JP4694397B2 - Guidance system - Google Patents
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Description
本発明は、案内システムに関する。詳しくは、規制道路(一方通行道路、車種制限、車両重量制限、危険物積載制限など)を走行したときに回避方法を案内するシステムに関する。 The present invention relates to a guidance system. More specifically, the present invention relates to a system for guiding an avoidance method when traveling on a regulated road (one-way road, vehicle type limitation, vehicle weight limitation, dangerous material loading limitation, etc.).
道路の幅員、構造及び道路周囲の環境に適した車両を走行させるため、規制標識が設置された道路がある。この規制標識が設置された道路へ侵入することは事故を生じるおそれがあるとともに法令違反となる。この規制標識が設置された道路へ侵入しようとする車両に対して注意を促す技術が従来技術より提案されている。
例えば、特許文献1には、一方通行道路に複数台の車両感知器を設置し、その感知の出力から進行方向を判定し、逆走しているか否かを判定する装置が開示されている。運転者は判定された結果を確認することで一方通行道路を逆走しているか否かを確認することができる。
For example,
上記発明では、運転者は一方通行道路を逆走していることを知ることができるが、その後の対策、即ち、一方通行道路からの退出方法は何ら知ることができない。誤って一方通行道路を逆走することは、一般的には、運転者にとって、土地勘の無いところで発生する。従って、逆走を知った後の適切な対応策がわからないと、運転者が無用な混乱に陥るおそれがある。
そこで、本発明は、車両が規制道路へ侵入したときに、規制道路に関する情報を読み出し、その車両がその規制道路から回避する方法を案内することを課題とする。
In the above invention, the driver can know that he / she is running backward on the one-way road, but he cannot know the subsequent countermeasures, that is, the exit method from the one-way road. Inverse driving on a one-way road by mistake generally occurs in a place where the driver is not familiar with the land. Therefore, if an appropriate countermeasure after knowing the reverse running is not known, the driver may fall into unnecessary confusion.
Therefore, an object of the present invention is to read out information related to a regulated road when the vehicle enters the regulated road, and to guide a method for the vehicle to avoid the regulated road.
本発明は以上の課題を解決するために、次の構成からなる。即ち、本発明の第1の構成は、第1と第2の交差点の間で規定される道路に関する規制情報を含む地図データを記憶する記憶手段と、車両の現在の状態と前記規制情報とを比較して該車両の現在の状態が前記規制情報に違反しているとき、違反回避の方法を案内する案内手段と、を備えている案内システムである。 In order to solve the above problems, the present invention has the following configuration. That is, the first configuration of the present invention includes a storage means for storing map data including restriction information relating to a road defined between the first and second intersections, a current state of the vehicle, and the restriction information. In comparison, when the current state of the vehicle violates the regulation information, the guidance system includes guidance means for guiding a violation avoidance method.
上記第1の構成によれば、規制道路に侵入した車両が規制情報に違反しているかどうかを比較して、違反しているときは回避の方法を案内する。回避方法の案内を受けた運転者はその回避方法に従って車両を移動させることにより、速やかに退出することが可能となる。 According to the first configuration, it is compared whether or not the vehicle that has entered the regulated road violates the regulation information, and if it is violated, the avoidance method is guided. The driver who has received guidance on the avoidance method can quickly exit by moving the vehicle according to the avoidance method.
本発明の第2の構成は、第1の構成において、案内手段は、車両の現在位置から第1及び第2の交差点までの距離を演算し、該車両の現在位置から近い交差点から他の道路へ退出するルートを案内する。
車両の現在位置から規制道路に接続される第1の交差点及び第2の交差点まで距離を演算することで、車両から近い交差点を案内することができる。これによって、運転者は規制道路に侵入した車両を速やかに退出させることができる。
According to a second configuration of the present invention, in the first configuration, the guide unit calculates a distance from the current position of the vehicle to the first and second intersections, and another road from the intersection near the current position of the vehicle. Guide the route to exit.
