JP4649712B2 - 情報処理装置および方法、情報処理システム、並びに記録媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は情報処理装置および方法、情報処理システム、並びに記録媒体に関し、特に、車両が受ける動揺を低減させる情報処理装置および方法、情報処理システム、並びに記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車を安全に走行するための技術に関しては、さまざまなものが提案されている。例えば、加速度センサなどを用いて揺れ（動揺）を制御する技術などが存在する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した加速度センサを用いて動揺を制御する方法では、実際に揺れを感知してから、その動揺を制御するため、時間的に遅れた制御しかできないという課題があった。また、このような動揺の制御は、その車内だけで完結したシステムとして構成されており、１台の車両が受けた動揺を他の車両が受けないようにするためのデータの共用を行うといったことはされていなかった。
【０００４】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、車両が受けた動揺に関する動揺データを送信し、その送信された動揺データを受信、蓄積し、その蓄積された動揺データから動揺を低減させるデータを生成し、車両に対して返すことにより、車両が受ける動揺を低減させることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の一側面の情報処理装置は、車両に搭載され、前記車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成手段と、前記第１の動揺データを他の装置に対して送信する送信手段と、前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データを受信する受信手段と、前記受信手段により受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御手段とを備え、前記動揺データ生成手段は、前記画像データを１フレーム分だけ遅延する遅延手段と、前記遅延手段により遅延された前記画像データを記憶する第１の記憶手段と、前記画像データを記憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして出力する第１の読み出し手段と、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして出力する第２の読み出し手段と、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記動きベクトル検出手段により検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成する成分算出手段とを備える。
【０００６】
３つの前記他の装置が送信する信号を受信し、それらの信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測手段をさらに含み、前記送信手段は、前記計測手段により計測された前記車両の位置に関する情報も前記他の装置に対して送信するようにすることができる。
【０００７】
前記パターンは、１フレームを構成する画素のなかで、動揺に関係のない部分が取り除かれた領域の中心に位置する画素が収束点とされ、その収束点が中心とされた上下左右に対称な位置の代表点が設定され、それらの各代表点毎に、その代表点が中心に位置する所定の画素数からなるブロックが設定されることにより設定されたパターンであるようにすることができる。
【０００９】
本発明の一側面の情報処理方法は、車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、前記第１の動揺データの他の装置に対する送信を制御する送信制御ステップと、前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する受信制御ステップと、前記受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップとを含み、前記動揺データ生成ステップは、前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成するステップを含む。
【００１０】
本発明の一側面の記録媒体は、車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、前記第１の動揺データの他の装置に対する送信を制御する送信制御ステップと、前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する受信制御ステップと、前記受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップとを含み、前記動揺データ生成ステップは、前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成するステップを含むコンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている。
【００１１】
本発明の一側面の情報処理装置および方法、並びに記録媒体においては、撮像された画像の画像データから、車両が受けた動揺が検出され、動揺に関する第１の動揺データが生成される。その第１の動揺データは、画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される。第１の動揺データは、他の装置に対して送信され、他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データが受信され、その第２の動揺データに基づき、車両の動揺が制御される。前記動揺データは、画像データが１フレーム分だけ遅延され、第１の記憶手段に記憶され、画像データが第２の記憶手段に記憶され、第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンが記憶されており、そのパターンに対応する部分の第１の画像データが読み出され、参照ブロックのデータとして出力され、そのパターンに対応する部分の第２の画像データが読み出され、探索ブロックのデータとして出力され、参照ブロックのデータと探索ブロックのデータが用いられて、ブロックマッチングの処理が実行され、動きベクトルが検出され、その動きベクトルから、画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータがそれぞれ算出される。その４成分のデータから、第１の動揺データが生成され、その第１の動揺データに含まれる実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、路面から受ける振動を表す成分のデータ、および路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、実刺激動揺データを構成する路面の前後の傾きを表す成分のデータは、垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、実刺激動揺データを構成する路面から受ける振動を表す成分のデータは、垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、実刺激動揺データを構成する路面の左右の傾きを表す成分のデータは、回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、代替刺激動揺データを構成するカーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、水平成分と同じデータとされ、代替刺激動揺データを構成する加減速による慣性力を表す成分のデータは、拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、代替刺激動揺データを構成するカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、水平成分の符号を反転することで生成されるデータである第１の動揺データを生成される。
【００１２】
本発明の一側面の情報処理システムは、第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムにおいて、前記第１の情報処理装置は、車両に搭載され、前記車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成手段と、前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測手段と、前記動揺データ生成手段により生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測手段により計測された前記車両の位置に関する位置情報を前記第２の情報処理装置に対して送信する第１の送信手段と、前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データを受信する第１の受信手段と、前記第１の受信手段により受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御手段とを備え、前記動揺データ生成手段は、前記画像データを１フレーム分だけ遅延する遅延手段と、前記遅延手段により遅延された前記画像データを記憶する第１の記憶手段と、前記画像データを記憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして出力する第１の読み出し手段と、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして出力する第２の読み出し手段と、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記動きベクトル検出手段により検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成する成分算出手段とを備え、前記第２の情報処理装置は、所定の周期で前記信号を送信する第２の送信手段と、前記第１の送信手段により送信された前記第１の動揺データと前記位置情報を受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段により受信された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信手段により受信した前記位置情報に基づく分類をして蓄積する蓄積手段と、前記第２の受信手段により受信した前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積手段から読み出し、前記第１の情報処理装置に送信する第３の送信手段とを備える。
【００１３】
前記蓄積手段は、前記第２の受信手段により前記第１の動揺データと前記位置情報が受信されたときの天候、前記車両の車種、前記車両の車重のうち、少なくとも１つの情報に基づき、前記第２の動揺データをさらに分類して蓄積するようにすることができる。
【００１５】
本発明の一側面の情報処理システムの情報処理方法は、第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムの情報処理方法において、前記第１の情報処理装置の情報処理方法は、車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測ステップと、前記動揺データ生成ステップの処理で生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測ステップの処理で計測された前記車両の位置に関する位置情報の前記第２の情報処理装置に対しての送信を制御する第１の送信制御ステップと、前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する第１の受信制御ステップと、前記第１の受信制御ステップの処理で受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップとを含み、前記動揺データ生成ステップは、前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成するステップを含み、前記第２の情報処理装置の情報処理方法は、所定の周期で前記信号の送信を制御する第２の送信制御ステップと、前記第１の送信制御ステップの処理で送信が制御された前記第１の動揺データと前記位置情報の受信を制御する第２の受信制御ステップと、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成ステップと、前記生成ステップの処理で生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に基づく分類をして蓄積するための制御をする蓄積制御ステップと、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積制御ステップの処理で蓄積が制御された前記第２の動揺データのなかから読み出し、前記第１の情報処理装置への送信を制御する第３の送信制御ステップとを含む。
【００１６】
本発明の一側面の情報処理システムのプログラムを記録している記録媒体は、第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムのプログラムであって、前記第１の情報処理装置のプログラムは、車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測ステップと、前記動揺データ生成ステップの処理で生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測ステップの処理で計測された前記車両の位置に関する位置情報の前記第２の情報処理装置に対しての送信を制御する第１の送信制御ステップと、前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する第１の受信制御ステップと、前記第１の受信制御ステップの処理で受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップとを含み、前記動揺データ生成ステップは、前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成するステップを含み、前記第２の情報処理装置のプログラムは、所定の周期で前記信号の送信を制御する第２の送信制御ステップと、前記第１の送信制御ステップの処理で送信が制御された前記第１の動揺データと前記位置情報の受信を制御する第２の受信制御ステップと、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成ステップと、前記生成ステップの処理で生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に基づく分類をして蓄積するための制御をする蓄積制御ステップと、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積制御ステップの処理で蓄積が制御された前記第２の動揺データのなかから読み出し、前記第１の情報処理装置への送信を制御する第３の送信制御ステップとを含むコンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている。
