JP4666194B2

JP4666194B2 - Robot system, robot apparatus and control method thereof

Info

Publication number: JP4666194B2
Application number: JP2001173217A
Authority: JP
Inventors: 聡子尾暮; 攻太田
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2001-05-03
Filing date: 2001-05-03
Publication date: 2011-04-06
Anticipated expiration: 2021-05-03
Also published as: JP2002328693A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法に関し、例えばペットロボットに電子メールの内容を読み上げさせるロボットシステムに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、本願特許出願人により４足歩行型のペットロボットが開発され、商品化されている。かかるペットロボットは、一般家庭でペットとして飼育される犬や猫に似せた外観形状を有し、ユーザからの指令や周囲の状況などに応じて自律的に行動し得るように成されたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、最近、パーソナルコンピュータ等の通信端末装置により受信した電子メールの内容を、当該通信端末装置に有線接続されたロボットにより読み上げさせることができるようになされたロボットシステムが多く見受けられるようになってきた。
【０００４】
そこでかかるペットロボットにもこのような機能をもたせることができれば、ペットロボットの面白みを向上させてよりエンターテイメント性を向上し得るものと考えられる。
【０００５】
ただし、かかるペットロボットにこのような機能をもたせるに際し、例えばユーザの周囲に人がいるにも関わらずペットロボットが不用意に電子メールの内容を読み上げるようなことのないよう、ユーザのプライバシー保護を十分に担保する必要がある。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、電子メールを読み上げる際のプライバシー保護を十分に担保し得るロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法を提案しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明のロボットシステムにおいては、メールサーバから受信した電子メールのヘッダに含まれるヘッダ情報と当該電子メールの本文部分に相当する本文情報とをそれぞれ音声合成処理して音声データに変換する音声合成処理部と、変換された音声データをロボット装置に送信する端末側通信部とを有する通信端末装置と、通信端末装置から送信される音声データを受信するロボット装置側通信部と、受信した音声データを再生して出力する音声出力部と、外部からの所定の合図の入力を検出する入力検出部と、音声出力部を制御して、受信した音声データのうちの電子メールのヘッダ情報を再生させ、この後入力検出部により合図の入力が検出されたときにのみ音声データのうちの電子メールの本文情報を再生させる制御部と、駆動部とを有するロボット装置とを設け、さらに通信端末装置は、メールサーバにアクセスして新着電子メールの有無をチェックし、新着電子メールの有無を端末側通信部を介してロボット装置に通知し、ロボット装置は、通信端末装置からロボット装置側通信部を介して新着電子メールの有無が通知されると、制御部が、当該通知に基づき、新着電子メールが有る場合には、駆動部を制御して新着電子メールが有る旨をユーザに伝える為の第１の動作をロボット装置に行わせ、新着電子メールが無い場合には、駆動部を制御して新着電子メールが無い旨をユーザに伝える為の第２の動作をロボット装置に行わせるようにした。この結果このロボットシステムでは、ロボット装置が不用意に電子メールの本文を読み上げるのを未然に防止することができる。
【０００８】
また本発明のロボット装置においては、通信端末装置から送信される、電子メールのヘッダに含まれるヘッダ情報と当該電子メールの本文部分に相当する本文情報とをそれぞれ音声合成処理して得られた音声データを受信する通信部と、受信した音声データを再生して出力する音声出力部と、外部からの所定の合図の入力を検出する入力検出部と、音声出力部を制御して、受信した音声データのうちの電子メールのヘッダ情報を再生させ、この後入力検出部により合図の入力が検出されたときにのみ音声データのうちの電子メールの本文情報を再生させる制御部と、駆動部とを設け、さらに通信端末装置から、通信部を介して新着電子メールの有無が通知されると、制御部が、当該通知に基づき、新着電子メールが有る場合には、駆動部を制御して新着電子メールが有る旨をユーザに伝える為の第１の動作を行わせ、新着電子メールが無い場合には、駆動部を制御して新着電子メールが無い旨をユーザに伝える為の第２の動作を行わせるようにした。この結果このロボット装置では、不用意に電子メールの本文を読み上げることがない。
【０００９】
さらに本発明のロボット装置の制御方法においては、通信端末装置から送信される、電子メールのヘッダに含まれるヘッダ情報と当該電子メールの本文部分に相当する本文情報とをそれぞれ音声合成処理して得られた音声データをロボット装置で受信し、受信した音声データのうちの電子メールのヘッダ情報をロボット装置に再生させ、この後ロボット装置が外部からの所定の合図の入力を検出したときにのみ音声データのうちの電子メールの本文情報をロボット装置に再生させ、さらに通信端末装置から、新着電子メールの有無が通知されると、当該通知に基づき、新着電子メールが有る場合には、駆動部を制御して新着電子メールが有る旨をユーザに伝える為の第１の動作をロボット装置に行わせ、新着電子メールが無い場合には、駆動部を制御して新着電子メールが無い旨をユーザに伝える為の第２の動作をロボット装置に行わせるようにした。この結果このロボット装置の制御方法によれば、ロボット装置が不用意に電子メールの本文を読み上げるのを未然に防止することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１１】
（１）ペットロボット１の構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるペットロボットを示し、全体として一般家庭で飼育される犬や猫に似せた外部形状を有している。すなわちペットロボット１においては、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結されて構成されている。
【００１２】
この場合胴体部ユニット２には、図２に示すように、このペットロボット１全体の動作を制御するコントローラ１０と、このペットロボット１の動力源としてのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び温度センサ１３からなる内部センサ部１４となどが収納されると共に、専用のメモリカード及びＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）カード用の各スロット（図示せず）がそれぞれ所定位置に配設されている。
【００１３】
また頭部ユニット４には、このペットロボット１の実質的な「耳」として機能するマイクロホン１５、実質的な「目」として機能するＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）カメラ１６及びタッチセンサ１７からなる外部センサ部１８と、実質的な「口」として機能するスピーカ１９及び外見上の「目」として機能するＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）２０とがそれぞれ所定位置に配置されている。
【００１４】
さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２の連結部分である各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の連結部分である首関節、頭部ユニット４の外見上の「口」を開閉駆動する顎関節、並びに尻尾部ユニット５における尻尾５Ａの根元部分などには、それぞれ自由度数分のアクチュエータ２１_ｌ〜２１_ｎが配設されている。
【００１５】
そして外部センサ部１８のマイクロホン１５は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」などの指令音や、ユーザから発せられたこれらの音声等の外部音を集音し、得られた音声信号Ｓ１Ａをコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１６は、周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ｂをコントローラ１０に送出する。
【００１６】
さらにタッチセンサ１７は、図１において明らかなように、頭部ユニット４の上部に設けられており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてコントローラ１０に送出する。
【００１７】
また内部センサ部１４のバッテリセンサ１２は、バッテリ１１のエネルギー残量を検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてコントローラ１０に送出する。また温度センサ１３は、ペットロボット１内部の温度を検出し、検出結果を温度検出信号Ｓ２Ｂとしてコントローラ１０に送出する。
【００１８】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を含むマイクロコンピュータ構成でなり、予め装填されたメモリカード２２に格納されている制御プログラムや、後述する各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御データに従ってこのペットロボット１０の動作を制御する。
【００１９】
実際上、コントローラ１０は、例えば自律モード用の制御データが格納されたメモリカード２２（以下、これを自律モード用メモリカード２２Ａと呼ぶ）が装填されている場合、マイクロホン１５からの音声信号Ｓ１Ａ、ＣＣＤカメラ１６からの画像信号Ｓ１Ｂ及びタッチセンサ１７からの圧力検出信号Ｓ１Ｃ（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号Ｓ１と呼ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ２Ａ及び温度センサ１３からの温度検出信号Ｓ２Ｂ等（以下、適宜これらをまとめて内部情報信号Ｓ２と呼ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などを判断する。
【００２０】
そしてコントローラ１０は、この判断結果と、自律モード用メモリカード２２Ａに格納されていた制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づき必要に応じて、自律モード用メモリカード２２Ａに格納された各種動作パターンごとの制御データでなるモーションファイルの中から対応するモーションファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいて対応するアクチュエータ２１_ｌ〜２１_ｎに駆動信号Ｓ３_ｌ〜Ｓ３_ｎを送出してこれを駆動させることにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａを動かせたり、頭部ユニット４における外見上の「口」として機能する口部４Ａ（図１）を開閉させたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの動作や行動を行わせる。
【００２１】
またこの際コントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２２Ａに格納されている各種音声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生し、かくして得られた音声信号Ｓ４をスピーカ１９に与えることにより当該音声信号Ｓ４に基づく音声を外部に出力させる。またコントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２２Ａに格納されているＬＥＤ２０の各種点滅パターンごとのＬＥＤファイルの中から対応するＬＥＤファイルを再生し、かくして得られた駆動信号Ｓ５に基づいてＬＥＤ２０を対応するパターンで点滅駆動する。
