JP4644150B2 - Safety evaluation method for air pallet transfer device - Google Patents
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Description
本発明は、エアパレット搬送装置の安全性評価方法に係り、例えば、放射性物質を収納した貯蔵容器を搬送するエアパレット搬送装置に地震等の外力が働いたときの挙動を解析して安全性を評価する技術に関する。 The present invention relates to a safety evaluation method for an air pallet transport device, for example, by analyzing behavior when an external force such as an earthquake is applied to an air pallet transport device that transports a storage container containing a radioactive substance. It relates to the technology to be evaluated.
原子力発電所施設の炉心で一定期間使用された燃料は、炉心より取出されて使用済燃料プール等に一時保管される。この所定の冷却期間が終了した燃料は最終的に再処理工場に搬出され、再処理されウランとプルトニウムを再資源として取り出し、再利用される。 The fuel that has been used for a certain period in the core of the nuclear power plant facility is taken out of the core and temporarily stored in a spent fuel pool or the like. The fuel for which the predetermined cooling period has ended is finally transported to a reprocessing plant, where it is reprocessed and uranium and plutonium are taken out as reusable resources for reuse.
現在、原子力発電所で発生する使用済燃料は発電需要と共に増大しているために、再処理工場が稼動しても国内で発生する使用済燃料は再処理工場での処理容量を上回ることとなり、再処理されるまでの期間、適切に管理・貯蔵される必要がある。 Currently, spent fuel generated at nuclear power plants is increasing along with power generation demand, so even if the reprocessing plant is in operation, the spent fuel generated in the country will exceed the processing capacity at the reprocessing plant, time to be reprocessed, need to be properly managed and stored.
原子力発電所の敷地内若しくは敷地外にて管理・貯蔵する方法として、乾式キャスク貯蔵、ボールト貯蔵、サイロ貯蔵、コンクリートキャスク貯蔵等の乾式貯蔵方式及び水プールの湿式貯蔵方式の各方式があるが、コスト的にもまた長期に亘る安定貯蔵を考えた場合においても乾式貯蔵が注目されている。乾式貯蔵方式の内、現在国内で実用化されているキャスク貯蔵方式は、放射性物質収納容器である乾式キャスクの中に使用済燃料を収納し貯蔵する方法である。 As a method for managing and stored at-site or off-site of a nuclear power plant, the dry cask storage vault storage, ensiling, there are the method of wet storage system dry storage system and water pool concrete cask storage, etc., In view of cost and long-term stable storage, dry storage is attracting attention. Among dry storage systems, the cask storage system currently in practical use is a method of storing spent fuel in a dry cask that is a radioactive substance storage container.
このキャスクには、金属キャスクとコンクリートキャスクとがあり、金属キャスクは搬送と貯蔵を兼用できる。一方、コンクリートキャスクは、貯蔵用として用いられるキャスクであり、搬送時は使用済燃料をキャニスタと称する容器に収納し、該キャニスタを輸送用キャスクに収納して輸送する。貯蔵施設においては、金属キャスクは使用済燃料の移し替え等をせずにそのまま所定期間貯蔵される。 The cask includes a metal cask and a concrete cask, and the metal cask can be used for both transportation and storage. On the other hand, a concrete cask is a cask that is used for storage. During transportation, spent fuel is stored in a container called a canister, and the canister is stored in a transport cask and transported. In the storage facility, the metal cask is stored for a predetermined period as it is without transferring spent fuel.
一方、キャニスタは輸送用キャスクから引き抜かれ、予め用意しておいたコンクリートキャスクに装填されて所定期間貯蔵される。 On the other hand, the canister is pulled out from the transport cask, loaded into a concrete cask prepared in advance, and stored for a predetermined period.
ここで、貯蔵施設内において、キャスクを天井クレーンによりトレーラから積み下ろしして貯蔵位置まで搬送すると、天井クレーンの走行、昇降スペースを確保するために、貯蔵建屋の階高が高くなり、キャスクの貯蔵容量に比較して貯蔵建屋が大型となる。また、通常、金属キャスクやコンクリートキャスクは非常に重く(例えば、約100〜200トン)、大型の天井クレーンが必要になる。 Here, in the storage facility, when the cask is unloaded from the trailer by the overhead crane and transported to the storage position, the floor height of the storage building is increased to secure the space for moving and lifting the overhead crane, and the storage capacity of the cask is increased. Compared to, the storage building is large. Moreover, metal casks and concrete casks are usually very heavy (for example, about 100 to 200 tons), and a large overhead crane is required.
