JP4662127B2 - Electric power steering control device and electric power steering device using the same - Google Patents
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Description
この発明は操舵のための操作部材の操作に応じて駆動される電動モータの動力を操舵機構に伝達する構成の電動パワーステアリング装置およびそれに用いる制御装置に関する。 The present invention relates to an electric power steering device configured to transmit power of an electric motor driven in accordance with an operation of an operation member for steering to a steering mechanism, and a control device used therefor.
従来から、ステアリングホイールの操作に応じて電動モータを駆動し、この電動モータの動力を操舵機構に伝達することによって操舵補助を行う電動パワーステアリング装置が車両に搭載されて用いられている。この電動パワーステアリング装置は、たとえば、上記の電動モータと、この電動モータを制御する電動パワーステアリング用ECU(電子制御ユニット)と、ステアリングホイールに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサとを備えている。 2. Description of the Related Art Conventionally, an electric power steering device that assists steering by driving an electric motor in accordance with an operation of a steering wheel and transmitting the power of the electric motor to a steering mechanism is mounted on a vehicle and used. The electric power steering apparatus includes, for example, the above electric motor, an electric power steering ECU (electronic control unit) that controls the electric motor, and a torque sensor that detects a steering torque applied to the steering wheel. .
電動パワーステアリング用ECUは、たとえば、トルクセンサから入力される操舵トルクと、車両の車速情報とに基づき、電動モータを駆動するための駆動目標値を演算し、この駆動目標値が達成されるように電動モータをフィードバック制御する。これにより、電動モータから、ステアリングホイールの操作および車速に応じた動力が発生され、適切な操舵補助がなされる。
電動パワーステアリング用ECUには、左ハンドル車両用の左ハンドル仕様のものと、右ハンドル車両用の右ハンドル仕様のものとがある。いずれの仕様の電動パワーステアリング用ECUも、外観は同様であるが、電動モータの回転方向が異なり、車両に対する組み付け時に仕様を混同すれば、ステアリング操作を行うことができなくなる。
自動車の製造工程では、通常、左ハンドル仕様の車両および右ハンドル仕様の車両は、同一の製造ラインを通って組み立てられるため、車両の仕様に応じたハンドル仕様の電動パワーステアリング用ECUが確実に車体に組み付けられるように十分な注意を払う必要がある。そこで、電動パワーステアリング用ECUには、たとえばバーコードが貼付され、このバーコード読取りによって電動パワーステアリング用ECUと車両のハンドル仕様との一致が確認されるようになっている。
There are two types of ECUs for electric power steering: left-hand drive specifications for left-hand drive vehicles and right-hand drive specifications for right-hand drive vehicles. The electric power steering ECU of any specification has the same appearance, but the rotation direction of the electric motor is different, and if the specifications are confused when assembled to the vehicle, the steering operation cannot be performed.
In the automobile manufacturing process, the left-hand drive specification vehicle and the right-hand drive specification vehicle are usually assembled through the same production line, so that the steering wheel specification electric power steering ECU according to the vehicle specification is reliably It is necessary to pay sufficient attention so that it can be assembled. For this reason, for example, a bar code is attached to the electric power steering ECU, and by reading the bar code, the coincidence between the electric power steering ECU and the steering wheel specification of the vehicle is confirmed.
しかし、たとえば電動パワーステアリング用ECUへのバーコードの貼付ミスのように人為的なミスが生じる可能性もあるから、電動パワーステアリング用ECUの誤組み付けを確実に発見するための対策が望まれている。
そこで、この発明の目的は、車両側ハンドル仕様と異なるハンドル仕様の電動パワーステアリング用制御装置が車両に組み付けられたことを確実に発見することができる電動パワーステアリング用制御装置およびこのような電動パワーステアリング用制御装置を備えた電動パワーステアリング装置を提供することである。
However, there is a possibility that a human error such as, for example, an error in attaching a barcode to the electric power steering ECU may occur. Therefore, there is a demand for a measure for surely detecting the erroneous assembly of the electric power steering ECU. Yes.
Accordingly, an object of the present invention is to provide an electric power steering control device capable of reliably detecting that an electric power steering control device having a handle specification different from the vehicle side handle specification is assembled to the vehicle, and such electric power. An electric power steering apparatus including a steering control apparatus is provided.
