JP2009012637A

JP2009012637A - Control device for electric power steering device

Info

Publication number: JP2009012637A
Application number: JP2007177383A
Authority: JP
Inventors: Hirosuke Itakura; 裕輔板倉
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2007-07-05
Filing date: 2007-07-05
Publication date: 2009-01-22

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To easily detect whether the mounting position of a steering wheel is on the right or left, and correctly perform drive control of a motor. <P>SOLUTION: An electric motor 12 is driven for performing self-check action for determining whether the mounting position is on the right or left, and the direction of occurrence of torque, the direction of energization current to the electric motor 12, etc., at the time are detected as control parameters. Whether the steering wheel 1 is mounted on the right or left is determined by determining which of combinations of parameter values of the control parameters are met by the combination of the parameter values of the control parameters out of preliminarily set combinations of the parameter values of the control parameters when the mounting position is on the right and the left, and the result of determination is stored in a parameter storage part 34. Whether or not the result of determination stored in the parameter storage part 34 is normal is judged, and when it is judged as normal, the result of determination is used to perform the drive control of the electric motor 12. When it is determined as has failed, whether the mounting position is on the right or left is determined again. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両のステアリング機構に対し、モータにより操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に、車両に対するステアリングホイールの左右の取り付け位置を判定し、その判定結果を用いて前記モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an electric power steering apparatus in which a steering assist force is applied by a motor to a steering mechanism of a vehicle, and in particular, the left and right mounting positions of a steering wheel with respect to the vehicle are determined, and the determination result is determined. The present invention relates to a control device for an electric power steering device that uses the motor to control the motor.

通常、自動車には、右ハンドルと左ハンドルとの２種類のステアリングホイール（以下、ハンドルともいう）の取り付け形態があり、ステアリング機構に対して操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置にも、右ハンドル仕様のものと、左ハンドル仕様のものとがある。
このように自動車へのステアリングホイールの取り付け位置に応じて電動パワーステアリング装置についても右ハンドル仕様、左ハンドル仕様のものを生産する場合、この生産数は、右ハンドル車及び左ハンドル車の生産数に影響を受けることから、生産コスト及び管理コスト等の点で不利となっている。 In general, an automobile has two types of steering wheels (hereinafter also referred to as steering wheels), which are a right steering wheel and a left steering wheel, and an electric power steering device that applies a steering assist force to the steering mechanism is also provided on the right side. There are a handle type and a left handle type.
In this way, when producing electric power steering devices with right-hand drive specifications and left-hand drive specifications according to the mounting position of the steering wheel on the vehicle, this number of production is the number of right-hand drive vehicles and left-hand drive vehicles. Since it is affected, it is disadvantageous in terms of production cost and management cost.

この無駄なコストの削減を図るため、電動パワーステアリング装置の機械部分に関して、ステアリングホイールの取り付け位置の共用化が図られている。このようにステアリングホイールの取り付け位置の共用化を図るようにした場合、モータ取り付け位置に関して物理的な制限を受けることから、モータ位置を左右対象に設計せざるを得ず、ステアリングホイールの取り付け位置が右である場合と左である場合とで、モータ回転方向が反転することになる。
このため、モータとして例えば、単相のブラシ付きＤＣモータが使用されており、モータ電流供給の正負をコネクタ部分で入れ替える等の単純な物理的変換により、コントローラのソフトウェアを変更せずに左右共用に対応可能にしたものが提案されている。 In order to reduce this useless cost, the mounting position of the steering wheel is shared with respect to the mechanical part of the electric power steering apparatus. When the steering wheel mounting position is shared in this way, the motor mounting position is physically limited, so the motor position must be designed for the left and right targets, and the steering wheel mounting position is The motor rotation direction is reversed between the right side and the left side.
For this reason, for example, a single-phase brushed DC motor is used as the motor, and it can be shared between the left and right without changing the controller software by simple physical conversion such as switching the positive and negative of the motor current supply at the connector part. What has been made available is proposed.

また、多相制御のブラシレスモータを用いた場合には、コントローラのソフトウェアを変更せずに、モータ電流供給の正負をコネクタ部分で入れ替える等といった単純な物理的変換で対応することは困難である。このため、電動パワーステアリング装置を、車両に搭載する際に、ステアリングホイールの左右の取り付け位置の判定に寄与する車両情報を車両から取得し、取得した車両情報に基づいて左右の取り付け位置の違いを吸収するための制御パラメータを算出し、この制御パラメータを用いてモータの駆動制御を行うことで、ソフトウェアの変更を伴うことなく左右共用に対応できるようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
特開２００６−１４２９６９号公報特開２００６−１３７２４３号公報 Further, when a brushless motor of multiphase control is used, it is difficult to cope with simple physical conversion such as replacing the positive / negative of the motor current supply at the connector portion without changing the software of the controller. For this reason, when the electric power steering device is mounted on a vehicle, vehicle information contributing to the determination of the left and right mounting positions of the steering wheel is acquired from the vehicle, and the difference between the left and right mounting positions is determined based on the acquired vehicle information. It has been proposed that a control parameter for absorption is calculated and motor drive control is performed using this control parameter so that it can be used for both left and right without changing software (for example, patents) Reference 1 and Patent Document 2).
JP 2006-142969 A JP 2006-137243 A

しかしながら、上述のように車両搭載時に車両情報を車両から取得するようにした場合、この車両情報を、車両毎に予め個別に用意しておく必要がある。また、この車両情報から得た制御パラメータを所定の記憶領域に記憶し、この記憶領域に記憶した制御パラメータを用いてモータの駆動制御を行うようにしているため、何らかによって、記憶領域の記憶情報が破壊されたり、或いは、記憶領域の制御パラメータが破壊されたりした場合には、これ以後、モータの駆動制御を行うことは困難である。 However, when vehicle information is acquired from a vehicle when the vehicle is mounted as described above, it is necessary to prepare the vehicle information separately for each vehicle in advance. Further, since the control parameters obtained from the vehicle information are stored in a predetermined storage area, and the drive control of the motor is performed using the control parameters stored in the storage area, the storage area is stored in some way. If the information is destroyed or the control parameter of the storage area is destroyed, it is difficult to perform motor drive control thereafter.

そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、ステアリングホイールの左右の取り付け位置を容易に判断し、この判断結果を用いてモータの駆動制御を行うことにより左右の取り付け位置に関わらず容易且つ的確にモータの駆動制御を行うことの可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的としている。 Therefore, the present invention has been made paying attention to the above-mentioned conventional unsolved problems, and by easily determining the left and right mounting positions of the steering wheel, and using this determination result to perform motor drive control. It is an object of the present invention to provide a control device for an electric power steering device capable of easily and accurately performing motor drive control regardless of the left and right mounting positions.

上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、車両のステアリング機構に入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに応じて前記モータを駆動する制御手段と、前記車両のステアリングホイールの左右取り付け位置判定を行う取り付け位置判定手段と、を有し、前記制御手段は、前記取り付け位置判定手段での判定結果にしたがって前記モータを駆動する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記取り付け位置判定手段は、前記モータに対し、前記左右取り付け位置判定用の予め設定した判定動作を行わせるための通電を行う通電手段と、当該通電手段での通電に伴う、前記左右取り付け位置判定用の予め設定した制御パラメータの変化状況に基づいて前記左右取り付け位置を判定する判定手段と、を備えることを特徴としている。 In order to achieve the above object, a control device for an electric power steering apparatus according to claim 1 of the present invention includes a steering torque detecting means for detecting a steering torque input to a steering mechanism of a vehicle, and a steering assist to the steering mechanism. A motor for applying force, a control means for driving the motor in accordance with the steering torque detected by the steering torque detection means, and an attachment position determination means for determining the left and right attachment position of the steering wheel of the vehicle. The control means is a control device for an electric power steering device that drives the motor in accordance with a determination result of the attachment position determination means, wherein the attachment position determination means is for determining the left and right attachment positions with respect to the motor. An energizing means for energizing to perform a predetermined determination operation; and Due to electrostatic, it is characterized in that it comprises a determining means for the right and left mounting position based on the change status of the control parameter set in advance for determining the left and right mounting position.