【００１７】
本発明の一側面の情報処理システムおよび情報処理方法、並びに記録媒体においては、第１の情報処理装置が、撮像した画像の画像データから、車両が受けた動揺を検出し、動揺に関する第１の動揺データを生成する。その第１の動揺データは、画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される。第１の動揺データは、他の装置に対して送信され、他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データが受信され、その第２の動揺データに基づき、車両の動揺が制御される。前記動揺データは、画像データが１フレーム分だけ遅延され、第１の記憶手段に記憶され、画像データが第２の記憶手段に記憶され、第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンが記憶されており、そのパターンに対応する部分の第１の画像データが読み出され、参照ブロックのデータとして出力され、そのパターンに対応する部分の第２の画像データが読み出され、探索ブロックのデータとして出力され、参照ブロックのデータと探索ブロックのデータが用いられて、ブロックマッチングの処理が実行され、動きベクトルが検出され、その動きベクトルから、画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータがそれぞれ算出される。その４成分のデータから、第１の動揺データが生成され、その第１の動揺データに含まれる実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、路面から受ける振動を表す成分のデータ、および路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、実刺激動揺データを構成する路面の前後の傾きを表す成分のデータは、垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、実刺激動揺データを構成する路面から受ける振動を表す成分のデータは、垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、実刺激動揺データを構成する路面の左右の傾きを表す成分のデータは、回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、代替刺激動揺データを構成するカーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、水平成分と同じデータとされ、代替刺激動揺データを構成する加減速による慣性力を表す成分のデータは、拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、代替刺激動揺データを構成するカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、水平成分の符号を反転することで生成されるデータである第１の動揺データを生成される。第２の情報処理装置は、所定の周期で信号を送信し、送信されてきた動揺データと位置情報を受信し、受信された第１の動揺データが示す動揺を低減させるための第２の動揺データを生成し、生成された第２の動揺データを、受信した位置情報に基づく分類をして蓄積し、受信した位置情報に対応する第２の動揺データを読み出し、第１の情報処理装置に送信する。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明を適用した情報処理システムの一実施の形態の構成を示す図である。道路上には、車両１−１と車両１−２が走行している。道路の両脇の所定の位置には信号局２−１乃至２−３が設置されている。ここでは説明のため、道路上を走行している車両は２台とし、道路脇の所定の位置に設置されている信号局は３局とするが、実際には、複数の車両、複数の信号局により構成される。
【００３２】
信号局２−１乃至２−３（以下、信号局２−１乃至２−３を個々に区別する必要がない場合、単に、信号局２と記述する。他の装置に関しても同様に記述する）は、例えば、互いに１Kmづつ離れた位置に配置される。また、信号局２−１乃至２−３は、それぞれの局を線でつないだと仮定したとき、正三角形の頂点となるような位置に配置されることが望ましい。
【００３３】
信号局２は、図２に示すように、車両１とデータの送受信を行う送受信装置１１と、車両１に供給するデータと供給されたデータを蓄積するローカルデータベース１２が、所定の高さで、柱１３に備えられた構成とされている。送受信装置１１は、送信装置として、例えば、３GHzのクロックで信号を送信する電磁エミッタを備える。
【００３４】
また、全ての信号局２からは同じタイミングで同じＭ系列の信号が送受信装置１１（電磁エミッタ）により送信される。また、所定の間隔で各信号局２に割り当てられたID番号も送信される。Ｍ系列は、ラグ０で自己相関が１となるようなランダムな系列である。従って、信号局２は、信号を送信するために、正確な時刻（タイミングを計るための周波数）を常に把握しておく必要があるため、所定のタイミングで内部の時刻を更新する。その更新には、例えば、郵政省標準周波数局から供給される周波数が用いられる。
【００３５】
図３は、車両１に備えられる装置について説明する図である。車両１には、進行方向の画像を撮像する撮像部２２が備えられている。この撮像部２２は、ビデオカメラなどにより構成される。通常車両には、前後左右の４個の車輪２３−１乃至２３−４が取り付けられている。
【００３６】
それぞれの車輪２３−１乃至２３−４には、逆動揺アクチュエータ２４−１乃至２４−４が備えられている。撮像部２２や逆動揺アクチュエータ２４は、制御部２５により制御される。また、車両１には、信号局２とデータの授受を行うための送受信部２６が備えられている。
【００３７】
図４は、車両１の主に制御部２５の構成を示す図である。撮像部２２により撮像された画像の画像データは、動揺データ生成部３１に出力される。動揺データ生成部３１は、自車の動揺（揺れ）を算出し、情報付加部３２に対して出力する。情報付加部３２は、入力された動揺データに、種々の情報を付加して、送受信部２６により、信号局２に対して送信する。種々の情報としては、動揺データ、車種、車重（乗車人数分の重さも含むようにしても良い）などである。
【００３８】
位置計測部３３は、送受信部２６により受信された信号局２からの信号に基づき、自車の位置を計測する。３つの信号局２から信号を受信することにより、GPS（Global Positioning System）などの測位方法を用い、自車の位置を割り出すことができる。この場合、信号局２は、約１Km間隔で設置されており、そのように設置された信号局２からの信号により位置を計測するため、１０cmの精度で自車の位置を計測することが可能である。
【００３９】
逆動揺アクチュエータ２４は、送受信部２６により受信された、信号局２から送信された逆動揺データ（車両１が受ける動揺を低減させるために、信号局２が蓄積されているデータから生成したデータ）に従い、アクチュエータ（不図示）を駆動する。
【００４０】
図５は、動揺データ生成部３１の内部構成を示す図である。動揺データ生成部３１は、特徴情報検出部５１と特徴情報処理部５２から構成されている。動揺データ生成部３１に入力された画像データは、特徴情報検出部５１に入力され、後述する特徴情報が検出され、特徴情報処理部５２に出力される。特徴情報処理部５２は、入力された特徴情報から動揺データを算出する。
【００４１】
図６は、特徴情報検出部５１の構成を示すブロック図である。特徴情報検出部５１に入力された画像データは、遅延部６１により１フレーム分遅延された後フレームバッファ６２−１に供給されるとともに、フレームバッファ６２−２にも供給される。読み出し部６３−１，６３−２は、メモリ６４に記憶されている所定のパターンに従って、それぞれ対応するフレームバッファ６２−１，６２−２から、画像データを読み出し、動きベクトル検出部６５に出力する。
【００４２】
動きベクトル検出部６５は、供給された画像データから動きベクトルを検出し、特徴情報演算部６６に出力する。特徴情報演算部６６は、入力された動きベクトルから特徴情報を演算する。
【００４３】
次に、図６に示した特徴情報検出部５１の動作について説明する。時刻ｔにおいて、特徴情報検出部５１に入力された画像データは、遅延部６１とフレームバッファ６２−２に供給される。フレームバッファ６２−２は、入力された１フレーム分の画像データを記憶する。遅延部６１は、画像データを１フレーム分だけ遅延するので、時刻ｔにおいて、フレームバッファ６２−１には、時刻ｔより前の時刻ｔ−１における画像データ、即ち、時刻ｔより１フレーム前の画像データが記憶されている。フレームバッファ６２−１に記憶された時刻ｔ−１における画像データは、読み出し部６３−１により、フレームバッファ６２−２に記憶された時刻ｔにおける画像データは、読み出し部６３−２により、それぞれ読み出される。
【００４４】
読み出し部６３−１，６３−２は、それぞれ対応するフレームバッファ６２−１，６２−２に記憶されている画像データのうち、メモリ６４に記憶されているパターンに対応する部分の画像データを読み出す。ここで、メモリ６４に記憶されているパターンについて、図７を参照して説明する。
【００４５】
図７は、メモリ６４に記憶されているパターンの一例を示す図である。１フレームを構成する画素のなかで、動揺に関係のない部分、例えば，図８に示したような、自動車に取り付けられたビデオカメラにより撮像された画像データの場合、自動車のボンネットの部分などは動揺に関係のない領域と考えられるので、その領域を取り除いた領域の中心に位置する画素を収束点Ｐとする。収束点Ｐを中心として上下左右に対称な位置の代表点Ｑ、例えば、２５個（収束点を含む）を設定する。各代表点Ｑ毎に、その代表点Ｑが中心に位置する所定の画素数からなるブロックＢ、例えば、３３×３３画素からなる参照ブロックＢを設定する。メモリ６４には、このようなフレームの画面内における各代表点Ｑの座標と、参照ブロックＢの大きさと、図示していないが、例えば、６５×６５画素からなる探索ブロックの大きさが、パターンとして記憶されている。
【００４６】
読み出し部６３−１は、フレームバッファ６２−１に記憶されている時刻ｔ−１における画像データのうち、メモリ６４に記憶されている上述したパターンに対応する画素データ、すなわち、代表点Ｑの座標とブロックＢの大きさをもとに、各参照ブロックＢ内の画素データを読み出し、動きベクトル検出部６５に、参照ブロックのデータとして出力する。同様に、読み出し部６３−２は、フレームバッファ６２−２に記憶されている時刻ｔにおける画像データのうち、メモリ６４に記憶されているパターンに対応する画素データを読み出し、動きベクトル検出部６５に探索ブロックのデータとして出力する。
【００４７】
動きベクトル検出部６５は、入力された参照ブロックのデータと探索ブロックのデータとを用いて、ブロックマッチングを行うことにより、各代表点Ｑにおける動きベクトルを検出する。従って、この例の場合、２５個の動きベクトルが検出される。
【００４８】
なお、本実施の形態においては、動揺データを生成することを目的としているため、動きベクトルを全ての画素に対して検出する必要がないため、２５個の動きベクトルだけを求めるようにしている。これにより、回路規模の削減や処理速度を向上させることができる。
【００４９】
特徴情報演算部６６は、動きベクトル検出部６５により検出された２５個の動きベクトルを用いて、時刻ｔのフレーム全体としての動揺の水平成分ｕ、垂直成分ｖ、拡大成分ｖzoom、および回転成分ｖrotの合計４成分を、以下に示す式に基づいて算出する。
水平成分ｕ＝（１／ｎ）Σｕi ・・・（１）
垂直成分ｖ＝（１／ｎ）Σｖi ・・・（２）
拡大成分ｖzoom＝（１／ｎ）Σｖzoomi／ｄi ・・・（３）
回転成分ｖrot＝（１／ｎ）Σｖroti／ｄi ・・・（４）
なお、添え字のｉは、代表点Ｑiに付けられた番号を示し、この例では１乃至２５まで変化する。また、ｎは代表点の個数であるので、この例では２５である。式（１）乃至式（４）により求められる値は、２５個の動きベクトルから得られる各成分ｕ、ｖ、ｖzoom、ｖrotの平均値である。
【００５０】
上述した各成分ｕ、ｖ、ｖzoom、ｖrotの関係を図８を参照して説明する。処理対象となっている代表点Ｑiの動きベクトルＴの水平方向の成分をｕiとし、垂直方向の成分をｖiとする。ｄｉは、収束点Ｐから代表点Ｑiまでの距離を表すスカラ量である。また、（Ｐｘ，Ｐｙ）は、収束点Ｐの座標を表し、この座標値を基準として座標（Ｑiｘ，Ｑiｙ）の代表点Ｑiまでの距離が算出される。
【００５１】
この動きベクトルＴの成分（ｕi，ｖi）は、代表点Ｑiを原点としたときの成分である。動きベクトルＴの、収束点Ｐと代表点Ｑiとを結ぶ直線と平行な方向の成分をｖzoomiとし、収束点Ｐと代表点Ｑiとを結ぶ直線と直交する方向の成分をｖrotiとする。また、収束点Ｐと代表点Ｑiとを結ぶ直線と動きベクトルＴとがなす角度をθとする。このとき、ｖzoomiとｖrotiは、次式に従って求められる。
ｖzoomi＝（ｕi 2＋ｖi 2）(1/2)ＣＯＳθ ・・・（５）
ｖroti ＝（ｕi 2＋ｖi 2）(1/2)ＳＩＮθ ・・・（６）
【００５２】
なお、ここでは、各成分を求めるのに２５個の動きベクトルの値を平均的に用いているが、画面上における位置関係などに基づいて、各成分に重み付けをしても良い。
【００５３】
特徴情報演算部６６は、動きベクトル検出部６５から出力された動きベクトルから、式（１）乃至式（４）を用いて、特徴情報として４成分のデータｕ、ｖ、ｖzoom、ｖrotを算出する。算出された４成分のデータｕ、ｖ、ｖzoom、ｖrotは、特徴情報処理部５２（図５）に出力される。
【００５４】
特徴情報検出部５１の処理で、画像データから４成分が検出されるわけだが、ここでは、さらに、それらの成分を後の処理において扱いやすいデータに特徴情報処理部５２において加工する。特徴情報処理部５２は、複数のアクチュエータが備えられた椅子型の装置で、車両に搭乗したときの感覚を観客に擬似的に体感できるようにするためのデータに加工する。勿論、ここでは、車両に搭乗したときの感覚を擬似的に体感させることを目的とはしていないので、このようなデータに加工しなくても良いが、ここでは、加工したデータを用いるとして以下の説明をする。
【００５５】
観客に対して車両に乗っている感じを疑似体験させる場合、どのような力（動揺）を観客が座っている椅子に対して加えればよいのかを考える。車両の椅子に加えられる力には、車両が坂道などの勾配のある道を走っているときの路面の前後方向の傾きを表現するための力、でこぼこした道の上を走っているときの路面から受ける上下方向の振動を表現するための力、傾いた路面を走っているときの路面の左右方向の傾きを表現するための力などがある。
【００５６】
これらの力は、画像を撮像したビデオカメラが搭載された車両に対して与えられた刺激の内、画像を観察する観客の椅子に対しても物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力であり、ここでは実刺激と称する。この実刺激は、その値を積分していくと値がゼロとなるものである。
【００５７】
これに対して、車両がカーブを曲がるときの遠心力を表現する力、加速や減速のときの慣性力を表現する力、カーブ時の車両首振りを表現する力は、積分していっても値がゼロとならないものであり、椅子の移動距離の制限、移動方向の制限などから、車両に対して与えられた刺激と物理的意味合いが同じ形で与えることが困難な刺激であり、ここでは、代替刺激と称する。
