JP4661514B2 - 画像処理装置、および、画像処理方法、プログラム、並びに、記録媒体 - Google Patents
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を備え、
前記分離手段は、
前記動画像中の前記フレームにおける十分遠方の被写体が撮像された領域である遠方領域を推定する遠方領域推定手段(例えば、図12の遠方領域推定手段111)と、
前記遠方領域において、前記動きベクトル検出手段により検出された前記フレーム間動きベクトルから、前記第2の動きベクトルを除去する除去手段(例えば、図12の光軸回りの回転成分除去処理部112)と、
前記除去手段により前記第2の動きベクトルが除去された前記フレーム間動きベクトルを基に、前記移動情報検出手段により検出された前記移動情報と、前記第1の動きベクトルとの関係を推定する移動関係推定手段(例えば、図12のパンチルト成分と並進運動の分離処理部113)と、
前記移動関係推定手段により推定された前記関係に基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第2の動きベクトルを抽出する回転抽出手段(例えば、図12の光軸回りの回転成分の抽出処理部116)と、
前記第2の動きベクトルに基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第1の動きベクトルを抽出する移動抽出手段(例えば、図12の直進運動と並進運動の分離処理部117)と
を備える。
Claims (12)
- 動画像中の複数のフレームを基に、前記動画像を撮像した撮像手段の動きを検出する画像処理装置において、
前記動画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記動画像内の任意の間隔毎の前記フレーム間の動きベクトルであるフレーム間動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
前記動きベクトル検出手段により検出された前記フレーム間動きベクトルを、前記撮像手段の直進移動または並進移動による第1の動きベクトルと、前記撮像手段の光軸回りの回転を含む回転による第2の動きベクトルとに分離する分離手段と、
前記撮像手段の移動を検出して前記撮像手段の移動情報を得る移動情報検出手段と
を備え、
前記分離手段は、
前記動画像中の前記フレームにおける十分遠方の被写体が撮像された領域である遠方領域を推定する遠方領域推定手段と、
前記遠方領域において、前記動きベクトル検出手段により検出された前記フレーム間動きベクトルから、前記第2の動きベクトルを除去する除去手段と、
前記除去手段により前記第2の動きベクトルが除去された前記フレーム間動きベクトルを基に、前記移動情報検出手段により検出された前記移動情報と、前記第1の動きベクトルとの関係を推定する移動関係推定手段と、
前記移動関係推定手段により推定された前記関係に基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第2の動きベクトルを抽出する回転抽出手段と、
前記第2の動きベクトルに基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第1の動きベクトルを抽出する移動抽出手段と
を備える
画像処理装置。 - 前記フレームに対して、アフィン変換を用いて前記撮像手段の回転動きを補正して、過去のフレームに変換する回転動き補正手段をさらに備え、
前記移動情報検出手段は、前記回転動き補正手段により変換された前記過去のフレームと、前記フレームとの動きベクトルを検出し、検出された動きベクトルを反転することにより、前記移動情報を得る
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記除去手段は、前記フレームの前記遠方領域の各画素において、前記フレームの中心点を回転中心点とした点対称な位置を算出し、点対称な位置どうしの前記フレーム間動きベクトルを足し合わせることにより、前記第2の動きベクトルを除去する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記遠方領域推定手段は、前記フレーム間動きベクトルのノルム、角度、または、近傍サンプル点との変化率のうちの少なくとも1つを算出し、算出された値を統計的に処理して、前記遠方領域を推定する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記遠方領域推定手段は、前記フレーム間動きベクトルのノルムの値が最小を示す位置を求めることにより、前記遠方領域を推定する
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記遠方領域推定手段は、前記フレーム間動きベクトルのノルムの最小値と、それぞれの位置における前記フレーム間動きベクトルのノルムとの差が、前記フレーム間動きベクトルのノルムの最小値を取る点における変化率以下の値になる領域を、前記遠方領域として推定する
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記遠方領域推定手段は、前記フレーム内の全画素における前記フレーム間動きベクトルのノルムの値を正規化して得られる値を重み付けとして用いることにより、前記遠方領域を推定する