By calculating the distance from the current position of the vehicle to the first intersection and the second intersection connected to the regulated road, it is possible to guide an intersection that is close to the vehicle. Thus, the driver can promptly leave the vehicle that has entered the regulated road.
本発明の第3の構成は、第2の構成において、記憶手段は道路の幅員データと、車両の長さデータと更に記憶し、案内手段は幅員データと車両長さデータとに基づき車両が道路において反転可能か否かを判定し、車両の現在位置から侵入側の交差点までの距離が他の交差点までの距離より短く且つ該車両が反転可能と判定されているとき、反転可能な旨を案内する。
幅員データが車両長さデータよりも長くて、その他の条件が揃うことにより、その車両は道路内において反転可能となる。車両を反転させることで近い交差点へ向かうことができる場合、バックで走行することなく、規制道路から退出することができる。すなわち、通常走行で退出できるため安全性が向上する。
According to a third configuration of the present invention, in the second configuration, the storage unit further stores road width data and vehicle length data, and the guide unit stores the road based on the width data and the vehicle length data. In the case where the vehicle can be reversed, it is determined whether the vehicle can be reversed when the distance from the current position of the vehicle to the intersection on the intrusion side is shorter than the distance to other intersections and the vehicle is determined to be capable of being reversed. To do.
When the width data is longer than the vehicle length data and other conditions are met, the vehicle can be reversed in the road. If the vehicle can be turned to a nearby intersection by reversing the vehicle, the vehicle can exit the restricted road without traveling in the back. That is, safety can be improved because the vehicle can be withdrawn during normal driving.
本発明の第4の構成は、第1〜第3のいずれかの構成において、規制情報は一方通行、車種制限、車両高さ制限、車両重量制限、危険物積載制限の少なくとも一つである。
規制情報に、一方通行、車種制限、車両高さ制限、車両重量制限、危険物積載制限に関する情報をもたせることで、これらの規制道路に対して本案内システムを適用することができる。
According to a fourth configuration of the present invention, in any one of the first to third configurations, the restriction information is at least one of one-way, vehicle type restriction, vehicle height restriction, vehicle weight restriction, and dangerous goods loading restriction.
By providing information on one-way traffic, vehicle type restriction, vehicle height restriction, vehicle weight restriction, and dangerous goods loading restriction in the restriction information, this guidance system can be applied to these restriction roads.
本発明の第5の構成は、第1の構成において、道路にその規制の原因となる橋梁その他の特定要素が存在するとき、案内手段は特定要素を回避するように案内を行う。
これにより、特定要素(橋梁や高さ制限の構造物など)のすぐ先に規制道路から退出するための交差点が存在し、車両がその特定要素に接近しているときでも、その特定要素を通過する案内は行わず、通過してきた道路を引き返す案内をすることができる。
According to a fifth configuration of the present invention, in the first configuration, when a bridge or other specific element that causes the restriction exists on the road, the guide means performs guidance so as to avoid the specific element.
As a result, there is an intersection to exit the restricted road immediately before a specific element (such as a bridge or a height-restricted structure), and even when the vehicle is approaching that specific element, it passes through that specific element. Guidance to turn back the road that has passed can be provided without performing guidance.