【００５８】
以下に、上述した実刺激と代替刺激に関する力、実際に観客用の椅子に対して加える動揺データの成分、並びに、上述した特徴情報演算部６６により演算された４成分の関係を示す。以下に示す実刺激の内、路面の前後の傾きに対する動揺データは、動揺データ成分pitchの１つとされ、動きベクトルの垂直方向の成分のうちの低周波成分で表すことができる。ここで、路面の傾きは、遅い周期で変化すると考えられるため、低周波成分を用いている。
【００５９】
傾きは、遅い周期で変化すると考えられ、また、高周波と考えられるため、路面から受ける振動に対する動揺データは、動きベクトルの垂直方向の成分のうちの高周波成分を用いている。この値は、動揺データ成分ｚとされる。路面の左右の傾きに対する動揺データは、動揺データ成分rollの一つとされ、図９から明らかなように、回転成分Vrotiを２５個の動きベクトル分加算した値で表すことができる。カーブ時の遠心力に対する動揺データは、動揺データ成分rollの１つとされ、水平成分ｕで表される。
【００６０】
加減速による慣性力に対する動揺データは、動揺データ成分pitchの１つとされ、拡大成分Ｖzoomの微分値の低周波成分で表される。なお、低周波成分としてあるのは、加減速に対しては敏感な動作は不要と考えられるからである。カーブ時の車両の首振りに対する動揺データは、動揺データ成分yawとされ、水平成分ｕで表される。なお、−ｕとしてあるのは、カーブ時の遠心力と逆に働くためである。
【００６１】
実刺激
表現される成分 動揺データ成分 ４成分との関係
路面の前後の傾き pitch Σｖの低周波成分
路面からうける振動 ｚ −Σｖの高周波成分
路面の左右の傾き roll −Σｖrot
代替刺激
表現される成分 動揺データ成分 ４成分との関係
カーブ時の遠心力 roll ｕ
加減速による慣性力 pitch ｄｖzoom／ｄｔの低周波成分
カーブ時の車両首振り yaw −ｕ
【００６２】
特徴情報処理部５２は、上述した関係を用いて、実際に駆動される画像動揺提示装置６に供給する動揺データを生成する。図１０は、特徴情報処理部５２の構成を示すブロック図である。特徴情報検出部５１から出力された４成分のうち、回転成分ｖrotは、加算器７１−１に、水平成分ｕは、加算器７１−２と符号反転器７２−１に、垂直成分ｖは、加算器７１−３に、拡大成分ｖzoomは、加算器７１−５と遅延器７３−３に、それぞれ入力される。加算器７１−１には、加算器７１−１から出力されたデータが、遅延器７３−１で１クロック分遅延された後、フィードバックされて入力される。同様に、加算器７１−３にも、加算器７１−３から出力されたデータが、遅延器７３−２で１クロック分遅延された後、フィードバックされて入力される。
【００６３】
遅延器７３−１から出力されたデータは、加算器７１−２に入力され、遅延器７３−２から出力されたデータは、符号反転器７２−２を介してHPF（High Pass Filter）７４に出力されると共に、LPF（Low Pass Filter）７５−１を介して加算器７１−４にも出力される。加算器７１−５に入力された拡大成分ｖzoomは、遅延器７３−３により１クロック分遅延された拡大成分ｖzoomが減算され、LPF７５−２を介して加算器７１−４に入力される。
【００６４】
次に、特徴情報処理部５２が行う動揺データ成分roll、yaw、ｚ、およびpitchの算出について説明する。特徴情報処理部５２に入力された回転成分ｖrotは、加算器７１−１に入力される。加算器７１−１は、時刻ｔにおいて入力された回転成分ｖrotと、遅延器７３−１より出力される１フレーム前の時刻ｔ−１のデータとを加算する。加算器７１−１は、このようにして、回転成分ｖrotを累積加算（積分）していくことにより、路面の左右の傾きを表現する動揺データ成分roll（Σｖrot）を算出する。しかしながら、路面の左右の傾きを表現する動揺データ成分rollは、−Σｖrotなので、加算器７１−２は、遅延器７３−１から入力されたデータの符号を反転したデータを演算に用いる。
【００６５】
動揺データ成分roll（水平成分ｕ）は、カーブ時の遠心力を表現するのにも用いられる。そこで、加算器７１−２は、遅延器７３−１から入力されたデータの符号を反転したデータと、水平成分ｕとを加算する（水平成分ｕから遅延器７３−１の出力を減算する）ことにより、動揺データ成分rollを算出する。
【００６６】
カーブ時の車両首振りの動揺データ成分yawは、水平成分ｕの値を反転することにより得られるので、特徴情報処理部５２は、入力された水平成分ｕの値を、符号反転器７２−１により、符号を反転させることに動揺データ成分yawを算出する。
【００６７】
加算器７１−３には、時刻ｔにおいて入力された垂直成分ｖと、遅延器７３−２より出力された１フレーム前の時刻ｔ−１の垂直成分ｖを加算する。このようにして、加算器７１−３において、垂直成分ｖが累積加算（積分）される。そして、加算器７１−３とと遅延器７３−２により累積加算されたデータは、符号反転器７２−２に入力され、符号が反転され、さらにHPF７４により、高周波成分のみが取り出される。このようにして、路面から受ける振動を表現する動揺データ成分ｚが算出される。
【００６８】
また、遅延器７３−２から出力されたデータは、LPF７５−１にも出力され、低周波成分が取り出される。このようにして、路面の前後の傾きを表現する動揺データ成分pitchが算出される。動揺データ成分pitchは、加減速による慣性力を表現する動揺データ成分としても用いられる。そのため、LPF７５−１から出力された動揺データ成分pitchは、加算器７１−４により、慣性力を表現する動揺データ成分pitchと加算される。
【００６９】
慣性力を表現する動揺データ成分pitchは、特徴情報処理部５２に入力された拡大成分ｖzoomから算出される。特徴情報処理部５２に入力された拡大成分ｖzoomは、加算器７１−５と遅延器７３−３に入力される。加算器７１−５には、時刻ｔにおいて入力された拡大成分ｖzoomtと、遅延器７３−３により１フレーム遅延された時刻ｔ−１における拡大成分ｖzoomt-1が入力される。加算器７１−５は、入力された時刻ｔにおける拡大成分ｖzoomtから、時刻ｔ−１における拡大成分ｖzoomt-1を減算することで、拡大成分ｖzoomを微分する。そして、加算器７１−５から出力された値から、LPF７５−２により、低周波成分が抽出されることにより、加減速による慣性力を表現する動揺データ成分pitchが算出される。
【００７０】
加算器７１−４により、LPF７５−１から出力された値と、LPF７５−２から出力された値とが加算されることにより、動揺データ成分pitchが算出される。
【００７１】
このようにして動揺データ生成部３１は、画像データから動揺データを生成する。そして、生成された動揺データは、上述したように、情報付加部３２により他の情報が付加されたかたちで、送受信部２６により信号局２に対して送信される。
【００７２】
次に、車両１から送信された動揺データを含む情報を蓄積する処理について、図１１のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１において、信号局２は、送受信装置１１により電磁波を送信する。この送信は、上述したように、所定の周期で常に、全ての信号局２から同じタイミングで送信されている。その信号を送受信部２６（図４）で受信した車両１は、ステップＳ２において、位置計測部３３により自車が走行している位置を計測する。
【００７３】
この計測については、上述したように、送受信部２６により少なくとも３つの信号局２からの信号を受信することにより、GPSなどのナビゲーションシステムで用いられている測位方法により行われる。車両１は、自車が走行している位置を計測する一方で、ステップＳ３において、動揺データを生成する。動揺データは、上述したように、撮像部２２により撮像された画像データから算出される。
【００７４】
車両１は、ステップＳ４において、信号局２に対して情報の送信を行う。送信される情報としては、ステップＳ２において計測された自車が走行している位置、ステップＳ３において生成された動揺データ、自車の車重、車種である。勿論、これ以外の情報を送信するようにしても良い。自車の車重や車両は、情報付加部３２にROM（Read Only Memory）などのメモリ（不図示）を内蔵し、そのメモリに記憶させておき、必要に応じて読み出すようにすれば良い。
【００７５】
情報付加部３２により情報が付加された動揺データは、送受信部２６により信号局２に対して送信される。送信された情報は、信号局２の送受信装置１１に受信される。車両１１から送信された情報は、複数の信号局２に受信されるが、それぞれの信号局２において、以下の処理が実行される。まず、ステップＳ５において、受信された情報に環境情報が付加される。
【００７６】
環境情報とは、情報を受信したときの天候、路面状況などである。天候に関する情報は、各信号局２において生成する、または、複数の信号局２の内の１台が代表して天候に関する情報を生成し、その情報を配信するなどの方法で、信号局２に対して供給される。路面状況は、予め道路上を走行した、路面の状況を検出するセンサを備えた車両により取得されたものである。
【００７７】
このような環境情報が付加された情報は、ステップＳ６において、ローカルデータベース１２に蓄積される。ステップＳ７において、ローカルデータベース１２に蓄積されている情報を用いて逆動揺データの更新が行われる。ステップＳ７における処理は、所定量の情報が、ローカルデータベース１２に追加、蓄積された時点で行われるようにしても良いし、新たな情報が追加、蓄積される毎に行われるようにしても良い。生成された逆動揺データは、ローカルデータベース１２に蓄積される。
【００７８】
ローカルデータベース１２に蓄積される逆動揺データを、汎用性のあるデータとするために、平均化して蓄積する。逆動揺データの成分は、動揺データの成分と対応するように、pitch、roll、yaw、ｚが生成される。逆動揺データの平均化とは、例えば、これらの成分毎に平均化を行うことである。
【００７９】
また、環境情報毎に（晴れ、雨の時など毎に）分類して逆動揺データを蓄積するようにしても良いし、車種（車重）毎に分類して逆動揺データを蓄積するようにしても良い。環境情報および車種の両方に基づき分類して逆動揺データを蓄積するようにしても良い。分類して蓄積することにより、汎用性がある反面、各車両に適した逆動揺データを各車両に供給することが可能となる。なお、汎用性と各車両に適した逆動揺データを供給できるようであれば、どのような分類に基づいて逆動揺データを蓄積しても良い。
【００８０】
なお、上述した実施の形態においては、車両１は、画像データから動揺データを生成するようにしたが、加速度センサ（不図示）を備えるようにし、その加速度センサにより得られた情報を解析することにより、動揺データを生成するようにしても良い。ここでは、情報の蓄積（逆動揺データの蓄積）を目的としているため、加速度センサなど、既に受けた動揺を感知するような装置を用いても問題はない。
【００８１】
次に、このようにしてローカルデータベース１２に蓄積された逆動揺データの配信について図１２のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１１において、信号局２は、送受信装置１１により電磁波を送信する。その電磁波を受信した車両１は、ステップＳ１２において、自車の走行位置の計測を行う。ステップＳ１１とステップＳ１２の処理は、図１１のフローチャートのステップＳ１とステップＳ２の処理と同様である。
【００８２】
ステップＳ１３において、車両１は、情報の送信を行う。送信される情報としては、計測された自車が走行している位置に関する情報、自車の車種、車重などである。信号局２は、ステップＳ１４において、車両１から送信された情報を受信すると、その時の環境情報を検出する。ここでは、環境情報と車種毎に、逆動揺データが分類されて蓄積されているとする。また、ステップＳ１４における環境情報の検出処理は、図１１のフローチャートのステップＳ５の処理と同様に行われるとする。
【００８３】
ステップＳ１５において、逆動揺データの読み出しが行われる。逆動揺データの読み出しは、受信された車種に関する情報と、検出された環境情報に適合するデータが読み出される。読み出された逆動揺データは、ステップＳ１６において、信号局２の送受信装置１１から車両１に対して送信される。車両１の送受信部２６は、ステップＳ１７において、信号局２からの逆動揺データを受信する。受信された逆動揺データは、逆動揺アクチュエータ２４に出力される。逆動揺アクチュエータ２４は、ステップＳ１８において、入力された逆動揺データに基づき、車両１の動揺を制御する。
【００８４】
なお、図１１のフローチャートでは、情報の蓄積について、図１２のフローチャートでは、その情報の配信について説明したが、蓄積と配信は同時に行われるようにしても良い。すなわち、車両１としては、信号局２が蓄積するための情報を供給するとともに、既に蓄積されている情報から得られた逆動揺データの供給を受け、信号局２としては、車両１からの情報を蓄積するとともに、蓄積された情報から逆動揺データを生成し、車両１に対して供給する。
【００８５】
このように、実際に道路を走行している複数の車両１から情報の供給を受け、その情報に基づき、逆動揺データを生成することにより、より精度の高い逆動揺データを生成することが可能となるとともに、その逆動揺データを共有することにより、自車だけで動揺を制御する場合に比べて、より確実に動揺を制御することが可能となる。
【００８６】
上述した実施の形態においては、車両１が画像データを取得し、その画像データから動揺データを生成し、他の情報とともに、信号局２に対して送信するようにしたが、車両１が受ける動揺というのは、主に、道路の路面状況に依存していることが多い。すなわち、路面がでこぼこしている所では、動揺が激しく、路面が平坦な所では、動揺は激しくない。そこで、車両１で、画像データを取得し、その画像データから動揺データを作成するのではなく、予め路面の状況に関する情報（以下、適宜、路面情報を記述する）を取得しておき、その取得された情報を車両１に供給し、車両１において供給された路面情報を基に逆動揺データを作成するようにしても良い。そのようにした場合について、以下に説明する。
【００８７】
まず、前提としてローカルデータベース１２には、路面情報と環境情報が関連付けられて蓄積されている。路面情報を取得し蓄積しておくために、予め路面情報を取得するためのセンサ（例えば、レーザなどで構成された路面探知センサなど）を備えた車両を、情報を取得したい道路上に走行させる。そして、その車両に備えられたセンサにより得られた情報を解析することにより、路面の状況に関する情報を取得する。
【００８８】
天候などの環境情報が異なる時に、センサが備えられた車両を繰り返し走行させることにより、環境情報に対応した路面情報が複数取得され、蓄積される。
【００８９】
車両１は、画像データから動揺データを作成する必要がないため、図１３に示すように、撮像部２２（図４）が削除された構成となる。さらに車両１の構成を図１４に示すと、送受信部２６により受信された情報を用いて逆動揺データ生成部８１が逆動揺データを生成し、逆動揺アクチュエータ２４に供給される構成となっている。
【００９０】
図１５のフローチャートを参照して、図１４に示したような構成をもつ車両１を含む、図１に示した情報処理システムの動作について説明する。ステップＳ２１とステップＳ２２の処理は、図１１のフローチャートのステップＳ１とステップＳ２の処理と同様である。ステップＳ２３において、車両１は、情報を信号局２に対して送信する。送信される情報としては、ステップＳ２２において計測された自車が走行している位置に関する情報と、車種、走行速度といった情報である。
【００９１】
