KR101521587B1

KR101521587B1 - Inclination adjustable moving cart

Info

Publication number: KR101521587B1
Application number: KR1020150010396A
Authority: KR
Inventors: 박관철
Original assignee: 박관철
Priority date: 2015-01-22
Filing date: 2015-01-22
Publication date: 2015-05-20

Abstract

The present invention relates to an inclination-adjustable moving cart, comprising: a frame unit to load a luggage; a moving unit placed on a distance from a frame unit to move in one direction; a control unit between the frame unit and the moving unit to be coupled with the moving unit, and control an inclination of the frame unit; and a connection unit to connect the frame unit and the moving unit. The connection unit is connected to allow inclination of the frame on one end and fixated to the moving unit on the other end.

Description

{INCLINATION ADJUSTABLE MOVING CART}

본 발명은 기울기 조절이 가능한 이동대차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기존의 이동대차에 기울기 조절이 가능한 장치를 결합하므로, 수화물이 적재된 이동대차가 경사나 고르지 못한 지면에서 사용할 경우에 자동으로 수화물의 균형을 잡아주어 이동의 편리성을 제공하고, 수화물의 불균형으로 떨어지는 것을 방지하여 안전하게 목적지까지 이동시킬 수 있는 기울기 조절이 가능한 이동대차에 관한 것이다.The present invention relates to a trolley capable of adjusting a tilt, and more particularly to a trolley capable of adjusting a tilt of an existing trolley, so that when a moving trolley on which a trolley is loaded is used on an inclined or uneven ground, To provide a convenience of movement, and to prevent slippage of the baggage from dropping, so that the trolley can be safely moved to a destination.

일반적으로, 대차는 개인, 화물기사, 택배기사 등이 적재물을 실은 후 목적지까지 운반하는데 사용한다.Generally, bogies are used to carry individuals, cargoes, courier articles, etc., to their destination after they are loaded.

이러한 대차는 통상의 적재물 크기에 따라 다양한 형태로 제작되는데, 회사나 업소 등의 물류창고에서 가벼운 적재물을 옮기는데 사용되는 대차의 경우에 도 1에 도시된 바와 같이 프레임과 프레임의 하부에 설치되는 이동바퀴로 구성된다.The bogie is manufactured in various forms according to the size of a normal load. In the case of a bogie used for moving light loads in a warehouse such as a company or a business, as shown in Fig. 1, .

적재물은 대차의 프레임 상부에 직접 올려서 적재하거나 별도의 박스나 바구니에 담은 상태로 올려서 적재하여 이동하게 된다.The load can be loaded directly on top of the frame of the truck or loaded and loaded in a separate box or basket.

그러나, 종래의 대차는 이동되는 과정에서 이동경로가 가파르게 경사진 경우에 대차에 적재된 수화물이 한쪽으로 치우치게 되는 문제점이 있다.However, in the conventional bogie, when the moving route is steeply inclined in the moving process, there is a problem that the baggage loaded on the bogie is biased to one side.

이로 인해, 대차에 적재된 수화물이 지면에 추락하여 파손되는 문제점도 있다.As a result, there is a problem that the baggage loaded on the bogie falls on the ground and is damaged.

관련 선행기술로는 공개특허공보 제10-2013-0016505호(발명의 명칭: 접철 구조를 갖는 가변식 손수레, 공개일자: 2013년 02월 18일) 및 등록실용신안공보 제20-0257961호(고안의 명칭: 계단 승강이 가능한 손수레, 등록일자: 2001년 12월 06일)가 있다.Related arts are disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0016505 (entitled "Variable-type cart with folded structure", published on Feb. 18, 2013), and Registration Practical Utility Model No. 20-0257961 Name: the cart capable of raising stairs, registered on December 06, 2001).