また、請求項２に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、前記取り付け位置判定手段は、前記左右取り付け位置判定の判定結果を記憶するための記憶手段を有し、前記左右取り付け位置判定を車両搭載時に行ってその判定結果を前記記憶手段に格納し、前記制御手段は、前記記憶手段に前記判定結果が記憶された後は、前記記憶手段に記憶された判定結果を用いて前記モータを駆動することを特徴としている。
また、請求項３に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、前記記憶手段から正常な判定結果を得ることができるかどうかを検出する記憶状況検出手段を有し、前記取り付け位置判定手段は、前記記憶状況検出手段で正常な判定結果を得ることができないと判定されるとき、前記左右取り付け位置判定を新たに行い、前記制御手段は、前記左右取り付け位置判定手段により得た新たな判定結果を用いて前記モータを駆動することを特徴としている。 Further, in the control device for the electric power steering apparatus according to claim 2, the attachment position determination means includes storage means for storing the determination result of the left and right attachment position determination, and the left and right attachment position determination is mounted on the vehicle. The determination result is stored in the storage means, and the control means drives the motor using the determination result stored in the storage means after the determination result is stored in the storage means. It is characterized by that.
In addition, the control device for the electric power steering apparatus according to claim 3 includes a storage state detection unit that detects whether a normal determination result can be obtained from the storage unit, and the attachment position determination unit includes: When it is determined that a normal determination result cannot be obtained by the storage state detection means, the left / right attachment position determination is newly performed, and the control means uses the new determination result obtained by the left / right attachment position determination means. And driving the motor.

また、請求項４に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、前記記憶状況検出手段は、イグニッションスイッチが投入されたときに前記記憶状況を検出することを特徴としている。
さらに、請求項５に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、前記制御パラメータは、前記モータの回転方向、前記モータに通電される電流の通電方向及び前記モータが発生するトルクのトルク発生方向の少なくとも何れか１つであることを特徴としている。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a control device for an electric power steering apparatus, wherein the storage state detecting means detects the storage state when an ignition switch is turned on.
Furthermore, in the control device for an electric power steering apparatus according to claim 5, the control parameters include at least a rotation direction of the motor, a current supply direction of a current supplied to the motor, and a torque generation direction of a torque generated by the motor. It is any one of them.

本発明の請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、モータを駆動してステアリングホイールの左右取り付け位置を判定するための判定動作を行わせ、モータが判定動作した場合の、左右取り付け位置判定用の各種制御パラメータの変化状況に基づいて左右取り付け位置を判定するようにしたから、左右取り付け位置の判定を行う際には、外部からの情報等を必要とすることなく、電動パワーステアリング装置の制御装置単体で判断することができ、左右取り付け位置の判定を容易に行うことができる。 The control device for an electric power steering apparatus according to claim 1 of the present invention performs a determination operation for driving the motor to determine the left and right mounting position of the steering wheel, and the left and right mounting position when the motor performs the determination operation. Since the left and right mounting positions are determined based on the change state of various control parameters for determination, the electric power steering device does not require external information or the like when determining the left and right mounting positions. Therefore, it is possible to easily determine the left and right mounting positions.

また、請求項２に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、取り付け位置判定手段での判定結果を記憶手段に記憶するようにし、取り付け位置を判定した後には、記憶手段で記憶している判定結果を用いてモータを駆動するようにしていることから、不要な、取り付け位置判定を行うことを回避することができ、その分処理負荷軽減を図ることができる。
また、請求項３に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、記憶手段から、左右取り付け位置の判定結果を正常に獲得できるかどうかを判断し、正常に獲得できないと判断されるときには、再度取り付け位置判定を行い、この新たな判定結果を用いてモータを駆動することから、記憶手段やここに記憶されている判定結果のデータが壊れた場合であっても、モータの駆動制御を継続して行うことができる。 In addition, the control device for the electric power steering apparatus according to claim 2 stores the determination result of the attachment position determination means in the storage means, and after determining the attachment position, the determination result stored in the storage means. Since the motor is driven using this, unnecessary attachment position determination can be avoided, and the processing load can be reduced accordingly.
In addition, the control device for the electric power steering apparatus according to claim 3 determines whether or not the determination result of the left and right mounting positions can be normally acquired from the storage means. Since the determination is performed and the motor is driven using the new determination result, even if the storage means or the determination result data stored therein is broken, the drive control of the motor is continuously performed. be able to.

また、請求項４に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、イグニッションスイッチが投入されたときに記憶手段の判定結果の記憶状況を検出するようにしているから、走行開始前に常に記憶状況の検出を行うことになって、常に正常な判定結果を用いて操舵補助制御を行うことができ、信頼性をより向上させることができる。
さらに、請求項５に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、制御パラメータとして、モータの回転方向、モータに通電される電流の通電方向、モータが発生するトルクのトルク発生方向等を検出するから、ステアリングホイールの取り付け位置に応じて的確に操舵補助制御を行うことができる。 In addition, since the control device for the electric power steering apparatus according to claim 4 detects the storage status of the determination result of the storage means when the ignition switch is turned on, it always detects the storage status before the start of traveling. As a result, the steering assist control can always be performed using a normal determination result, and the reliability can be further improved.
Furthermore, since the control device of the electric power steering device according to claim 5 detects the rotation direction of the motor, the energization direction of the current energized to the motor, the torque generation direction of the torque generated by the motor, and the like as the control parameters. Steering assist control can be accurately performed according to the mounting position of the steering wheel.

以下、本発明の実施の形態を図明に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す全体構成図である。
図中、１は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は操舵トルクを検出するトルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
In the figure, reference numeral 1 denotes a steering wheel. A steering force applied to the steering wheel 1 from a driver is transmitted to a steering shaft 2 having an input shaft 2a and an output shaft 2b. The steering shaft 2 has one end of the input shaft 2a connected to the steering wheel 1 and the other end connected to one end of the output shaft 2b via a torque sensor 3 that detects steering torque.

出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。 The steering force transmitted to the output shaft 2 b is transmitted to the lower shaft 5 via the universal joint 4 and further transmitted to the pinion shaft 7 via the universal joint 6. The steering force transmitted to the pinion shaft 7 is transmitted to the tie rod 9 via the steering gear 8 and steers steered wheels (not shown). Here, the steering gear 8 is configured in a rack and pinion type having a pinion 8a connected to the pinion shaft 7 and a rack 8b meshing with the pinion 8a, and the rotational motion transmitted to the pinion 8a is linearly moved by the rack 8b. It has been converted to movement.

ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｂに連結した減速ギヤ１１と、この減速ギヤ１１に連結された操舵補助力を発生するモータとしての例えばブラシレスモータで構成される電動モータ１２とを備えている。
トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を抵抗変化や磁気変化に変換して検出するように構成されている。 A steering assist mechanism 10 for transmitting a steering assist force to the output shaft 2b is connected to the output shaft 2b of the steering shaft 2. The steering assist mechanism 10 includes a reduction gear 11 connected to the output shaft 2b, and an electric motor 12 composed of, for example, a brushless motor as a motor that generates a steering assist force connected to the reduction gear 11. .
The torque sensor 3 detects the steering torque applied to the steering wheel 1 and transmitted to the input shaft 2a. For example, the torsion bar (not shown) in which the steering torque is interposed between the input shaft 2a and the output shaft 2b is used. It converts into angular displacement, and it is comprised so that this torsional angular displacement may be converted into resistance change or magnetic change and detected.

このトルクセンサ３で検出された操舵トルクＴは、パワーステアリング装置を制御する例えばＭＣＵ（Micro Controller Unit）を含んで構成されるコントロールユニット２０に入力され、このコントロールユニット２０には、車速センサ２１で検出された車速Ｖも入力され、コントロールユニット２０は、操舵トルクＴ及び車速Ｖに応じた操舵補助力を電動モータ１２で発生させるための操舵補助指令値Ｉｍを算出し、この操舵補助指令値Ｉｍに応じた電流値を電動モータ１２に供給することで、操舵トルクＴ及び車速Ｖに応じた操舵補助力を発生させる。
また、このコントロールユニット２０には、バッテリ２５から電力が供給されると共に、イグニッションスイッチ２６の操作に応じてイグニッション信号が供給され、コントロールユニット２０では、イグニッション信号をうけて、前記操舵補助指令値Ｉｍの演算を開始する。 The steering torque T detected by the torque sensor 3 is input to a control unit 20 configured to include, for example, an MCU (Micro Controller Unit) that controls the power steering device. The detected vehicle speed V is also input, and the control unit 20 calculates a steering assist command value Im for causing the electric motor 12 to generate a steering assist force corresponding to the steering torque T and the vehicle speed V, and this steering assist command value Im Is supplied to the electric motor 12 to generate a steering assist force corresponding to the steering torque T and the vehicle speed V.
The control unit 20 is supplied with electric power from the battery 25 and is also supplied with an ignition signal in accordance with the operation of the ignition switch 26. The control unit 20 receives the ignition signal and receives the steering assist command value Im. Start the operation.