【００２２】
このようにしてこのペットロボット１においては、コントローラ１０の制御のもとに、装填されたメモリカード２２に格納された制御プログラムや各種データファイルに応じた動作や行動を行い得るようになされている。
【００２３】
（２）本実施の形態によるロボットシステム３０の構成
ここで図３は、本実施の形態によるロボットシステム３０を示すものであり、パーソナルコンピュータ３１を用いてインターネットを介して取得した電子メールやＷｅｂページのテキストデータに基づくテキスト文章を、かかるペットロボット１に読み上げさせ得るようになされている。
【００２４】
実際上、このロボットシステム３０においては、上述のペットロボット１と、当該ペットロボット１のユーザが所有する汎用のパーソナルコンピュータ３１とから構成される。
【００２５】
このときペットロボット１には、当該ペットロボット１にテキスト文章を読に上げさせ得るようにするための専用のソフトウェア（以下、これをロボット用メール読上げソフトと呼ぶ）や、必要な動作や行動をペットロボット１に発現させるための制御プログラム並びに制御パラメータ等が格納されたメモリカード（以下、これをメール読上げモード用メモリカードと呼ぶ）２５Ｂと、例えばＩＥＥＥ（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．ｌｌＢ等の所定の無線通信規格に対応した無線ＬＡＮカード３２とが装着されている。
【００２６】
またパーソナルコンピュータ３１には、例えばＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ）−ＲＯＭ３３に記録されて提供される、このロボットシステム３０全体としてかかる機能を発揮するためのアプリケーションソフトウェア（以下、これをＰＣ用メール読上げソフトと呼ぶ）と、汎用のインターネットブラウザ及び電子メール用ソフトウェア（以下、これらをそれぞれ単にインターネットブラウザ及びメールソフトと呼ぶ）とがインストールされると共に、ペットロボットの無線ＬＡＮカード３２と対をなす無線ＬＡＮカード３４が装着されている。
【００２７】
そしてパーソナルコンピュータ３１は、予め設定されたメールサーバにメールソフトを用いて一定時間ごとにアクセスすることにより新着の電子メール（以下、これを新着メールと呼ぶ）の有無を確認すると共に、新着メールがあった場合には、これをメールサーバから読み出し、そのテキストデータをＰＣ用メール読上げソフトの音声合成機能を利用してＷＡＶファイル形式の音声データに変換した後、これを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００２８】
このときペットロボット１は、メール読上げモード用メモリカード２２Ｂに格納されたロボット用メール読上げソフトに基づいて、かかる音声データの転送を待ち受ける一方、やがてこの音声データを受信すると、これを再生してその再生音をスピーカ１９（図２）から出力する。
【００２９】
このようにしてこのロボットシステム３０においては、電子メールをペットロボット１によって読み上げさせることができるようになされている。
【００３０】
なおこのロボットシステム３０の場合、上述のように新着メールのチェックはメールソフトにより一定時間ごとに自動的に行われるが、これをユーザからの音声指示によって行わせることや、パーソナルコンピュータ３１に蓄積されたそれまでの電子メールをユーザからの音声指示によりペットロボット１に読み上げさせることもできるようになされている。
【００３１】
実際上、このロボットシステム３０において、例えば新着メールが届いているかを確認したい場合には、ペットロボット１に「メールチェック」と話しかけるようにする。この結果ペットロボット１は、かかる言葉をロボット用メール読上げソフトの音声認識機能を利用して音声認識すると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介してパーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００３２】
このときパーソナルコンピュータ３１は、ＰＣ用メール読上げソフトによって常にペットロボットからのコマンドを待ち受ける状態となっており、かかるペットロボット１からのコマンドを無線ＬＡＮカード３４を通じて受信すると、メールソフトを起動してメールサーバにアクセスし、新着メールの有無を確認する。
【００３３】
そしてパーソナルコンピュータ３１は、新着メールがあった場合には、これをメールサーバから読み出し、ＰＣ用メール読上げソフトの音声合成機能を利用してＷＡＶファイル形式の音声データに変換した後、これを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。この結果、この音声データがペットロボット１において再生され、その再生音がスピーカ１９を介して出力される。
【００３４】
またパーソナルコンピュータ３１に蓄積されたそれまでの電子メールをペットロボット１に読み上げさせたい場合には、ペットロボット１に「メール読んで」と話しかけるようにする。そしてペットロボット１は、かかる言葉を音声認識すると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介してパーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００３５】
このときパーソナルコンピュータ３１は、かかるペットロボット１からのコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介して受信すると、メールソフトを起動して当該メールソフトが管理しているそれまでの電子メールの中から最新の電子メールについて、そのテキストデータをＰＣ用メール読上げソフトの音声合成機能を利用してＷＡＶファイル形式の音声データに変換した後、これを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００３６】
この結果この音声データがペットロボット１において再生され、その再生音がスピーカ１９を介して出力されることにより、かかる電子メールがペットロボット１により順次読み上げられる。
【００３７】
またこの際、「つぎ」、「まえ」又は「もういいよ」等の言葉をペットロボット１に話しかけることによって、読み上げさせる電子メールを次のものに進め若しくは前のものに戻させ、又は読み上げを停止させることができる。
【００３８】
一方、このロボットシステム３０では、パーソナルコンピュータ３１に幾つか（例えば６つ）のＷｅｂサイトを予め登録しておくことにより、これらの中から所望のＷｅｂサイトのＷｅｂページをペットロボット１に読み上げさせることができるようになされている。
【００３９】
実際上、このロボットシステム３０において、所望するＷｅｂサイトのＷｅｂページをペットロボット１に読み上げさる場合、ペットロボット１にそのＷｅｂサイトのパーソナルコンピュータ３１への登録番号をｎ番として、「ウエブｎ読んで」と話しかけるようにする。このときペットロボット１は、かかる言葉を音声認識すると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介してパーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００４０】
またパーソナルコンピュータ３１は、かかるペットロボット１からのコマンドを無線ＬＡＮカード３４を通じて受信すると、インターネットブラウザを起動してそのＷｅｂサイトにアクセスすると共に、かくして得られたそのＷｅｂサイトのＷｅｂページのＨＴＭＬ（ＨｙｐｅｒｔｅｘｔＭａｒｋｕｐＬａｎｇｕａｇｅ）データのうち、文章部分のテキストデータをＰＣ用メール読上げソフトの音声合成機能を利用してＷＡＶファイル形式の音声データに変換し、これを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００４１】
この結果、この音声データがペットロボット１において再生され、その再生音がスピーカ１９を介して出力されることにより、ユーザの指定したＷｅｂサイトのＷｅｂページがペットロボット１によって読み上げられる。
【００４２】
このようにしてこのロボットシステム３０においては、所望するＷｅｂサイトのＷｅｂページの内容を、ユーザが直接パーソナルコンピュータ３１を操作することなく、ペットロボット１から出力される音声として確認することができるようになされている。
【００４３】
なおこの実施の形態の場合においては、上述のように電子メール等のテキストをペットロボット１に読み上げさせ得る機能に加えて、現在時刻をペットロボット１から音声として出力させる時計機能も用意されている。
【００４４】
実際上、現在時刻を知りたい場合、ユーザは、ペットロボット１に対して「今、何時？」と話しかけるようにする。このときペットロボット１は、かかる言葉を音声認識すると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介してパーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００４５】
またパーソナルコンピュータ３１は、かかるペットロボット１からのコマンドを無線ＬＡＮカード３４を通じて受信すると、ＰＣメール読上げソフトの音声合成機能を利用して自己の内部時計の時刻を表すＷＡＶファイル化した音声データを生成し、これを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。この結果、この音声データがペットロボット１において再生されることにより、現在時刻がペットロボット１のスピーカ１９から合成音声として出力される。
【００４６】
このようにしてこのロボットシステム３０では、ユーザがペットロボット１を時計代わりに利用することもできるようになされている。
【００４７】
かかる構成に加えこのロボットシステム３０の場合、パーソナルコンピュータ３１は、上述のようにメールサーバから読み出した新着メールやパーソナルコンピュータ３１のメールソフトが管理している電子メールをＷＡＶファイル形式の音声データに変換する際、ＰＣ用メール読上げソフトの音声合成機能を利用して、新着メール又は電子メールのヘッダに含まれる送信元及び主題（サブジェクト）等の情報をもＷＡＶファイル形式の音声データに変換してペットロボット１に送信するようになされている。
【００４８】
そしてペットロボット１は、ロボット用メール読上げソフトに基づいて、新着メール又は電子メールごとに、まずそのヘッダに含まれるかかる情報（送信元及び主題等）を読み上げ、この後ユーザからの「読んで」という音声指示があった場合にのみかかる新着メール又は電子メールの本文部分を読み上げるようになされている。
【００４９】
このようにこのロボットシステム３０では、ユーザの周囲に人がいる場合等を考慮して、新着メールがあった場合にも、ユーザの指示がないうちはその本文を読み上げないようになされ、これによりユーザのプライバシー保護を十分に担保し得るようになされている。
【００５０】
（３）ペットロボット１のコントローラ１０の処理
次に、メール読上げモード時におけるロボット用メール読上げソフトに基づくペットロボット１のコントローラ１０（図２）の処理について説明する。
【００５１】
ペットロボット１のコントローラ３０は、図４に示すように、メール読上げモード時における状態（モード）として、新着メール待受け状態ＳＴ１、メール読上げ準備状態ＳＴ２、Ｗｅｂページ読上げ準備状態ＳＴ３、再生待機状態ＳＴ４及び再生状態ＳＴ５の５つの状態を有しており、状況に応じて自己の状態を図４の矢印の向きに従って変化させながら、必要な処理を順次行うようになされている。
【００５２】
実際上、コントローラ１０は、ペットロボット１にメール読上げ用メモリカード２２Ｂ及び無線ＬＡＮカード３２が装填された状態でこのペットロボット１の電源が投入されると、メール読上げ用メモリカード２２Ｂに格納されたロボット用メール読上げソフトに基づき、図５〜図１０に示すメール読上げモード処理手順ＲＴ１をステップＳＰ０において開始し、続くステップＳＰ１において、まず必要なアクチュエータ２１_ｌ〜２１_ｎを駆動することによりペットロボット１の姿勢を座った又は腹ばいの姿勢に遷移させて新着メール待受け状態ＳＴ１となる。
【００５３】
そしてコントローラ１０は、この新着メール待受け状態ＳＴ１において、例えばパーソナルコンピュータ３１から定期的なメールチェックの際に新着メールがあった旨の通知があると、ステップＳＰ２に進んでメール読上げモード用メモリカード２２Ｂに格納された対応するモーションファイル、音声ファイル及び又はＬＥＤファイル（以下、これらをまとめてモーションファイル等と呼ぶ）を再生することにより、これを知らせる所定の動作（以下、これを新着メールモーションと呼ぶ）をペットロボット１に発現させる。