このような情報を受信した信号局２は、ステップＳ２４において、環境情報の検出を行う。ステップＳ２５において、検出された環境情報と、車両１が走行している位置の情報（走行している位置に走行速度から割り出される距離を加算した、車両１が送信された路面情報を受信すると予測される位置の情報）に適合する路面情報を、ローカルデータベース１２に蓄積されている情報の中から読み出す。ステップＳ２４とステップＳ２５の処理は、図１２のフローチャートのステップＳ１４とステップＳ１５の処理と基本的に同様（読み出す情報が異なるだけ）である。
【００９２】
読み出された路面情報は、ステップＳ２６において、車両１に対して送信される。車両１は、ステップＳ２７において、送受信部２６により路面情報を受信する。そして、車両１は、ステップＳ２８において、送受信部２６により受信された路面情報を逆動揺データ生成部８１に出力し、逆動揺データ生成部８１により逆動揺データを生成する。そして、生成された逆動揺データは、逆動揺アクチュエータ２４に出力されることにより、車両１の動揺が制御される。
【００９３】
上述した実施の形態においては、路面情報が送信されるとしたが、逆動揺データを生成するための係数などを送信するようにしても良い。すなわち、信号局２において、蓄積されている路面情報から、逆動揺データが生成できるような係数を予め算出しておき、その係数を蓄積、送信するようにしても良い。
【００９４】
このように、路面情報を車両１に供給し、車両１において逆動揺データを作成して動揺を制御するようにすることにより、路面情報という全ての車両に対して共通に用いることが可能な情報により、個々の車両に有効な逆動揺データを生成することが可能となる。
【００９５】
車両１において、受信した、または、生成した逆動揺データを基に、逆動揺アクチュエータ２４を制御する際、その車両１を運転している運転者の特徴（癖）も考慮に入れて制御するようにしても良い。すなわち、車両１の構成が図４に示したような場合、逆動揺アクチュエータ２４は、例えば、運転者の特徴に関する情報を解析し蓄積するメモリを備え、その蓄積されている情報を基に、送受信部２６からの逆動揺データを加工して用いるようにする。また、車両１の構成が、図１４に示したような場合、送受信部２６により受信された路面情報を入力した逆動揺データ生成部８１は、上述した場合と同様に、運転者の特徴を蓄積するメモリを備え、そのメモリから読み出した情報も用いて、逆動揺データを生成するようにする。
【００９６】
上述したように、車両１が受ける動揺に関する動揺データまたは路面情報を蓄積することにより、例えば、蓄積している動揺データ（平均化されている動揺データ）が示す値が大きくなったような場合、路面のでこぼこが激しくなったために動揺が大きくなったと判断することができ、所定の値以上になったら補修を行うようにするなどの道路管理に、ローカルデータベース１２に蓄積されているデータを用いることが可能である。路面情報を蓄積している場合は、その路面情報を更新する作業を定期的に行うことにより、路面の状況を把握できるので、同じように、道路管理を行うことが可能となる。
【００９７】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
【００９８】
この記録媒体は、図１６に示すように、コンピュータとは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク１２１（フロッピディスクを含む）、光ディスク１２２（CD-ROM（Compact Disk-Read Only Memory），DVD（Digital Versatile Disk）を含む）、光磁気ディスク１２３（MD（Mini-Disk）を含む）、若しくは半導体メモリ１２４などよりなるパッケージメディアにより構成されるだけでなく、コンピュータに予め組み込まれた状態でユーザに提供される、プログラムが記憶されているROM１０２や記憶部１０８が含まれるハードディスクなどで構成される。
【００９９】
なお、本明細書において、媒体により提供されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に従って、時系列的に行われる処理は勿論、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１００】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０１０１】
【発明の効果】
以上の如く本発明によれば、車両が受ける動揺を低減させることが可能となる。
【０１０２】
また、異なる車両に送信する動揺データを共用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した情報処理システムの一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】信号局２の構成を示す図である。
【図３】車両１の構成について説明する図である。
【図４】車両１の構成についてさらに説明する図である。
【図５】動揺データ生成部３１の内部構成を示す図である。
【図６】特徴情報検出部５１の内部構成を示す図である。
【図７】メモリ６４に記憶されているパターンを示す図である。
【図８】処理される画像を説明する図である。
【図９】算出されるベクトルについて説明する図である。
【図１０】特徴情報処理部５２の内部構成を示す図である。
【図１１】情報の蓄積に関する動作を説明するフローチャートである。
【図１２】情報の配信に関する動作を説明するフローチャートである。
【図１３】車両１の他の構成について説明する図である。
【図１４】車両１他の構成についてさらに説明する図である。
【図１５】情報の配信に関する他の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】媒体を説明する図である。
【符号の説明】
１ 車両， ２ 信号局， １１ 送受信装置， １２ ローカルデータベース， ２２ 撮像部， ２３ 車輪， ２４ 逆動揺アクチュエータ， ２５ 制御部， ２６ 送受信部， ３１ 動揺データ生成部， ３２ 情報付加部，３３ 位置計測部， ８１ 逆動揺データ生成部
【発明の属する技術分野】
本発明は情報処理装置および方法、情報処理システム、並びに記録媒体に関し、特に、車両が受ける動揺を低減させる情報処理装置および方法、情報処理システム、並びに記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車を安全に走行するための技術に関しては、さまざまなものが提案されている。例えば、加速度センサなどを用いて揺れ（動揺）を制御する技術などが存在する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した加速度センサを用いて動揺を制御する方法では、実際に揺れを感知してから、その動揺を制御するため、時間的に遅れた制御しかできないという課題があった。また、このような動揺の制御は、その車内だけで完結したシステムとして構成されており、１台の車両が受けた動揺を他の車両が受けないようにするためのデータの共用を行うといったことはされていなかった。
【０００４】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、車両が受けた動揺に関する動揺データを送信し、その送信された動揺データを受信、蓄積し、その蓄積された動揺データから動揺を低減させるデータを生成し、車両に対して返すことにより、車両が受ける動揺を低減させることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の一側面の情報処理装置は、車両に搭載され、前記車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成手段と、前記第１の動揺データを他の装置に対して送信する送信手段と、前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データを受信する受信手段と、前記受信手段により受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御手段とを備え、前記動揺データ生成手段は、前記画像データを１フレーム分だけ遅延する遅延手段と、前記遅延手段により遅延された前記画像データを記憶する第１の記憶手段と、前記画像データを記憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして出力する第１の読み出し手段と、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして出力する第２の読み出し手段と、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記動きベクトル検出手段により検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成する成分算出手段とを備える。
【０００６】
３つの前記他の装置が送信する信号を受信し、それらの信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測手段をさらに含み、前記送信手段は、前記計測手段により計測された前記車両の位置に関する情報も前記他の装置に対して送信するようにすることができる。
【０００７】
前記パターンは、１フレームを構成する画素のなかで、動揺に関係のない部分が取り除かれた領域の中心に位置する画素が収束点とされ、その収束点が中心とされた上下左右に対称な位置の代表点が設定され、それらの各代表点毎に、その代表点が中心に位置する所定の画素数からなるブロックが設定されることにより設定されたパターンであるようにすることができる。
【０００９】
本発明の一側面の情報処理方法は、車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、前記第１の動揺データの他の装置に対する送信を制御する送信制御ステップと、前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する受信制御ステップと、前記受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップとを含み、前記動揺データ生成ステップは、前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成するステップを含む。
【００１０】
本発明の一側面の記録媒体は、車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、前記第１の動揺データの他の装置に対する送信を制御する送信制御ステップと、前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する受信制御ステップと、前記受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップとを含み、前記動揺データ生成ステップは、前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成するステップを含むコンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている。
【００１１】
本発明の一側面の情報処理装置および方法、並びに記録媒体においては、撮像された画像の画像データから、車両が受けた動揺が検出され、動揺に関する第１の動揺データが生成される。その第１の動揺データは、画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される。第１の動揺データは、他の装置に対して送信され、他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データが受信され、その第２の動揺データに基づき、車両の動揺が制御される。前記動揺データは、画像データが１フレーム分だけ遅延され、第１の記憶手段に記憶され、画像データが第２の記憶手段に記憶され、第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンが記憶されており、そのパターンに対応する部分の第１の画像データが読み出され、参照ブロックのデータとして出力され、そのパターンに対応する部分の第２の画像データが読み出され、探索ブロックのデータとして出力され、参照ブロックのデータと探索ブロックのデータが用いられて、ブロックマッチングの処理が実行され、動きベクトルが検出され、その動きベクトルから、画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータがそれぞれ算出される。その４成分のデータから、第１の動揺データが生成され、その第１の動揺データに含まれる実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、路面から受ける振動を表す成分のデータ、および路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、実刺激動揺データを構成する路面の前後の傾きを表す成分のデータは、垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、実刺激動揺データを構成する路面から受ける振動を表す成分のデータは、垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、実刺激動揺データを構成する路面の左右の傾きを表す成分のデータは、回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、代替刺激動揺データを構成するカーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、水平成分と同じデータとされ、代替刺激動揺データを構成する加減速による慣性力を表す成分のデータは、拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、代替刺激動揺データを構成するカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、水平成分の符号を反転することで生成されるデータである第１の動揺データを生成される。
【００１２】