図２は、コントロールユニット２０の機能構成の一例を示すブロック図であって、コントロールユニット２０は、前記操舵補助指令値Ｉｍの演算処理を行う制御部３０と、この制御部３０によって駆動制御されるインバータ回路等で構成されるモータ駆動回路４０とを備えている。トルクセンサ３からの操舵トルクＴ及び車速センサ２１からの車速Ｖは、指令値算出部３１に入力され、指令値算出部３１ではこれらに基づき、操舵トルクＴ及び車速Ｖに応じた操舵補助力を発生するための操舵補助指令値Ｉｍを算出し、これをモータ制御部３２に出力する。モータ制御部３２ではモータ電流検出回路２２で検出した電動モータ１２への供給電流であるモータ電流ｉと操舵補助指令値ＩｍとからＰＩ制御等を行い、例えばさらにＰＷＭ制御を行ってモータ駆動回路４０によって電動モータ１２を駆動する。
電動モータ１２には、レゾルバやホール素子等の回転センサ２３が設けられており、回転センサ２３で検出した電動モータ１２の角度θはセルフチェック部３３に入力される。 FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the control unit 20. The control unit 20 is controlled by the control unit 30 that performs a calculation process of the steering assist command value Im, and is controlled by the control unit 30. And a motor drive circuit 40 including an inverter circuit and the like. The steering torque T from the torque sensor 3 and the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 21 are input to the command value calculation unit 31, and based on these, the command value calculation unit 31 generates a steering assist force according to the steering torque T and the vehicle speed V. A steering assist command value Im to be generated is calculated and output to the motor control unit 32. The motor control unit 32 performs PI control or the like from the motor current i that is the current supplied to the electric motor 12 detected by the motor current detection circuit 22 and the steering assist command value Im, and further performs PWM control, for example, to drive the motor drive circuit 40. To drive the electric motor 12.
The electric motor 12 is provided with a rotation sensor 23 such as a resolver or a Hall element, and the angle θ of the electric motor 12 detected by the rotation sensor 23 is input to the self-check unit 33.

このセルフチェック部３３は、トルクセンサ３からの操舵トルクＴ、車速センサ２１からの車速Ｖ、モータ電流検出回路２２からのモータ電流ｉ、回転センサ２３からのモータの回転角θを入力し、この電動パワーステアリング装置が車両に搭載された時点で、各種センサの検出信号に基づきステアリングホイール１の左右の取り付け位置判定用のセルフチェックを行って、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置を検出する。さらにセルフチェック部３３は、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置に基づいて、操舵補助制御に用いる制御パラメータを設定し、これをパラメータ記憶部３４に記憶する。このパラメータ記憶部３４は不揮発性のメモリで構成され、イグニッションスイッチ２６がオフ状態となった場合であっても、その記憶情報を保存可能に構成される。また、パラメータ記憶部３４へ所定の制御パラメータを記憶した後は、操舵補助制御処理を実行するときに、パラメータ記憶部３４及びその記憶情報の異常チェックを行い、異常がなければ、このパラメータ記憶部３４に記憶された制御パラメータを、操舵補助制御処理で用いる制御パラメータとして設定し、異常がある場合には、上記セルフチェックを行って左右取り付け位置判定を行い、その判定結果に基づいて制御パラメータを決定し、この制御パラメータを、操舵補助制御処理で用いる制御パラメータとして設定する。 The self-check unit 33 inputs the steering torque T from the torque sensor 3, the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 21, the motor current i from the motor current detection circuit 22, and the motor rotation angle θ from the rotation sensor 23. When the electric power steering apparatus is mounted on the vehicle, a self-check for determining the left and right mounting positions of the steering wheel 1 is performed based on detection signals from various sensors, and the left and right mounting positions of the steering wheel 1 are detected. Further, the self-check unit 33 sets control parameters used for steering assist control based on the left and right mounting positions of the steering wheel 1 and stores them in the parameter storage unit 34. The parameter storage unit 34 is configured by a non-volatile memory, and can store the stored information even when the ignition switch 26 is turned off. After storing the predetermined control parameters in the parameter storage unit 34, when executing the steering assist control process, the parameter storage unit 34 and its stored information are checked for abnormality. If there is no abnormality, the parameter storage unit The control parameter stored in 34 is set as a control parameter used in the steering assist control process. If there is an abnormality, the self-check is performed to determine the left and right attachment positions, and the control parameter is determined based on the determination result. Then, this control parameter is set as a control parameter used in the steering assist control process.

そして、前記指令値算出部３１及び駆動部３２は、セルフチェック部３３で検出した制御パラメータを用いて、前記操舵補助指令値Ｉｍの算出を行う。
このセルフチェック部３３でのセルフチェックは、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置判定に関与する制御パラメータを予め設定したパラメータ値にセットした状態で通電し、その時の各センサ類の挙動からパラメータ値のセルフチェックを行う。
なお、この通電は、入力される操舵トルクＴに関係なく行われ、ステアリングホイール１が動かない程度の短い時間であり、且つ、各種センサにおいて計測可能な時間、実行され、予め設定した左右の取り付け位置判定のセルフチェック用のセルフチェック動作（判
定動作）を行わせるため、断続的に通電を行って電動モータ１２を断続的に駆動する。 The command value calculation unit 31 and the drive unit 32 calculate the steering assist command value Im using the control parameter detected by the self-check unit 33.
The self-check in the self-check unit 33 is energized in a state where control parameters related to the determination of the left and right mounting positions of the steering wheel 1 are set to preset parameter values, and the parameter value is determined from the behavior of each sensor at that time. Perform a self-check.
This energization is performed regardless of the input steering torque T, and is performed for a short period of time that the steering wheel 1 does not move and is measurable by various sensors. In order to perform a self-check operation (determination operation) for the self-check of the position determination, the electric motor 12 is driven intermittently by energizing intermittently.

また、このセルフチェックを、製造ラインにおいて、電動パワーステアリング装置が車両に搭載されたときの初回のみ及び、この初回のセルフチェックによる制御パラメータが格納される、不揮発性メモリからなるパラメータ記憶部３４そのもの又はその記憶情報である制御パラメータに異常があるときの、イグニッションスイッチ２６がオン状態となった後ステアリングホイール１が操作されるまでの間にのみ、つまり、ステアリングホイール１を、運転者が通常使用する状況外でのみ実行するようにしてもよい。この場合、通常、ステアリングホイール１の操作は行われないことから、セルフチェック用の通電を、ステアリングホイール１が動く程度の長時間であっても行うことが可能となる。よって、より長い期間における各種センサからの検出信号を用いて各種制御パラメータを設定することで、各種制御パラメータをより的確に設定することができる。 In addition, the self-check is performed only when the electric power steering device is mounted on the vehicle in the production line, and the parameter storage unit 34 made of a nonvolatile memory that stores control parameters by the initial self-check. Or, when there is an abnormality in the control parameter that is the stored information, the driver normally uses the steering wheel 1 only after the ignition switch 26 is turned on until the steering wheel 1 is operated. It may be executed only outside the situation. In this case, since the steering wheel 1 is not normally operated, it is possible to perform the energization for the self-check even for a long time that the steering wheel 1 moves. Therefore, various control parameters can be set more accurately by setting various control parameters using detection signals from various sensors over a longer period.

そして、セルフチェック部３３では、セルフチェック動作を行わせたときの各センサの検出信号に基づき、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置を判断し、この判断結果と、この判断結果に応じた各種制御パラメータのパラメータ値とを、操舵補助制御に用いるパラメータ値として設定し、これをパラメータ記憶部３４に格納する。
前記制御パラメータとしては、電動モータ１２の回転方向、すなわち通電制御方向で特定される回転方向、回転センサ２３の検出信号に基づく回転方向、トルクセンサ３におけるトルクの発生方向、すなわち操舵トルクＴの正値又は負値に基づく回転方向、電動モータ１２へ供給するモータ電流の電流方向等がある。 Then, the self-check unit 33 determines the left and right mounting positions of the steering wheel 1 based on the detection signals of the respective sensors when the self-check operation is performed, and the determination result and various controls according to the determination result. The parameter value of the parameter is set as a parameter value used for steering assist control, and is stored in the parameter storage unit 34.
As the control parameter, the rotation direction of the electric motor 12, that is, the rotation direction specified by the energization control direction, the rotation direction based on the detection signal of the rotation sensor 23, the generation direction of the torque in the torque sensor 3, that is, the positive value of the steering torque T There are a rotation direction based on a value or a negative value, a current direction of a motor current supplied to the electric motor 12, and the like.