【００５４】
またコントローラ１０は、この後ステップＳＰ３に進んでメール読上げ準備状態ＳＴ２に移行してペットロボット１の姿勢を対応する姿勢に遷移させると共に、この後ステップＳＰ４（図６）に進んでパーソナルコンピュータ３１に対して新着メールの件数を音声化した音声データ（以下、件数情報音声データと呼ぶ）の転送要求を送信する。
【００５５】
さらにコントローラ１０は、この後ステップＳＰ５に進んでこの件数情報音声データが転送されてくるのを待ち受け、やがてパーソナルコンピュータ３１から件数情報音声データが与えられると、ステップＳＰ６（図７）に進んで再生待機状態ＳＴ４に遷移して、この件数情報音声データを再生する。この結果新着メールの件数がペットロボット１から音声として出力される。
【００５６】
さらにコントローラ１０は、この後この再生待機状態ＳＴ４のままユーザからの続く音声指示を待ち受け、やがてユーザから「つぎ」という音声指示が与えられると、ステップＳＰ７（図７）に進んで、１番目の新着メールのヘッダに含まれる送信元及び主題等の情報の音声データ（以下、これをヘッダ情報音声データと呼ぶ）の転送要求をパーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００５７】
またコントローラ１０は、この後ステップＳＰ８に進んでパーソナルコンピュータ３１からのかかるヘッダ情報音声データの転送を待ち受け、やがてパーソナルコンピュータ３１からヘッダ情報音声データが転送されてくると、ステップＳＰ９に進んでこれを再生する。この結果、その新着メールのヘッダに含まれる送信元や主題等がペットロボットにより読み上げられる。
【００５８】
さらにコントローラ１０は、この後ステップＳＰ６に戻ってユーザからの続く音声指示を待ち受け、この後ユーザから「つぎ」という音声指示が与えられるごとにステップＳＰ６−ＳＰ７−ＳＰ８−ＳＰ９−ＳＰ６を繰り返す。これによりこのとき各新着メールのヘッダに含まれる送信元や主題等がペットロボット１により順次読み上げられる。
【００５９】
なおコントローラ１０は、この際ユーザから「まえ」という音声指示が与えられた場合には、ステップＳＰ７において１つ前の新着メールのヘッダ情報音声データの転送要求をパーソナルコンピュータ３１に送信することを除いてステップＳＰ７−ＳＰ８−ＳＰ９を同様に処理する。この結果、このときには１つ前に読み上げた新着メールのヘッダに含まれる送信元や主題等がペットロボット１により読み上げられることとなる。
【００６０】
一方、コントローラ１０は、このようにして新着メールのヘッダ情報音声データを再生処理した後、再生待機状態ＳＴ４（ステップＳＰ６）にあるときに、ユーザから「読んで」という音声指示があった場合には、ステップＳＰ１０に進んでその直前にステップＳＰ７−ＳＰ８−ＳＰ９においてヘッダ情報音声データを再生処理した新着メールを再生するため、再生状態ＳＴ５に移行する。
【００６１】
そしてコントローラ１０は、この後ステップＳＰ１１（図８）に進んで後述のような特定のイベント（以下、これを特定イベントと呼ぶ）が発生したか否かを判断し、否定結果を得るとステップＳＰ１２に進んでパーソナルコンピュータ３１に対してその新着メールの本文部分の音声データ（以下、これを本文情報音声データと呼ぶ）を要求する。この結果この要求に応答して、パーソナルコンピュータ３１からその新着メールの本文部分における最初の１文を音声データ化した本文情報音声データがペットロボット１に送信される。
【００６２】
かくしてコントローラ１０は、かかる本文情報音声データを受信すると、ステップＳＰ１３に進んで当該本文情報音声データを再生する。この結果その新着メールにおける本文部分の始めの１文がペットロボット１によって読み上げられる。
【００６３】
さらにコントローラ１０は、この後ステップＳＰ１１に戻って特定イベントが発生したか否かを判断する。そしてこのとき上述の本文情報音声データに基づく音声の中に予め設定されたキーワードがある場合には特定イベントが発生したと判断し、このときコントローラ１０は、ステップＳＰ１４に進んでメール読上げモード用メモリカード２２Ｂからそのキーワードに対応するモーションファイル等を再生することによりペットロボットに対応する動作を発現させる。この結果、かかるキーワードの音声再生に合わせて、ペットロボット１が対応する動作を発現することとなる。
【００６４】
そしてコントローラ１０は、この後ステップＳＰ１１に戻り、この後順次ステップＳＰ１２において次の１文を音声データ化した本文情報音声データの転送をパーソナルコンピュータ３１に要求しながら、ステップＳＰ１１〜ステップＳＰ１４を繰り返す。この結果、その新着メールの本文がペットロボットによりその内容に応じた動作を時々発現しながら順次読み上げられることとなる。
【００６５】
なおこの際、ペットロボット１の背中部分に配設された図示しないタッチセンサを押圧操作することによって、その直前の１文をリピートさせることができる。実際上、コントローラ１０は、ステップＳＰ１１においてかかるタッチセンサが押圧操作されたことを検出すると、続くステップＳＰ１２において直前の１文の本文情報音声データの転送をパーソナルコンピュータ３１に要求する。
【００６６】
そしてコントローラ１０は、続くステップＳＰ１３でこの本文情報音声データを再生する。これによりかかる直前の１文がペットロボット１により再び読み上げられることとなる。
【００６７】
さらにコントローラ１０は、やがてその新着メールの再生が終了し、読上げ中止を意味するタッチセンサ１７（図２）の押圧操作があったことをステップＳＰ１１において確認すると、ステップＳＰ６（図５）に戻って再生待機状態ＳＴ４となる。
【００６８】
なおコントローラ１０は、再生待機状態ＳＴ４（ステップＳＰ６）にあるときに「ありがとう」という音声入力があった場合には、ステップＳＰ１５に進んでメール読上げモード用メモリカード２２Ｂに格納された対応するモーションファイル等を再生することにより、ねぎらいの言葉を受けたことを喜ぶ動作をペットロボット１に発現させた後、ステップＳＰ６に戻る。
【００６９】
またコントローラ１０は、再生待機状態ＳＴ４（ステップＳＰ６）にあるときに「もういいよ」という音声入力があった場合には、ステップＳＰ１６に進んでメール読上げモード用メモリカード２２Ｂに格納された対応するモーションファイル等を再生することにより、あたかも仕事を終えて満足しているかのような動作（以下、これを満足動作と呼ぶ）をペットロボット１に発現させ、この後ステップＳＰ１（図５）に戻って新着メール待受け状態ＳＴ１となる。なおこの実施の形態の場合、かかる満足動作は、ユーザによるねぎらいの度合（ねぎらいの言葉を受けた回数）によって変化する。
【００７０】
一方、コントローラ１０は、新着メール待受け状態ＳＴ１（ステップＳＰ１）にあるときに、ユーザから「メールチェック」という音声指示があった場合には、ステップＳＰ２０に進んでこれを知らせるコマンドをパーソナルコンピュータ３１に送信する。この結果このコマンドに基づいて、パーソナルコンピュータ３１によるメールチェックが行われる。
【００７１】
そしてコントローラ１０は、この後ステップＳＰ２１に進んでパーソナルコンピュータ３１からの通知を待ち受け、やがてパーソナルコンピュータ３１から新着メールがなかった旨の通知が与えられると、ステップＳＰ２２に進んでメール読上げモード用メモリカード２２Ｂから対応するモーションファイル等を読み出してこれを再生することにより、ペットロボット１に悲しげな動作を発現させた後、新着メール待受け状態ＳＴ１（ステップＳＰ１）に戻る。
【００７２】
これに対してコントローラ１０は、パーソナルコンピュータ３１から新着メールがあった旨の通知が与えられると、ステップＳＰ２に進み、この後上述と同様にしてステップＳＰ３〜ステップＳＰ１４を処理する。
【００７３】
他方、コントローラ１０は、新着メール待受け状態ＳＴ１（ステップＳＰ１）にあるときに、ユーザから「メール読んで」という音声指示があった場合には、ステップＳＰ３０に進んでこれを知らせるコマンドをパーソナルコンピュータ３１に送信した後、ステップＳＰ３１に進んでパーソナルコンピュータ３１からの返答を待ち受ける。
【００７４】
そしてコントローラ１０は、やがてパーソナルコンピュータ３１からメールソフトが管理している電子メールがないとの通知が与えられると、ステップＳＰ２２に進んでメール読上げモード用メモリカード２２Ｂに格納された対応するモーションファイル等を再生することにより、ペットロボット１に悲しげな動作を発現させた後、新着メール待受け状態ＳＴ１（ステップＳＰ１）に戻る。
【００７５】
これに対してコントローラ１０は、ステップＳＰ３１において、パーソナルコンピュータ３１からメールソフトが管理している電子メールがあるとの通知が与えられると、ステップＳＰ３に進んで、この後上述と同様にしてステップＳＰ３〜ステップＳＰ１４を処理する。
【００７６】
さらにコントローラ１０は、新着メール待受け状態ＳＴ１（ステップＳＰ１）にあるときに、ユーザから「ウエブｎ読んで」という音声入力が与えられると、ステップＳＰ４０に進んでＷｅｂページ読上げ準備状態ＳＴ３（図４）に移行する。そしてコントローラ１０は、この後ステップＳＰ４１（図９）に進んで指定されたＷｅｂサイトのＷｅｂページを読み上げるための準備をパーソナルコンピュータ３１に要求する。またコントローラ１０は、この後ステップＳＰ４２に進んでパーソナルコンピュータ３１からその準備ができたとの返答が転送されるのを待ち受ける。
【００７７】
そしてコントローラ１０は、やがてかかる通知がパーソナルコンピュータ３１から与えられると、ステップＳＰ６（図７）に進んで再生待機状態ＳＴ４となり、この後ステップＳＰ７〜ステップＳＰ１４を上述の新規メールの場合と同様に処理する。
【００７８】
他方、コントローラ１０は、新着メール待受け状態ＳＴ１（ステップＳＰ１（図５））にあるときに、ユーザから「今、何時？」という音声指示が与えられると、ステップＳＰ５０に進んで時計機能モードに遷移した後ステップＳＰ５１（図１０）に進み、パーソナルコンピュータ３１に対して現在時刻を音声化した音声データ（以下、これを現在時刻情報音声データと呼ぶ）の転送要求を送信する。
【００７９】
そしてコントローラ１０は、この後ステップＳＰ５２に進んでパーソナルコンピュータ３１からのかかる現在時刻情報音声データの転送を待ち受け、やがてこれが転送されてくるとステップＳＰ５３に進んで当該現在時刻情報音声データを再生する。この結果、そのときの現在時刻がペットロボット１により音声として発せられることとなる。なおコントローラ１０は、この後ステップＳＰ６（図５）に戻って新着メール待受け状態ＳＴ１となる。
【００８０】
さらにコントローラ１０は、新着メール待受け状態ＳＴ１（ステップＳＰ１（図５））にあるときに、何の音声指示の入力がなく所定時間が経過すると、ステップＳＰ６０に進んでメール読上げモード用メモリカード２２Ｂに格納されている各種モーションファイル等の中から、このようなときのために用意されたモーションファイル等をランダムに１つ選択してこれを再生する。この結果、かかるモーションファイル等に応じた動作がペットロボット１により発現される。そしてコントローラ１０は、そのモーションファイル等の再生処理を終えると、この後再びステップＳＰ１に戻って新着メール待受け状態ＳＴ１となる。
【００８１】
このようにしてコントローラ１０は、メール読上げモード用メモリカード２２Ｂに格納されたロボット用メール読上げソフト及び各種制御データに基づいてメール読上げモード時におけるペットロボット１の動作を制御する。
【００８２】
（４）本実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、このロボットシステム３０では、ペットロボット１が新着メールやパーソナルコンピュータ３１が管理している電子メールを読み上げる際には、まずそのヘッダ（送信元及び主題等）を読み上げ、この後ユーザからの「読んで」という音声指示があった場合にのみ、かかる新着メール又は電子メールの本文部分を読み上げる。
【００８３】
従ってこのロボットシステム３０では、ペットロボット１が不用意に新着メールやパーソナルコンピュータ３１が管理している電子メールの内容を読み上げるのを未然に防止することができ、その分ユーザのプライバシー保護を十分に担保することができる。
【００８４】
以上の構成によれば、ペットロボット１が新着メールやパーソナルコンピュータ３１が管理している電子メールを読み上げる際には、まずそのヘッダ（送信元及び主題等）を読み上げ、この後ユーザからの「読んで」という音声指示があった場合にのみかかる新着メール又は電子メールの本文部分を読み上げるようにしたことにより、ペットロボット１が不用意に新着メールやパーソナルコンピュータ３１が管理している電子メールの内容を読み上げるのを未然に防止することができ、かくして電子メールを読み上げる際のプライバシー保護を十分に担保し得るロボットシステムを実現できる。
