着用脚部を下降させて磁石部と吸着部とをゆっくりと吸着できず吸着部に磁石部を吸着させる速度が大きくなってしまう場合でもその衝撃が吸収され、衝撃による破損や各ジョイント部への支障などを緩和でき、耐久性が向上し、また一層安全に作業できる一層画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。
In the invention of
また、請求項4記載の発明においては、連結完了後や連結解除して離脱させる場合など吸着が必要でないときに簡単に吸着力を解除できる極めて秀れた船舶受渡し用流体荷役装置となる。
Further, in the invention according to
好適と考える本発明の実施形態(発明をどのように実施するか)を、図面に基づいて本発明の作用を示して簡単に説明する。 Embodiments of the present invention that are considered suitable (how to carry out the invention) will be briefly described with reference to the drawings, illustrating the operation of the present invention.
桟橋や波止場などの陸上又は油田やガス田の海上基地や浮島などの海上構造物と、タンカーなどの船舶との間や船舶(FPSOなども含む)間で、液化天然ガス(LNG)や石油などの耐温度性や防火性が要求される流体を荷役する場合、この受渡し部の一方側、例えば陸上側に本装置(船舶受渡し用流体荷役装置)を設け、この本装置の先端部(例えばローディングアームのアウトボードアーム2の先端部)のジョイント部3を、他方側即ち船舶側に設けたジョイント連結部4(マニフォールド)に連結して陸上側の貯蔵タンクから船舶側の貯蔵タンクへと流体を荷役するが、このジョイント部3とジョイント連結部4とを連結する連結作業において、接岸した船舶は波で揺動しているため、ジョイント部3に対してジョイント連結部4は常に揺動している。
Liquefied natural gas (LNG), oil, etc., between shores such as piers and wharves or offshore structures such as oilfields and gas fields, offshore structures such as floating islands, and ships such as tankers and ships (including FPSO) When handling a fluid that requires high temperature resistance and fire resistance, this device (a vessel handling fluid handling device) is provided on one side of this delivery part, for example, the land side, and the tip part (eg, loading) of this equipment is provided. The
特に防波堤なども無い海上構造物と、これに接岸した船舶との間や船舶間で荷役する場合は波が高く大きく揺動している。 In particular, when handling cargo between an offshore structure without a breakwater and a ship berthing or between ships, the waves are high and oscillate.
このような状況でジョイント部3をジョイント連結部4に接近操作して前面で位置合わせしてジョイント部3とジョイント連結部4とのフランジ部をボルト止めしたり油圧カップリングなどの連結機構で連結することとなる。
In such a situation, the
本発明は、手動あるいは前述の各駆動装置を駆動(遠隔操作でも良い)させて、例えば貯蔵タンクと連結している立ち上がり管10に対してインボードアーム1を水平旋回させたり垂直方向に伏動回動させつつ、更にアウトボードアーム2をインボードアーム1に対して開放回動させてアウトボードアーム2の先端部に設けたジョイント部3を、波により相対揺動しているジョイント連結部4に接近移動させる。
In the present invention, the inboard arm 1 is horizontally swung or tilted vertically with respect to the rising
この際、従来のようにそのままジョイント部3とジョイント連結部4とを接近させて連結させるのではなく(波が高くなくスムーズに移動制御できる場合は勿論従来通り連結させても良いが)、本発明は一旦ジョイント連結部4の下方若しくは周囲に設けた吸着部5(若しくは磁石部6)に、アウトボードアーム2の先端部若しくはこれに設けたジョイント部3に設けた磁石部6(若しくは吸着部5)を吸着させる(磁石部6と吸着部5とはいずれの側に設けても良く、双方を磁石部としてその一方を吸着部としてとらえても良いが、以下説明上ジョイント部3に磁石部6を設け、他方側のジョイント連結部4の周囲下方に吸着部5を設けた場合で説明する。)。
At this time, the
また、例えば磁石部6を電磁石とした場合は、例えば吸着時(吸着直前で良い)に微弱電流を流して磁石部6を磁石とするが、ジョイント部3をジョイント連結部4に向けて移動させるに際して先ずジョイント部3をジョイント連結部4に連結する前に磁石部6を吸着部5へと移動させて一旦これに吸着させる。
For example, when the
手動でなく駆動装置により各アームを回動させる構成の場合には、この吸着した状態で通常連結完了直後に行うと同様にして駆動装置を切り換えて、荷役作動中と同様に各アームをフリー(フリーホイールモード)とすると共に各スイベルジョイントによって船舶の揺動に追従させる。 In the case of a configuration in which each arm is rotated not by hand but by a drive device, the drive device is switched in the same manner as when the normal connection is completed in this attracted state, and each arm is freed as in the cargo handling operation ( Free wheel mode) and swivel of the ship by each swivel joint.