本発明の一側面の情報処理システムは、第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムにおいて、前記第１の情報処理装置は、車両に搭載され、前記車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成手段と、前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測手段と、前記動揺データ生成手段により生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測手段により計測された前記車両の位置に関する位置情報を前記第２の情報処理装置に対して送信する第１の送信手段と、前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データを受信する第１の受信手段と、前記第１の受信手段により受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御手段とを備え、前記動揺データ生成手段は、前記画像データを１フレーム分だけ遅延する遅延手段と、前記遅延手段により遅延された前記画像データを記憶する第１の記憶手段と、前記画像データを記憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして出力する第１の読み出し手段と、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして出力する第２の読み出し手段と、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記動きベクトル検出手段により検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成する成分算出手段とを備え、前記第２の情報処理装置は、所定の周期で前記信号を送信する第２の送信手段と、前記第１の送信手段により送信された前記第１の動揺データと前記位置情報を受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段により受信された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信手段により受信した前記位置情報に基づく分類をして蓄積する蓄積手段と、前記第２の受信手段により受信した前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積手段から読み出し、前記第１の情報処理装置に送信する第３の送信手段とを備える。
【００１３】
前記蓄積手段は、前記第２の受信手段により前記第１の動揺データと前記位置情報が受信されたときの天候、前記車両の車種、前記車両の車重のうち、少なくとも１つの情報に基づき、前記第２の動揺データをさらに分類して蓄積するようにすることができる。
【００１５】
本発明の一側面の情報処理システムの情報処理方法は、第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムの情報処理方法において、前記第１の情報処理装置の情報処理方法は、車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測ステップと、前記動揺データ生成ステップの処理で生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測ステップの処理で計測された前記車両の位置に関する位置情報の前記第２の情報処理装置に対しての送信を制御する第１の送信制御ステップと、前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する第１の受信制御ステップと、前記第１の受信制御ステップの処理で受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップとを含み、前記動揺データ生成ステップは、前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成するステップを含み、前記第２の情報処理装置の情報処理方法は、所定の周期で前記信号の送信を制御する第２の送信制御ステップと、前記第１の送信制御ステップの処理で送信が制御された前記第１の動揺データと前記位置情報の受信を制御する第２の受信制御ステップと、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成ステップと、前記生成ステップの処理で生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に基づく分類をして蓄積するための制御をする蓄積制御ステップと、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積制御ステップの処理で蓄積が制御された前記第２の動揺データのなかから読み出し、前記第１の情報処理装置への送信を制御する第３の送信制御ステップとを含む。
【００１６】
本発明の一側面の情報処理システムのプログラムを記録している記録媒体は、第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムのプログラムであって、前記第１の情報処理装置のプログラムは、車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測ステップと、前記動揺データ生成ステップの処理で生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測ステップの処理で計測された前記車両の位置に関する位置情報の前記第２の情報処理装置に対しての送信を制御する第１の送信制御ステップと、前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する第１の受信制御ステップと、前記第１の受信制御ステップの処理で受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップとを含み、前記動揺データ生成ステップは、前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである前記第１の動揺データを生成するステップを含み、前記第２の情報処理装置のプログラムは、所定の周期で前記信号の送信を制御する第２の送信制御ステップと、前記第１の送信制御ステップの処理で送信が制御された前記第１の動揺データと前記位置情報の受信を制御する第２の受信制御ステップと、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成ステップと、前記生成ステップの処理で生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に基づく分類をして蓄積するための制御をする蓄積制御ステップと、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積制御ステップの処理で蓄積が制御された前記第２の動揺データのなかから読み出し、前記第１の情報処理装置への送信を制御する第３の送信制御ステップとを含むコンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている。
【００１７】
本発明の一側面の情報処理システムおよび情報処理方法、並びに記録媒体においては、第１の情報処理装置が、撮像した画像の画像データから、車両が受けた動揺を検出し、動揺に関する第１の動揺データを生成する。その第１の動揺データは、画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される。第１の動揺データは、他の装置に対して送信され、他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データが受信され、その第２の動揺データに基づき、車両の動揺が制御される。前記動揺データは、画像データが１フレーム分だけ遅延され、第１の記憶手段に記憶され、画像データが第２の記憶手段に記憶され、第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンが記憶されており、そのパターンに対応する部分の第１の画像データが読み出され、参照ブロックのデータとして出力され、そのパターンに対応する部分の第２の画像データが読み出され、探索ブロックのデータとして出力され、参照ブロックのデータと探索ブロックのデータが用いられて、ブロックマッチングの処理が実行され、動きベクトルが検出され、その動きベクトルから、画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータがそれぞれ算出される。その４成分のデータから、第１の動揺データが生成され、その第１の動揺データに含まれる実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、路面から受ける振動を表す成分のデータ、および路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、実刺激動揺データを構成する路面の前後の傾きを表す成分のデータは、垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、実刺激動揺データを構成する路面から受ける振動を表す成分のデータは、垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、実刺激動揺データを構成する路面の左右の傾きを表す成分のデータは、回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、代替刺激動揺データを構成するカーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、水平成分と同じデータとされ、代替刺激動揺データを構成する加減速による慣性力を表す成分のデータは、拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、代替刺激動揺データを構成するカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、水平成分の符号を反転することで生成されるデータである第１の動揺データを生成される。第２の情報処理装置は、所定の周期で信号を送信し、送信されてきた動揺データと位置情報を受信し、受信された第１の動揺データが示す動揺を低減させるための第２の動揺データを生成し、生成された第２の動揺データを、受信した位置情報に基づく分類をして蓄積し、受信した位置情報に対応する第２の動揺データを読み出し、第１の情報処理装置に送信する。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明を適用した情報処理システムの一実施の形態の構成を示す図である。道路上には、車両１−１と車両１−２が走行している。道路の両脇の所定の位置には信号局２−１乃至２−３が設置されている。ここでは説明のため、道路上を走行している車両は２台とし、道路脇の所定の位置に設置されている信号局は３局とするが、実際には、複数の車両、複数の信号局により構成される。
【００３２】
信号局２−１乃至２−３（以下、信号局２−１乃至２−３を個々に区別する必要がない場合、単に、信号局２と記述する。他の装置に関しても同様に記述する）は、例えば、互いに１Kmづつ離れた位置に配置される。また、信号局２−１乃至２−３は、それぞれの局を線でつないだと仮定したとき、正三角形の頂点となるような位置に配置されることが望ましい。
【００３３】
信号局２は、図２に示すように、車両１とデータの送受信を行う送受信装置１１と、車両１に供給するデータと供給されたデータを蓄積するローカルデータベース１２が、所定の高さで、柱１３に備えられた構成とされている。送受信装置１１は、送信装置として、例えば、３GHzのクロックで信号を送信する電磁エミッタを備える。
【００３４】
また、全ての信号局２からは同じタイミングで同じＭ系列の信号が送受信装置１１（電磁エミッタ）により送信される。また、所定の間隔で各信号局２に割り当てられたID番号も送信される。Ｍ系列は、ラグ０で自己相関が１となるようなランダムな系列である。従って、信号局２は、信号を送信するために、正確な時刻（タイミングを計るための周波数）を常に把握しておく必要があるため、所定のタイミングで内部の時刻を更新する。その更新には、例えば、郵政省標準周波数局から供給される周波数が用いられる。
【００３５】
図３は、車両１に備えられる装置について説明する図である。車両１には、進行方向の画像を撮像する撮像部２２が備えられている。この撮像部２２は、ビデオカメラなどにより構成される。通常車両には、前後左右の４個の車輪２３−１乃至２３−４が取り付けられている。
【００３６】
それぞれの車輪２３−１乃至２３−４には、逆動揺アクチュエータ２４−１乃至２４−４が備えられている。撮像部２２や逆動揺アクチュエータ２４は、制御部２５により制御される。また、車両１には、信号局２とデータの授受を行うための送受信部２６が備えられている。
【００３７】
図４は、車両１の主に制御部２５の構成を示す図である。撮像部２２により撮像された画像の画像データは、動揺データ生成部３１に出力される。動揺データ生成部３１は、自車の動揺（揺れ）を算出し、情報付加部３２に対して出力する。情報付加部３２は、入力された動揺データに、種々の情報を付加して、送受信部２６により、信号局２に対して送信する。種々の情報としては、動揺データ、車種、車重（乗車人数分の重さも含むようにしても良い）などである。
【００３８】
位置計測部３３は、送受信部２６により受信された信号局２からの信号に基づき、自車の位置を計測する。３つの信号局２から信号を受信することにより、GPS（Global Positioning System）などの測位方法を用い、自車の位置を割り出すことができる。この場合、信号局２は、約１Km間隔で設置されており、そのように設置された信号局２からの信号により位置を計測するため、１０cmの精度で自車の位置を計測することが可能である。
【００３９】
逆動揺アクチュエータ２４は、送受信部２６により受信された、信号局２から送信された逆動揺データ（車両１が受ける動揺を低減させるために、信号局２が蓄積されているデータから生成したデータ）に従い、アクチュエータ（不図示）を駆動する。
【００４０】
図５は、動揺データ生成部３１の内部構成を示す図である。動揺データ生成部３１は、特徴情報検出部５１と特徴情報処理部５２から構成されている。動揺データ生成部３１に入力された画像データは、特徴情報検出部５１に入力され、後述する特徴情報が検出され、特徴情報処理部５２に出力される。特徴情報処理部５２は、入力された特徴情報から動揺データを算出する。
【００４１】
図６は、特徴情報検出部５１の構成を示すブロック図である。特徴情報検出部５１に入力された画像データは、遅延部６１により１フレーム分遅延された後フレームバッファ６２−１に供給されるとともに、フレームバッファ６２−２にも供給される。読み出し部６３−１，６３−２は、メモリ６４に記憶されている所定のパターンに従って、それぞれ対応するフレームバッファ６２−１，６２−２から、画像データを読み出し、動きベクトル検出部６５に出力する。
【００４２】
動きベクトル検出部６５は、供給された画像データから動きベクトルを検出し、特徴情報演算部６６に出力する。特徴情報演算部６６は、入力された動きベクトルから特徴情報を演算する。
【００４３】
次に、図６に示した特徴情報検出部５１の動作について説明する。時刻ｔにおいて、特徴情報検出部５１に入力された画像データは、遅延部６１とフレームバッファ６２−２に供給される。フレームバッファ６２−２は、入力された１フレーム分の画像データを記憶する。遅延部６１は、画像データを１フレーム分だけ遅延するので、時刻ｔにおいて、フレームバッファ６２−１には、時刻ｔより前の時刻ｔ−１における画像データ、即ち、時刻ｔより１フレーム前の画像データが記憶されている。フレームバッファ６２−１に記憶された時刻ｔ−１における画像データは、読み出し部６３−１により、フレームバッファ６２−２に記憶された時刻ｔにおける画像データは、読み出し部６３−２により、それぞれ読み出される。
【００４４】
読み出し部６３−１，６３−２は、それぞれ対応するフレームバッファ６２−１，６２−２に記憶されている画像データのうち、メモリ６４に記憶されているパターンに対応する部分の画像データを読み出す。ここで、メモリ６４に記憶されているパターンについて、図７を参照して説明する。
【００４５】