【００８５】
（５）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を適用するロボット装置として、図１のように構成された４足歩行型のペットロボット１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態のロボット装置を広く適用することができる。
【００８６】
この場合において、上述の実施の形態においては、ペットロボット１側においてパーソナルコンピュータ３１から送信される音声データを再生し、音声として外部に出力する音声データ再生手段としてコントローラ１０及びスピーカ１９を適用し、外部からの所定の入力を検出する入力検出手段としてタッチセンサ１７及びコントローラ１０を適用するようにした場合について述べたが、本発明を適用するロボット装置の構成に応じて種々の形態の音声データ再生手段及び入力検出手段を広く適用することができる。
【００８７】
また上述の実施の形態においては、電子メールを受信する通信端末手段としてパーソナルコンピュータ３１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、携帯電話等のこの他種々の通信端末手段を広く適用することができる。
【００８８】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１及びパーソナルコンピュータ３１を無線接続するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、有線で接続するようにしても良い。
【００８９】
さらに上述の実施の形態においては、電子メールを音声合成処理により音声データに変換する音声合成処理手段を有する通信端末手段としての機能をパーソナルコンピュータにもたせるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ペットロボット１側にもたせるようにしても良い。
【００９０】
さらに上述の実施の形態においては、ロボットシステム３０に登録したＷｅｂサイトのＷｅｂページをペットロボット１に読み上げさせる機能のみを搭載するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばＷｅｂページのテキストデータ内に種々のコマンドを含ませておいて、このコマンドに基づいてペットロボット１に落語や、腹話術、かけあい漫才又は芝居等を行わせたり、ニュースキャスタ的な存在にさせたりするようにしても良い。
【００９１】
またかかるロボットシステム３０に翻訳機能を搭載し、母国語以外の外国語で記述されたＷｅｂページをペットロボット１に翻訳させて読み上げさせるようにしても良い。さらにテキストを利用して歌を歌わせたり、絵本を読ませたり、教育に利用したりするようにしても良い。さらにはテキストを用いたリモートコントロールによりアクションのみを再生させるようにしても良い。
【００９２】
さらに上述の実施の形態においては、電子メールの内容をペットロボット１に読み上げさせる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これとは逆に音声をテキストデータに変換できる機能をロボットシステム３０に搭載し、メールの返事をペットロボット１に話しかけることによって自動送信されるようにしたり、又はボイスメールを送信したりすることができるようにしても良い。またパーソナルコンピュータ３１でユーザが電子メール等の文章を書く際にペットロボットがスペルミスを指摘するなど、アシスタントとして利用できるようにしても良い。
【００９３】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１が電子メール等を読み上げる際にキーワードに反応して予め定められた対応する動作を発現するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる動作をカスタマイズ化することができるようにしても良い。また例えば絵文字及びその読み方を登録しておくことによってこれを音声として出力させ得るようにしても良く、さらには人の目で読むことができる他人の引用文を、声質や頭の向きを変えてペットロボット１が読み上げるようにロボットシステム３０を構築するようにしても良い。さらにキーワードの出現以外のときにもペットロボット１が適当なタイミングで動作を発現するようにしても良い。
【００９４】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１に電子メール等のテキストを読み上げさせる場合のペットロボット１の様子等については説明しなかったが、例えばペットロボット１が電子メール等を読み上げているときに外見上の「口」である口部４Ａを開閉動作させるようにしても良く、このようにすることによって、聞くというユーザの意識を高めることができる。
【００９５】
さらに上述の実施の形態においては、電子メール等のキーワードに反応してペットロボット１が動作するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばパーソナルコンピュータ３１に時間及び動作を設定することによって、その時間になったときにペットロボット１にかかる設定された動作（「３時だよ」、「そろそろ〜が始まるよ」等の音声出力も含む）を発現させ得るようにロボットシステム３０を構築するようにしても良い。
【００９６】
さらに上述の実施の形態においては、新着メール等を全て順番にペットロボット１が読み上げるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば特定の発信元をパーソナルコンピュータ３１に登録しておくことによって、当該発信元からの電子メールをペットロボット１が読み上げない（当該電子メールをとばす）ようにしたり、又は当該発信元からの電子メールのヘッダ部分をペットロボット１が読み上げる際に、その発信元と予め対応付けられて登録された偽名をその電子メールの発信元としてペットロボット１が読み上げるようにしても良い。
【００９７】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１が新着メールやパーソナルコンピュータ３１が管理している電子メールを読み上げる際に、まずそのヘッダ（送信元及び主題等）を読み上げ、この後ユーザからの「読んで」という音声指示があった場合にのみかかる新着メール又は電子メールの本文部分を読み上げるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、「読んで」という言葉以外の言葉や音をかかる合図とするようにしても良い。この場合において、かかる合図となる言葉や音を変更自在とし、ユーザによりペットロボット１に予め登録できるようにしても良く、このようにすることによって、より一層とユーザのプライバシー保護を担保することができる。
【００９８】
またかかる合図をペットロボット１に与える方法としては、音声入力以外の例えばペットロボット１への接触（タッチセンサ１７の押圧操作等）や、リモートコントローラを用いた指示入力、光を用いた指示入力等の方法を適用することもできる。
【００９９】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、メールサーバから受信した電子メールのヘッダに含まれるヘッダ情報と当該電子メールの本文部分に相当する本文情報とをそれぞれ音声合成処理して音声データに変換する音声合成処理部と、変換された音声データをロボット装置に送信する端末側通信部とを有する通信端末装置と、通信端末装置から送信される音声データを受信するロボット装置側通信部と、受信した音声データを再生して出力する音声出力部と、外部からの所定の合図の入力を検出する入力検出部と、音声出力部を制御して、受信した音声データのうちの電子メールのヘッダ情報を再生させ、この後入力検出部により合図の入力が検出されたときにのみ音声データのうちの電子メールの本文情報を再生させる制御部と、駆動部とを有するロボット装置とを設け、さらに通信端末装置は、メールサーバにアクセスして新着電子メールの有無をチェックし、新着電子メールの有無を端末側通信部を介してロボット装置に通知し、ロボット装置は、通信端末装置からロボット装置側通信部を介して新着電子メールの有無が通知されると、制御部が、当該通知に基づき、新着電子メールが有る場合には、駆動部を制御して新着電子メールが有る旨をユーザに伝える為の第１の動作をロボット装置に行わせ、新着電子メールが無い場合には、駆動部を制御して新着電子メールが無い旨をユーザに伝える為の第２の動作をロボット装置に行わせるようにした。これにより、ロボット装置が不用意に電子メールの本文を読み上げるのを未然に防止することができ、かくして電子メールを読み上げる際のプライバシー保護を十分に担保し得るロボットシステムを実現できる。
【０１００】
また本発明によれば、通信端末装置から送信される、電子メールのヘッダに含まれるヘッダ情報と当該電子メールの本文部分に相当する本文情報とをそれぞれ音声合成処理して得られた音声データを受信する通信部と、受信した音声データを再生して出力する音声出力部と、外部からの所定の合図の入力を検出する入力検出部と、音声出力部を制御して、受信した音声データのうちの電子メールのヘッダ情報を再生させ、この後入力検出部により合図の入力が検出されたときにのみ音声データのうちの電子メールの本文情報を再生させる制御部と、駆動部とを設け、さらに通信端末装置から、通信部を介して新着電子メールの有無が通知されると、制御部が、当該通知に基づき、新着電子メールが有る場合には、駆動部を制御して新着電子メールが有る旨をユーザに伝える為の第１の動作を行わせ、新着電子メールが無い場合には、駆動部を制御して新着電子メールが無い旨をユーザに伝える為の第２の動作を行わせるようにした。これにより、このロボット装置が不用意に電子メールの本文を読み上げることを未然に防止することができ、かくして電子メールを読み上げる際のプライバシー保護を十分に担保し得るロボット装置を実現できる。
【０１０１】
さらに本発明によれば、通信端末装置から送信される、電子メールのヘッダに含まれるヘッダ情報と当該電子メールの本文部分に相当する本文情報とをそれぞれ音声合成処理して得られた音声データをロボット装置で受信し、受信した音声データのうちの電子メールのヘッダ情報をロボット装置に再生させ、この後ロボット装置が外部からの所定の合図の入力を検出したときにのみ音声データのうちの電子メールの本文情報をロボット装置に再生させ、さらに通信端末装置から、通信部を介して新着電子メールの有無が通知されると、当該通知に基づき、新着電子メールが有る場合には、駆動部を制御して新着電子メールが有る旨をユーザに伝える為の第１の動作をロボット装置に行わせ、新着電子メールが無い場合には、駆動部を制御して新着電子メールが無い旨をユーザに伝える為の第２の動作をロボット装置に行わせるようにした。これにより、ロボット装置が不用意に電子メールの本文を読み上げるのを未然に防止することができ、かくして電子メールを読み上げる際のプライバシー保護を十分に担保し得るロボット装置の制御方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるペットロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態によるロボットシステムの全体構成を示す略線図である。
【図４】メール読上げモード処理手順を示すフローチャートである。
【図５】メール読上げモード処理手順を示すフローチャートである。
【図６】メール読上げモード処理手順を示すフローチャートである。
【図７】メール読上げモード処理手順を示すフローチャートである。
【図８】メール読上げモード処理手順を示すフローチャートである。
【図９】メール読上げモード処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】メール読上げモード処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１……ペットロボット、１０……コントローラ、１９……スピーカ、２２、２２Ａ、２２Ｂ……メモリカード、３０……ロボットシステム、３１……パーソナルコンピュータ、３２、３４……無線ＬＡＮカード、ＲＴ１……メール読上げモード処理手順。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a robot system, a robot apparatus, and a control method thereof, and is suitably applied to a robot system that causes a pet robot to read out the contents of an e-mail, for example.