例えば吸着したことを検知するセンサーを設けてこれにより駆動装置を切りフリーホイールモードに自動切り換えするように構成しても良い。 For example, a sensor may be provided that detects that it has been sucked, so that the drive device can be turned off and automatically switched to the freewheel mode.
従って、この吸着状態となり油圧駆動装置により移動させる構成の場合はこの油圧を切りフリーホイールモードに切り換えることで、ジョイント部3に対するジョイント連結部4の揺動はなくなるか殆んどなくなる。即ち相対的に静止状態となる。
Therefore, in the case of a configuration in which the suction state is entered and moved by the hydraulic drive device, the hydraulic pressure is turned off and the free wheel mode is switched to eliminate or almost eliminate the swing of the joint connecting
この相対揺動がないか殆んどない相対静止の吸着状態で、ジョイント部移動機構7を作動させ吸着固定した磁石部6に対してジョイント部3をジョイント連結部4に接近移動させつつ、例えば水平左右方向,水平回動方向又は高さも予め定めていない場合はこの上下方向にも移動調整して位置合わせを行いジョイント部3とジョイント連結部4とを接近合致させて連結する。
In this relatively stationary adsorption state with little or no relative swing, the
従って一旦吸着部5に磁石部6を吸着させることで受渡し部の一方側に設けた本装置は受渡し部の他方側に一旦吸着固定され、各アームもジョイント部3もスイベルジョイントを介するなどして回動自在に設けられているから本装置は波の揺動に追従することになり、そのためジョイント部3とジョイント連結部4とが相対揺動しないか殆んどしない相対静止状態となり、この状況下でジョイント部移動機構7により手動若しくは駆動装置によってジョイント連結部4に対してジョイント部3の接近移動及び位置合わせを行ってジョイント連結部4に連結できるため、容易にしてスピーディーにこの連結作業が行える船舶受渡し用流体荷役装置となる。
Therefore, once the
本発明の具体的な実施例について図面に基づいて説明する。 Specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施例はローディングアームに本発明を適用したもので、船舶側でなく陸上側に本装置を設け、船舶側の貯蔵タンクに連通するパイプの先端部に設けたジョイント連結部4(マニフォールド)に本装置のジョイント部3を連結してLNGなどの流体を受け渡す実施例である。
In this embodiment, the present invention is applied to a loading arm. This apparatus is provided not on the ship side but on the land side, and is connected to a joint connecting part 4 (manifold) provided at the tip of a pipe communicating with a storage tank on the ship side. It is an Example which connects the
即ち、本実施例では、貯蔵タンクに連通し桟橋などの陸上側に立設した立ち上がり管10の上端部に、この立ち上がり管10からの流体を流通させるインボードアーム1を中空水平回動継手(水平スイベルジョイント)11及び中空垂直回動継手(垂直スイベルジョイント)12を介して水平及び垂直方向に回動自在に設け、このインボードアーム1の先端部に中空垂直回動継手(垂直スイベルジョイント)13を介して垂直方向に回動自在にアウトボードアーム2を設け、このアウトボードアーム2の先端部に緊急流体遮断離脱装置14を介すると共に上下に二つの中空垂直回動継手(垂直スイベルジョイント)15と中空水平回動継手(水平スイベルジョイント)16を介してジョイント部3を設けた構成として、例えば立ち上がり管10に対してインボードアーム1を垂直方向に倒伏回動させつつこのインボードアーム1に対してアウトボードアーム2を開放回動させて先端部のジョイント部3を、船舶に設けたジョイント連結部4に接近させて連結し、流体を立ち上がり管10からインボードアーム1及びアウトボードアーム2を介し更にジョイント部3とジョイント連結部4との連結部分を介して船舶の貯蔵タンクに荷役できるように構成している。