そこで、貯蔵建屋の階高を低くできるエアパレット方式の搬送装置が提案されている(特許文献1)。特許文献1のエアパレット搬送装置は、架台上にキャスクを搭載して固定し、架台の下側に装着するエアパレットを有する自走可能な台車を備えて構成されている。そして、搬送時には、エアパレットをキャスク架台の下側に装着して台車側からエアパレットに空気を供給し、キャスクを浮上させた状態で搬送するようにしている。
In view of this, an air pallet type transfer device that can lower the floor height of a storage building has been proposed (Patent Document 1). The air pallet conveying apparatus of
特許文献1のエアパレット搬送装置の場合、エアパレットから吹き出す空気による浮上によって、地面との間の摩擦係数が低下するから一定の免振機能を有すると考えられる。
In the case of the air pallet conveyance device of
しかし、エアパレット搬送装置のキャスクが搭載された架台を浮上させた搬送中に地震等の外力が作用したとき、あるいは架台を着床させた貯蔵中に地震等の外力が作用したときの安全性については明らかになっていない。 However, safety when an external force such as an earthquake acts during transportation with the pallet on which the cask of the air pallet carrier is mounted, or when an external force such as an earthquake acts during storage with the gantry placed on the floor It is not clear about.
使用済燃料を搬送するエアパレット搬送装置には、地震等により傾きや滑りが発生しても、キャスクの閉じ込め機能、遮へい機能、除熱機能、臨界防止といった基本的安全機能に影響を及ぼさないことが要求される。 The air pallet transport device that transports spent fuel should not affect the basic safety functions such as the cask confinement function, shielding function, heat removal function, and criticality prevention, even if tilted or slipped due to an earthquake, etc. Is required.
しかし、実機等による試験を行って地震等に対する安全性を評価するには、時間及びコストが膨大となることから現実的ではなく、、シミュレーション等によりエアパレット搬送装置の挙動を解析して安全性を評価することが望ましい。 However, it is not practical to evaluate the safety against earthquakes by conducting tests with actual machines, etc., because it takes a lot of time and cost, and it is not realistic to analyze the behavior of the air pallet transfer device by simulation etc. It is desirable to evaluate
ところが、エアパレット搬送装置の地震時の挙動をシミュレーション等により解析する場合、エアパレット搬送装置の解析用モデルの設定次第でプログラムが膨大になり、解析時間がかかる等の問題がある。 However, when analyzing the behavior of an air pallet transport device during an earthquake by simulation or the like, there is a problem that the program becomes enormous depending on the setting of the analysis model of the air pallet transport device, and analysis time is required.
本発明は、エアパレット搬送装置に外力が作用したときのエアパレットやキャスクの挙動の解析にあたり、短時間で安全性を評価することができる安全性評価方法を実現することを課題とする。 An object of the present invention is to realize a safety evaluation method capable of evaluating safety in a short time when analyzing the behavior of an air pallet or a cask when an external force is applied to an air pallet conveying device.
上記の課題を解決するため、本発明は、使用済燃料を収容するキャスクを搭載し固定した架台と、該架台を載荷する複数のエアバッグを装備し該エアバックに圧縮空気を送り込んで床面との間に空気層を形成して前記架台を浮上させる2個並列に配置された台車と、該台車に取り付けられたエアモータにより該台車を水平移動させる駆動装置を備えてなるエアパレット搬送装置の安全評価方法であって、前記エアパレット搬送装置に外力が働いたときの挙動解析のために、前記エアパレット搬送装置を集中質量、はり要素、ばね要素、ギャップ要素といった簡単な要素を組み合わせて時刻歴解析が可能なはり質点モデルにて解析用モデルを構築し、該解析用モデルを用いて前記エアパレット搬送装置に外力が働いたときの挙動を時刻歴解析し、該時刻歴解析結果の最大応答変位から前記床面をすべり移動する前記架台のすべり量と前記エアパレット搬送装置の転倒の有無を判断するための前記架台の片側の浮上り量を算出し、算出した前記すべり量から周辺の構造物との衝突の有無を判断して安全性を評価し、算出した前記浮上り量から前記エアパレット搬送装置の重心が前記架台の着床端の支点を通る鉛直線を越えるか否かに基づいて前記エアパレット搬送装置の転倒の有無を判断して安全を評価することを特徴とする。上記の方法により、実機等による試験を実施しなくとも、解析によりエアパレット搬送装置の安全性を短時間で評価することができる。 To solve the above problems, the present invention provides a floor by feeding a pedestal that is mounted cask for accommodating the spent fuel fixed, equipped with a plurality of airbags that loading the gantry compressed air to the air bag air pallet carrying device including a carriage which is arranged to form an air layer into two parallel for floating the platform, by an air motor which is attached to the carriage drive device for horizontally moving the carriage between the A safety evaluation method for analyzing the behavior when an external force is applied to the air pallet conveying device, combining the air pallet conveying device with simple elements such as concentrated mass, beam elements, spring elements, and gap elements. constructs for analysis model in gravel analysis capable beam mass model analyzes the time history of the behavior when an external force is exerted on the air pallet conveying apparatus using the model for the analysis Calculating the uplift amounts of one side of the frame for determining the presence or absence of falling of the slip amount of the frame to move sliding the floor from the maximum response displacement of the time history analysis result air pallet conveying apparatus, calculates The safety is evaluated by judging whether or not there is a collision with a surrounding structure from the slip amount, and the center of gravity of the air pallet transfer device passes through the fulcrum of the landing end of the gantry from the calculated lift amount. The safety is evaluated by determining whether the air pallet conveying device is overturned based on whether or not the line is exceeded . By the above method, the safety of the air pallet conveying device can be evaluated in a short time by analysis without carrying out a test using an actual machine or the like.