[0002]
[Prior art]
In recent years, a four-legged walking type pet robot has been developed and commercialized by the present applicant. Such a pet robot has an external shape resembling dogs and cats raised as pets in ordinary households, and is designed to be able to act autonomously according to commands from the user, surrounding conditions, etc. is there.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, recently, a lot of robot systems that can read out the contents of an e-mail received by a communication terminal device such as a personal computer by a robot wired to the communication terminal device have come to be seen. It was.
[0004]
Therefore, if such a pet robot can be provided with such a function, it is considered that the fun of the pet robot can be improved and the entertainment property can be further improved.
[0005]
However, when such a pet robot has such a function, for example, the privacy of the user should be protected so that the pet robot does not read out the contents of the e-mail inadvertently even if there are people around the user. It is necessary to secure enough.
[0006]
The present invention has been made in consideration of the above points, and an object of the present invention is to propose a robot system, a robot apparatus, and a control method thereof that can sufficiently ensure privacy protection when reading an e-mail.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
To solve this problem, the present invention Robot system In Received from mail server Header information included in the email header And the relevant Body information equivalent to the body part of the email When Voice synthesis processing To convert to audio data Speech synthesis processing And a communication terminal device having a terminal side communication unit that transmits the converted voice data to the robot device, a robot device side communication unit that receives the voice data transmitted from the communication terminal device, and Play audio data The Output audio Output section And input detection to detect the input of a predetermined signal from the outside Part When, Received by controlling the audio output unit Plays email header information in voice data Let Input detection after this Part Enter the signal by But detection Is Play back e-mail text information of voice data only when And a communication terminal device that accesses the mail server to check whether there is a new email, and whether there is a new email via the terminal-side communication unit. When the robot device is notified of the presence / absence of a new arrival email from the communication terminal device via the robot device side communication unit, the control unit determines that there is a new arrival email based on the notification. , Causing the robot device to perform a first operation for controlling the drive unit to notify the user that there is a new e-mail, and if there is no new e-mail, the drive unit is controlled and there is no new e-mail Let the robot device perform a second action to tell the user I did it. As a result, this robot system can prevent the robot apparatus from inadvertently reading out the text of the e-mail.
[0008]
The present invention Robot equipment In Transmitted from the communication terminal device, Header information included in the email header And the relevant Body information equivalent to the body part of the email When Voice synthesis processing And the communication unit that receives the audio data obtained Play audio data The Output audio Output section And input detection to detect the input of a predetermined signal from the outside Part When Control the audio output unit, received Plays email header information in voice data Let Input detection after this Part Enter the signal by But detection Is Play back e-mail text information of voice data only when A control unit and a drive unit Provided, Further, when the presence or absence of a new arrival e-mail is notified from the communication terminal device via the communication unit, the control unit controls the drive unit to send a new arrival e-mail based on the notification when there is a new arrival e-mail. The first operation for notifying the user that there is a new e-mail is performed, and if there is no new e-mail, the drive unit is controlled to perform the second operation for notifying the user that there is no new e-mail. I did it. As a result, the robot apparatus does not inadvertently read out the text of the e-mail.
[0009]
Furthermore, the present invention Control method for robotic robot In Transmitted from the communication terminal device, Header information included in the email header And the relevant Body information equivalent to the body part of the email When Voice synthesis processing Received by the robot device and received the voice data Email header information in voice data For robotic devices Regeneration Let After this Robot device from outside Only when the input of a predetermined signal is detected, the body information of the email in the voice data is For robotic devices Regeneration In addition, when the presence or absence of a new e-mail is notified from the communication terminal device, in order to notify the user that there is a new e-mail by controlling the drive unit when there is a new e-mail based on the notification. If the robot apparatus performs the first operation of the above and there is no new e-mail, the robot apparatus is caused to perform the second operation for controlling the drive unit to notify the user that there is no new e-mail. I did it. As a result, according to the control method of the robot apparatus, it is possible to prevent the robot apparatus from inadvertently reading out the text of the e-mail.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0011]
(1) Configuration of pet robot 1
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes the pet robot according to the present embodiment as a whole, and has an external shape resembling a dog or cat kept as a whole in a general home. That is, in the pet robot 1, the leg units 3 </ b> A to 3 </ b> D are connected to the front, rear, left and right of the body unit 2, and the head unit 4 and the tail unit 5 are respectively connected to the front end and the rear end of the body unit 2. Are connected.
[0012]
In this case, as shown in FIG. 2, the body unit 2 includes a controller 10 that controls the operation of the entire pet robot 1, a battery 11 as a power source of the pet robot 1, a battery sensor 12, and a temperature sensor 13. And a slot for a dedicated memory card and PC (Personal Computer) card (not shown) are arranged at predetermined positions.
[0013]
The head unit 4 includes an external sensor including a microphone 15 that functions as a substantial “ear” of the pet robot 1, a CCD (Charge Coupled Device) camera 16 that functions as a substantial “eye”, and a touch sensor 17. The unit 18, a speaker 19 that functions as a substantial “mouth”, and an LED (Light Emitting Diode) 20 that functions as an apparent “eye” are arranged at predetermined positions.
[0014]
Further, the knee joints of the leg units 3A to 3D, the shoulder joints that are the connecting parts of the leg units 3A to 3D and the torso unit 2, and the neck joints that are the connecting parts of the head unit 4 and the torso unit 2 The temporomandibular joint that opens and closes the apparent “mouth” of the head unit 4 and the root portion of the tail 5A of the tail unit 5 are each provided with actuators 21 of several degrees of freedom. _l ~ 21 _n Is arranged.
[0015]
The microphone 15 of the external sensor unit 18 receives a command sound such as “walk”, “turn down”, or “follow the ball” given as a scale by a user through a sound commander (not shown), and these voices emitted from the user. The external sound such as is collected, and the obtained audio signal S1A is sent to the controller 10. The CCD camera 16 images the surroundings and sends the obtained image signal S1B to the controller 10.
[0016]
Further, as clearly shown in FIG. 1, the touch sensor 17 is provided at the upper part of the head unit 4 and detects the pressure received by the physical action such as “blow” or “slap” from the user. The result is sent to the controller 10 as a pressure detection signal S1C.
[0017]
The battery sensor 12 of the internal sensor unit 14 detects the remaining amount of energy of the battery 11, and sends the detection result to the controller 10 as a remaining battery level detection signal S2A. The temperature sensor 13 detects the temperature inside the pet robot 1 and sends the detection result to the controller 10 as a temperature detection signal S2B.
[0018]
The controller 10 has a microcomputer configuration including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory), and a control program stored in a memory card 22 loaded in advance or described later. The operation of the pet robot 10 is controlled according to control data such as various motion files, audio files, and LED files.
[0019]
In practice, when the memory card 22 storing the control data for autonomous mode (hereinafter referred to as the autonomous mode memory card 22A) is loaded, for example, the controller 10 receives the audio signal S1A from the microphone 15, From the image signal S1B from the CCD camera 16, the pressure detection signal S1C from the touch sensor 17 (hereinafter collectively referred to as the external information signal S1), the remaining battery signal S2A from the battery sensor 12, and the temperature sensor 13 Based on the temperature detection signal S2B and the like (hereinafter, collectively referred to as the internal information signal S2 as appropriate), the external and internal states, the command from the user, the presence / absence of an action, and the like are determined.
[0020]
Then, the controller 10 determines a subsequent action based on the determination result and the control program stored in the autonomous mode memory card 22A, and stores it in the autonomous mode memory card 22A as necessary based on the determination result. The corresponding motion file is reproduced from the motion file composed of the control data for each of the various operation patterns, and the corresponding actuator 21 is based on the control data thus obtained. _l ~ 21 _n Drive signal S3 _l ~ S3 _n To drive the head unit 4 up and down, left and right, move the tail 5A of the tail unit 5, or function as an apparent “mouth” in the head unit 4 4A (FIG. 1) is opened and closed, or each leg unit 3A to 3D is driven to perform an operation or action such as walking.
[0021]
At this time, the controller 10 reproduces a corresponding audio file from various audio files stored in the autonomous mode memory card 22A as necessary, and gives the audio signal S4 thus obtained to the speaker 19. The sound based on the sound signal S4 is output to the outside. Further, the controller 10 reproduces the corresponding LED file from among the LED files for the various blinking patterns of the LED 20 stored in the autonomous mode memory card 22A as necessary, and based on the drive signal S5 thus obtained. The LED 20 is driven to blink in a corresponding pattern.
[0022]
In this manner, the pet robot 1 can perform operations and actions according to the control program and various data files stored in the loaded memory card 22 under the control of the controller 10. .
[0023]
(2) Configuration of robot system 30 according to the present embodiment
Here, FIG. 3 shows a robot system 30 according to the present embodiment. A text sentence based on text data of an e-mail or a web page acquired using the personal computer 31 via the Internet is converted into the pet robot 1. Can be read aloud.
[0024]
In practice, the robot system 30 includes the pet robot 1 described above and a general-purpose personal computer 31 owned by the user of the pet robot 1.