図1は本発明の実施例で用いられる案内システム10のブロック図である。図2は案内システムの動作を説明するフローチャートである。図3は規制道路(一方通行道路)に侵入したときの車両の配置を示す図である。図3において、符号201は案内システム10を搭載している車両である。符号202は一方通行の規制標識、符号203は白線、符号204は侵入側の交差点、符号205は他の交差点、符号206は規制道路である。車両201は規制道路内を侵入側交差点204から他の交差点205へ向かう方向に走行する。
FIG. 1 is a block diagram of a
図1において、案内システム10は制御部11と、ナビゲーション部20と、案内部31と、演算部32と、記憶部40とを備える。
制御部11はCPU12を備える。運転支援システム10を構成する各要素はこのCPU12にバスを介して接続され、その制御を受ける。CPU12は記憶部の制御プログラム記憶領域41に記憶された制御プログラムを読み出して、実行することにより、各要素の制御を行うこととなる。
In FIG. 1, the
The
ナビゲーション部20は、ナビゲーションシステム21、GPS受信機22、ビーコン受信機23及びFM多重受信機24、表示部25、操作部26、スピーカ部27、各種センサ(ジャイロセンサなど)28等を備える。ナビゲーションシステム21はナビゲーション部20に備えられる他の要素を統括制御する。GPS受信機22はGPSアンテナを介してGPS衛星が出力する信号を受信して、現在の車両位置及び車両方位をナビゲーションに供給する。表示部25はナビゲーションの内容を表示する装置であり、液晶モニターなどが用いられる。操作部26はナビゲーションを操作するための装置である。スピーカ部27はナビゲーションの案内や警告等の音声を用いて伝える装置である。
The navigation unit 20 includes a
比較部31は車両の現在の状態と規制情報とを比較して違反しているかどうかを判断する。比較の方法は規制情報の内容によって異なる。例えば、規制情報が一方通行に関する情報であれば、車両の向きと一方通行道路の通行方向とを比較して、車両が一方通行道路を逆走しているかを判断する。また、規制情報が重量制限道路に関する情報であれば、車両の総重量(積荷、人の重さも含む)が、重量制限を越えていないかを判断する。比較の結果、車両の現在の状態が規制情報に違反している場合はその旨を案内部32に送ることになる。
案内部32は比較部31から送られてきた規制情報の違反に関する情報を取得して、車両の現在の状態が規制情報違反であることを運転者に案内する。案内する方法は表示部25の画面上に違反していることを表示させたり、スピーカ部27から音声を用いて違反している旨を案内してもよい。
演算部33は車両が規制道路に侵入したときに、車両の現在位置から規制道路に接続される交差点までの距離を演算する。演算の方法は、演算部33が車両が現在いる規制道路、その規制道路に接続される第1の交差点及び第2の交差点に関するデータを道路データ421、第1の交差点データ423、第2の交差点データ424から読み出す。そして、車両の現在位置から第1の交差点までの距離と、第2の交差点までの距離を演算することになる。演算された交差点を案内部32が退出ルートとして案内することで規制道路から速やかに退出することが可能となる。
The
The
The computing unit 33 computes the distance from the current position of the vehicle to the intersection connected to the regulated road when the vehicle enters the regulated road. In the calculation method, the calculation unit 33 uses the
記憶部40は一般的なDVD、CD−ROMなどの記憶媒体、ハードディスクなどの記憶装置等が用いられる。記憶部40は制御プログラム記憶領域41、地図データ記憶領域42を備える。
制御プログラム記憶領域41はCPU12を動作させるための制御プログラムが記憶されている。
地図データ記憶領域42はナビゲーションに用いられる地図データが記憶されている。この地図データは一般的な地図データからなるものであって、例えば、道路の距離及び幅員、交差点や踏切地点の座標、路面標示の座標等が含まれる。
地図データ記憶領域42は道路データ421、規制情報データ422、第1の交差点データ423、第2の交差点データ424を備える。
道路データ421は道路の位置、長さに関するデータであり、規制道路に関するデータも含む。規制道路に関するデータは規制情報データ422と関連付けられている。
規制情報データ422は道路の規制情報に関するデータであり、道路の構造、道路周囲の環境等に応じて規制情報が記憶されている。道路に関する規制情報は特に限定されないが、例えば、一方通行、車種制限、車両高さ制限、車両重量制限、危険物積載制限等の各種制限情報が記憶されている。
As the storage unit 40, a general storage medium such as a DVD or CD-ROM, a storage device such as a hard disk, or the like is used. The storage unit 40 includes a control
The control
The map data storage area 42 stores map data used for navigation. This map data is composed of general map data, and includes, for example, road distance and width, coordinates of intersections and railroad crossings, coordinates of road markings, and the like.