That is, in this embodiment, the inboard arm 1 for circulating the fluid from the
また、本実施例の船舶受渡し用流体荷役装置(ローディングアーム)は、インボードアーム1の先端部にはアウトボードアーム2を回動するための上部シーブ17を設け、インボードアーム1の下端部には下部シーブ18を設けその間にはワイヤーロープなどの連結材19を巻回して、この下部シーブ18を駆動シーブ等を介して油圧駆動装置によって回動駆動することで上部シーブ17が伝達駆動されてアウトボードアーム2がインボードアーム1に対して垂直方向に開閉回動するように構成している。
In addition, the ship handling fluid handling device (loading arm) of this embodiment is provided with an
また、下部シーブ18にはアウトボードアーム2に連動して回動するバランスウェイト取付用アーム20を設け、このバランスウェイト取付用アーム20にバランスウェイト20Aが設けられ、これによってアウトボードアーム2が開閉回動するに際してバランスウェイト20Aも連動回動しバランスが取られるように構成している。
Also, the
このようにアウトボードアーム2の回動姿勢に応じてバランスウェイト20Aの位置を変化させてバランスを取るようにするバランスウェイト機構を備え、更にインボードアーム1やアウトボードアーム2を夫々所定の方向に所定量回動駆動する油圧駆動装置を設けると共に、ジョイント部3とジョイント連結部4とを連結した荷役作動時には、各油圧駆動装置の油圧を切り循環切換弁を切り換えて圧油循環管路が形成されるフリーホイールモードとすることで、各アームがバランスを取りながら自由に回動自在となるモードとなると共に各スイベルジョイントによって海上の波によって船舶が揺動してもこれに追従でき、ジョイント部3とジョイント連結部4との連結部分にこの揺動による負荷がかからないようにしている。
In this way, the balance weight mechanism is provided to change the position of the
本実施例では、このように各アームを所定方向に駆動する油圧駆動装置を設けてこれを作動制御することでジョイント部3を移動制御できるようにし、この駆動装置の作動を解除し、循環切換弁などの切り換え作動によってフリーホイールモードとなって波に追従できるようにしたが、このような駆動装置を有さず手動で移動させる船舶受渡し用流体荷役装置に本発明を適用しても良い。
In this embodiment, the hydraulic drive device that drives each arm in a predetermined direction is provided as described above, and the movement of the
本実施例では、このような油圧駆動装置により移動駆動させることができ、また移動操作を終え連結させた後には、フリーホイールモードに切り換え可能で、且つバランスウェイト機構を備えたローディングアームに本発明を適用したもので、このローディングアームの先端部の前記ジョイント部3に磁石部6を設け、このジョイント部3と着脱自在に連結するジョイント連結部4(マニフォールド)の周囲下方に吸着部5を設けている。
In the present embodiment, the present invention can be applied to a loading arm that can be driven to move by such a hydraulic drive device, and can be switched to a free wheel mode after the moving operation is completed and connected, and is provided with a balance weight mechanism. The
この吸着部5・磁石部6を設ける側は入れ換わっても良いし、双方を磁石部6としこの場合一方側を吸着部5としてとらえても良いが、本実施例ではジョイント部3に設ける側を磁石部6としている。
The side on which the attracting