解析によるエアパレットの安全性評価を実施するに際して、エアパレット搬送装置は、貯蔵架台を浮上させた浮上状態と貯蔵架台を着床させた着床状態において外力が作用したときの挙動が大きく異なるため、浮上状態(搬送状態)と着床状態(貯蔵状態)に分けて解析用モデルを設定する。ここで、着床状態とは、エアパレットが浮上しないで、貯蔵架台が固定されていない状態とする。すなわち、前記架台が着床状態における前記エアパレット搬送装置に外力が働いたときの挙動解析のために、前記エアパレット搬送装置を集中質量、はり要素、ばね要素、ギャップ要素といった簡単な要素を組み合わせて時刻歴解析が可能なはり質点モデルにて解析用モデルを構築し、該解析用モデルを用いて前記架台に外力が働いたときの挙動を時刻歴解析して、前記地面をすべり移動する前記架台のすべり量と、前記エアパレット搬送装置の転倒の有無を判断するための前記架台の片側の浮上り量を算出し、算出した前記すべり量と前記浮上り量とに基づいて安全を評価するにあたって、前記すべり量は、前記架台が着床された床面の外力が働いたときの加速度が、前記架台と前記床面との摩擦係数と重力加速度との積を超えたときにすべりが発生するとして算出し、前記浮上り量は、前記架台のロッキング振動によって前記架台の片側が浮上がったときの浮上り量を算出し、算出した前記すべり量から周辺の構造物との衝突の有無を判断して安全性を評価し、算出した前記浮上り量から前記エアパレット搬送装置の重心が前記架台の着床端の支点を通る鉛直線を越えるか否かに基づいて前記エアパレット搬送装置の転倒の有無を判断して安全を評価する。 When carrying out safety assessment of air pallets by analysis, the behavior of air pallet transport equipment differs greatly when external force is applied in the floating state where the storage stand is levitated and in the landing state where the storage stand is placed. The analysis model is set separately for the floating state (conveyance state) and the landing state (storage state). Here, the landing state is a state where the air pallet does not float and the storage stand is not fixed. That is, the air pallet transfer device is combined with simple elements such as concentrated mass, beam elements, spring elements, and gap elements for behavior analysis when an external force is applied to the air pallet transfer device when the gantry is in a landing state. The analysis model is constructed with a beam mass point model capable of time history analysis, and the behavior when an external force is applied to the gantry using the analysis model is analyzed for time history, and the slide moves on the ground. Calculate the amount of lift of the gantry and the amount of lift on one side of the gantry to determine whether the air pallet transport device falls or not, and evaluate safety based on the calculated amount of slide and the amount of levitation In this case, the slip amount is determined when the acceleration when the external force of the floor surface on which the gantry is laid exceeds the product of the coefficient of friction and the gravitational acceleration between the gantry and the floor surface. The lift amount is calculated as the lift amount when one side of the mount is lifted by the rocking vibration of the mount, and the collision with the surrounding structure is calculated from the calculated slip amount. The air pallet is evaluated based on whether the center of gravity of the air pallet transport device exceeds the vertical line passing through the fulcrum of the landing end of the gantry from the calculated floating amount Evaluate safety by judging whether the transport device has fallen.
また、エアパレット搬送装置を構成する各部は、集中質量W、はり要素B、ばね要素S、ギャップ要素Gといった簡単な要素を適用してモデル化する。これにより、周知の時刻暦解析(動解析)手法を適用して短時間で挙動を解析することができる。 Each part constituting the air pallet conveying apparatus is modeled by applying simple elements such as concentrated mass W, beam element B, spring element S, and gap element G. Thereby, a behavior can be analyzed in a short time by applying a known time calendar analysis (dynamic analysis) method.
さらに、解析用モデルは、エアパレット搬送装置と床面との間に初期ギャップを設定してすべる方向に指向性を持たせることができる。 Furthermore, the analysis model can set directivity in a sliding direction by setting an initial gap between the air pallet transfer device and the floor surface.
本発明によれば、エアパレット搬送装置に外力が作用したときのエアパレットやキャスクの挙動の解析にあたり、短時間で安全性を評価することができる。 According to the present invention, safety can be evaluated in a short time when analyzing the behavior of an air pallet or cask when an external force is applied to the air pallet conveying device.
図1に、本発明の安全性評価の対象である一実施例のエアパレット搬送装置の概要構成平面図を示す。 FIG. 1 shows a schematic configuration plan view of an air pallet transfer apparatus according to an embodiment which is an object of safety evaluation of the present invention.