The map data storage area 42 includes
The
The
一方通行に関する規制情報は、規制道路の進行方向を限定する規制情報である。車種制限に関する規制情報は大型乗用自動車通行止めなど規制情報であり、車種に応じて制限する規制情報である。車両高さ制限に関する規制情報は荷物を含む車両の高さを制限する規制情報である。車両重量制限に関する規制情報は車両、荷物、人等の重さ総重量でその通行を制限する規制情報である。危険物積載制限に関する規制情報は爆発物や毒物などの危険物を積載した車両の通行を制限する規制情報である。
第1の交差点データ423及び第2の交差点データ424は規制道路の前後に接続される交差点に関するデータであり、交差点の位置に関するデータが含まれる。このデータは規制道路に侵入した車両が退出するときの指標となる。
The regulation information regarding one-way traffic is regulation information that limits the traveling direction of the regulated road. The restriction information related to the vehicle type restriction is restriction information such as a large passenger car closed, and is restriction information restricted according to the vehicle type. The restriction information regarding the vehicle height restriction is restriction information for restricting the height of the vehicle including the luggage. The restriction information related to the vehicle weight restriction is restriction information that restricts the passage of the vehicle, the luggage, the person, etc. by the total weight. The restriction information regarding the dangerous substance loading restriction is restriction information for restricting the passage of vehicles loaded with dangerous substances such as explosives and poisonous substances.
The
次に、図2のフローチャートを用いて案内システム10の動作を説明する。
車両が走行を開始して(ステップ1)、車両の現在位置が地図データ上の規制道路の位置に存在するかどうかの判断をする(ステップ3)。規制道路上を走行しているとき(ステップ3:Y)、その規制道路に関連付けられた規制情報(一方通行道路に関する規制情報であって、通行すべき方向が決められた情報)を地図データ記憶領域42から読み出す(ステップ5)。次に、読み出された一方通行の通行すべき方向を逆走しているかを判断する。一方通行道路を逆走したとき(ステップ7:Y)、次のステップに進む。一方、一方通行を逆走していないときは処理を終了することになる。
一方通行道路を逆走していると判断したとき、当該一方通行道路に関連付けられた第1の交差点データ423及び第2の交差点データ424を読み出して、一方通行道路内の車両の現在位置から第1の交差点までの距離及び第2の交差点までの距離を演算する(ステップ9)。そして、車両の現在位置からいずれか近い交差点を選択する(ステップ11)。最後に選択された交差点を運転者に案内することになる(ステップ13)。
Next, operation | movement of the
The vehicle starts traveling (step 1), and it is determined whether or not the current position of the vehicle exists at the position of the regulated road on the map data (step 3). When traveling on a regulated road (step 3: Y), map data is stored for the regulation information associated with the regulated road (regulation information relating to a one-way road and the direction to be passed is determined) Read from area 42 (step 5). Next, it is determined whether the read one-way direction should be reversed. When the vehicle runs backward on the one-way road (step 7: Y), the process proceeds to the next step. On the other hand, if the vehicle is not traveling backward in one way, the process is terminated.
When it is determined that the vehicle is traveling backward on the one-way road, the
図3は案内システム10を搭載した車両が一方通行道路206を逆走したときの配置を示す図である。車両201が図に示す位置において、規制情報に違反を受けている旨の案内を受けた場合、交差点204までの距離の方が近いため、交差点204が案内されることになる。運転者は一方通行道路をバックで走行して一方通行道路206から退出することになる。
FIG. 3 is a diagram showing an arrangement when a vehicle equipped with the
図4は他の実施例である案内システム100のブロック図である。図5はその案内システム100の動作を説明するフローチャートである。図6はその案内システムを搭載した車両301が重量制限道路306を走行したときに配置を示す図である。図6において、符号301は車両、符号302は規制標識(重量制限を示す標識)、符号303は白線、304は第1の交差点、符号305は第2の交差点、符号306は重量制限道路、符号307は重量制限のある橋梁である。
FIG. 4 is a block diagram of a
図4において、図1と同一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
案内システム100は判定部34を備える。判定部34は車両が制限道路内において反転可能かを反転する。反転可能であれば、規制道路に接続される交差点のいずれか近い交差点に対して、バックで走行する必要がなくなる。判定の方法は、記憶部50に規制道路の幅員に関するデータ、車両の長さに関するデータを記憶する。そして、運転者の運転操作によって、反転可能かどうかを判定することになる。反転可能な条件として、規制道路の幅員が車両の長さよりも長いことが必要となる。
なお、重量制限道路306を走行できるかの判断材料となる車両の総重量(車両の重量に、荷物、人の体重を追加した重量)は操作部26から事前に入力される。入力された車両の総重量に関するデータは記憶部40に記憶される。
記憶部50は地図データ記憶領域52の中に幅員データ525を備える。幅員データ525は道路データ421と関連付けられて記憶されている。
記憶部50は車両長さデータ記憶領域53を備える。車両長さデータは案内システム100を搭載する車両の全長を示すデータである。このデータは操作部26から直接入力することが可能である。
なお、地図データ記憶領域52の道路データ421には規制情報データ422に関連付けられた特定要素(橋梁、高さ制限の構造物等)の位置に関するデータも含まれる。
In FIG. 4, the same elements as those of FIG.