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 기존의 이동대차에 기울기 조절이 가능한 장치를 결합하므로, 수화물이 적재된 이동대차가 경사나 고르지 못한 지면에서 사용할 경우에 자동으로 수화물의 균형을 잡아주어 이동의 편리성을 제공하고, 수화물의 불균형으로 떨어지는 것을 방지하여 안전하게 목적지까지 이동시킬 수 있는 기울기 조절이 가능한 이동대차를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for automatically adjusting a slope of a moving car loaded with a baggage, And it is an object of the present invention to provide a mobile truck capable of adjusting the tilt so as to provide a convenience of movement by balancing the hydrate and prevent unbalanced distribution of the baggage to move safely to the destination.

본 발명의 다른 목적은 본 발명의 특징을 통해 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시 예를 통해 보다 분명하게 알 수 있고, 특허청구범위에 나타난 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings.

상기와 같은 본 발명이 해결하고자 하는 과제를 달성하기 위하여 본 발명은 아래와 같은 기술적 특징을 갖는다.In order to achieve the above object, the present invention has the following technical features.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차는, 수화물을 적재하는 프레임부; 상기 프레임부에 이격되게 배치되고, 일방향으로 이동되는 이동부; 상기 프레임부와 상기 이동부의 사이에 개재되어 결합되되, 상기 이동부에 결합되고 상기 프레임부의 기울기를 조절하는 조절부; 및 상기 프레임부와 상기 이동부를 연결하되, 일단부는 상기 프레임부가 기울기가 가능하게 연결되고, 일단부에 대응되는 타단부는 상기 이동부에 고정되게 연결되는 연결부; 를 포함하여 이루어진다.According to the present invention, there is provided a moving truck capable of adjusting a tilt, comprising: a frame portion for loading a hydrate; A moving part disposed to be spaced apart from the frame part and moving in one direction; An adjusting unit coupled between the frame unit and the moving unit, the adjusting unit being coupled to the moving unit and adjusting the inclination of the frame unit; And a connecting part connecting the frame part and the moving part, one end of which is slidably connected to the frame part, and the other end of the frame part is fixed to the moving part; .

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 수화물과 닿는 상기 프레임부의 일면은 상기 수화물의 외부이탈을 방지하기 위해 거칠게 형성된다.In the trolley capable of controlling the inclination according to the present invention, one side of the frame portion contacting with the baggage is roughly formed to prevent the baggage from escaping out of the baggage.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 수화물과 닿는 상기 프레임부의 일면은 가장자리에 상기 수화물의 외부이탈을 방지하기 위해 돌기가 형성된다.In the trolley capable of controlling inclination according to the present invention, one side of the frame portion which contacts the baggage is formed with a protrusion at the edge thereof to prevent the baggage from escaping from the outside.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 이동부는 이동을 억제하는 기능을 구비한다.In the moving bogie capable of adjusting the inclination according to the present invention, the moving unit has a function of suppressing the movement.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 이동부는 상기 프레임부에 적재되는 상기 수화물의 충격완화를 위하여 스프링 또는 고무를 구비한다.In the moving bogie capable of adjusting the inclination according to the present invention, the moving part is provided with a spring or rubber for relieving the impact of the baggage loaded on the frame part.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 이동부는 바퀴 또는 무한궤도로 이루어진다.In the moving bogie capable of adjusting the inclination according to the present invention, the moving unit is composed of a wheel or an endless track.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 조절부는, 각도센서와, 상기 각도센서와 이웃하게 배치되고, 공급되는 전원으로 구동되는 구동모터와, 상기 구동모터에 이웃하게 배치되고, 상기 구동모터의 구동을 제어하는 제어기와, 일단부는 상기 구동모터에 설치된 회전축에 결합되고 일단부에 대응되는 타잔부는 상기 프레임에 결합되는 기어로 이루어진다.The controller may include an angle sensor, a drive motor disposed adjacent to the angle sensor and driven by a supplied power supply, and a drive motor disposed adjacent to the drive motor, And a gear coupled to a rotating shaft provided at the one end of the driving motor and coupled to one end of the frame, the gear being coupled to the frame.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 조절부에 내장되고, 상기 각도센서에 가해지는 충격을 감지하는 충격센서를 더 포함한다.The trolley according to the present invention may further include an impact sensor incorporated in the adjustment unit and sensing an impact applied to the angle sensor.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 각도센서는 자이로센서, 가속도센서, 전자 각도센서 중 어느 하나로 이루어진다.In the moving bogie capable of adjusting the inclination according to the present invention, the angle sensor may be any one of a gyro sensor, an acceleration sensor, and an electronic angle sensor.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 기어는 회전을 억제하는 기능을 구비한다. In the moving bogie capable of adjusting the inclination according to the present invention, the gear has a function of suppressing rotation.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차에 있어서, 상기 기어는 복수개로 이루어지되, 상기 프레임부에 반경형상으로 형성된다.In the moving bogie capable of adjusting the inclination according to the present invention, the gears are formed as a plurality of gears, and are formed in a radial shape in the frame portion.