[0025]
At this time, the pet robot 1 is provided with dedicated software (hereinafter referred to as robot mail reading software) for making the pet robot 1 read a text sentence, and necessary operations and actions. A memory card (hereinafter referred to as a mail reading mode memory card) 25B in which a control program and control parameters for causing the pet robot 1 to express, and an IEEE (Institut of Electric and Electronics Engineers) 802. A wireless LAN card 32 corresponding to a predetermined wireless communication standard such as llB is mounted.
[0026]
The personal computer 31 is provided with application software (hereinafter referred to as “PC mail reading software for PC”) which is provided in a form recorded on a CD (Compact Disc) -ROM 33, for example. ) And a general-purpose Internet browser and e-mail software (hereinafter simply referred to as Internet browser and mail software, respectively), and a wireless LAN card 34 paired with the wireless LAN card 32 of the pet robot It is installed.
[0027]
The personal computer 31 confirms whether or not there is a new e-mail (hereinafter referred to as a new e-mail) by accessing a preset mail server at regular intervals using e-mail software. If there is, it is read from the mail server, the text data is converted into voice data in the WAV file format using the voice synthesis function of the PC mail reading software, and then this is converted via the wireless LAN card 34. Send to pet robot 1.
[0028]
At this time, the pet robot 1 waits for the transfer of the voice data based on the robot mail reading software stored in the mail reading mode memory card 22B. The reproduced sound is output from the speaker 19 (FIG. 2).
[0029]
In this way, the robot system 30 can read out an e-mail by the pet robot 1.
[0030]
In the case of this robot system 30, as described above, new mail is automatically checked by mail software at regular intervals, but this can be performed by voice instructions from the user or stored in the personal computer 31. Furthermore, the pet robot 1 can be made to read out the electronic mail up to that time by a voice instruction from the user.
[0031]
In practice, in this robot system 30, for example, when it is desired to check whether a new mail has arrived, the pet robot 1 is told to check “mail”. As a result, when the pet robot 1 recognizes the words using the voice recognition function of the robot mail reading software, the pet robot 1 transmits a command corresponding thereto to the personal computer 31 via the wireless LAN card 32.
[0032]
At this time, the personal computer 31 is always in a state of waiting for a command from the pet robot by the PC mail reading software. When the command from the pet robot 1 is received through the wireless LAN card 34, the mail software is activated to send the mail. Access the server and check for new mail.
[0033]
When there is a new mail, the personal computer 31 reads it from the mail server, converts it into voice data in the WAV file format using the voice synthesis function of the PC mail reading software, and then converts it into a wireless LAN. The data is transmitted to the pet robot 1 via the card 34. As a result, the audio data is reproduced by the pet robot 1 and the reproduced sound is output via the speaker 19.
[0034]
If the pet robot 1 is to read out the e-mails stored so far in the personal computer 31, the pet robot 1 is told to “read mail”. When the pet robot 1 recognizes the words, the pet robot 1 transmits a command corresponding to the words to the personal computer 31 via the wireless LAN card 32.
[0035]
At this time, when the personal computer 31 receives the command from the pet robot 1 via the wireless LAN card 34, the personal computer 31 activates the mail software and the latest electronic mail from the previous electronic mails managed by the mail software. With respect to the mail, the text data is converted into voice data in the WAV file format using the voice synthesis function of the PC mail reading software, and then sent to the pet robot 1 via the wireless LAN card 34.
[0036]
As a result, the voice data is reproduced by the pet robot 1 and the reproduced sound is output via the speaker 19, whereby the pet robot 1 sequentially reads out such e-mails.
[0037]
At this time, by talking to the pet robot 1 a word such as “next”, “previous” or “you are better”, the e-mail to be read out is advanced to the next one, or returned to the previous one, or Can be stopped.
[0038]
On the other hand, in the robot system 30, several (for example, six) websites are registered in advance in the personal computer 31 so that the pet robot 1 reads out a web page of a desired website from among them. It is made to be able to.
[0039]
In practice, when the robot system 30 reads a web page of a desired website to the pet robot 1, the registration number of the website to the personal computer 31 of the pet robot 1 is set to n, and “Web n read ". At this time, when the pet robot 1 recognizes the words, the pet robot 1 transmits a command corresponding to the words to the personal computer 31 via the wireless LAN card 32.
[0040]
Further, when the personal computer 31 receives the command from the pet robot 1 through the wireless LAN card 34, the personal computer 31 activates the Internet browser to access the website, and HTML (Hypertext) of the web page of the website thus obtained. The text data of the text portion of the Markup Language) data is converted into voice data in the WAV file format using the voice synthesis function of the PC mail reading software, and this is sent to the pet robot 1 via the wireless LAN card 34. To do.
[0041]
As a result, the audio data is reproduced by the pet robot 1 and the reproduced sound is output through the speaker 19, whereby the web page of the website designated by the user is read out by the pet robot 1.
[0042]
In this way, in the robot system 30, the content of the web page of the desired website can be confirmed as voice output from the pet robot 1 without the user directly operating the personal computer 31. Has been made.
[0043]
In the case of this embodiment, in addition to the function that allows the pet robot 1 to read out text such as an e-mail as described above, a clock function that outputs the current time as voice from the pet robot 1 is also provided. .
[0044]
In practice, when the user wants to know the current time, the user talks to the pet robot 1 “What time is it now?”. At this time, when the pet robot 1 recognizes the words, the pet robot 1 transmits a command corresponding to the words to the personal computer 31 via the wireless LAN card 32.
[0045]
When the personal computer 31 receives the command from the pet robot 1 through the wireless LAN card 34, the personal computer 31 uses the voice synthesis function of the PC mail reading software to generate voice data in a WAV file representing the time of its own internal clock. This is transmitted to the pet robot 1 via the wireless LAN card 34. As a result, the voice data is reproduced by the pet robot 1, whereby the current time is output as a synthesized voice from the speaker 19 of the pet robot 1.
[0046]
In this way, in the robot system 30, the user can use the pet robot 1 instead of the clock.
[0047]
In addition to such a configuration, in the case of this robot system 30, the personal computer 31 converts new mail read from the mail server as described above and electronic mail managed by the mail software of the personal computer 31 into voice data in the WAV file format. When using the voice synthesis function of the PC mail reading software, the information such as the sender and subject included in the header of new mail or e-mail is also converted into voice data in the WAV file format. The data is transmitted to the robot 1.
[0048]
Then, the pet robot 1 first reads out such information (sender, subject, etc.) included in the header for each new mail or e-mail based on the robot mail reading software, and then “reads” from the user. The body part of a new mail or electronic mail is read out only when a voice instruction is given.
[0049]
As described above, in this robot system 30, in consideration of the case where there are people around the user, even when there is a new mail, the text is not read out unless the user gives an instruction. The privacy protection of the user can be sufficiently secured.
[0050]
(3) Processing of the controller 10 of the pet robot 1
Next, processing of the controller 10 (FIG. 2) of the pet robot 1 based on the robot mail reading software in the mail reading mode will be described.
[0051]
As shown in FIG. 4, the controller 30 of the pet robot 1 has, as the state (mode) in the mail reading mode, as a new mail waiting state ST1, a mail reading preparation state ST2, a Web page reading preparation state ST3, a reproduction standby state ST4, and The reproduction state ST5 has five states. Necessary processing is sequentially performed while changing its own state according to the direction of the arrow in FIG.
[0052]
In practice, when the pet robot 1 is turned on while the pet robot 1 is loaded with the mail reading memory card 22B and the wireless LAN card 32, the controller 10 stores the data in the mail reading memory card 22B. Based on the robot mail reading software, the mail reading mode processing procedure RT1 shown in FIG. 5 to FIG. 10 is started in step SP0. _l ~ 21 _n , The posture of the pet robot 1 is changed to the sitting or stomach posture, and a new mail waiting state ST1 is set.
[0053]
In the new mail waiting state ST1, for example, when there is a notification from the personal computer 31 that a new mail has been received from the personal computer 31, the controller 10 proceeds to step SP2 and reads the mail reading mode memory card 22B. The corresponding motion file, audio file and / or LED file (hereinafter collectively referred to as a motion file etc.) stored in the file is reproduced, thereby giving a predetermined action (hereinafter referred to as a new mail motion). ) Is expressed in the pet robot 1.
[0054]
Further, the controller 10 proceeds to step SP3 to shift to the mail reading preparation state ST2 and shifts the posture of the pet robot 1 to the corresponding posture, and then proceeds to step SP4 (FIG. 6) to the personal computer 31. On the other hand, a transfer request for voice data obtained by converting the number of new mails into voice (hereinafter referred to as “number information voice data”) is transmitted.
[0055]
Further, the controller 10 thereafter proceeds to step SP5 and waits for the number information audio data to be transferred. When the number information audio data is given from the personal computer 31, the controller 10 proceeds to step SP6 (FIG. 7) for reproduction. Transition to the standby state ST4, this number information audio data is reproduced. As a result, the number of new mails is output as voice from the pet robot 1.
[0056]
Further, the controller 10 thereafter waits for a voice instruction from the user in the reproduction standby state ST4, and when the voice instruction “next” is given from the user, the process proceeds to step SP7 (FIG. 7), and the first A transfer request for audio data of information such as a transmission source and a subject included in the header of the new mail (hereinafter referred to as header information audio data) is transmitted to the personal computer 31.
[0057]
Then, the controller 10 proceeds to step SP8 and waits for the transfer of the header information audio data from the personal computer 31, and when the header information audio data is transferred from the personal computer 31 eventually, proceeds to step SP9. Reproduce. As a result, the transmission source, subject, etc. included in the header of the new mail are read out by the pet robot.
[0058]
Further, the controller 10 thereafter returns to step SP6 and waits for a voice instruction from the user, and thereafter repeats steps SP6-SP7-SP8-SP9-SP6 each time a voice instruction “next” is given from the user. Thereby, at this time, the transmission source, the subject, etc. included in the header of each new mail are sequentially read out by the pet robot 1.
[0059]
In this case, when a voice instruction “before” is given by the user, the controller 10 transmits a transfer request for the header information voice data of the previous new mail to the personal computer 31 in step SP7. Steps SP7-SP8-SP9 are processed in the same manner. As a result, at this time, the pet robot 1 reads out the transmission source, the subject, etc. included in the header of the new mail read out immediately before.