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、操舵機構(3)に操舵補助力を与えるための動力を発生する電動モータ(M)を、操舵のための操作部材(1)の操作に応じて制御する電動パワーステアリング用制御装置(10)であって、当該電動パワーステアリング用制御装置が左ハンドル仕様または右ハンドル仕様のいずれのハンドル仕様に対応しているかを表す制御装置側ハンドル仕様情報を記憶した記憶手段(25)(好ましくは、不揮発性記憶手段)と、当該電動パワーステアリング用制御装置が搭載された車両側のハンドル仕様が左ハンドル仕様か右ハンドル仕様かを表す車両側ハンドル仕様情報の入力を受け付けて取得する車両側ハンドル仕様情報取得手段(31)と、この車両側ハンドル仕様情報取得手段によって取得された車両側ハンドル仕様情報と前記記憶手段に記憶されている制御装置側ハンドル仕様情報とを比較し、その一致/不一致を判定するハンドル仕様情報比較判定手段(32)と、このハンドル仕様情報比較判定手段によって、前記車両側ハンドル仕様情報と前記制御装置側ハンドル仕様情報とが不一致であると判定されたことに応答して、異常情報を発生する異常情報発生手段(33)とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング用制御装置である。 In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 is directed to an electric motor (M) for generating power for applying a steering assisting force to a steering mechanism (3), and an operation member (1) for steering. An electric power steering control device (10) controlled in accordance with an operation, wherein the electric power steering control device corresponds to a handle specification of a left handle specification or a right handle specification. Storage means (25) (preferably non-volatile storage means) storing specification information, and the vehicle side indicating whether the vehicle-side handle specification on which the electric power steering control device is mounted is the left-hand drive specification or the right-hand drive specification Vehicle-side handle specification information acquisition means (31) that receives and acquires the input of handle specification information and the vehicle-side handle specification information acquisition means The vehicle side handle specification information and the control device side handle specification information stored in the storage means are compared, and the handle specification information comparison / determination means (32) for determining the coincidence / non-coincidence is compared with this handle specification information comparison. An abnormality information generating means (33) for generating abnormality information in response to the determination means determining that the vehicle-side handle specification information and the control device-side handle specification information do not match. This is a control device for electric power steering.
この構成によれば、電動パワーステアリング用制御装置内の記憶手段に当該電動パワーステアリング用制御装置が左ハンドル仕様か右ハンドル仕様かを表わす制御装置側ハンドル仕様情報が格納されていて、この制御装置側ハンドル仕様情報と、外部から入力される車両側ハンドル仕様情報との一致/不一致が判定される。そして、それらのハンドル仕様情報が不一致であるときに、異常情報が発生されることになる。これによって、電動パワーステアリング用制御装置の内部の処理によって、当該制御装置と車両とのハンドル仕様の一致/不一致がチェックされるので、車両に対して、当該車両のハンドル仕様と異なるハンドル仕様の電動パワーステアリング用制御装置が組み付けられたことを確実に発見できる。 According to this configuration, the control device side handle specification information indicating whether the electric power steering control device is the left handle specification or the right handle specification is stored in the storage means in the electric power steering control device. A match / mismatch between the side handle specification information and the vehicle side handle specification information input from the outside is determined. Then, when the handle specification information does not match, abnormality information is generated. As a result, the processing inside the control device for electric power steering checks whether or not the handle specifications of the control device and the vehicle match with each other. It is possible to reliably detect that the power steering control device has been assembled.
電動パワーステアリング用制御装置には、上記電動パワーステアリング用制御装置が発生する異常情報を受けて、警告を発生する警告発生手段(26)が備えられていることが好ましい。この警告発生手段は、警告灯(35)を点灯させるものであってもよく、警告メッセージ表示装置に警告メッセージを表示させるものであってもよく、警告音発生装置から警告音を発生させるものであってもよい。 The electric power steering control device is preferably provided with warning generating means (26) for receiving an abnormality information generated by the electric power steering control device and generating a warning. This warning generation means may be one that turns on a warning lamp (35), may display a warning message on a warning message display device, and generates a warning sound from the warning sound generation device. There may be.