図７は、メモリ６４に記憶されているパターンの一例を示す図である。１フレームを構成する画素のなかで、動揺に関係のない部分、例えば，図８に示したような、自動車に取り付けられたビデオカメラにより撮像された画像データの場合、自動車のボンネットの部分などは動揺に関係のない領域と考えられるので、その領域を取り除いた領域の中心に位置する画素を収束点Ｐとする。収束点Ｐを中心として上下左右に対称な位置の代表点Ｑ、例えば、２５個（収束点を含む）を設定する。各代表点Ｑ毎に、その代表点Ｑが中心に位置する所定の画素数からなるブロックＢ、例えば、３３×３３画素からなる参照ブロックＢを設定する。メモリ６４には、このようなフレームの画面内における各代表点Ｑの座標と、参照ブロックＢの大きさと、図示していないが、例えば、６５×６５画素からなる探索ブロックの大きさが、パターンとして記憶されている。
【００４６】
読み出し部６３−１は、フレームバッファ６２−１に記憶されている時刻ｔ−１における画像データのうち、メモリ６４に記憶されている上述したパターンに対応する画素データ、すなわち、代表点Ｑの座標とブロックＢの大きさをもとに、各参照ブロックＢ内の画素データを読み出し、動きベクトル検出部６５に、参照ブロックのデータとして出力する。同様に、読み出し部６３−２は、フレームバッファ６２−２に記憶されている時刻ｔにおける画像データのうち、メモリ６４に記憶されているパターンに対応する画素データを読み出し、動きベクトル検出部６５に探索ブロックのデータとして出力する。
【００４７】
動きベクトル検出部６５は、入力された参照ブロックのデータと探索ブロックのデータとを用いて、ブロックマッチングを行うことにより、各代表点Ｑにおける動きベクトルを検出する。従って、この例の場合、２５個の動きベクトルが検出される。
【００４８】
なお、本実施の形態においては、動揺データを生成することを目的としているため、動きベクトルを全ての画素に対して検出する必要がないため、２５個の動きベクトルだけを求めるようにしている。これにより、回路規模の削減や処理速度を向上させることができる。
【００４９】
特徴情報演算部６６は、動きベクトル検出部６５により検出された２５個の動きベクトルを用いて、時刻ｔのフレーム全体としての動揺の水平成分ｕ、垂直成分ｖ、拡大成分ｖzoom、および回転成分ｖrotの合計４成分を、以下に示す式に基づいて算出する。
水平成分ｕ＝（１／ｎ）Σｕi ・・・（１）
垂直成分ｖ＝（１／ｎ）Σｖi ・・・（２）
拡大成分ｖzoom＝（１／ｎ）Σｖzoomi／ｄi ・・・（３）
回転成分ｖrot＝（１／ｎ）Σｖroti／ｄi ・・・（４）
なお、添え字のｉは、代表点Ｑiに付けられた番号を示し、この例では１乃至２５まで変化する。また、ｎは代表点の個数であるので、この例では２５である。式（１）乃至式（４）により求められる値は、２５個の動きベクトルから得られる各成分ｕ、ｖ、ｖzoom、ｖrotの平均値である。
【００５０】
上述した各成分ｕ、ｖ、ｖzoom、ｖrotの関係を図８を参照して説明する。処理対象となっている代表点Ｑiの動きベクトルＴの水平方向の成分をｕiとし、垂直方向の成分をｖiとする。ｄｉは、収束点Ｐから代表点Ｑiまでの距離を表すスカラ量である。また、（Ｐｘ，Ｐｙ）は、収束点Ｐの座標を表し、この座標値を基準として座標（Ｑiｘ，Ｑiｙ）の代表点Ｑiまでの距離が算出される。
【００５１】
この動きベクトルＴの成分（ｕi，ｖi）は、代表点Ｑiを原点としたときの成分である。動きベクトルＴの、収束点Ｐと代表点Ｑiとを結ぶ直線と平行な方向の成分をｖzoomiとし、収束点Ｐと代表点Ｑiとを結ぶ直線と直交する方向の成分をｖrotiとする。また、収束点Ｐと代表点Ｑiとを結ぶ直線と動きベクトルＴとがなす角度をθとする。このとき、ｖzoomiとｖrotiは、次式に従って求められる。
ｖzoomi＝（ｕi 2＋ｖi 2）(1/2)ＣＯＳθ ・・・（５）
ｖroti ＝（ｕi 2＋ｖi 2）(1/2)ＳＩＮθ ・・・（６）
【００５２】
なお、ここでは、各成分を求めるのに２５個の動きベクトルの値を平均的に用いているが、画面上における位置関係などに基づいて、各成分に重み付けをしても良い。
【００５３】
特徴情報演算部６６は、動きベクトル検出部６５から出力された動きベクトルから、式（１）乃至式（４）を用いて、特徴情報として４成分のデータｕ、ｖ、ｖzoom、ｖrotを算出する。算出された４成分のデータｕ、ｖ、ｖzoom、ｖrotは、特徴情報処理部５２（図５）に出力される。
【００５４】
特徴情報検出部５１の処理で、画像データから４成分が検出されるわけだが、ここでは、さらに、それらの成分を後の処理において扱いやすいデータに特徴情報処理部５２において加工する。特徴情報処理部５２は、複数のアクチュエータが備えられた椅子型の装置で、車両に搭乗したときの感覚を観客に擬似的に体感できるようにするためのデータに加工する。勿論、ここでは、車両に搭乗したときの感覚を擬似的に体感させることを目的とはしていないので、このようなデータに加工しなくても良いが、ここでは、加工したデータを用いるとして以下の説明をする。
【００５５】
観客に対して車両に乗っている感じを疑似体験させる場合、どのような力（動揺）を観客が座っている椅子に対して加えればよいのかを考える。車両の椅子に加えられる力には、車両が坂道などの勾配のある道を走っているときの路面の前後方向の傾きを表現するための力、でこぼこした道の上を走っているときの路面から受ける上下方向の振動を表現するための力、傾いた路面を走っているときの路面の左右方向の傾きを表現するための力などがある。
【００５６】
これらの力は、画像を撮像したビデオカメラが搭載された車両に対して与えられた刺激の内、画像を観察する観客の椅子に対しても物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力であり、ここでは実刺激と称する。この実刺激は、その値を積分していくと値がゼロとなるものである。
【００５７】
これに対して、車両がカーブを曲がるときの遠心力を表現する力、加速や減速のときの慣性力を表現する力、カーブ時の車両首振りを表現する力は、積分していっても値がゼロとならないものであり、椅子の移動距離の制限、移動方向の制限などから、車両に対して与えられた刺激と物理的意味合いが同じ形で与えることが困難な刺激であり、ここでは、代替刺激と称する。
【００５８】
以下に、上述した実刺激と代替刺激に関する力、実際に観客用の椅子に対して加える動揺データの成分、並びに、上述した特徴情報演算部６６により演算された４成分の関係を示す。以下に示す実刺激の内、路面の前後の傾きに対する動揺データは、動揺データ成分pitchの１つとされ、動きベクトルの垂直方向の成分のうちの低周波成分で表すことができる。ここで、路面の傾きは、遅い周期で変化すると考えられるため、低周波成分を用いている。
【００５９】
傾きは、遅い周期で変化すると考えられ、また、高周波と考えられるため、路面から受ける振動に対する動揺データは、動きベクトルの垂直方向の成分のうちの高周波成分を用いている。この値は、動揺データ成分ｚとされる。路面の左右の傾きに対する動揺データは、動揺データ成分rollの一つとされ、図９から明らかなように、回転成分Vrotiを２５個の動きベクトル分加算した値で表すことができる。カーブ時の遠心力に対する動揺データは、動揺データ成分rollの１つとされ、水平成分ｕで表される。
【００６０】
加減速による慣性力に対する動揺データは、動揺データ成分pitchの１つとされ、拡大成分Ｖzoomの微分値の低周波成分で表される。なお、低周波成分としてあるのは、加減速に対しては敏感な動作は不要と考えられるからである。カーブ時の車両の首振りに対する動揺データは、動揺データ成分yawとされ、水平成分ｕで表される。なお、−ｕとしてあるのは、カーブ時の遠心力と逆に働くためである。
【００６１】
実刺激
表現される成分 動揺データ成分 ４成分との関係
路面の前後の傾き pitch Σｖの低周波成分
路面からうける振動 ｚ −Σｖの高周波成分
路面の左右の傾き roll −Σｖrot
代替刺激
表現される成分 動揺データ成分 ４成分との関係
カーブ時の遠心力 roll ｕ
加減速による慣性力 pitch ｄｖzoom／ｄｔの低周波成分
カーブ時の車両首振り yaw −ｕ
【００６２】
特徴情報処理部５２は、上述した関係を用いて、実際に駆動される画像動揺提示装置６に供給する動揺データを生成する。図１０は、特徴情報処理部５２の構成を示すブロック図である。特徴情報検出部５１から出力された４成分のうち、回転成分ｖrotは、加算器７１−１に、水平成分ｕは、加算器７１−２と符号反転器７２−１に、垂直成分ｖは、加算器７１−３に、拡大成分ｖzoomは、加算器７１−５と遅延器７３−３に、それぞれ入力される。加算器７１−１には、加算器７１−１から出力されたデータが、遅延器７３−１で１クロック分遅延された後、フィードバックされて入力される。同様に、加算器７１−３にも、加算器７１−３から出力されたデータが、遅延器７３−２で１クロック分遅延された後、フィードバックされて入力される。
【００６３】
遅延器７３−１から出力されたデータは、加算器７１−２に入力され、遅延器７３−２から出力されたデータは、符号反転器７２−２を介してHPF（High Pass Filter）７４に出力されると共に、LPF（Low Pass Filter）７５−１を介して加算器７１−４にも出力される。加算器７１−５に入力された拡大成分ｖzoomは、遅延器７３−３により１クロック分遅延された拡大成分ｖzoomが減算され、LPF７５−２を介して加算器７１−４に入力される。
【００６４】
次に、特徴情報処理部５２が行う動揺データ成分roll、yaw、ｚ、およびpitchの算出について説明する。特徴情報処理部５２に入力された回転成分ｖrotは、加算器７１−１に入力される。加算器７１−１は、時刻ｔにおいて入力された回転成分ｖrotと、遅延器７３−１より出力される１フレーム前の時刻ｔ−１のデータとを加算する。加算器７１−１は、このようにして、回転成分ｖrotを累積加算（積分）していくことにより、路面の左右の傾きを表現する動揺データ成分roll（Σｖrot）を算出する。しかしながら、路面の左右の傾きを表現する動揺データ成分rollは、−Σｖrotなので、加算器７１−２は、遅延器７３−１から入力されたデータの符号を反転したデータを演算に用いる。
【００６５】
動揺データ成分roll（水平成分ｕ）は、カーブ時の遠心力を表現するのにも用いられる。そこで、加算器７１−２は、遅延器７３−１から入力されたデータの符号を反転したデータと、水平成分ｕとを加算する（水平成分ｕから遅延器７３−１の出力を減算する）ことにより、動揺データ成分rollを算出する。
【００６６】
カーブ時の車両首振りの動揺データ成分yawは、水平成分ｕの値を反転することにより得られるので、特徴情報処理部５２は、入力された水平成分ｕの値を、符号反転器７２−１により、符号を反転させることに動揺データ成分yawを算出する。
【００６７】
加算器７１−３には、時刻ｔにおいて入力された垂直成分ｖと、遅延器７３−２より出力された１フレーム前の時刻ｔ−１の垂直成分ｖを加算する。このようにして、加算器７１−３において、垂直成分ｖが累積加算（積分）される。そして、加算器７１−３とと遅延器７３−２により累積加算されたデータは、符号反転器７２−２に入力され、符号が反転され、さらにHPF７４により、高周波成分のみが取り出される。このようにして、路面から受ける振動を表現する動揺データ成分ｚが算出される。
【００６８】
また、遅延器７３−２から出力されたデータは、LPF７５−１にも出力され、低周波成分が取り出される。このようにして、路面の前後の傾きを表現する動揺データ成分pitchが算出される。動揺データ成分pitchは、加減速による慣性力を表現する動揺データ成分としても用いられる。そのため、LPF７５−１から出力された動揺データ成分pitchは、加算器７１−４により、慣性力を表現する動揺データ成分pitchと加算される。
【００６９】
慣性力を表現する動揺データ成分pitchは、特徴情報処理部５２に入力された拡大成分ｖzoomから算出される。特徴情報処理部５２に入力された拡大成分ｖzoomは、加算器７１−５と遅延器７３−３に入力される。加算器７１−５には、時刻ｔにおいて入力された拡大成分ｖzoomtと、遅延器７３−３により１フレーム遅延された時刻ｔ−１における拡大成分ｖzoomt-1が入力される。加算器７１−５は、入力された時刻ｔにおける拡大成分ｖzoomtから、時刻ｔ−１における拡大成分ｖzoomt-1を減算することで、拡大成分ｖzoomを微分する。そして、加算器７１−５から出力された値から、LPF７５−２により、低周波成分が抽出されることにより、加減速による慣性力を表現する動揺データ成分pitchが算出される。
【００７０】
加算器７１−４により、LPF７５−１から出力された値と、LPF７５−２から出力された値とが加算されることにより、動揺データ成分pitchが算出される。
【００７１】
このようにして動揺データ生成部３１は、画像データから動揺データを生成する。そして、生成された動揺データは、上述したように、情報付加部３２により他の情報が付加されたかたちで、送受信部２６により信号局２に対して送信される。
【００７２】
次に、車両１から送信された動揺データを含む情報を蓄積する処理について、図１１のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１において、信号局２は、送受信装置１１により電磁波を送信する。この送信は、上述したように、所定の周期で常に、全ての信号局２から同じタイミングで送信されている。その信号を送受信部２６（図４）で受信した車両１は、ステップＳ２において、位置計測部３３により自車が走行している位置を計測する。
【００７３】
この計測については、上述したように、送受信部２６により少なくとも３つの信号局２からの信号を受信することにより、GPSなどのナビゲーションシステムで用いられている測位方法により行われる。車両１は、自車が走行している位置を計測する一方で、ステップＳ３において、動揺データを生成する。動揺データは、上述したように、撮像部２２により撮像された画像データから算出される。
【００７４】
車両１は、ステップＳ４において、信号局２に対して情報の送信を行う。送信される情報としては、ステップＳ２において計測された自車が走行している位置、ステップＳ３において生成された動揺データ、自車の車重、車種である。勿論、これ以外の情報を送信するようにしても良い。自車の車重や車両は、情報付加部３２にROM（Read Only Memory）などのメモリ（不図示）を内蔵し、そのメモリに記憶させておき、必要に応じて読み出すようにすれば良い。
【００７５】
情報付加部３２により情報が付加された動揺データは、送受信部２６により信号局２に対して送信される。送信された情報は、信号局２の送受信装置１１に受信される。車両１１から送信された情報は、複数の信号局２に受信されるが、それぞれの信号局２において、以下の処理が実行される。まず、ステップＳ５において、受信された情報に環境情報が付加される。
【００７６】
環境情報とは、情報を受信したときの天候、路面状況などである。天候に関する情報は、各信号局２において生成する、または、複数の信号局２の内の１台が代表して天候に関する情報を生成し、その情報を配信するなどの方法で、信号局２に対して供給される。路面状況は、予め道路上を走行した、路面の状況を検出するセンサを備えた車両により取得されたものである。
【００７７】
このような環境情報が付加された情報は、ステップＳ６において、ローカルデータベース１２に蓄積される。ステップＳ７において、ローカルデータベース１２に蓄積されている情報を用いて逆動揺データの更新が行われる。ステップＳ７における処理は、所定量の情報が、ローカルデータベース１２に追加、蓄積された時点で行われるようにしても良いし、新たな情報が追加、蓄積される毎に行われるようにしても良い。生成された逆動揺データは、ローカルデータベース１２に蓄積される。
【００７８】