[0060]
On the other hand, after the controller 10 reproduces the header information voice data of the new mail in this way, and when in the reproduction standby state ST4 (step SP6), when the user gives a voice instruction “read”, Advances to step SP10, and immediately before that, in order to reproduce the newly arrived mail that has been subjected to the reproduction processing of the header information audio data in steps SP7-SP8-SP9, the process proceeds to reproduction state ST5.
[0061]
Then, the controller 10 proceeds to step SP11 (FIG. 8) to determine whether or not a specific event as described later (hereinafter referred to as a specific event) has occurred, and if a negative result is obtained, step SP12. Then, the personal computer 31 is requested to request the voice data of the text part of the newly arrived mail (hereinafter referred to as text information voice data). As a result, in response to this request, the personal computer 31 transmits to the pet robot 1 text information voice data obtained by converting the first sentence in the text part of the new mail into voice data.
[0062]
Thus, when the controller 10 receives the text information audio data, the controller 10 proceeds to step SP13 to reproduce the text information audio data. As a result, the pet robot 1 reads out the first sentence of the body part of the new mail.
[0063]
Further, the controller 10 thereafter returns to step SP11 to determine whether or not a specific event has occurred. At this time, if there is a preset keyword in the voice based on the text information voice data, the controller 10 determines that a specific event has occurred. At this time, the controller 10 proceeds to step SP14 to read the mail reading mode memory. By reproducing a motion file or the like corresponding to the keyword from the card 22B, an action corresponding to the pet robot is expressed. As a result, the pet robot 1 exhibits a corresponding action in accordance with the voice reproduction of the keyword.
[0064]
The controller 10 then returns to step SP11, and thereafter repeats steps SP11 to SP14 while requesting the personal computer 31 to transfer the text information voice data obtained by converting the next sentence into voice data at step SP12. As a result, the body text of the newly arrived mail is sequentially read out by the pet robot while sometimes expressing the action corresponding to the contents.
[0065]
At this time, by pressing a touch sensor (not shown) disposed on the back portion of the pet robot 1, the immediately preceding sentence can be repeated. In practice, when the controller 10 detects that the touch sensor is pressed in step SP11, the controller 10 requests the personal computer 31 to transfer the text information voice data of the immediately preceding sentence in step SP12.
[0066]
Then, the controller 10 reproduces the text information audio data in the subsequent step SP13. As a result, the immediately preceding sentence is read out again by the pet robot 1.
[0067]
Further, when the controller 10 confirms in step SP11 that the reproduction of the newly arrived mail has been finished and the touch sensor 17 (FIG. 2) has been pressed, meaning that the reading has been stopped, the process returns to step SP6 (FIG. 5). The playback standby state ST4 is entered.
[0068]
If there is a voice input “thank you” in the reproduction standby state ST4 (step SP6), the controller 10 proceeds to step SP15 and stores the corresponding motion file stored in the mail reading mode memory card 22B. And the like, the pet robot 1 is allowed to express an action that is pleasing to receive a word of negligence, and the process returns to step SP6.
[0069]
If the controller 10 is in the reproduction standby state ST4 (step SP6) and there is a voice input of "It's okay", the controller 10 proceeds to step SP16 and stores the corresponding information stored in the mail reading mode memory card 22B. By playing back a motion file or the like, the pet robot 1 is caused to appear as if satisfied after finishing work (hereinafter referred to as “satisfying operation”), and then the process returns to step SP1 (FIG. 5). The new mail standby state ST1 is established. In the case of this embodiment, the satisfaction operation varies depending on the degree of neglect by the user (the number of times the user has received the word for negligence).
[0070]
On the other hand, when the controller 10 is in the new mail waiting state ST1 (step SP1) and the user gives a voice instruction “mail check”, the controller 10 proceeds to step SP20 and sends a command to inform the personal computer 31 of this command. Send. As a result, the mail check by the personal computer 31 is performed based on this command.
[0071]
Then, the controller 10 proceeds to step SP21 and waits for a notification from the personal computer 31. When the notification that there is no new mail is given from the personal computer 31, the process proceeds to step SP22 and the memory card for the mail reading mode is read. By reading out the corresponding motion file from 22B and playing it back, the pet robot 1 is made to feel sad and then returns to the new mail standby state ST1 (step SP1).
[0072]
On the other hand, when the controller 10 is notified from the personal computer 31 that a new mail has been received, the controller 10 proceeds to step SP2, and thereafter processes step SP3 to step SP14 in the same manner as described above.
[0073]
On the other hand, when the controller 10 is in the new mail waiting state ST1 (step SP1) and the user gives a voice instruction “read mail”, the controller 10 proceeds to step SP30 to give a command to notify the personal computer 31. Then, the process proceeds to step SP31 and waits for a response from the personal computer 31.
[0074]
When the controller 10 notifies the personal computer 31 that there is no e-mail managed by the e-mail software, the process proceeds to step SP22 and the corresponding motion file stored in the mail reading mode memory card 22B. Is reproduced to cause the pet robot 1 to develop a sad operation, and then returns to the new mail waiting state ST1 (step SP1).
[0075]
On the other hand, when the controller 10 is notified in step SP31 that there is an electronic mail managed by the mail software from the personal computer 31, the controller 10 proceeds to step SP3, and thereafter, in the same manner as described above, step SP3. Process step SP14.
[0076]
Furthermore, when the controller 10 is in a new mail waiting state ST1 (step SP1) and a voice input “Read web n” is given by the user, the controller 10 proceeds to step SP40 and prepares for reading a web page ST3 (FIG. 4). Migrate to Then, the controller 10 proceeds to step SP41 (FIG. 9) and requests the personal computer 31 to prepare for reading out the web page of the designated website. The controller 10 then proceeds to step SP42 and waits for a reply from the personal computer 31 indicating that the preparation is complete.
[0077]
Then, when the notification is given from the personal computer 31 in a short time, the controller 10 proceeds to step SP6 (FIG. 7) to enter the reproduction standby state ST4, and thereafter processes step SP7 to step SP14 in the same manner as in the case of the new mail described above. To do.
[0078]
On the other hand, when the controller 10 is in the new mail waiting state ST1 (step SP1 (FIG. 5)) and receives a voice instruction “What time is it now” from the user, the controller 10 proceeds to step SP50 and transitions to the clock function mode. Thereafter, the process proceeds to step SP51 (FIG. 10), and a transfer request for voice data in which the current time is voiced (hereinafter referred to as current time information voice data) is transmitted to the personal computer 31.
[0079]
Then, the controller 10 proceeds to step SP52 and waits for the transfer of the current time information audio data from the personal computer 31, and when it is eventually transferred, proceeds to step SP53 to reproduce the current time information audio data. As a result, the current time at that time is emitted as voice by the pet robot 1. The controller 10 thereafter returns to step SP6 (FIG. 5) and enters a new mail waiting state ST1.
[0080]
Further, when the controller 10 is in the new mail waiting state ST1 (step SP1 (FIG. 5)), when no voice instruction is input and a predetermined time has elapsed, the controller 10 proceeds to step SP60 to store the mail reading mode memory card 22B. A motion file prepared for such a time is selected at random from various stored motion files and reproduced. As a result, the operation according to the motion file or the like is expressed by the pet robot 1. When the controller 10 finishes reproducing the motion file or the like, the controller 10 returns to step SP1 and enters the new mail waiting state ST1.
[0081]
In this way, the controller 10 controls the operation of the pet robot 1 in the mail reading mode based on the robot mail reading software and various control data stored in the mail reading mode memory card 22B.
[0082]
(4) Operation and effect of the present embodiment
In the above-described configuration, in the robot system 30, when the pet robot 1 reads out a new mail or an electronic mail managed by the personal computer 31, the header (sender, subject, etc.) is read first, and then the user Only when there is a voice instruction “read” from, the body part of the new mail or e-mail is read out.
[0083]
Therefore, in this robot system 30, it is possible to prevent the pet robot 1 from inadvertently reading out the contents of a new mail or an e-mail managed by the personal computer 31, thereby sufficiently protecting the privacy of the user. Can be secured.
[0084]
According to the above configuration, when the pet robot 1 reads out a new mail or an electronic mail managed by the personal computer 31, the header (sender, subject, etc.) is first read out, and then “read” from the user is read. By reading out the new mail or the body part of the e-mail only when the voice instruction “de” is given, the pet robot 1 carelessly receives the new mail or the contents of the e-mail managed by the personal computer 31. Thus, it is possible to realize a robot system that can sufficiently ensure privacy protection when reading an e-mail.
[0085]
(5) Other embodiments
In the above-described embodiment, the case where the quadruped walking type pet robot 1 configured as shown in FIG. 1 is applied as the robot apparatus to which the present invention is applied has been described. The present invention is not limited to this, and various other types of robot devices can be widely applied.
[0086]
In this case, in the above-described embodiment, the controller 10 and the speaker 19 are applied as audio data reproducing means for reproducing audio data transmitted from the personal computer 31 on the pet robot 1 side and outputting the audio data to the outside. Although the case where the touch sensor 17 and the controller 10 are applied as input detecting means for detecting a predetermined input from the outside has been described, various forms of audio data reproduction are performed according to the configuration of the robot apparatus to which the present invention is applied. The means and the input detection means can be widely applied.
[0087]
Further, in the above-described embodiment, the case where the personal computer 31 is applied as the communication terminal means for receiving the e-mail has been described. However, the present invention is not limited to this, and various other communication such as a cellular phone. Terminal means can be widely applied.
[0088]
Further, in the above-described embodiment, the case where the pet robot 1 and the personal computer 31 are wirelessly connected has been described. However, the present invention is not limited to this, and the pet robot 1 and the personal computer 31 may be connected by wire.
[0089]
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the personal computer is provided with the function as the communication terminal means having the voice synthesis processing means for converting the email into voice data by voice synthesis processing has been described. However, the present invention is not limited to this, and the pet robot 1 may be provided.
[0090]
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where only the function of causing the pet robot 1 to read out the web page of the website registered in the robot system 30 has been described. However, the present invention is not limited to this. Various commands are included in the text data of the Web page, and based on these commands, the pet robot 1 is used to perform rakugo, abdominal narratives, comic dialogues, plays, etc., or to be a newscaster. You may do it.
[0091]
Further, the robot system 30 may be provided with a translation function so that the pet robot 1 translates and reads out a web page described in a foreign language other than the native language. Furthermore, you may make it sing a song using a text, read a picture book, or use it for education. Furthermore, only actions may be played back by remote control using text.