エアパレット搬送装置は、貯蔵建屋内及び路上を自走可能な台車1と、圧縮空気源5と、搬送対象のキャスク6が搭載された架台7とを備えて構成される。
The air pallet transfer device includes a
台車1の下部には、台車1に浮揚力を与えるエアバッグ9を複数個設けるとともに、台車1の一端には、本体を駆動する駆動装置4を設けてある。駆動装置4の車輪3を圧縮空気で駆動すると、台車1が移動する。圧縮空気は、圧縮空気源5から高圧エアホース2により供給される。
A plurality of
キャスク6は、固定金具8を介して架台7に固定される。架台7の下部は、通常の工場や倉庫などで使用される荷物搬送用のパレットがフォークリフトのフォークを差し込んで搬送されるのと同様に、台車1を差し込める構造となっている。
The
キャスク6を搬送する場合、まず、エアバッグ9の空気を抜いて台車1を下げ、架台7の下に差し込む。次に、エアバッグ9に圧縮空気を入れると、エアバッグ9が膨らみ、台車1を上昇させる。圧縮空気を更に送り込むと、ついにはエアバッグ9と地面との間に薄い空気層が形成され、台車1が浮き上がる。
When transporting the
浮上した状態では、エアバッグ9と地面との間に薄い空気層があるだけなので、地面との摩擦係数は3/1000程度になる。すなわち、重量が100トンのものを搬送する場合でも、地面が水平であれば、高々300kgの駆動力があれば移動できるので、駆動装置4のエアモータは、極めて動力の小さいものでもよい。
In the floating state, there is only a thin air layer between the
ここで、キャスク6は、放射性物質である使用済燃料を収納する容器であるから、キャスク6を搬送時のエアパレット搬送装置に地震等の外力が働いた場合に、台車1やキャスク6の挙動が基本的な安全性に影響を及ぼさないことを確認する必要がある。したがって、設計段階で、エアパレット搬送装置に外力が働いたときの台車1やキャスク6の挙動を評価して、十分な安全性を確保した設計をする必要がある。
Here, since the
図3に、本発明のエアパレット搬送装置の安全性評価方法の一実施例のフローチャートを示す。本実施例の安全性評価方法は、挙動解析のための簡易モデルを作成する段階(S103a)と、時刻歴解析(動解析)により安全性の評価量である「すべり量」と「浮上り量」を算出する段階(S103b)と、算出した評価量に基づいて安全性を評価する段階(S104)とを有して構成される。 FIG. 3 shows a flowchart of an embodiment of the safety evaluation method for the air pallet carrying device of the present invention. The safety evaluation method of the present embodiment includes a step of creating a simple model for behavior analysis (S103a), and “slip amount” and “lift amount” which are safety evaluation amounts by time history analysis (dynamic analysis). ”Is calculated (S103b) and safety is evaluated based on the calculated evaluation amount (S104).
始めに、貯蔵施設、キャスク6及び架台7の構造等の設計情報を取り込む(S101)。次いで、エアパレット搬送装置の挙動を解析するための入力条件102を設定する(S102)。入力条件としては、設計用地震動、建屋仕様(床面勾配、摩擦係数)、キャスク仕様(寸法、重量等)等である。次に、挙動解析を実施する(S103)。この挙動解析は、2つのステップからなり、評価対象となるエアパレット搬送装置の挙動解析のための簡易モデルを作成する段階(S103a)と、このモデルに基づいて時刻歴法を用いた解析を実施して安全性の評価量である「すべり量」と「浮上り量」を算出する解析段階(S103b)とからなる。
First, design information such as the structure of the storage facility, the
そして、算出したすべり量と浮上がり量を用いて、エアパレット搬送装置の安全性を評価する(S104)。この評価において、すべり量からは周辺の構造物との衝突の有無を判断する。浮上り量からはエアパレット搬送装置の転倒の有無を判断する。例えば、図4に示すように、キャスク6の重心13が架台7の一端の支点15を通る鉛直線16の外側に出ると転倒する。そこで、図4の状態のときの架台7の他端の浮上り量hを、転倒条件H*として設定し、算出した浮上り量hがH*未満であれば転倒しないものとして、安全性を評価する。
And the safety | security of an air pallet conveying apparatus is evaluated using the calculated slip amount and the amount of lift (S104). In this evaluation, the presence or absence of a collision with a surrounding structure is determined from the slip amount. Whether or not the air pallet conveying device falls is determined from the floating amount. For example, as shown in FIG. 4, when the center of
<簡易モデル作成:S103a>
エアパレット搬送装置においては、架台7を浮上させた搬送状態と、架台7を着床させた貯蔵状態では、外力が作用したときの挙動が大きく異なる。そこで、浮上状態(搬送状態)と着床状態(貯蔵状態)に分けてモデルを作成する。
<Simple model creation: S103a>
In the air pallet conveying device, the behavior when an external force is applied is greatly different between the conveying state in which the
(1)浮上状態の簡易モデル
図5に、浮上状態における簡易モデルの作成法の一例を示す。本発明の簡易モデルは、エアパレット搬送装置を集中質量W、はり要素B、ばね要素S、ギャップ要素Gといった簡単な要素を適用してモデル化することを特徴とする。
(1) Simplified model in a floating state FIG. 5 shows an example of a method for creating a simple model in a floating state. The simple model of the present invention is characterized in that the air pallet conveying device is modeled by applying simple elements such as concentrated mass W, beam element B, spring element S, and gap element G.