ローカルデータベース１２に蓄積される逆動揺データを、汎用性のあるデータとするために、平均化して蓄積する。逆動揺データの成分は、動揺データの成分と対応するように、pitch、roll、yaw、ｚが生成される。逆動揺データの平均化とは、例えば、これらの成分毎に平均化を行うことである。
【００７９】
また、環境情報毎に（晴れ、雨の時など毎に）分類して逆動揺データを蓄積するようにしても良いし、車種（車重）毎に分類して逆動揺データを蓄積するようにしても良い。環境情報および車種の両方に基づき分類して逆動揺データを蓄積するようにしても良い。分類して蓄積することにより、汎用性がある反面、各車両に適した逆動揺データを各車両に供給することが可能となる。なお、汎用性と各車両に適した逆動揺データを供給できるようであれば、どのような分類に基づいて逆動揺データを蓄積しても良い。
【００８０】
なお、上述した実施の形態においては、車両１は、画像データから動揺データを生成するようにしたが、加速度センサ（不図示）を備えるようにし、その加速度センサにより得られた情報を解析することにより、動揺データを生成するようにしても良い。ここでは、情報の蓄積（逆動揺データの蓄積）を目的としているため、加速度センサなど、既に受けた動揺を感知するような装置を用いても問題はない。
【００８１】
次に、このようにしてローカルデータベース１２に蓄積された逆動揺データの配信について図１２のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１１において、信号局２は、送受信装置１１により電磁波を送信する。その電磁波を受信した車両１は、ステップＳ１２において、自車の走行位置の計測を行う。ステップＳ１１とステップＳ１２の処理は、図１１のフローチャートのステップＳ１とステップＳ２の処理と同様である。
【００８２】
ステップＳ１３において、車両１は、情報の送信を行う。送信される情報としては、計測された自車が走行している位置に関する情報、自車の車種、車重などである。信号局２は、ステップＳ１４において、車両１から送信された情報を受信すると、その時の環境情報を検出する。ここでは、環境情報と車種毎に、逆動揺データが分類されて蓄積されているとする。また、ステップＳ１４における環境情報の検出処理は、図１１のフローチャートのステップＳ５の処理と同様に行われるとする。
【００８３】
ステップＳ１５において、逆動揺データの読み出しが行われる。逆動揺データの読み出しは、受信された車種に関する情報と、検出された環境情報に適合するデータが読み出される。読み出された逆動揺データは、ステップＳ１６において、信号局２の送受信装置１１から車両１に対して送信される。車両１の送受信部２６は、ステップＳ１７において、信号局２からの逆動揺データを受信する。受信された逆動揺データは、逆動揺アクチュエータ２４に出力される。逆動揺アクチュエータ２４は、ステップＳ１８において、入力された逆動揺データに基づき、車両１の動揺を制御する。
【００８４】
なお、図１１のフローチャートでは、情報の蓄積について、図１２のフローチャートでは、その情報の配信について説明したが、蓄積と配信は同時に行われるようにしても良い。すなわち、車両１としては、信号局２が蓄積するための情報を供給するとともに、既に蓄積されている情報から得られた逆動揺データの供給を受け、信号局２としては、車両１からの情報を蓄積するとともに、蓄積された情報から逆動揺データを生成し、車両１に対して供給する。
【００８５】
このように、実際に道路を走行している複数の車両１から情報の供給を受け、その情報に基づき、逆動揺データを生成することにより、より精度の高い逆動揺データを生成することが可能となるとともに、その逆動揺データを共有することにより、自車だけで動揺を制御する場合に比べて、より確実に動揺を制御することが可能となる。
【００８６】
上述した実施の形態においては、車両１が画像データを取得し、その画像データから動揺データを生成し、他の情報とともに、信号局２に対して送信するようにしたが、車両１が受ける動揺というのは、主に、道路の路面状況に依存していることが多い。すなわち、路面がでこぼこしている所では、動揺が激しく、路面が平坦な所では、動揺は激しくない。そこで、車両１で、画像データを取得し、その画像データから動揺データを作成するのではなく、予め路面の状況に関する情報（以下、適宜、路面情報を記述する）を取得しておき、その取得された情報を車両１に供給し、車両１において供給された路面情報を基に逆動揺データを作成するようにしても良い。そのようにした場合について、以下に説明する。
【００８７】
まず、前提としてローカルデータベース１２には、路面情報と環境情報が関連付けられて蓄積されている。路面情報を取得し蓄積しておくために、予め路面情報を取得するためのセンサ（例えば、レーザなどで構成された路面探知センサなど）を備えた車両を、情報を取得したい道路上に走行させる。そして、その車両に備えられたセンサにより得られた情報を解析することにより、路面の状況に関する情報を取得する。
【００８８】
天候などの環境情報が異なる時に、センサが備えられた車両を繰り返し走行させることにより、環境情報に対応した路面情報が複数取得され、蓄積される。
【００８９】
車両１は、画像データから動揺データを作成する必要がないため、図１３に示すように、撮像部２２（図４）が削除された構成となる。さらに車両１の構成を図１４に示すと、送受信部２６により受信された情報を用いて逆動揺データ生成部８１が逆動揺データを生成し、逆動揺アクチュエータ２４に供給される構成となっている。
【００９０】
図１５のフローチャートを参照して、図１４に示したような構成をもつ車両１を含む、図１に示した情報処理システムの動作について説明する。ステップＳ２１とステップＳ２２の処理は、図１１のフローチャートのステップＳ１とステップＳ２の処理と同様である。ステップＳ２３において、車両１は、情報を信号局２に対して送信する。送信される情報としては、ステップＳ２２において計測された自車が走行している位置に関する情報と、車種、走行速度といった情報である。
【００９１】
このような情報を受信した信号局２は、ステップＳ２４において、環境情報の検出を行う。ステップＳ２５において、検出された環境情報と、車両１が走行している位置の情報（走行している位置に走行速度から割り出される距離を加算した、車両１が送信された路面情報を受信すると予測される位置の情報）に適合する路面情報を、ローカルデータベース１２に蓄積されている情報の中から読み出す。ステップＳ２４とステップＳ２５の処理は、図１２のフローチャートのステップＳ１４とステップＳ１５の処理と基本的に同様（読み出す情報が異なるだけ）である。
【００９２】
読み出された路面情報は、ステップＳ２６において、車両１に対して送信される。車両１は、ステップＳ２７において、送受信部２６により路面情報を受信する。そして、車両１は、ステップＳ２８において、送受信部２６により受信された路面情報を逆動揺データ生成部８１に出力し、逆動揺データ生成部８１により逆動揺データを生成する。そして、生成された逆動揺データは、逆動揺アクチュエータ２４に出力されることにより、車両１の動揺が制御される。
【００９３】
上述した実施の形態においては、路面情報が送信されるとしたが、逆動揺データを生成するための係数などを送信するようにしても良い。すなわち、信号局２において、蓄積されている路面情報から、逆動揺データが生成できるような係数を予め算出しておき、その係数を蓄積、送信するようにしても良い。
【００９４】
このように、路面情報を車両１に供給し、車両１において逆動揺データを作成して動揺を制御するようにすることにより、路面情報という全ての車両に対して共通に用いることが可能な情報により、個々の車両に有効な逆動揺データを生成することが可能となる。
【００９５】
車両１において、受信した、または、生成した逆動揺データを基に、逆動揺アクチュエータ２４を制御する際、その車両１を運転している運転者の特徴（癖）も考慮に入れて制御するようにしても良い。すなわち、車両１の構成が図４に示したような場合、逆動揺アクチュエータ２４は、例えば、運転者の特徴に関する情報を解析し蓄積するメモリを備え、その蓄積されている情報を基に、送受信部２６からの逆動揺データを加工して用いるようにする。また、車両１の構成が、図１４に示したような場合、送受信部２６により受信された路面情報を入力した逆動揺データ生成部８１は、上述した場合と同様に、運転者の特徴を蓄積するメモリを備え、そのメモリから読み出した情報も用いて、逆動揺データを生成するようにする。
【００９６】
上述したように、車両１が受ける動揺に関する動揺データまたは路面情報を蓄積することにより、例えば、蓄積している動揺データ（平均化されている動揺データ）が示す値が大きくなったような場合、路面のでこぼこが激しくなったために動揺が大きくなったと判断することができ、所定の値以上になったら補修を行うようにするなどの道路管理に、ローカルデータベース１２に蓄積されているデータを用いることが可能である。路面情報を蓄積している場合は、その路面情報を更新する作業を定期的に行うことにより、路面の状況を把握できるので、同じように、道路管理を行うことが可能となる。
【００９７】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
【００９８】
この記録媒体は、図１６に示すように、コンピュータとは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク１２１（フロッピディスクを含む）、光ディスク１２２（CD-ROM（Compact Disk-Read Only Memory），DVD（Digital Versatile Disk）を含む）、光磁気ディスク１２３（MD（Mini-Disk）を含む）、若しくは半導体メモリ１２４などよりなるパッケージメディアにより構成されるだけでなく、コンピュータに予め組み込まれた状態でユーザに提供される、プログラムが記憶されているROM１０２や記憶部１０８が含まれるハードディスクなどで構成される。
【００９９】
なお、本明細書において、媒体により提供されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に従って、時系列的に行われる処理は勿論、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１００】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０１０１】
【発明の効果】
以上の如く本発明によれば、車両が受ける動揺を低減させることが可能となる。
【０１０２】
また、異なる車両に送信する動揺データを共用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した情報処理システムの一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】信号局２の構成を示す図である。
【図３】車両１の構成について説明する図である。
【図４】車両１の構成についてさらに説明する図である。
【図５】動揺データ生成部３１の内部構成を示す図である。
【図６】特徴情報検出部５１の内部構成を示す図である。
【図７】メモリ６４に記憶されているパターンを示す図である。
【図８】処理される画像を説明する図である。
【図９】算出されるベクトルについて説明する図である。
【図１０】特徴情報処理部５２の内部構成を示す図である。
【図１１】情報の蓄積に関する動作を説明するフローチャートである。
【図１２】情報の配信に関する動作を説明するフローチャートである。
【図１３】車両１の他の構成について説明する図である。
【図１４】車両１他の構成についてさらに説明する図である。
【図１５】情報の配信に関する他の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】媒体を説明する図である。
【符号の説明】
１ 車両， ２ 信号局， １１ 送受信装置， １２ ローカルデータベース， ２２ 撮像部， ２３ 車輪， ２４ 逆動揺アクチュエータ， ２５ 制御部， ２６ 送受信部， ３１ 動揺データ生成部， ３２ 情報付加部，３３ 位置計測部， ８１ 逆動揺データ生成部
Claims (9)
- 車両に搭載され、前記車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成手段と、
前記第１の動揺データを他の装置に対して送信する送信手段と、
前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データを受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御手段と
を備え、
前記動揺データ生成手段は、
前記画像データを１フレーム分だけ遅延する遅延手段と、
前記遅延手段により遅延された前記画像データを記憶する第１の記憶手段と、
前記画像データを記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段と、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして出力する第１の読み出し手段と、
前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして出力する第２の読み出し手段と、
前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
前記動きベクトル検出手段により検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、
その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、
前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、
前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである
前記第１の動揺データを生成する成分算出手段と
を備える情報処理装置。 - ３つの前記他の装置が送信する信号を受信し、それらの信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測手段を
さらに含み、
前記送信手段は、前記計測手段により計測された前記車両の位置に関する情報も前記他の装置に対して送信する
請求項１に記載の情報処理装置。 - 前記パターンは、１フレームを構成する画素のなかで、動揺に関係のない部分が取り除かれた領域の中心に位置する画素が収束点とされ、その収束点が中心とされた上下左右に対称な位置の代表点が設定され、それらの各代表点毎に、その代表点が中心に位置する所定の画素数からなるブロックが設定されることにより設定されたパターンである
請求項１に記載の情報処理装置。 - 車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、
前記第１の動揺データの他の装置に対する送信を制御する送信制御ステップと、
前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する受信制御ステップと、
前記受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップと
を含み、
前記動揺データ生成ステップは、
前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、
遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、