吸着部5は、例えば鉄板や鋼板で良くジョイント連結部4の周囲、例えばジョイント連結部4(マニフォールド)の前面側床面などに設ける。一旦相対静止状態とすべく吸着部5に磁石部6を吸着した状態としてから接近・位置合わせしてジョイント連結部4と連結するため、ジョイント連結部4のジョイント部3側手前で、ジョイント部3の磁石部6とこの吸着部5を吸着させたとき、ジョイント部3とジョイント連結部4とはあまり接近しすぎず、またあまり離れすぎない位置に吸着部5を設ける。即ち、波が高く揺動が激しい場合に、ジョイント連結部4に対して一旦吸着させるジョイント部3の位置が近すぎるとジョイント部3がジョイント連結部4に当る心配をしながらジョイント部3を移動操作しなければならないし、離れすぎたのではこの心配がなく容易に吸着できるが逆にその後の接近操作のためのストロークを長く設計しなければならないし、作業時間も要する。
The
従って、揺動している状況でジョイント部3及び磁石部6(若しくは吸着部5)をジョイント連結部4に向けて移動操作する際に、この揺動によってジョイント部3がジョイント連結部4に当る心配がなく容易にしてスムーズに吸着できる距離だけ離れた手前位置に吸着部5(若しくは磁石部6)を設けている。
Therefore, when the
具体的には、本実施例ではジョイント部3に磁石部6を垂設し、この磁石部6を吸着させる板状の吸着部5(例えば鉄板)をジョイント連結部4の下方の床面に設けている。床面に板材や横材としての吸着部5を敷設あるいは載置して設置させる方が設置も容易でコストもかからない。
Specifically, in this embodiment, a
また、この際、この吸着部5に対するジョイント連結部4の高さを予め決定した上でジョイント部3とこれに対する磁石部6の位置を設計すれば、磁石部6を吸着部5に吸着すると自動的にジョイント部3とジョイント連結部4との高さが一致し上下方向の位置合わせの必要がないように設計することもできる。
At this time, if the position of the
このように吸着部5と磁石部6との吸着によって位置合わせが済むように設計したり、位置決め機構などを吸着部5に別に設けても良い。
As described above, the
しかし、本実施例ではジョイント連結部4の高さを予め定めることができない場合を想定し、上下方向の高さ調整もできるように後述するジョイント部移動機構7を構成している。
However, in this embodiment, assuming the case where the height of the joint connecting
本実施例は、このように磁石部6によって一旦吸着固定してローディングアームがフリーとなって波に追従することで相対静止状態とした上で、後述するジョイント部移動機構7によってジョイント部3とジョイント連結部4とを位置合わせしつつ連結するもので、磁石によって吸着させるため、コスト高とはならず、また電磁石とすることで吸着させたいときだけ導通して磁石として吸着させることができ、連結完了後は通電を切って吸着固定を解除したり、離脱させるときももちろん通電を切るなど吸着・離脱の切り換えも容易となる。
In this embodiment, the
次にこのジョイント部3に設けた前記磁石部6を前記ジョイント連結部4の手前下方に設けた前記吸着部5に一旦吸着させた相対静止状態で、前記ジョイント部3を前記ジョイント連結部4に連結するために移動させるジョイント部移動機構7について説明する。
Next, the
本実施例のジョイント部移動機構7は、前記吸着部5に吸着させた前記ジョイント部3の磁石部6に対して、前記ジョイント部3を複数方向に移動調整して位置合わせできるように構成するが、吸着部5に吸着させた磁石部6に対してジョイント部3をジョイント連結部4に接近移動させる水平前進方向となるY方向に移動させる接近移動機構7Aと、この接近移動に際して、水平左右方向となるX方向と水平回転方向となるθ方向及び上下方向となるZ方向に移動調整する3方向移動調整機構を備えた構成としている。
The joint
元々このローディングアームのアウトボードアーム2の先端部には、前述したように水平スイベルジョイント16とジョイント部3の基端部の垂直スイベルジョイント15とが設けられていてジョイント部3をもって手動でも回動でき、ジョイント部3とジョイント連結部4とのフランジ部を突き合わせて締め付ければこの向きは強制的に微動調整されて合致することになるが、これに加えて本実施例では前記接近移動機構7Aの他に、左右動機構7Bと上下動機構7Cと、前記水平スイベルジョイント16を利用した水平回動機構7Dとを設けて前記3方向移動調整機構を備えた構成としている。
Originally, as described above, the horizontal swivel joint 16 and the vertical swivel joint 15 at the base end portion of the