キャスク6のモデルは、キャスク6の重心位置の節点21に集中質量W及び回転慣性Mを与える。そして、剛なはり要素Bで架台7との節点22及びキャスク6の上部に位置する節点23と結合しているものとする。一方、台車1及び架台7のモデルは、エアバッグ2や車輪3に比べて剛性が高いので剛体として模擬する。また、架台7と台車1はキャスク6の自重による摩擦力により連結されており、キャスク6は重量物であるため両者間にすべりが生じないので一体として模擬する。
The model of the
エアバッグ9は、ばね要素Saとギャップ要素Gaで模擬し、各エアバッグ9の中央に位置させる。そして、ギャップ要素Gaには、床面12とエアバッグ9との間の摩擦係数を設定する。ばね要素Saには、エアバッグ9の上下方向の荷重変位特性に基づいて上下剛性を設定する。また、エアバッグ9の水平剛性は、静摩擦力における変形が微小であり、かつゴムなどの弾性製品であることから比較的小さい値を設定する。
The
また、車輪3は、ばね要素Stとギャップ要素Gtで模擬し、各車輪3の中央に位置させて模擬する。ばね要素Stに関係する車輪3の水平及び上下剛性は、試験あるいは静解析により求めた値を設定する。また、ギャップ要素Gtに関係する車輪3の摩擦係数は、用いる材質により異なるので試験により求めるか、パラメータスタディを実施して求めて設定する。
The
図6(a)に、エアバッグ9及び車輪3の床面12との接触部におけるモデルの概念図を示す。エアバッグ9及び車輪3は床面12と拘束されずに接触していることを考慮し、床面12の節点Aにギャップ要素Ga、Gtを介して接し、ばね要素Sa、Stを介して節点Bで架台7及び台車1に結合してモデルを設定する。ギャップ要素Ga、Gtは、軸方向の接触及び分離を表すことになる。したがって、浮上時は、図6(a)の節点A、Bに軸方向に作用する荷重F1と、浮上による節点A、B間の相対変位X1の関係は、図6(b)に示すようになる。また、着床時は、図6(a)の節点A、Bに軸に直角方向に作用する荷重F2と、節点A、B間の相対変位X2の関係は、図6(c)に示すように、軸の直角方向に摩擦力を伴うすべり特性を持つ。ばね要素Sa、Stはエアバッグ9及び車輪3の弾性変形を表すために用い、自重による沈み込みや、すべる前の変形を表現する。
FIG. 6A shows a conceptual diagram of a model in a contact portion between the
(2)着床状態の簡易モデル
図7に、着床状態における簡易モデルの設定法の一例を示す。着床状態における簡易モデルも、浮上状態の解析モデルと同様にエアパレット搬送装置を集中質量W、はり要素B、ばね要素S、ギャップ要素Gといった簡単な要素を適用してモデル化する。
(2) Simple model of landing state FIG. 7 shows an example of a method for setting a simple model in the landing state. The simple model in the landing state is modeled by applying simple elements such as the concentrated mass W, the beam element B, the spring element S, and the gap element G to the air pallet transport device as in the analysis model in the floating state.