また、前記電動パワーステアリング用制御装置には、前記異常情報を書き込むことができる異常情報記憶手段(24)が備えられていることが好ましい。この異常情報記憶手段は、電動パワーステアリング用制御装置の自己診断結果を記憶する診断情報記憶手段(24)であってもよい。
請求項2記載の発明は、操舵機構に操舵補助力を与えるための動力を発生する電動モータと、この電動モータを制御するための請求項1記載の電動パワーステアリング用制御装置とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
Moreover, it is preferable that the control apparatus for electric power steering is provided with an abnormality information storage means (24) capable of writing the abnormality information. The abnormality information storage means may be diagnostic information storage means (24) for storing the self-diagnosis result of the electric power steering control device.
The invention described in
この構成により、車両側のハンドル仕様と電動パワーステアリング用制御装置のハンドル仕様との不一致を確実に発見できるので、電動パワーステアリング用制御装置の誤組み付けをより確実に発見できる構成とすることができる。
前記電動パワーステアリング用制御装置は、前記異常情報が発生されたことに応答して、当該制御装置の動作を停止する動作停止手段をさらに含むことが好ましい。これにより、ハンドル仕様の異なる電動パワーステアリング用制御装置が誤って組み付けられた車両に不適切な操舵力が与えられることを未然に防止することができる。
With this configuration, a mismatch between the vehicle-side steering wheel specification and the steering wheel specification of the electric power steering control device can be detected with certainty, so that the erroneous assembly of the electric power steering control device can be detected more reliably. .
Preferably, the electric power steering control device further includes an operation stop means for stopping the operation of the control device in response to the occurrence of the abnormality information. As a result, it is possible to prevent an inappropriate steering force from being applied to a vehicle in which a control device for electric power steering with different handle specifications is erroneously assembled.
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の基本的な構成を説明するためのブロック図である。操舵用の操作部材としてのステアリングホイール1に加えられた操舵トルクTは、ステアリングシャフト2を介して、操舵機構3に伝達されるようになっている。操舵機構3には、電動モータMが発生する駆動力が、操舵補助力として、減速ギヤ5を介して、機械的に伝達されるようになっている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram for explaining a basic configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention. A steering torque T applied to the steering wheel 1 as a steering operation member is transmitted to the steering mechanism 3 via the
ステアリングシャフト2は、ステアリングホイール1側に結合された入力軸2aと、操舵機構3側に結合された出力軸2bとに分割されていて、これらの入力軸2aおよび出力軸2bは、トーションバー4によって互いに連結されている。トーションバー4は、ステアリングホイール1に加えられた操舵トルクTに応じて捩れを生じるものであり、この捩れの方向および量は、トルクセンサ15によって検出されるようになっている。このトルクセンサ15の出力信号は、電動パワーステアリング用制御装置としての電動パワーステアリング用ECU(電子制御ユニット)10に入力されている。
The
出力軸2bは、ラックアンドピニオン機構7に結合されている。このラックアンドピニオン機構7は、出力軸2bに結合されたピニオン8と、これに噛合するラック軸9とを有している。ラック軸9は、車両の左右方向に延びて配置されており、図示しないハウジングに摺動自在に保持されている。このラック軸9の両端には、タイロッドおよびナックルアームからなる連結部材11を介して、舵取り車輪12,12が結合されている。この構成により、出力軸2bの回転に伴ってラック軸9が車両の左右方向に直線移動し、これに伴って、舵取り車輪12,12の方向が変化する。減速ギヤ5は、たとえば電動モータMの回転を出力軸2bに伝達するものであってもよい。
The output shaft 2 b is coupled to the rack and pinion mechanism 7. The rack and pinion mechanism 7 has a
電動パワーステアリング用ECU10には、上記のトルクセンサ15の出力の他に、車速センサ16が出力する車速信号も入力されるようになっている。これにより、電動パワーステアリング用ECU10は、操舵トルクTおよび車速Vに基づいて電動モータMを制御し、操舵機構3に適切な操舵補助力を与える。