[0092]
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the pet robot 1 is read aloud the contents of the e-mail has been described. However, the present invention is not limited thereto, and conversely, the robot system has a function capable of converting speech into text data. It may be installed in 30 so that it can be automatically transmitted by talking to the pet robot 1 about a reply to the mail, or a voice mail can be transmitted. Further, when the user writes a sentence such as an e-mail on the personal computer 31, the pet robot may point out a spelling error, and may be used as an assistant.
[0093]
Further, in the above-described embodiment, the case where the pet robot 1 expresses a predetermined corresponding action in response to a keyword when reading out an e-mail or the like has been described, but the present invention is not limited thereto. Instead, such an operation may be customized. For example, by registering pictograms and how to read them, it may be possible to output them as speech, and also to change the voice quality and head direction of other people's quotes that can be read by the human eye. The robot system 30 may be constructed so that the pet robot 1 reads out. Furthermore, the pet robot 1 may express an action at an appropriate timing even when a keyword does not appear.
[0094]
Furthermore, in the above-described embodiment, the state of the pet robot 1 when the pet robot 1 reads out text such as an e-mail has not been described. For example, when the pet robot 1 reads out an e-mail or the like In addition, the mouth 4A, which is an apparent “mouth”, may be opened and closed, and in this way, the user's consciousness of listening can be enhanced.
[0095]
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the pet robot 1 is operated in response to a keyword such as an e-mail has been described. However, the present invention is not limited to this, and for example, the personal computer 31 has time and operation. By setting, the robot can express a set action (including voice output such as “It's 3 o'clock”, “I ’m about to start”) applied to the pet robot 1 at that time. The system 30 may be constructed.
[0096]
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the pet robot 1 reads out all newly arrived mails in order has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, a specific transmission source is registered in the personal computer 31. By preventing the pet robot 1 from reading out the email from the sender (by skipping the email), or when the pet robot 1 reads out the header portion of the email from the sender, The pet robot 1 may read out the pseudonym registered in advance in association with the sender as the sender of the e-mail.
[0097]
Furthermore, in the above-described embodiment, when the pet robot 1 reads out a new mail or an electronic mail managed by the personal computer 31, the header (sender, subject, etc.) is first read out, and then “ Although the case where the body part of a new mail or e-mail is read out only when a voice instruction “read” is given is described, the present invention is not limited to this, and words other than the word “read” A sound may be used as a cue. In this case, it is possible to change the word or sound as a cue so that it can be changed and registered in advance in the pet robot 1 by the user. By doing so, the privacy of the user can be further secured. it can.
[0098]
As a method of giving such a cue to the pet robot 1, for example, contact with the pet robot 1 other than voice input (such as pressing operation of the touch sensor 17), instruction input using a remote controller, instruction input using light, etc. This method can also be applied.
[0099]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, Received from mail server Header information included in the email header And the relevant Body information equivalent to the body part of the email When Voice synthesis processing To convert to audio data Speech synthesis processing And a communication terminal device having a terminal side communication unit that transmits the converted voice data to the robot device, a robot device side communication unit that receives the voice data transmitted from the communication terminal device, and Play audio data The Output audio Output section And input detection to detect the input of a predetermined signal from the outside Part When, Received by controlling the audio output unit Plays email header information in voice data Let Input detection after this Part Enter the signal by But detection Is Play back e-mail text information of voice data only when And a communication terminal device that accesses the mail server to check whether there is a new email, and whether there is a new email via the terminal-side communication unit. When the robot device is notified of the presence / absence of a new arrival email from the communication terminal device via the robot device side communication unit, the control unit determines that there is a new arrival email based on the notification. , Causing the robot device to perform a first operation for controlling the drive unit to notify the user that there is a new e-mail, and if there is no new e-mail, the drive unit is controlled and there is no new e-mail Let the robot device perform a second action to tell the user I did . this Thus, it is possible to prevent the robot apparatus from inadvertently reading out the text of the e-mail, thus realizing a robot system that can sufficiently ensure privacy protection when reading out the e-mail.
[0100]
Also according to the invention, Transmitted from the communication terminal device, Header information included in the email header And the relevant Body information equivalent to the body part of the email When Voice synthesis processing And the communication unit that receives the audio data obtained Play audio data The Output audio Output section And input detection to detect the input of a predetermined signal from the outside Part When Control the audio output unit, received Plays email header information in voice data Let Input detection after this Part Enter the signal by But detection Is Play back e-mail text information of voice data only when A control unit and a drive unit Provided, Further, when the presence or absence of a new arrival e-mail is notified from the communication terminal device via the communication unit, the control unit controls the drive unit to send a new arrival e-mail based on the notification when there is a new arrival e-mail. The first operation for notifying the user that there is a new e-mail is performed, and if there is no new e-mail, the drive unit is controlled to perform the second operation for notifying the user that there is no new e-mail. I did . this Thus, it is possible to prevent the robot apparatus from inadvertently reading out the text of the e-mail, thus realizing a robot apparatus that can sufficiently ensure privacy protection when reading out the e-mail.
[0101]
Furthermore, according to the present invention, Transmitted from the communication terminal device, Header information included in the email header And the relevant Body information equivalent to the body part of the email When Voice synthesis processing Received by the robot device and received the voice data Email header information in voice data For robotic devices Regeneration Let After this Robot device from outside Only when the input of a predetermined signal is detected, the body information of the email in the voice data is For robotic devices Regeneration In addition, when the communication terminal device notifies the presence / absence of a new e-mail via the communication unit, based on the notification, if there is a new e-mail, the drive unit is controlled to indicate that there is a new e-mail. The robot device performs a first operation for informing the user that the robot device performs a first operation to notify the user that there is no new e-mail by controlling the drive unit when there is no new e-mail. Let the device do I did . this Thus, it is possible to prevent the robot apparatus from inadvertently reading out the text of the e-mail, thus realizing a method for controlling the robot apparatus that can sufficiently ensure privacy protection when reading out the e-mail.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an external configuration of a pet robot according to an embodiment.
FIG. 2 is a block diagram showing an internal configuration of the pet robot according to the present embodiment.
FIG. 3 is a schematic diagram showing an overall configuration of a robot system according to the present embodiment.
FIG. 4 is a flowchart showing a mail reading mode processing procedure.
FIG. 5 is a flowchart showing a mail reading mode processing procedure;
FIG. 6 is a flowchart showing a mail reading mode processing procedure.
FIG. 7 is a flowchart showing a mail reading mode processing procedure;
FIG. 8 is a flowchart showing a mail reading mode processing procedure;
FIG. 9 is a flowchart showing a mail reading mode processing procedure;
FIG. 10 is a flowchart showing a mail reading mode processing procedure;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Pet robot, 10 ... Controller, 19 ... Speaker, 22, 22A, 22B ... Memory card, 30 ... Robot system, 31 ... Personal computer, 32, 34 ... Wireless LAN card, RT1 ... Mail reading mode processing procedure.

Claims

A voice synthesizing unit for converting the voice data to each speech synthesis and text information corresponding to the header information and the body portion of the electronic mail included in the electronic mail header received from the mail server,
A terminal side communication unit for transmitting the converted voice data to the robot apparatus;
A communication terminal device having
A robot apparatus side communication unit for receiving the voice data transmitted from the communication terminal apparatus;
An audio output unit for reproducing and outputting audio data received,
An input detection unit for detecting an input of a predetermined signal from outside;
The voice output unit is controlled to reproduce the header information of the e-mail in the received voice data , and after that, only when the input of the signal is detected by the input detection unit , A control unit for reproducing the body information of the e-mail ;
With drive
A robot apparatus having
Furthermore, the communication terminal device
Check the presence or absence of new e-mail by accessing the mail server, notify the robot device of the presence or absence of new e-mail via the terminal side communication unit,
The robot apparatus is
When the presence or absence of a new email is notified from the communication terminal device via the robot device side communication unit, the control unit controls the drive unit when there is a new email based on the notification. The robot apparatus is caused to perform a first operation for informing the user that there is a new email, and if there is no new email, the drive unit is controlled to inform the user that there is no new email. Robot system for causing the robot apparatus to perform the second operation for the purpose .

The above signal is
It is a predetermined voice uttered by the user
Robot system according to 請 Motomeko 1.

The header information
Contains at least information about the sender of the email
Robot system according to 請 Motomeko 1.

Transmitted from the communication terminal device, a communication unit which receives speech data and text information respectively obtained by speech synthesis processing corresponding to the header information and the body portion of the electronic mail included in the e-mail header,
An audio output unit for reproducing and outputting audio data received,
An input detection unit for detecting an input of a predetermined signal from outside ;
The voice output unit is controlled to reproduce the header information of the e-mail in the received voice data , and after that, only when the input of the signal is detected by the input detection unit , A control unit for reproducing the body information of the e-mail ;
With a drive unit ,
Further, when the communication terminal device notifies the presence / absence of a new email via the communication unit, the control unit controls the drive unit when there is a new email based on the notification. A first operation for informing the user that there is a new e-mail is performed. If there is no new e-mail, a second operation for controlling the drive unit to inform the user that there is no new e-mail. Robot device that performs the operation of

The above signal is
It is a predetermined voice uttered by the user
Robot device according to 請 Motomeko 4.

The header information
Contains at least information about the sender of the email
Robot device according to 請 Motomeko 4.

Transmitted from the communication terminal device, the audio data obtained by the respective speech synthesis and text information corresponding to the header information and the body portion of the electronic mail included in the e-mail header received by the robot apparatus, reception The header information of the e-mail in the voice data is reproduced by the robot device, and then the text information of the e-mail in the voice data is detected only when the robot device detects an input of a predetermined signal from the outside. To the robot device ,
Further, when the presence or absence of a new e-mail is notified from the communication terminal device, if there is a new e-mail based on the notification, the drive unit of the robot apparatus is controlled to notify the user that there is a new e-mail. When the robot apparatus performs the first operation for transmitting and there is no new e-mail, the robot apparatus performs the second operation for controlling the drive unit to notify the user that there is no new e-mail. A method for controlling a robot apparatus to be performed .

The above signal is
It is a predetermined voice uttered by the user
The robot control method according to 請 Motomeko 7.

The header information
Contains at least information about the sender of the email
The robot control method according to 請 Motomeko 7.