着床状態の地震応答解析に用いるモデルは、床面12と貯蔵架台7間の摩擦係数と、詳細モデルから得られる振動特性やばね特性により作成する。キャスク6については、浮上状態と同様に、重心位置の節点21に集中質量W及び回転慣性Mを与える。また、キャスク6は金属の塊なので仮想的に剛とみなすことができるため、節点21は、剛なはり要素Bで架台7との節点22及びキャスク6の上部に位置する節点23と結合しているものとする。ここで、節点23は、キャスク6の頂部の挙動を出力するために設けた節点である。また、回転慣性Mは、本実施例の簡易モデル全体の回転慣性が、詳細モデルのものと同等になるように調整する。
A model used for the seismic response analysis in the landing state is created based on the friction coefficient between the
架台7の上面については、本実施例の簡易モデルは2次元であり、架台7の上面は、はり要素Bbで模擬する。また、上面のはり要素Bbの曲げ剛性は、後述する架台7の水平及び上下剛性を設定した後で、詳細モデルの1次固有振動数に合うように調整する。架台7の水平及び上下剛性は、ばね要素Sbで模擬する。このばね要素Sbは、詳細モデルの静解析による架台7の水平及び上下のばね特性となるように設定を行う。また、架台7は床面12に拘束されずに接触しているから、本実施例では、その接触部をギャップ要素Gbとばね要素Sbを用いて、浮上状態と同様に、図5に示すようにモデル化を行う。ここで、ギャップ要素Gbは、軸方向の接触及び分離を表し、接触時には軸の直角方向に摩擦力を伴うすべり特性を持つ。ばね要素Sbは、架台7の弾性変形を表すために用い、自重による沈み込みや、滑る前の変形を表現する。架台7は、連続的に床面と接触しているが、架台7を評価方向に分割して、ギャップ要素Gbを複数設定する。
Regarding the upper surface of the
次に、着床状態における挙動パターンの一例を図8に示す。図8(a),(b)に示すように、着床状態では床面の状態によりすべりが支配的になったり、ロッキング振動が支配的になったり、挙動が変化する。そこで、本実施例の簡易モデルは、すべりに注目するすべりモデルと、ロッキング振動を伴う架台端部の浮上りに注目する浮上りモデルの2種類のものを作成する。 Next, an example of the behavior pattern in the landing state is shown in FIG. As shown in FIGS. 8 (a) and 8 (b), in the landing state, the slippage becomes dominant, the rocking vibration becomes dominant, and the behavior changes depending on the state of the floor surface. Therefore, two types of simple models according to the present embodiment are created: a slip model that pays attention to slip, and a lift model that pays attention to lift of the end of the gantry accompanying rocking vibration.
(2−1)着床状態のすべりモデル
図9に、着床状態におけるすべり時の挙動の一例を示す。着床状態のすべりは、主に摩擦係数の小さい床で支配的であり、すべる方向に指向性を持つ傾向がある。図9に示すように、架台7が右方向にすべる場合、すべる直前に架台7の右側が浮上り(a)、その状態から着床すると、架台7は右方向にすべり(b)、かつ左側が浮上るという挙動を示す(c)。そこで、左右のすべり方向に指向性を持たせるようなモデル化をする。
(2-1) Slip Model in the Landing State FIG. 9 shows an example of the behavior when slipping in the ground state. Slip in the landing state is dominant mainly on the floor having a small coefficient of friction, and tends to have directivity in the sliding direction. As shown in FIG. 9, when the
図10に、すべりモデルにおいて架台7の片側に初期ギャップを設けた図の一例を示す。図10(a)に示すように、架台7の片側に初期ギャップ31を設けた場合、同図(b)に示すように、初期ギャップ31を設けた反対側が浮上りやすくなる。その結果として、同図(c)に示すように、初期ギャップ31と反対側にすべりやすくなることから、すべり方向に指向性を持たせることができる。
FIG. 10 shows an example of a diagram in which an initial gap is provided on one side of the
ここで、初期ギャップ31を設けたすべりモデルの考え方及び作成方法を、図11を参照して説明する。床面12と架台7間の摩擦係数は、用いる材質により異なることを考慮して設定する。初期ギャップ31は、架台7の製作公差及び床面の平面度から求められる最大値とするか、パラメータスタディを実施する。その初期ギャップ31を、図11に示す例のように、架台7の片側又は両側の端部から、架台7を複数の要素に分割して設定する。これにより、すべりモデルにおいて架台7の片側又は両側に初期ギャップ31を設けることで、すべり方向に指向性を持たせることが可能となる。
Here, the concept and creation method of the slip model provided with the
(2−2)着床状態の浮上りモデル
着床状態において外力を受けてキャスク6が搭載された架台7が浮上る現象は、主に摩擦係数の比較的大きな床面12の場合に支配的な挙動であり、特に、浮上りを伴うロッキング振動が発生することが特徴である。そこで、ロッキング振動をモデル化するために、架台が滑らないように底部の水平方向を支持するとともに、初期ギャップを設けたモデルを作成する。
(2-2) Lifting model in the landing state The phenomenon in which the
図12に、浮上りモデルにおいて初期ギャップを設けた一例を示す。初期ギャップは、ロッキング振動が左右両方向に揺れるので、図12に示すように両側に設ける。ただし、床面12の状態により片側に初期ギャップを設定することもできる。
FIG. 12 shows an example in which an initial gap is provided in the floating model. The initial gap is provided on both sides as shown in FIG. However, an initial gap can be set on one side depending on the state of the
架台7の底部の水平方向は拘束し、初期ギャップは架台の製作公差及び床面の平面度から求められる最大値とするか、パラメータスタディを実施する。その初期ギャップを図12に示す例のように架台7の両側の端部から複数の要素で設定する。
The horizontal direction of the bottom of the
このように、浮上りモデルにおいて、架台7の水平方向を拘束し、架台7の片側又は両側に初期ギャップを設けることで、ロッキング振動させることが可能となる。
As described above, in the floating model, the horizontal direction of the
<時刻歴解析:S103b>
時刻歴解析(S103b)において、S103aで作成された簡易モデルを用い、周知の時刻歴解析(動解析)により安全性の評価量である「すべり量」と「浮上り量」を算出する。
<Time history analysis: S103b>
In the time history analysis (S103b), the “slip amount” and the “lift amount”, which are safety evaluation amounts, are calculated by a known time history analysis (dynamic analysis) using the simple model created in S103a.