前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、
前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、
前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、
前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、
検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、
その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、
前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、
前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである
前記第１の動揺データを生成する
ステップを含む情報処理方法。 - 車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、
前記第１の動揺データの他の装置に対する送信を制御する送信制御ステップと、
前記他の装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する受信制御ステップと、
前記受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップと
を含み、
前記動揺データ生成ステップは、
前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、
遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、
前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、
前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、
前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、
前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、
検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、
その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、
前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、
前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである
前記第１の動揺データを生成する
ステップを含むコンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒体。 - 第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムにおいて、
前記第１の情報処理装置は、
車両に搭載され、前記車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成手段と、
前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測手段と、
前記動揺データ生成手段により生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測手段により計測された前記車両の位置に関する位置情報を前記第２の情報処理装置に対して送信する第１の送信手段と、
前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データを受信する第１の受信手段と、
前記第１の受信手段により受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御手段と
を備え、
前記動揺データ生成手段は、
前記画像データを１フレーム分だけ遅延する遅延手段と、
前記遅延手段により遅延された前記画像データを記憶する第１の記憶手段と、
前記画像データを記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段と、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして出力する第１の読み出し手段と、
前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして出力する第２の読み出し手段と、
前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
前記動きベクトル検出手段により検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、
その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、
前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、
前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである
前記第１の動揺データを生成する成分算出手段と
を備え、
前記第２の情報処理装置は、
所定の周期で前記信号を送信する第２の送信手段と、
前記第１の送信手段により送信された前記第１の動揺データと前記位置情報を受信する第２の受信手段と、
前記第２の受信手段により受信された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信手段により受信した前記位置情報に基づく分類をして蓄積する蓄積手段と、
前記第２の受信手段により受信した前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積手段から読み出し、前記第１の情報処理装置に送信する第３の送信手段と
を備える
情報処理システム。 - 前記蓄積手段は、前記第２の受信手段により前記第１の動揺データと前記位置情報が受信されたときの天候、前記車両の車種、前記車両の車重のうち、少なくとも１つの情報に基づき、前記第２の動揺データをさらに分類して蓄積する
請求項６に記載の情報処理システム。 - 第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムの情報処理方法において、
前記第１の情報処理装置の情報処理方法は、
車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、
前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測ステップと、
前記動揺データ生成ステップの処理で生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測ステップの処理で計測された前記車両の位置に関する位置情報の前記第２の情報処理装置に対しての送信を制御する第１の送信制御ステップと、
前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する第１の受信制御ステップと、
前記第１の受信制御ステップの処理で受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップと
を含み、
前記動揺データ生成ステップは、
前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、
遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、
前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、
前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、
前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、
前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、
検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、
その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、
前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、
前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである
前記第１の動揺データを生成する
ステップを含み、
前記第２の情報処理装置の情報処理方法は、
所定の周期で前記信号の送信を制御する第２の送信制御ステップと、
前記第１の送信制御ステップの処理で送信が制御された前記第１の動揺データと前記位置情報の受信を制御する第２の受信制御ステップと、
前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成ステップと、
前記生成ステップの処理で生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に基づく分類をして蓄積するための制御をする蓄積制御ステップと、
前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積制御ステップの処理で蓄積が制御された前記第２の動揺データのなかから読み出し、前記第１の情報処理装置への送信を制御する第３の送信制御ステップと
を含む
情報処理方法。 - 第１の情報処理装置と第２の情報処理装置から構成される情報処理システムのプログラムであって、
前記第１の情報処理装置のプログラムは、
車両の進行方向の画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップの処理で撮像された前記画像の画像データから、前記車両が受けた動揺を検出し、前記動揺に関する第１の動揺データであり、前記画像データが撮影されたときと物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることができる力を制御するための実刺激動揺データと、物理的意味合いが同じ形で刺激を与えることが困難な力を制御するための代替刺激動揺データから構成される前記第１の動揺データを生成する動揺データ生成ステップと、
前記第２の情報処理装置からの信号を受信し、その信号を解析することにより、前記車両の位置を計測する計測ステップと、
前記動揺データ生成ステップの処理で生成された前記動揺に関する第１の動揺データと、前記計測ステップの処理で計測された前記車両の位置に関する位置情報の前記第２の情報処理装置に対しての送信を制御する第１の送信制御ステップと、
前記第２の情報処理装置から送信された動揺に関する第２の動揺データの受信を制御する第１の受信制御ステップと、
前記第１の受信制御ステップの処理で受信された前記第２の動揺データに基づき、前記車両の動揺を制御する制御ステップと
を含み、
前記動揺データ生成ステップは、
前記画像データを１フレーム分だけ遅延し、
遅延された前記画像データの第１の記憶手段への記憶を制御し、
前記画像データの第２の記憶手段への記憶を制御し、
前記第１の記憶手段に記憶されている第１の画像データと、前記第２の記憶手段に記憶されている第２の画像データから、それぞれ読み出す部分に関するパターンを記憶している第３の記憶手段から、前記パターンを読み出し、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記第１の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第１の画像データを読み出し、参照ブロックのデータとして後段に出力し、
前記第２の記憶手段に記憶されている前記第２の画像データから、前記パターンに対応する部分の前記第２の画像データを読み出し、探索ブロックのデータとして後段に出力し、
前記参照ブロックのデータと前記探索ブロックのデータを用いて、ブロックマッチングの処理を実行し、動きベクトルを検出し、
検出された前記動きベクトルを用いて、前記画像の全体としての動揺の水平成分、垂直成分、拡大成分、および回転成分の合計４成分のデータをそれぞれ算出し、その４成分のデータから、前記第１の動揺データを生成し、
その第１の動揺データに含まれる前記実刺激動揺データは、路面の前後の傾きを表す傾き成分のデータ、前記路面から受ける振動を表す成分のデータ、および前記路面の左右の傾きを表す成分のデータから構成され、
前記代替刺激動揺データは、カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータ、加減速による慣性力を表す成分のデータ、およびカーブ時の車両の首振りを表す成分のデータから構成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の前後の傾きを表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の低周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面から受ける振動を表す成分のデータは、前記垂直成分が累積加算された値の高周波成分から生成され、
前記実刺激動揺データを構成する前記路面の左右の傾きを表す成分のデータは、前記回転成分が累積加算された値の符号を反転することで生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時に受ける遠心力を表す成分のデータは、前記水平成分と同じデータとされ、
前記代替刺激動揺データを構成する前記加減速による慣性力を表す成分のデータは、前記拡大成分を微分した値の低周波成分から生成され、
前記代替刺激動揺データを構成する前記カーブ時の車両の首振りを表す成分のデータは、前記水平成分の符号を反転することで生成されるデータである
前記第１の動揺データを生成する
ステップを含み、
前記第２の情報処理装置のプログラムは、
所定の周期で前記信号の送信を制御する第２の送信制御ステップと、
前記第１の送信制御ステップの処理で送信が制御された前記第１の動揺データと前記位置情報の受信を制御する第２の受信制御ステップと、
前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記第１の動揺データが示す動揺を低減させるための前記第２の動揺データを生成する生成ステップと、
前記生成ステップの処理で生成された前記第２の動揺データを、前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に基づく分類をして蓄積するための制御をする蓄積制御ステップと、
前記第２の受信制御ステップの処理で受信が制御された前記位置情報に対応する前記第２の動揺データを前記蓄積制御ステップの処理で蓄積が制御された前記第２の動揺データのなかから読み出し、前記第１の情報処理装置への送信を制御する第３の送信制御ステップと
を含む
コンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒体。
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