電動パワーステアリング用ECU10には、さらに、このECU10をテストするためのテスト装置40をケーブル39を介して接続することができるようになっている。このテスト装置40には、バーコード読取り装置41が接続されており、ECU10が組み付けられた車両に貼付されているバーコード45を読み取ることができるようになっている。このバーコード45は、当該車両を識別する識別情報を表わすバーコードを担持したものである。テスト装置40は、バーコード読取り装置41によって読み取られた車両識別情報に基づき、当該車両が左ハンドル仕様であるか右ハンドル仕様であるかを判断し、この車両側ハンドル仕様情報をECU10に入力する車両側ハンドル仕様情報入力手段として動作する。
In addition to the output of the
Further, a
図2は、電動パワーステアリング用ECU10の内部の機能的な構成を説明するためのブロック図である。ECU10は、マイクロコンピュータを含んで構成されるものであって、所定のプログラムを実行することによって実現される複数の機能処理部を実質的に有している。この複数の機能処理部には、操舵トルクTおよび車速Vに基づいて電動モータMの目標駆動値を生成する目標駆動値演算部21と、この目標駆動値演算部21によって求められた目標駆動値に基づいて電動モータMを駆動するための制御信号を生成する制御信号生成部22と、ECU10の自己診断のための自己診断処理部23と、この自己診断処理部23による診断結果を記憶するための診断情報記憶部24と、当該ECU10が対応しているハンドル仕様を表わすECU側ハンドル仕様情報を記憶するハンドル仕様情報記憶部25と、自己診断処理部23によって異常発生との診断がされたときに警報を発生するための警報発生部26とを備えている。前記診断情報記憶部24およびハンドル仕様情報記憶部25は、いずれも、フラッシュメモリやEEPROMのような不揮発性メモリで構成されていることが好ましい。
FIG. 2 is a block diagram for explaining a functional configuration inside the electric
自己診断処理部23は、テスト装置40によって当該ECU10がテストモード(自己診断モード)に移行させられたときに動作する機能処理部である。この自己診断処理部23は、テスト装置40からの前記車両側ハンドル仕様情報の入力を受け付ける車両側ハンドル仕様情報取得部31を備えている。自己診断処理部23は、さらに、車両側ハンドル仕様情報取得部31によって取得された車両側ハンドル仕様情報と、ハンドル仕様情報記憶部25に記憶されているECU側ハンドル仕様情報とを比較し、その一致・不一致を判定するハンドル仕様情報比較判定部32と、このハンドル仕様情報比較判定部32において「不一致」の判定がされたことに応答して異常情報を発生する異常情報発生部33とを備えている。異常情報発生部33が異常情報を発生すると、この異常情報は診断情報記憶部24に記憶されるとともに警報発生部26へと与えられる。警報発生部26は、ECU10外に備えられた警告灯35を点灯させる。この警告灯35は、たとえば車両のインストルメントパネルに設けられたものであってもよい。
The self-
図3は、ECU10のハンドル仕様情報判定に関する処理を説明するためのフローチャートである。たとえば、ECU10を車両に組み付けけた後、テスト作業者は、テスト装置40をケーブル39を介してECU10に接続するとともに、このECU10をテストモードに移行させるための操作を行う。こうして、ECU10をテストモードに移行させた後に、テスト作業者は、テスト装置40に接続されたバーコード読取り装置41を操作し、車両に予め貼付されているバーコード45を読み取る。テスト装置40は、バーコード読取り装置41によって読み取られた車両識別情報に基づき、当該車両が左ハンドル仕様であるか右ハンドル仕様であるかを判断し、その判断結果に対応する車両側ハンドル仕様情報を生成してECU10に入力する。これにより、ECU10の車両側ハンドル仕様情報取得部31により、車両側ハンドル仕様情報が取得されることになる(ステップS1)。この車両側ハンドル仕様情報はハンドル仕様情報比較判定部32に受け渡される。
FIG. 3 is a flowchart for explaining processing related to the handle specification information determination of the
ハンドル仕様情報比較判定部32は、ハンドル仕様情報記憶部25から当該ECU10のハンドル仕様情報を読み出し(ステップS2)、このECU側ハンドル仕様情報と車両側ハンドル仕様情報との一致/不一致を判定する(ステップS3)。これが一致すれば、ハンドル仕様に関する自己診断処理を終了する。
一方、ECU側ハンドル仕様情報が車両側ハンドル仕様情報と一致しない場合には、異常情報発生部33にその判定結果が受け渡される。これに応答して、異常情報発生部33は、診断情報記憶部24にハンドル仕様が不一致であることを表わす診断情報を書き込むとともに(ステップS4)、警報発生部26に対して警報発生指令を与える(ステップS5)。これにより警報発生部26は警告灯35を点灯させることになる。さらにECU10は、ハンドル仕様の不一致判定に応答して、その動作を停止させる(ステップS6)。
The handle specification information comparison /
On the other hand, if the ECU-side handle specification information does not match the vehicle-side handle specification information, the determination result is passed to the abnormality
このようにして、この実施形態によれば、電動パワーステアリング用ECU10に対して車両側のハンドル仕様情報を入力すると、ECU10の内部の処理によって当該ECU10のハンドル仕様と車両側ハンドル仕様とが一致するかどうかが判定されるようになっている。これにより、ECU10の誤組み付けが行われたときには、警告灯35が点灯するので、テスト作業者は、当該誤組み付けの事実を即座に把握することができる。それとともに、ハンドル仕様が異なっているときには、ECU10の動作を停止させる動作停止手段の機能(ステップS6)を備えているので、ECU10が誤組み付けされた車両に不適切な操舵力が与えられることを確実に防止することができる。
Thus, according to this embodiment, when the vehicle-side handle specification information is input to the electric