入力条件102として設定された解析条件、例えば、設計用地震動、建屋仕様(床面勾配、摩擦係数)、キャスク仕様(寸法、重量等)等に従って、簡易モデルに基づいて動的な解析を実行する。浮上状態の簡易モデルを用いた解析は、搬送中の「すべり量」と「浮上り量」を算出する。着床状態の簡易モデルを用いた解析は、貯蔵中の「すべり量」と「浮上り量」を算出する。 Dynamic analysis is executed based on a simple model according to analysis conditions set as the input condition 102, for example, design ground motion, building specifications (floor slope, friction coefficient), cask specifications (size, weight, etc.), etc. . In the analysis using the simple model of the floating state, “slip amount” and “lift amount” during transportation are calculated. The analysis using the simple model of the landing state calculates the “slip amount” and “lift amount” during storage.
<安全性評価:S104>
安全性評価は、時刻歴解析S103bで算出された「すべり量」と「浮上り量」を、評価基準と比較してエアパレット搬送装置の安全性を評価する。「すべり量」については、搬送路中の周辺の構造物との衝突、あるいは貯蔵位置周辺の構造物との衝突の有無を判断する。「浮上り量」については、エアパレット搬送装置の転倒の有無を判断する。例えば、図4に示したように、キャスク6の重心13が架台7の一端の支点15を通る鉛直線16の外側に出ると転倒する。この境界の浮上り量を転倒条件H*とし、算出された浮上り量hと転倒条件H*とを比較し、h<H*であれば転倒しないと判断する。
<Safety evaluation: S104>
In the safety evaluation, the “slip amount” and the “lift amount” calculated in the time history analysis S103b are compared with the evaluation criteria to evaluate the safety of the air pallet transport device. As for “slip amount”, it is determined whether or not there is a collision with a surrounding structure in the conveyance path or a collision with a structure around the storage position. As for the “lift amount”, it is determined whether or not the air pallet conveying device is overturned. For example, as shown in FIG. 4, when the center of
図13に、本発明のエアパレット搬送装置の安全性評価方法の他の実施例の手順のフローチャートを示す。本実施例が、図3に示した実施例と異なる点は、時刻歴解析(S103b)に代えて、簡易安全性評価(S105)を適用したことにある。この簡易安全性評価(S105)は、浮上状態の評価には適用せず、着床状態における簡易モデルを用いた安全性評価方法にのみ適用する。その他は、図3と同一であることから、同一の符号を付して、説明を省略する。 FIG. 13 shows a flowchart of the procedure of another embodiment of the method for evaluating the safety of the air pallet carrying apparatus of the present invention. This embodiment is different from the embodiment shown in FIG. 3 in that a simple safety evaluation (S105) is applied instead of the time history analysis (S103b). This simple safety evaluation (S105) is not applied to the floating state evaluation, but only to the safety evaluation method using the simple model in the landing state. Since others are the same as those in FIG. 3, the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
図13において、簡易安全性評価(S105)は、エアパレット搬送装置に外力が働いた状態における挙動現象を単純化したものである。この簡易安全性評価手法は、解析を用いた安全性評価よりも安全側の評価となり、計算コストを小さくすることが可能となる。 In FIG. 13, the simplified safety evaluation (S105) is a simplified behavioral phenomenon in the state where an external force is applied to the air pallet transfer device. This simple safety evaluation method is a safer evaluation than the safety evaluation using the analysis, and the calculation cost can be reduced.
着床状態における挙動は、床面状態によりすべりが支配的になったり、ロッキング振動が支配的になったりと挙動が変化する。そこで、本実施例の簡易安全性評価(S105)においては、すべりに注目した評価と、ロッキング振動を伴う架台端部の浮上りに注目した評価を行う。 The behavior in the landing state changes depending on the floor surface state, such as slip becomes dominant or rocking vibration becomes dominant. Therefore, in the simple safety evaluation (S105) of the present embodiment, an evaluation focusing on slip and an evaluation focusing on lifting of the end of the gantry accompanying rocking vibration are performed.