つまり、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置が異なる場合、操舵に応じたアシストを行う際の電動モータ１２の回転方向が逆となるため、ステアリングホイール１を例えば右操舵した場合に、この右操舵をアシストするための操舵補助力を発生する電動モータ１２の回転方向が右回転か左回転かに合わせて、電動モータ１２の回転角度を検出するための回転センサ２３の検出パルスのカウント方向や、トルクセンサ３で検出される操舵トルクＴの検出信号が左右何れの方向に作用するトルクであるか、電動モータ１２に供給するモータ電流の電流方向も考慮する必要がある。したがって、これら制御パラメータを、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置に応じて設定する必要がある。 That is, when the left and right mounting positions of the steering wheel 1 are different, the rotation direction of the electric motor 12 when assisting according to the steering is reversed. Therefore, when the steering wheel 1 is steered to the right, for example, the right steering is performed. The count direction of the detection pulse of the rotation sensor 23 for detecting the rotation angle of the electric motor 12 according to whether the rotation direction of the electric motor 12 that generates the steering assist force for assisting is the right rotation or the left rotation, and the torque It is necessary to consider whether the detection signal of the steering torque T detected by the sensor 3 is the torque acting in the left or right direction, or the current direction of the motor current supplied to the electric motor 12. Therefore, it is necessary to set these control parameters according to the left and right mounting positions of the steering wheel 1.

前記セルフチェックは次の手順で行う。
ここで、電動モータ１２の制御方向を右回転として通電制御を行い、電動モータ１２がこの通電により実際に右方向に回転する状態で、この電動モータ１２の回転角を検出する回転センサ２３の検出信号に基づき、制御部３０側で、電動モータ１２が左方向に回転していると誤認識して通電制御を行った場合、電動モータ１２の実際の回転方向と、制御部３０側で認識する電動モータ１２の回転方向とが異なるため、電動モータ１２は通電制御通りには作動せず、回転センサ２３で検出される回転角θが、通電制御で期待している角度相当とはならない。したがって、回転角θを参照することによって、回転センサ２３の検出信号に基づいて検出される電動モータ１２の回転方向と電動モータの通電方向とが異なることがわかる。 The self-check is performed according to the following procedure.
Here, energization control is performed by setting the control direction of the electric motor 12 to the right, and the rotation sensor 23 detects the rotation angle of the electric motor 12 in a state where the electric motor 12 is actually rotated rightward by the energization. Based on the signal, when the control unit 30 erroneously recognizes that the electric motor 12 is rotating leftward and performs energization control, the control unit 30 recognizes the actual rotation direction of the electric motor 12. Since the rotation direction of the electric motor 12 is different, the electric motor 12 does not operate according to the energization control, and the rotation angle θ detected by the rotation sensor 23 does not correspond to the angle expected by the energization control. Therefore, by referring to the rotation angle θ, it can be seen that the rotation direction of the electric motor 12 detected based on the detection signal of the rotation sensor 23 is different from the energization direction of the electric motor.

つまり、コントロールユニット２０での、電動モータ１２を回転させるための制御方向の一方をＡ方向、他方をＢ方向とし、電動モータ１２の実際の回転方向を検出する回転センサ２３の検出信号の一方の回転方向をＸ方向、他方の回転方向をＹ方向とし、Ａ方向及びＸ方向を右回転、Ｂ方向及びＹ方向を左回転であると仮定して電動モータ１２を通電制御した場合に、電動モータ１２をＡ方向に所定量だけ回転させるための通電制御を行った場合に、回転センサ２３の検出信号に基づき、電動モータ１２が、Ｘ方向に前記所定量相当回転したと判断されるときには、電動モータ１２の通電制御方向と回転センサ２３の検出信号の回転方向とが一致しており、電動モータ１２の回転方向Ａと回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘとが対応しているみなすことができる。
逆に、回転センサ２３の検出信号から、電動モータ１２が右方向に前記所定量相当だけ回転したと判断されないときには、電動モータ１２の通電方向と回転センサ２３の検出信号の回転方向とが異なっていることから、電動モータ１２の回転方向Ａと回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘとは対応していないとみなすことができる。 That is, one of the control directions for rotating the electric motor 12 in the control unit 20 is the A direction and the other is the B direction, and one of the detection signals of the rotation sensor 23 that detects the actual rotation direction of the electric motor 12 is detected. When the energization control of the electric motor 12 is performed assuming that the rotation direction is the X direction, the other rotation direction is the Y direction, the A direction and the X direction are clockwise rotation, and the B direction and the Y direction are counterclockwise rotation, When it is determined that the electric motor 12 has rotated by the predetermined amount in the X direction based on the detection signal of the rotation sensor 23 when energization control for rotating the motor 12 in the A direction by a predetermined amount is performed. The energization control direction of the motor 12 and the rotation direction of the detection signal of the rotation sensor 23 coincide, and the rotation direction A of the electric motor 12 corresponds to the rotation direction X of the detection signal of the rotation sensor 23. It can be considered there.
Conversely, when it is not determined from the detection signal of the rotation sensor 23 that the electric motor 12 has rotated to the right by the predetermined amount, the energization direction of the electric motor 12 and the rotation direction of the detection signal of the rotation sensor 23 are different. Therefore, it can be considered that the rotation direction A of the electric motor 12 does not correspond to the rotation direction X of the detection signal of the rotation sensor 23.

したがって、例えば、まず、電動モータ１２の回転方向Ａが右回転、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘが右回転であると仮定して、電動モータ１２を駆動制御する。この駆動制御を行うことにより、回転センサ２３の検出信号に基づく電動モータ１２の回転方向及び回転量が、電動モータ１２の回転制御方向及び駆動制御量相当であるか否かを判断する。そして、回転センサ２３に基づく電動モータ１２の回転状況が、回転制御方向及び駆動制御量相当であるとき、電動モータ１２の回転方向Ａ及び回転センサ２３の回転方向Ｘが右回転相当であるという仮定は正しいと判断する。逆に、回転センサ２３に基づく電動モータ１２の回転方向及び回転量が、電動モータ１２の駆動制御量相当でないと判断されるときには、電動モータ１２の回転方向Ａ及び回転センサ２３の回転方向Ｘが右回転相当であるという仮定は誤りであると判断する。 Therefore, for example, first, the electric motor 12 is driven and controlled on the assumption that the rotation direction A of the electric motor 12 is right rotation and the rotation direction X of the detection signal of the rotation sensor 23 is right rotation. By performing this drive control, it is determined whether or not the rotation direction and the rotation amount of the electric motor 12 based on the detection signal of the rotation sensor 23 correspond to the rotation control direction and the drive control amount of the electric motor 12. When the rotation state of the electric motor 12 based on the rotation sensor 23 corresponds to the rotation control direction and the drive control amount, it is assumed that the rotation direction A of the electric motor 12 and the rotation direction X of the rotation sensor 23 correspond to the right rotation. Judge that is correct. Conversely, when it is determined that the rotation direction and rotation amount of the electric motor 12 based on the rotation sensor 23 are not equivalent to the drive control amount of the electric motor 12, the rotation direction A of the electric motor 12 and the rotation direction X of the rotation sensor 23 are It is determined that the assumption that it is equivalent to right rotation is an error.

同様に、電動モータ１２の回転方向Ａが右回転、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘが左回転であると仮定して電動モータ１２を駆動制御し、このときの回転センサ２３の検出信号に基づく電動モータ１２の回転方向及び回転量が、電動モータ１２の駆動制御方向及び駆動制御量相当であると判断されるとき、電動モータ１２の回転方向Ａ及び回転センサ２３の回転方向Ｙが右回転相当であるという仮定は正しいと判断し、電動モータ１２の駆動制御方向及び駆動制御量相当でないときには、電動モータ１２の回転方向Ａは右回転、回転センサ２３の回転方向Ｘは左回転であるという仮定は誤りであると判断する。 Similarly, the electric motor 12 is driven and controlled on the assumption that the rotation direction A of the electric motor 12 is right rotation and the rotation direction X of the detection signal of the rotation sensor 23 is left rotation, and the detection signal of the rotation sensor 23 at this time is controlled. Is determined to be equivalent to the drive control direction and drive control amount of the electric motor 12, the rotation direction A of the electric motor 12 and the rotation direction Y of the rotation sensor 23 are set to the right. The assumption that the rotation is equivalent is determined to be correct, and when the drive control direction and the drive control amount of the electric motor 12 are not equivalent, the rotation direction A of the electric motor 12 is clockwise and the rotation direction X of the rotation sensor 23 is counterclockwise. Is assumed to be wrong.