The
Note that the total weight of the vehicle (the weight obtained by adding the weight of the baggage and the person to the weight of the vehicle), which is a material for determining whether the vehicle can travel on the weight-restricted
The storage unit 50 includes
The storage unit 50 includes a vehicle length
The
図5のフローチャートを用いて、案内システム100を搭載した車両が規制道路から退出する動作を説明する。
車両が走行を開始して(ステップ21)、車両の現在位置が地図データ上の規制道路の位置に存在するかどうかの判断をする(ステップ23)。規制道路上を走行しているとき(ステップ23:Y)、その規制道路に関連付けられた規制情報(重量制限に関する規制情報であって、車両が通行可能な重量に関する情報)を地図データ記憶領域42から読み出す(ステップ25)。次に、読み出された通行可能な重量と事前に入力された車両の総重量とを比較して、車両が重量制限に違反しているかを判断する(ステップ27)。車両の総重量が重量制限に違反しているとき(ステップ27:Y)、次のステップに進む。一方、重量制限に違反していないとき(ステップ27:N)、処理はそのまま終了する。
重量制限に違反しているとき、走行中の道路に特定要素(橋梁)があるかを道路データ421を読み込んで判断する。橋梁が存在するとき(ステップ29:Y)、次のステップに進む。橋梁が存在しないとき(ステップ29:N)、第1の交差点データ423及び第2の交差点データ424を読み出して、車両の現在位置からの距離を演算部33が演算する(ステップ31)。演算された結果、侵入側の交差点が近ければ(ステップ33:Y)、侵入側の交差点を案内する(ステップ43)。侵入側の交差点が近くなければ(ステップ33:N)、他の交差点を案内する(ステップ45)。
ステップ29において、橋梁が存在するとき、地図データ記憶領域52から幅員データ525を読み出す(ステップ35)。続いて、車両長さデータ記憶領域53から車両長さデータを読み出す(ステップ37)。そして、読み出された幅員データ525が車両長さデータよりも長くて、運転者の運転操作によって反転可能かどうかを判定する。反転可能であれば(ステップ39:Y)、侵入側の交差点を案内する(ステップ43)。一方、反転可能でないときも(ステップ39:N)、侵入側の交差点を案内することになるが(ステップ41)、このときは、バック走行にて退出することになる。
With reference to the flowchart of FIG. 5, the operation of the vehicle equipped with the
The vehicle starts traveling (step 21), and it is determined whether or not the current position of the vehicle exists at the position of the regulated road on the map data (step 23). When traveling on a restricted road (step 23: Y), the restriction information associated with the restricted road (restriction information relating to weight restriction and information relating to the weight that the vehicle can pass) is displayed in the map data storage area 42. (Step 25). Next, the read passable weight is compared with the pre-input total weight of the vehicle to determine whether the vehicle violates the weight limit (step 27). When the total weight of the vehicle violates the weight limit (step 27: Y), the process proceeds to the next step. On the other hand, when the weight limit is not violated (step 27: N), the process ends as it is.