(1)着床状態における簡易すべり評価
図14に、簡易安全性評価方法におけるすべり評価の考え方の一例を示す。すべり評価において、着床状態のすべりは剛体のすべりと考えられ、すべり量は摩擦抵抗が全く無い完全なすべり状態が最も大きくなる。この時のすべり量は、キャスク6と床面12の相対変位であるが、キャスク6は完全にすべり変位が0なので、すべり量は床面12の変位そのものである。一方、既往の知見により、キャスク着床状態におけるすべり挙動は、すべる方向に指向性を持つ傾向があることが確認されている。前述の完全なすべり状態におけるすべり量は両振幅になり、戻りのためにすべり量が相殺されてしまう。そこで、すべり量が累積する状態を表現するため、一方向のみすべる挙動として片側方向へは完全すべり状態で、逆方向へは固着状態となると仮定してすべり量を求める。
(1) Simple slip evaluation in the landing state FIG. 14 shows an example of the concept of slip evaluation in the simple safety evaluation method. In the slip evaluation, the slip in the landing state is considered to be a slip of a rigid body, and the slip amount is the largest in a complete slip state without any frictional resistance. The slip amount at this time is the relative displacement between the
図14(a)に示すように、床変位が増加する時は完全すべり状態になり、キャスク6は止まったままなので相対変位が増加する。そして、同図(b)に示すように、床変位が減少する時は固着状態になり、キャスクは床と一緒に移動するので、相対変位は変化しない。計算方法としては、速度が正の時に床変位を加算するものと、速度が負の時に加算するものの2種類を求め、大きい方の加算結果を採用する。これが最も安全側のすべり評価となる。
As shown in FIG. 14 (a), when the floor displacement increases, the slipping state is complete, and the
実際のすべりは、キャスクに外力が働いたときに常に発生しているのではなく、キャスクの慣性力が静摩擦力を上回るときのみ滑る。床面に置かれた剛体の慣性力は、床面の加速度に質量をかけたものになるため、床面の加速度値からすべりの有無が分かる。つまり、「床加速度>摩擦係数×重力加速度」の時にすべりを生じることになる。前述の床変位の加算において、計算対象の時間範囲をすべるときのみに限定することで、すべり量の評価値は実際の現象に近くなる。 The actual slip does not always occur when an external force is applied to the cask, but slips only when the inertia force of the cask exceeds the static friction force. Since the inertial force of the rigid body placed on the floor surface is obtained by multiplying the acceleration of the floor surface by the mass, the presence / absence of slippage can be determined from the acceleration value of the floor surface. That is, slip occurs when “floor acceleration> friction coefficient × gravity acceleration”. In the above-described addition of floor displacement, by limiting the calculation time range only to slip, the evaluation value of the slip amount becomes close to an actual phenomenon.
(2)着床状態における簡易浮上り評価
着床状態の浮上りはロッキング振動が発生する時に大きく現れるので、剛体のロッキング振動の特性から簡易評価手法を導くことができる。まず、ロッキング振動について検討すべき周波数範囲について述べる。
(2) Simple lift evaluation in the landing state Since the floating in the landing state appears greatly when rocking vibration occurs, a simple evaluation method can be derived from the characteristics of the rocking vibration of the rigid body. First, the frequency range to be examined for rocking vibration is described.
図15に、ロッキング等価周波数についての説明図の一例を示す。ロッキング振動数をfとした場合、図15のように、ある浮上り量hからの着床時間をtとして、このtを4倍した時間を1周期と仮定することで、ロッキング等価周波数fを求めることができる。したがってtとfは次式から求められる。同式において、θはキャスク6の傾き角、aは傾き支点と重心位置との距離、αは(90°−θ)、gは重力加速度である。
FIG. 15 shows an example of an explanatory diagram for the locking equivalent frequency. Assuming that the rocking frequency is f, as shown in FIG. 15, assuming that the landing time from a certain lift h is t, and assuming that the time obtained by multiplying t by 4 is one cycle, the rocking equivalent frequency f is Can be sought. Therefore, t and f are obtained from the following equations. In the equation, θ is the inclination angle of the
図16に、キャスク6の重心と浮上がり量の関係図の一例を示す。図15の考え方より、ロッキング振動による浮上り量hは、次の手順で算出することができる。まず、ロッキング周波数fが取りうる範囲の固有振動数を対象にした速度応答スペクトルから浮き上がりの最大速度vを求める。次に、最大速度による運動エネルギーが位置エネルギーに変換されると仮定して、重心の浮上り量h0が次式により求められる。なお、gは重力加速度である。
FIG. 16 shows an example of a relationship diagram between the center of gravity of the
以上の実施例1、2は、本発明の安全性評価方法を、放射性物質を貯蔵するキャスクの搬送及び貯蔵に係るエアパレット搬送装置に適用した例で説明したが、本発明はこれに限らず、一般の重量物を搬送及び貯蔵に係るエアパレット搬送装置に適用することができるのは言うまでもない。 In the first and second embodiments described above, the safety evaluation method of the present invention has been described as an example in which the method is applied to an air pallet transport apparatus related to transport and storage of a cask that stores radioactive materials, but the present invention is not limited to this. Needless to say, general heavy objects can be applied to an air pallet conveying apparatus for conveying and storing.
1…台車
2…エアホース
3…車輪
4…駆動装置
5…圧縮空気源
6…キャスク
7…架台
8…固定金具
9…エアバッグ
10…空気層
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