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は、他の形態で実施することもできる。たとえば、異常発生時には、警告音を発生したり、表示装置に表示メッセージを表示したりするようにしてもよい。その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。 As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention can also be implemented with another form. For example, when an abnormality occurs, a warning sound may be generated or a display message may be displayed on the display device. In addition, various design changes can be made within the scope of matters described in the claims.
1…ステアリングホイール、3…操舵機構 1 ... Steering wheel, 3 ... Steering mechanism
Claims (2)
当該電動パワーステアリング用制御装置が左ハンドル仕様または右ハンドル仕様のいずれのハンドル仕様に対応しているかを表す制御装置側ハンドル仕様情報を記憶した記憶手段と、
当該電動パワーステアリング用制御装置が搭載された車両側のハンドル仕様が左ハンドル仕様か右ハンドル仕様かを表す車両側ハンドル仕様情報の入力を受け付けて取得する車両側ハンドル仕様情報取得手段と、
この車両側ハンドル仕様情報取得手段によって取得された車両側ハンドル仕様情報と前記記憶手段に記憶されている制御装置側ハンドル仕様情報とを比較し、その一致/不一致を判定するハンドル仕様情報比較判定手段と、
このハンドル仕様情報比較判定手段によって、前記車両側ハンドル仕様情報と前記制御装置側ハンドル仕様情報とが不一致であると判定されたことに応答して、異常情報を発生する異常情報発生手段とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング用制御装置。 An electric power steering control device that controls an electric motor that generates power for applying a steering assist force to a steering mechanism in accordance with an operation of an operation member for steering,
Storage means for storing control device side handle specification information indicating whether the electric power steering control device is compatible with left handle specification or right handle specification;
Vehicle-side handle specification information acquisition means for receiving and acquiring input of vehicle-side handle specification information indicating whether the vehicle-side handle specification on which the electric power steering control device is mounted is a left handle specification or a right handle specification;
The vehicle-side handle specification information acquired by the vehicle-side handle specification information acquisition means is compared with the control-device-side handle specification information stored in the storage means, and the handle specification information comparison / determination means for determining the match / mismatch. When,
And an abnormality information generating means for generating abnormality information in response to the determination that the vehicle-side handle specification information and the control-device-side handle specification information are inconsistent by the handle specification information comparison and determination means. A control device for electric power steering.
この電動モータを制御するための請求項1記載の電動パワーステアリング用制御装置とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 An electric motor that generates power for applying steering assist force to the steering mechanism;
An electric power steering apparatus comprising: the electric power steering control apparatus according to claim 1 for controlling the electric motor.
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