When the weight limit is violated, it is determined by reading the
In
図6は案内システム100を搭載した車両が重量制限道路306を違反して走行したときの配置を示す図である。車両301が地点Aにおいて、規制情報に違反している旨の案内を受け、反転可能と判定されたとき、車両301は反転して近くの交差点304に向けて走行して、重量制限道路306から退出することになる。一方、車両301が地点Bにおいて、規制情報に違反している旨の案内を受け、交差点305が近いときでも、橋梁307を通過することはできないため、反転して交差点304に戻ることになる。
FIG. 6 is a diagram showing an arrangement when a vehicle equipped with the
以上のように、車両が一方通行、車両重量制限に関する規制情報に違反している場合に、その道路から回避する手段を説明してきたが、その他の規制情報(車種制限、車両高さ制限、危険物積載制限)についても、同様に、規制違反を検出して違反回避を案内することが可能である。 As described above, when the vehicle violates the regulation information on one-way traffic and vehicle weight restriction, the means to avoid from the road has been explained, but other regulation information (vehicle type restriction, vehicle height restriction, danger Similarly, it is possible to detect violations of regulations and guide the avoidance of violations with respect to (loading restrictions).
この発明は上記発明の実施の態様及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。 The present invention is not limited to the description of the embodiments and examples of the invention described above. Various modifications are also included in the present invention as long as those skilled in the art can easily conceive without departing from the scope of the claims.
10 100 案内システム、 31 比較部、32 案内部、33 演算部、34 判定部、40 50 記憶部 10 100 guidance system, 31 comparison unit, 32 guidance unit, 33 calculation unit, 34 determination unit, 40 50 storage unit
Claims (5)
車両の現在の状態と前記規制情報とを比較して該車両の現在の状態が前記規制情報に違反しているとき、違反回避の方法を案内する案内手段と、を備え、
前記案内手段は、前記車両の現在位置から前記第1及び第2の交差点までの距離を演算し、該車両の現在位置から近い交差点を介して他の道路へ退出するルートを案内する(交通法規違反となる場合を除く)、
ことを特徴とする案内システム。 Storage means for storing map data including restriction information relating to a road defined between the first and second intersections;
A guide means for comparing a current state of the vehicle with the restriction information and guiding a violation avoidance method when the current state of the vehicle violates the restriction information ;
The guide means calculates a distance from the current position of the vehicle to the first and second intersections, and guides a route exiting to another road via an intersection close to the current position of the vehicle (traffic regulations). Except for violations)
A guidance system characterized by that .
前記記憶手段は前記道路の幅員データと、前記車両の長さデータとを更に記憶し、The storage means further stores width data of the road and length data of the vehicle,
前記案内手段は前記幅員データと前記車両長さデータとに基づき前記車両が前記道路において回転可能か否かを判定し、該車両が反転可能と判定されているとき、反転可能な旨を案内し、該車両が反転不可能と判定されているとき、バック走行を案内する、ことを特徴とする請求項1に記載の案内システム。The guide means determines whether or not the vehicle can be rotated on the road based on the width data and the vehicle length data, and guides that the vehicle can be reversed when it is determined that the vehicle can be reversed. The guidance system according to claim 1, wherein when it is determined that the vehicle cannot be reversed, the vehicle travels backward.
前記案内手段は前記幅員データと前記車両長さデータとに基づき前記車両が前記道路において回転可能か否かを判定し、前記車両の現在位置から侵入側の交差点までの距離が他の交差点までの距離より短く且つ該車両が反転可能と判定されているとき、反転可能な旨を案内する、ことを特徴とする請求項3に記載の案内システム。 The storage means further stores width data of the road and length data of the vehicle,
The guide means determines whether or not the vehicle can rotate on the road based on the width data and the vehicle length data, and the distance from the current position of the vehicle to an intruding intersection is a distance from another intersection. The guidance system according to claim 3 , wherein when the vehicle is shorter than the distance and it is determined that the vehicle can be reversed, guidance is provided to the effect that the vehicle can be reversed.
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