更に本実施例では、これら移動機構7A,7B,7C,7Dは手動によって移動させる構成とせず、油圧モータや油圧シリンダ装置などの油圧駆動装置によって駆動による移動制御する機構としている(遠隔操作可能な構成としている)。
Further, in this embodiment, these moving
具体的には、本実施例は、水平スイベルジョイント16を介して水平前方方向に向けて屈曲突設させたアウトボードアーム2の先端部に垂直スイベルジョイント15を介してジョイント部3を設け、この背面の屈曲部にジョイント部移動機構7を設け、このジョイント部移動機構7を介して垂設した吸着用脚部8の下部に磁石部6を設けた構成としている。
Specifically, in this embodiment, the
言い換えると、ジョイント部3に磁石部6を垂設するが、ジョイント部3にジョイント部移動機構7を設けた吸着用脚部8を設け、この吸着用脚部8の下部に磁石部6を設けて、ジョイント部3の背部に吸着用脚部8を介して磁石部6を垂設する構成であって、この磁石部6に対してジョイント部3を移動させるジョイント部移動機構7をこの吸着用脚部8に設けた構成としている。
In other words, the
そして、このジョイント部移動機構7は、前述のように各移動機構7A,7B,7C,7Dを備えた構成としている。
And this joint
更にこの具体的構成について磁石部6からジョイント部3へと順次説明すると、本実施例は左右に吸着用脚部8を並設し、この吸着用脚部8の下部にシリンダ装置で構成したショックアブソーバーとしての緩衝機構9を介して接地横桟部21を設け、この接地横桟部21内に間隔を置いて磁石(電磁石)を内装して、この接地横桟部21を磁石部6としている。
Further, this specific configuration will be described in order from the
この左右の吸着用脚部8をガイド柱として移動桟部22を上下動自在に架設し、この移動桟部22を各吸着用脚部8に沿設した上下動油圧駆動装置23により上下動するように構成して、前記上下動機構7Cを構成している。
The left and
また、この移動桟部22をガイドとして左右動自在に移動ブロック24をこの移動桟部22に設け、この移動桟部22に沿設した左右動ボールネジ25を左右動油圧駆動装置26(油圧モータ)によって回転させることでこの左右動ボールネジ25に螺着一体化した前記移動ブロック24を前記移動桟部22に沿って左右動するように構成して前記左右動機構7Bを構成している。
Further, a moving
また、接近移動機構7Aとして設ける接近用ガイドレール部27を、前記移動桟部22と直交配設し、この接近用ガイドレール部27を前記移動ブロック24に接近移動自在に設け、この接近用ガイドレール部27に沿設した接近移動ボールネジ28を接近移動油圧駆動装置29(油圧モータ)によって回転することでこれに螺着一体化した移動ブロック24に対して接近用ガイドレール部27が前進(ジョイント連結部4に向って接近移動)するように構成して前記接近移動機構7Aを構成している。
Further, an approach
この接近用ガイドレール部27の前方先端部に旋回部30を介してジョイント部3の背面部に連結している。
A front end portion of the approaching
即ち、ジョイント部3の背面部に旋回シャフト31を設け、この旋回シャフト31に水平回動自在に旋回部30を設け、この旋回部30に前記接近用ガイドレール部27を設け、ジョイント部3背面部と旋回部30との間に設けた水平回動油圧駆動装置32に駆動によって旋回部30(接近用ガイドレール部27)に対してジョイント部3を旋回シャフト31を軸にして前記水平スイベルジョイント16を介して水平方向に旋回移動調整できるように構成して前記水平回動機構7Dを構成している。
That is, a
尚、本発明は、本実施例に限られるものではなく、各構成要件の具体的構成は適宜設計し得るものである。 Note that the present invention is not limited to this embodiment, and the specific configuration of each component can be designed as appropriate.
1 インボードアーム
2 アウトボードアーム
3 ジョイント部
4 ジョイント連結部
5 吸着部
6 磁石部
7 ジョイント部移動機構
7A 接近移動機構
8 吸着用脚部
9 緩衝機構
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