同様に、電動モータ１２の回転方向Ｂが右回転、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘが右回転であると仮定し、さらに電動モータ１２の回転方向Ｂが右回転、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｙが右回転であると仮定して、それぞれの結果を得る。
そして、正しいと判断された仮定に基づき、電動モータ１２の回転方向と回転センサ２３の検出信号の回転方向とを対応付ける。 Similarly, it is assumed that the rotation direction B of the electric motor 12 is right rotation, the rotation direction X of the detection signal of the rotation sensor 23 is right rotation, the rotation direction B of the electric motor 12 is right rotation, and the detection of the rotation sensor 23 is performed. Assuming that the signal rotation direction Y is right rotation, the respective results are obtained.
Then, the rotation direction of the electric motor 12 is associated with the rotation direction of the detection signal of the rotation sensor 23 based on the assumption that is determined to be correct.

つまり、電動モータ１２の回転方向Ａ及び回転センサ２３の回転方向Ｘが右回転相当であるという仮定が正しいとき、電動モータ１２を回転方向Ａに回転させるための通電制御を行ったときの電動モータ１２の回転状況は、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘで表されることを対応付ける。
したがって、上述の電動モータ１２の回転方向と、回転センサ２３の検出信号の回転方向とが取り得る各組み合わせを左右取り付け位置判定用のチェックパターンとして予め設定しておく。 That is, when the assumption that the rotation direction A of the electric motor 12 and the rotation direction X of the rotation sensor 23 correspond to the right rotation is correct, the electric motor when energization control for rotating the electric motor 12 in the rotation direction A is performed. The 12 rotation statuses are associated with the rotation direction X of the detection signal of the rotation sensor 23.
Therefore, each combination that can be taken by the rotation direction of the electric motor 12 and the rotation direction of the detection signal of the rotation sensor 23 is set in advance as a check pattern for determining the left and right attachment positions.

そして、セルフチェック時には、各チェックパターンにしたがって電動モータ１２を動作させ、電動モータ１２が正常動作するか否かを判断する。そして、正常動作するときのチェックパターン、すなわち、電動モータ１２の回転方向Ａ又Ｂと、回転センサ２３の回転方向Ｘ又はＹとの対応をセルフチェック結果として得る。
同様の手順で、トルクセンサ３の回転方向を判断することができる。 Then, during the self-check, the electric motor 12 is operated according to each check pattern, and it is determined whether or not the electric motor 12 operates normally. Then, the check pattern for normal operation, that is, the correspondence between the rotation direction A or B of the electric motor 12 and the rotation direction X or Y of the rotation sensor 23 is obtained as a self-check result.
The rotational direction of the torque sensor 3 can be determined by the same procedure.

つまり、ステアリングホイール１が操舵されていない状態で、電動モータ１２を動作させると、ステアリングシャフト２にトルクが作用するため、これがトルクセンサ３で検出される。したがって、電動モータ１２をＡ方向及びＢ方向の何れか一方向に通電制御したときの、トルクセンサ３で検出される操舵トルクＴが、電動モータ１２の通電方向及び通電制御量相当であるかを判断することにより、操舵トルクＴの検出信号の回転方向と電動モータ１２の駆動制御の回転方向とを対応付ける。トルクセンサ３の場合も、操舵トルクＴの検出信号の回転方向と電動モータ１２の駆動制御の回転方向との組み合わせをチェックパターンとして予め設定しておき、このチェックパターンにしたがって電動モータ１２を駆動して、操舵トルクＴの検出信号に基づいて仮定が正しいかどうかを判断する。そして、正常動作した、電動モータ１２の通電制御の回転方向と、操舵トルクＴの検出信号の回転方向との組み合わせをセルフチェック結果として得る。 That is, when the electric motor 12 is operated in a state where the steering wheel 1 is not being steered, torque acts on the steering shaft 2 and is detected by the torque sensor 3. Therefore, whether the steering torque T detected by the torque sensor 3 when the electric motor 12 is energized and controlled in any one of the A direction and the B direction is equivalent to the energizing direction and the energization control amount of the electric motor 12. By determining, the rotation direction of the detection signal of the steering torque T is associated with the rotation direction of the drive control of the electric motor 12. Also in the case of the torque sensor 3, a combination of the rotation direction of the detection signal of the steering torque T and the rotation direction of the drive control of the electric motor 12 is set in advance as a check pattern, and the electric motor 12 is driven according to this check pattern. Whether or not the assumption is correct is determined based on the detection signal of the steering torque T. Then, a combination of the rotation direction of the energization control of the electric motor 12 and the rotation direction of the detection signal of the steering torque T, which has operated normally, is obtained as a self-check result.

なお、この方法においては、トルクセンサ３からステアリングホイール１までの慣性力に対してトルクセンサ３の感度が十分でない場合等には、電動モータ１２への通電に伴うトルクセンサ３の回転方向を検出し得るために十分なトルク信号をトルクセンサ３から得ることができない可能性もある。このような場合には、トルク信号を微分した値を用いて方向判断を行うようにすればよい。また、ステアリングシャフト２のトルクセンサ３よりも上流側、すなわちステアリングホイール１側にステアリングアングルセンサを設けることによって、その検出信号からステアリングシャフト２の回転方向、すなわちトルクセンサ３の回転方向を検出することができる。よって、ステアリングシャフト２のトルクセンサ３よりもステアリングホイール１側の比較的トルクセンサ３寄りの位置であり、且つ、電動モータ１２に対してステアリングホイール１が動かない程度の通電を行った場合のステアリングシャフト２の比較的微小な回動を検出可能な位置に、ステアリングアングルセンサ等の、ステアリングシャフト２の回動を検出可能なセンサを設け、このステアリングアングルセンサ等で検出されるステアリングシャフト２の回転方向に基づいてトルクセンサ３の回転方向を検出するようにしてもよく、また、ステアリングアングルセンサ等のステアリングシャフト２の回転方向検出用のセンサとトルクセンサ３とを併用してもよく、このように複数のセンサを併用することでより確実に回転方向を検出することができる。 In this method, when the sensitivity of the torque sensor 3 is not sufficient with respect to the inertial force from the torque sensor 3 to the steering wheel 1, the rotational direction of the torque sensor 3 accompanying the energization of the electric motor 12 is detected. Therefore, there is a possibility that a sufficient torque signal cannot be obtained from the torque sensor 3. In such a case, the direction may be determined using a value obtained by differentiating the torque signal. Further, by providing a steering angle sensor on the upstream side of the torque sensor 3 of the steering shaft 2, that is, on the steering wheel 1 side, the rotational direction of the steering shaft 2, that is, the rotational direction of the torque sensor 3 is detected from the detection signal. Can do. Therefore, steering is performed when the electric motor 12 is energized to a position that is relatively closer to the torque sensor 3 on the steering wheel 1 side than the torque sensor 3 of the steering shaft 2 and does not move the electric motor 12. A sensor capable of detecting the rotation of the steering shaft 2 such as a steering angle sensor is provided at a position where a relatively small rotation of the shaft 2 can be detected, and the rotation of the steering shaft 2 detected by the steering angle sensor or the like. The direction of rotation of the torque sensor 3 may be detected based on the direction, or the sensor for detecting the direction of rotation of the steering shaft 2 such as a steering angle sensor and the torque sensor 3 may be used in combination. Rotation direction can be detected more reliably by using multiple sensors together It is possible.