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記第2の動きベクトルは、前記撮像手段の光軸回りの回転およびパンチルトの回転による動きベクトルであり、
前記移動関係推定手段は、前記関係と、前記第2の動きベクトルのうちの前記撮像手段のパンチルトの回転による動きベクトルとを推定し、
前記回転抽出手段は、前記関係と前記撮像手段のパンチルトの回転による動きベクトルに基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第2の動きベクトルのうちの前記撮像手段の光軸回りの回転による動きベクトルを抽出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記移動関係推定手段は、前記移動情報と、前記フレームの前記第1の動きベクトルとそのフレームより前のフレームの前記第1の動きベクトルの比との前記関係を推定する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 動画像中の複数のフレームを基に、前記動画像を撮像した撮像手段の動きを検出する画像処理装置の画像処理方法において、
前記動画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップの処理により取得された前記動画像内の任意の間隔毎の前記フレーム間の動きベクトルであるフレーム間動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップと、
前記動きベクトル検出ステップの処理により検出された前記フレーム間動きベクトルを、前記撮像手段の直進移動または並進移動による第1の動きベクトルと、前記撮像手段の光軸回りの回転を含む回転による第2の動きベクトルとに分離する分離ステップと、
前記撮像手段の移動を検出して前記撮像手段の移動情報を得る移動情報検出ステップと
を含み、
前記分離ステップは、
前記動画像中の前記フレームにおける十分遠方の被写体が撮像された領域である遠方領域を推定する遠方領域推定ステップと、
前記遠方領域において、前記動きベクトル検出ステップの処理により検出された前記フレーム間動きベクトルから、前記第2の動きベクトルを除去する除去ステップと、
前記除去ステップの処理により前記第2の動きベクトルが除去された前記フレーム間動きベクトルを基に、前記移動情報検出ステップの処理により検出された前記移動情報と、前記第1の動きベクトルとの関係を推定する移動関係推定ステップと、
前記移動関係推定ステップの処理により推定された前記関係に基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第2の動きベクトルを抽出する回転抽出ステップと、
前記第2の動きベクトルに基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第1の動きベクトルを抽出する移動抽出ステップと
を含む
画像処理方法。 - 撮像手段により撮像された動画像中の複数のフレームからカメラ動きを検出する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記動画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップの処理により取得された前記動画像内の任意の間隔毎の前記フレーム間の動きベクトルであるフレーム間動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップと、
前記動きベクトル検出ステップの処理により検出された前記フレーム間動きベクトルを、前記撮像手段の直進移動または並進移動による第1の動きベクトルと、前記撮像手段の光軸回りの回転を含む回転による第2の動きベクトルとに分離する分離ステップと、
前記撮像手段の移動を検出して前記撮像手段の移動情報を得る移動情報検出ステップと
を含み、
前記分離ステップは、
前記動画像中の前記フレームにおける十分遠方の被写体が撮像された領域である遠方領域を推定する遠方領域推定ステップと、
前記遠方領域において、前記動きベクトル検出ステップの処理により検出された前記フレーム間動きベクトルから、前記第2の動きベクトルを除去する除去ステップと、
前記除去ステップの処理により前記第2の動きベクトルが除去された前記フレーム間動きベクトルを基に、前記移動情報検出ステップの処理により検出された前記移動情報と、前記第1の動きベクトルとの関係を推定する移動関係推定ステップと、
前記移動関係推定ステップの処理により推定された前記関係に基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第2の動きベクトルを抽出する回転抽出ステップと、
前記第2の動きベクトルに基づいて、前記フレーム間動きベクトルから前記第1の動きベクトルを抽出する移動抽出ステップと
を含む
処理をコンピュータに実行させるプログラム。 - 請求項11に記載のプログラムが記録されている記録媒体。
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