モータ電流検出回路２２で検出される電動モータ１２へのモータ電流ｉの電流方向についても、同様の手順で判断することができる。
つまり、電動モータ１２を目的とする回転方向例えば右方向に通電制御したときに、回転センサ２３の検出信号が右方向に制御量相当変化したとき、このときのモータ電流ｉの電流方向は右方向に回転させる場合の電流方向であると判断することができる。逆に、電動モータ１２を右方向に駆動制御したにも関わらず回転センサ２３の検出信号が左方向に駆動制御量相当だけ変化した場合には、電動モータ２の電流方向が逆であると判断することができる。 The current direction of the motor current i to the electric motor 12 detected by the motor current detection circuit 22 can also be determined by the same procedure.
That is, when the electric motor 12 is energized and controlled in the target rotation direction, for example, the right direction, when the detection signal of the rotation sensor 23 changes to the right by a control amount, the current direction of the motor current i at this time is the right direction. It can be determined that the current direction is in the case of rotation. Conversely, if the detection signal of the rotation sensor 23 changes to the left by the amount corresponding to the drive control amount even though the electric motor 12 is driven to the right, the current direction of the electric motor 2 is determined to be reverse. can do.

したがって、この場合も、電動モータ１２の目的とする回転方向に応じた通電制御方向と、回転センサ２３の検出信号に基づく回転方向とが取り得る組み合わせを、チェックパターンとして予め設定しておき、電動モータ１２の通電制御時の、回転センサ２３の検出信号の回転方向及びその駆動量が、電動モータ１２の回転方向及びの駆動制御量と一致するとき、電動モータ１２の駆動制御時の回転方向と、通電方向、つまり、モータ電流ｉの電流方向とを対応付ける。 Therefore, also in this case, combinations that can be taken by the energization control direction corresponding to the target rotation direction of the electric motor 12 and the rotation direction based on the detection signal of the rotation sensor 23 are set in advance as a check pattern. When the rotation direction of the detection signal of the rotation sensor 23 and the drive amount thereof coincide with the rotation direction and the drive control amount of the electric motor 12 during the energization control of the motor 12, the rotation direction during the drive control of the electric motor 12 The current direction, that is, the current direction of the motor current i is associated.

そして、このようにして設定した、電動モータ１２の通電制御方向と、回転センサ２３の検出信号及び操舵トルクＴの回転方向、モータ電流ｉの電流方向との対応に基づいて、ステアリングホイール１が左右何れに取り付けられているかを判断する。この判断は、ステアリングホイール１が右に取り付けられているとき、及び左に取り付けられているときのそれぞれの場合に、各制御パラメータが取り得る値の組み合わせを予め設定しておき、対応する組み合わせから、左右何れにとりつけられているかを判断する。 Then, based on the correspondence between the energization control direction of the electric motor 12, the detection signal of the rotation sensor 23, the rotation direction of the steering torque T, and the current direction of the motor current i set in this way, the steering wheel 1 moves to the left and right. It is determined which is attached. This determination is made by presetting combinations of values that each control parameter can take when the steering wheel 1 is attached to the right and when the steering wheel 1 is attached to the left. , It is determined whether it is attached to the left or right.

そして、この左右取り付け位置の判断結果と、取り付け位置が右又は左である場合の、電動モータ１２の通電方向や、操舵トルクＴの正及び負値と操舵方向との対応、回転センサ２３の検出信号すなわちパルス信号の加減算と電動モータ１２の回転方向との対応等、操舵補助制御を行う際に、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置が異なることに伴って考慮すべき各種制御パラメータのパラメータ値を設定し、これをパラメータ記憶部３４に記憶する。そして、このようにして設定した制御パラメータのパラメータ値に基づいて操舵補助制御を行う。 Then, the determination result of the left and right mounting positions, the energization direction of the electric motor 12 when the mounting position is right or left, the correspondence between the positive and negative values of the steering torque T and the steering direction, the detection of the rotation sensor 23 The parameter values of various control parameters that should be taken into account when the left and right mounting positions of the steering wheel 1 are different when performing steering assist control such as the correspondence between the addition / subtraction of signals, that is, pulse signals, and the rotation direction of the electric motor 12. This is set and stored in the parameter storage unit 34. Then, steering assist control is performed based on the parameter values of the control parameters set in this way.

次に、上記実施の形態の動作を、制御部３０での処理手順の一例を示す図３のフローチャートに基づいて説明する。
この演算処理は、電動パワーステアリング装置の制御装置が車両に搭載されたときにまず制御部３０で実行され、これ以後は、イグニッションスイッチ２６がオン状態となったときに実行される。 Next, the operation of the above embodiment will be described based on the flowchart of FIG. 3 showing an example of the processing procedure in the control unit 30.
This calculation process is first executed by the control unit 30 when the control device of the electric power steering apparatus is mounted on the vehicle, and thereafter, it is executed when the ignition switch 26 is turned on.

まず、電動パワーステアリング装置が車両に搭載されると、制御部３０では、予め設定した初期化処理を実行し（ステップＳ１）、ステアリングホイール１の左右取り付け位置及びこれに応じた制御パラメータがパラメータ記憶部３４に記憶されているか、また、記憶されている場合にはその制御パラメータのデータが壊れていないかどうかを判断する（ステップＳ２）。この判断は、パラメータ記憶部３４を参照することにより行い、例えば、一般的なサムチェックや、パラメータ記憶部３４の記憶例えば、一般的なサムチェックや、パラメータ記憶部３４の記憶領域を複数に分割し、同じデータを書き込み、相互チェックを行うことにより検出する。 First, when the electric power steering apparatus is mounted on the vehicle, the control unit 30 executes a preset initialization process (step S1), and the left and right mounting positions of the steering wheel 1 and control parameters corresponding thereto are stored as parameters. It is determined whether the data is stored in the unit 34, and if it is stored, the data of the control parameter is not broken (step S2). This determination is made by referring to the parameter storage unit 34. For example, the general sum check, the storage of the parameter storage unit 34, for example, the general sum check, and the storage area of the parameter storage unit 34 are divided into a plurality of areas. Then, the same data is written and detected by performing a mutual check.

このとき、この電動パワーステアリング制御装置を車両に搭載したとき等、制御パラメータが設定されていない場合には、制御パラメータを設定するためのセルフチェックを行う。具体的には、上述のように、電動モータ１２を断続的に駆動し、左右取り付け位置判定のためのセルフチェック用の動作を行わせ（ステップＳ３ａ）、所定の記憶領域に予め格納されているチェックパターンにしたがって電動モータ１２の通電制御における回転方向と、回転センサ２３の検出信号及び操舵トルクＴの回転方向、モータ電流ｉの電流方向とを対応付け、これら対応付けに基づいて、予め保持している対応情報から、ステアリングホイール１が左右何れに取り付けられているかを判断する（ステップＳ３ｂ）。 At this time, when the control parameter is not set, such as when the electric power steering control device is mounted on a vehicle, a self-check for setting the control parameter is performed. Specifically, as described above, the electric motor 12 is intermittently driven to perform a self-checking operation for determining the left and right attachment positions (step S3a) and stored in advance in a predetermined storage area. According to the check pattern, the rotation direction in the energization control of the electric motor 12 is associated with the detection signal of the rotation sensor 23, the rotation direction of the steering torque T, and the current direction of the motor current i. From the corresponding information, it is determined whether the steering wheel 1 is attached to the left or right (step S3b).

そして、特定した右又は左の取り付け位置に基づいて、ステアリングホイール１が右側に配置されているときすなわち右ハンドルの場合には、右ハンドル時の操舵補助制御を正常に行うための各種制御パラメータのパラメータ値を設定し、左ハンドルの場合には、左ハンドル時に操舵補助制御を正常に行うためのパラメータ値を設定する（ステップＳ４〜ステップＳ６）。
そして、このようにして設定した制御パラメータのパラメータ値をパラメータ記憶部３４に記憶する（ステップＳ７）。
これによって、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置によって異なる制御パラメータの設定が終了したことから、以後、通常の操舵補助制御処理を実行開始する。 Based on the specified right or left mounting position, when the steering wheel 1 is disposed on the right side, that is, in the case of the right steering wheel, various control parameters for normally performing steering assist control at the right steering wheel are set. A parameter value is set, and in the case of a left steering wheel, a parameter value for normally performing steering assist control when the left steering wheel is set is set (steps S4 to S6).
Then, the parameter value of the control parameter set in this way is stored in the parameter storage unit 34 (step S7).
As a result, the setting of the control parameters that differ depending on the left and right attachment positions of the steering wheel 1 is completed, so that the normal steering assist control process is subsequently started.

すなわち、トルクセンサ３からの操舵トルクＴ、モータ電流検出回路２２からのモータ電流ｉ、回転センサ２３の回転角θ、車速センサ２１からの車速Ｖ等各種センサの検出信号を読込み（ステップＳ１１）、これらについて公知の故障診断を行い、操舵補助制御を実行可能な状態であるか、また、これらセンサ検出信号が本来取り得る正常な範囲内の値であるか等といった診断を行う（ステップＳ１２）。この判断結果が正常であれば、イグニッションスイッチ２６が停止状態であるかを判断し（ステップＳ１３）、イグニッションスイッチ２６が停止状態でなければ（ステップＳ１４）、操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づいて、運転者の操舵操作に応じた操舵補助力を発生させるためのモータ駆動制御処理を公知の手順で実行して電動モータ１２を駆動制御するための操舵補助指令値Ｉｍを算出し、この操舵補助指令値Ｉｍに対してモータ電流ｉをフィードバックしてモータ駆動電流Ｉ^＊を算出する（ステップＳ１５）。このとき、設定されている左右の位置に応じた制御パラメータにしたがって、各種検出信号の回転方向等を判断する。 That is, the detection signals of various sensors such as the steering torque T from the torque sensor 3, the motor current i from the motor current detection circuit 22, the rotation angle θ of the rotation sensor 23, and the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 21 are read (step S11). A known failure diagnosis is performed for these, and a diagnosis is made as to whether or not the steering assist control can be executed, and whether or not these sensor detection signals are values within a normal range that can be originally taken (step S12). If this determination result is normal, it is determined whether the ignition switch 26 is in a stopped state (step S13). If the ignition switch 26 is not in a stopped state (step S14), based on the steering torque T and the vehicle speed V, A motor drive control process for generating a steering assist force according to the driver's steering operation is executed by a known procedure to calculate a steering assist command value Im for controlling the drive of the electric motor 12, and this steering assist command The motor current i is fed back with respect to the value Im to calculate the motor drive current I ^* (step S15). At this time, the rotation direction and the like of various detection signals are determined according to control parameters corresponding to the set left and right positions.

そして、このモータ指令電流Ｉ^＊をモータ駆動回路４０に対して出力してから（ステップＳ１５）、ステップＳ１１に戻り引き続き操舵補助力制御を実行する。
この状態から何らかのセンサの異常を検出したとき（ステップＳ１３）、また、イグニッションスイッチ２６がオフ状態に切り換えられたときには（ステップＳ１４）、ステップＳ１６に移行し、操舵補助力制御における電動モータ１２の制御信号であるモータ駆動電流Ｉ^＊を“０”にリセットし、操舵補助力制御を停止する。 After this motor command current I ^* is output to the motor drive circuit 40 (step S15), the process returns to step S11 and the steering assist force control is continuously executed.
When any sensor abnormality is detected from this state (step S13) or when the ignition switch 26 is switched to the off state (step S14), the process proceeds to step S16 to control the electric motor 12 in the steering assist force control. The motor drive current I ^* as a signal is reset to “0”, and the steering assist force control is stopped.

この状態から、再度イグニッションスイッチ２６が操作された場合には、まず初期化処理を行い（ステップＳ１）、この場合、制御パラメータが既に設定され、パラメータ記憶部３４に記憶されていることから（ステップＳ２）からステップＳ８に移行し、不揮発性メモリで構成されるパラメータ記憶部３４が正常であるか否か、また、パラメータ記憶部３４に記憶されている制御パラメータのデータ自体が壊れていないか等を判断する。 When the ignition switch 26 is operated again from this state, initialization processing is first performed (step S1). In this case, the control parameters are already set and stored in the parameter storage unit 34 (step S1). The process proceeds from step S2) to step S8, whether the parameter storage unit 34 composed of the nonvolatile memory is normal, whether the control parameter data itself stored in the parameter storage unit 34 is broken, or the like. Judging.

そして、正常な制御パラメータを獲得することができると判断されるときには、ステップＳ９に移行し、パラメータ記憶部３４に格納されている配置位置が右又は左の場合の各種制御パラメータのパラメータ値を読み出す。
そして、以後、上記と同様の手順で、このパラメータ値を用いてモータ指令電流Ｉ^＊を算出し、これをモータ駆動回路４０に出力する。 When it is determined that normal control parameters can be acquired, the process proceeds to step S9, and parameter values of various control parameters when the arrangement position stored in the parameter storage unit 34 is right or left are read. .
Thereafter, the motor command current I ^* is calculated using this parameter value and output to the motor drive circuit 40 in the same procedure as described above.

一方、パラメータ記憶部３４の異常或いは制御パラメータの異常が検出された場合には、ステップＳ８からステップＳ３ａに移行し、上記と同様の手順で再度セルフチェックを実行して、左右の取り付け位置を特定しこれに応じた制御パラメータのパラメータ値を特定する。このとき、パラメータ記憶部３４が正常であるならば、パラメータ記憶部３４に記憶するようにしてもよい。
そして、以後、上記と同様に特定したパラメータ値を用いて操舵補助制御を実行する。 On the other hand, if an abnormality in the parameter storage unit 34 or an abnormality in the control parameter is detected, the process proceeds from step S8 to step S3a, and the self-check is performed again in the same procedure as described above to identify the left and right attachment positions. Then, the parameter value of the control parameter corresponding to this is specified. At this time, if the parameter storage unit 34 is normal, it may be stored in the parameter storage unit 34.
Thereafter, steering assist control is executed using the parameter values specified in the same manner as described above.

このように、電動パワーステアリング装置の制御装置を車両に搭載した時点で、セルフチェック処理を行って、各種センサの検出状況から、ステアリングホイール１の配置位置が左右の何れであるかを判断するようにしており、このセルフチェックは、外部からの情報を必要とすることなく、制御装置内で保持する情報や、制御装置で検出可能な情報をもとに実行することができる。したがって、この電動パワーステアリング装置が搭載される車両の、ステアリングホイール１の配置位置を判断するための、この車両用の判断情報等を予め設定しておく必要はなく、ステアリングホイール１の配置位置の判断を容易に行うことができる。 As described above, when the control device for the electric power steering apparatus is mounted on the vehicle, the self-check process is performed to determine whether the position of the steering wheel 1 is on the left or right from the detection status of various sensors. The self-check can be executed based on information held in the control device and information detectable by the control device without requiring external information. Therefore, there is no need to set in advance determination information for the vehicle for determining the position of the steering wheel 1 in a vehicle on which the electric power steering apparatus is mounted. Judgment can be made easily.

電動モータ１２としては、単相のブラシ付き直流モータや、多相制御のブラシレスモータ等、何れのモータであっても適用することができるが、特に、電動モータ１２として多相制御のブラシレスモータを用いた場合には、配線の接続を変更する等物理的な変更を行うことで対応することができないが、上述のように、左右の取り付け位置を判定しこれに応じた制御パラメータを設定することで、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置の相違相当を解消することができ、しかも、外部からの情報等を必要とすることなく制御装置単体で実現することができることから、有効である。 As the electric motor 12, any motor such as a single-phase brushed DC motor or a multiphase control brushless motor can be applied. In particular, as the electric motor 12, a multiphase control brushless motor is used. If used, it cannot be dealt with by making physical changes, such as changing the wiring connection, but as described above, the left and right mounting positions should be determined and the control parameters set accordingly. Thus, it is effective because the difference between the left and right mounting positions of the steering wheel 1 can be eliminated, and the control device can be realized by itself without requiring information from the outside.

また、通常、一旦車両に取り付けられたステアリングホイール１の配置位置は、変更されることはないから、制御装置を車両に搭載した時点で、特定した左右の取り付け位置及び制御パラメータをパラメータ記憶部３４に記憶しておき、これ以後、この記憶した情報を用いて操舵補助制御を行うことによって、操舵補助制御を行う都度、左右取り付け位置判定及び制御パラメータ特定を行う必要がなく、その分、処理負荷を軽減することができる。 Normally, the position of the steering wheel 1 once attached to the vehicle is not changed. Therefore, when the control device is mounted on the vehicle, the specified left and right attachment positions and control parameters are stored in the parameter storage unit 34. Thereafter, by performing steering assist control using this stored information, it is not necessary to perform left / right attachment position determination and control parameter specification each time steering assist control is performed, and the processing load correspondingly. Can be reduced.

また、このように、パラメータ記憶部３４に記憶した情報を用いて操舵補助制御を行う場合、何らかによって、パラメータ記憶部３４や、これに記憶されているデータ自体が壊れる可能性があり、仮に壊れた場合には、この記憶情報を用いることができないか或いは誤った情報を用いることになるため、正常に操舵補助制御を行うことができない可能性がある。しかしながら、操舵補助制御処理を実行する都度、パラメータ記憶部３４や、記憶情報のデータ自体が正常であるか否かを判断し、正常でない場合には再度セルフチェックを行って、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置を新たに検出すると共に、これに応じた制御パラメータを獲得するようにしているから、誤った記憶情報を用いて操舵補助制御が実行されることを確実に回避することができると共に、仮に、記憶情報が保存されていない場合であっても新たに獲得した制御パラメータ等を用いることで確実に操舵補助制御を行うことができる。 In addition, when the steering assist control is performed using the information stored in the parameter storage unit 34 as described above, the parameter storage unit 34 and the data stored in the parameter storage unit 34 or the data itself stored therein may be destroyed. If it is broken, this stored information cannot be used or incorrect information may be used, so there is a possibility that steering assist control cannot be performed normally. However, each time the steering assist control process is executed, it is determined whether or not the parameter storage unit 34 or the data itself of the stored information is normal. In addition to newly detecting the attachment position of the vehicle and acquiring the control parameter corresponding to this, it is possible to reliably avoid the execution of the steering assist control using erroneous stored information, Even if the stored information is not stored, the steering assist control can be surely performed by using newly acquired control parameters and the like.

また、イグニッションスイッチ２６がオン状態となったときに、パラメータ記憶部３４及びその記憶情報が正常であるかを判断するようにしていることから、すなわち、走行開始時に常に判断されることになって、誤った制御パラメータに基づいて操舵補助制御が行われることを走行開始時にその都度判断することになり、信頼性をより向上させることができる。
なお、上記実施の形態においては、ステアリングホイール１の配置位置が左右のそれぞれである場合に、各制御パラメータのパラメータ値が取り得る組み合わせからなる対応情報を予め設定しておき、これに基づいて左右の配置位置を判断する場合について説明したが、これに限るものではなく、各種センサの検出信号に基づいてステアリングホイール１の配置関係によって異なる制御パラメータの取り得る値を、順次特定するようにしてもよい。 Further, when the ignition switch 26 is turned on, it is determined whether or not the parameter storage unit 34 and the stored information are normal. That is, the determination is always made at the start of traveling. Therefore, it is determined at the start of traveling that the steering assist control is performed based on the erroneous control parameter, and the reliability can be further improved.
In the above embodiment, when the steering wheel 1 is disposed on the left and right, correspondence information including combinations that can be taken by the parameter values of the control parameters is set in advance, and the left and right are determined based on the correspondence information. However, the present invention is not limited to this, and values that can be taken by different control parameters depending on the arrangement relationship of the steering wheel 1 are sequentially specified based on detection signals from various sensors. Good.

例えば、セルフチェックを行うに当たり、コントロールユニット２０側で電動モータ１２に対する駆動方向を予め決定しておき、このコントロールユニット２０側で決めた方向の駆動を行ったときに、電動モータ１２の回転信号、つまり回転センサ２３の検出信号をモニタし、モータ駆動回路４０と電動モータ１２の回転方向に関わる制御パラメータを特定する。また、電動モータ１２は、減速ギヤ１１を介してステアリングシャフト２つまりステアリングホイール１に接続されており、ステアリングシャフト２の回転方向は、トルクセンサ３を通じでコントロールユニット２０に入力されるので、このセルフチェック時にモータ駆動回路４０とステアリングホイール１の回転方向に関わる制御パラメータを特定する。
このようにセルフチェック時のモータ駆動回路４０の動作を基準に各種センサの方向をモニタすることで、制御パラメータを特定してもよい。 For example, when performing the self-check, the drive direction for the electric motor 12 is determined in advance on the control unit 20 side, and when driving in the direction determined on the control unit 20 side is performed, That is, the detection signal of the rotation sensor 23 is monitored, and the control parameter related to the rotation direction of the motor drive circuit 40 and the electric motor 12 is specified. The electric motor 12 is connected to the steering shaft 2, that is, the steering wheel 1 via the reduction gear 11, and the rotation direction of the steering shaft 2 is input to the control unit 20 through the torque sensor 3. At the time of checking, control parameters related to the rotation direction of the motor drive circuit 40 and the steering wheel 1 are specified.
In this way, the control parameter may be specified by monitoring the direction of various sensors based on the operation of the motor drive circuit 40 during the self-check.

また、上記実施の形態においては、制御パラメータとして、通電制御方向で特定される電動モータ１２の回転方向、回転センサ２３の検出信号に基づく回転方向、トルクセンサ３におけるトルクの発生方向、電動モータ１２へ供給するモータ電流の電流方向等を設定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電動パワーステアリング装置の構成に応じて、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置に応じて変更する必要のある要素を制御パラメータとして設定すればよい。 Moreover, in the said embodiment, as a control parameter, the rotation direction of the electric motor 12 specified by an electricity supply control direction, the rotation direction based on the detection signal of the rotation sensor 23, the generation direction of the torque in the torque sensor 3, the electric motor 12 Although the case where the current direction of the motor current supplied to the vehicle is set has been described, the present invention is not limited to this, and is changed according to the left and right mounting positions of the steering wheel 1 according to the configuration of the electric power steering device. Necessary elements may be set as control parameters.

上記実施の形態において、トルクセンサ３が操舵トルク検出手段に対応し、電動モータ１２がモータに対応し、コントロールユニット２０が制御手段に対応している。また、図３のステップＳ３ａ〜ステップＳ４の処理が取り付け位置判定手段に対応し、ステップＳ３ａの処理が通電手段に対応し、ステップＳ３ｂの処理が判定手段に対応している。また、パラメータ記憶部３４が記憶手段に対応し、図３のステップＳ８の処理が記憶状況検出手段に対応している。 In the above embodiment, the torque sensor 3 corresponds to the steering torque detection means, the electric motor 12 corresponds to the motor, and the control unit 20 corresponds to the control means. 3 corresponds to the attachment position determination unit, the process of step S3a corresponds to the energization unit, and the process of step S3b corresponds to the determination unit. Further, the parameter storage unit 34 corresponds to the storage unit, and the process of step S8 in FIG. 3 corresponds to the storage state detection unit.

本発明を適用した電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。It is a figure showing the schematic structure of the electric power steering device to which the present invention is applied. コントロールユニットの一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a control unit. 制御部で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process sequence of the arithmetic processing performed by a control part.

Explanation of symbols

１ステアリングホイール
２ステアリングシャフト
３トルクセンサ
１２電動モータ
２０コントロールユニット
２１車速センサ
３１指令値算出部
３２モータ制御部
３３セルフチェック部
３４パラメータ記憶部
４０モータ駆動回路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering wheel 2 Steering shaft 3 Torque sensor 12 Electric motor 20 Control unit 21 Vehicle speed sensor 31 Command value calculation part 32 Motor control part 33 Self-check part 34 Parameter storage part 40 Motor drive circuit

Claims

Steering torque detection means for detecting steering torque input to the steering mechanism of the vehicle;
A motor for applying a steering assist force to the steering mechanism;
Control means for driving the motor in accordance with the steering torque detected by the steering torque detection means;
Mounting position determination means for determining the left and right mounting position of the steering wheel of the vehicle,
In the control device for the electric power steering device that drives the motor according to the determination result in the attachment position determination unit,
The attachment position determination means includes
Energization means for energizing the motor to perform a predetermined determination operation for determining the left and right attachment positions;
A determination means for determining the left and right mounting position based on a change state of a preset control parameter for determining the left and right mounting position accompanying the energization by the energization means. Control device.

The attachment position determination means has storage means for storing the determination result of the left and right attachment position determination, performs the left and right attachment position determination when mounted on a vehicle, and stores the determination result in the storage means,
2. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein after the determination result is stored in the storage unit, the control unit drives the motor using the determination result stored in the storage unit. Control device.

Storage status detection means for detecting whether a normal determination result can be obtained from the storage means;
The attachment position determination means newly performs the left and right attachment position determination when it is determined that the storage condition detection means cannot obtain a normal determination result,
3. The control device for an electric power steering apparatus according to claim 2, wherein the control means drives the motor using a new determination result obtained by the left and right attachment position determination means.

4. The control device for an electric power steering apparatus according to claim 3, wherein the storage state detection means detects the storage state when an ignition switch is turned on.

2. The control parameter according to claim 1, wherein the control parameter is at least one of a rotation direction of the motor, a current supply direction of a current supplied to the motor, and a torque generation direction of a torque generated by the motor. Item 5. The control device for the electric power steering device according to any one of Items 4 to 6.