본 발명은 상기와 같은 과제의 해결 수단을 통해, 기존의 이동대차에 기울기 조절이 가능한 장치를 결합하므로, 수화물이 적재된 이동대차가 경사나 고르지 못한 지면에서 사용할 경우에 자동으로 수화물의 균형을 잡아주어 이동의 편리성을 제공하고, 수화물의 불균형으로 떨어지는 것을 방지하여 안전하게 목적지까지 이동시킬 수 있다.The present invention solves the above-mentioned problem by combining an existing mobile bogie with a device capable of adjusting the inclination, so that when a moving bogie loaded with a baggage is used on a sloping or uneven floor, It is possible to provide convenience of subject movement, prevent the baggage from falling into imbalance, and safely move it to the destination.

또한, 이동대차는 유리, 도자기 등의 취급주의가 요하는 적재물이 지면으로 추락하는 것을 방지하여 파손으로 인해 발생되는 비용을 억제할 수 있다.Also, the moving truck can prevent the load, which is required to be handled by the user, such as glass and ceramics, from falling down to the ground, thereby suppressing the cost caused by the damage.

그리고, 적재물은 이동되는 과정에서 흐트러지지 않은 상태를 유지할 수 있어 원하는 목적지까지 운반이 가능하다.Also, the load can be maintained in a state where it is not disturbed in the process of moving, and it is possible to carry the load to a desired destination.

본 발명의 다른 효과는 본 발명의 특징을 통해 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시 예를 통해 보다 분명하게 알 수 있고, 특허청구범위에 나타난 수단 및 조합에 의해 발휘될 수 있다.Other advantages of the present invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments with reference to the attached drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

도 1은 종래 발명의 대차가 경사면에서 적재물을 운반하는 상태를 나타내는 사용상태도,
도 2는 본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차의 일 실시예의 사시도,
도 3은 도 2에 따른 프레임부의 기울기 상태를 나타내는 사용상태도,
도 4는 도 2에 따른 조절부의 내부 상태를 나타내는 사시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a use state diagram showing a state in which a bogie of the prior art carries a load on an inclined plane, Fig.
2 is a perspective view of an embodiment of a trolley capable of tilt control according to the present invention,
Fig. 3 is a state of use showing the inclination state of the frame portion according to Fig. 2,
4 is a perspective view showing an internal state of the regulating portion according to FIG.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시 예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시 예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시 예에 관련하여 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시 예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings, which illustrate, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with one embodiment. It should also be understood that the position or arrangement of individual components within each disclosed embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the present invention. The following detailed description is, therefore, not to be taken in a limiting sense, and the scope of the invention is to be limited only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.

도 2은 본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차의 일 실시예의 사시도이고, 도 3는 도 2에 따른 프레임부의 기울기 상태를 나타내는 사용상태도이며, 도 4은 도 2에 따른 조절부의 내부 상태를 나타내는 사시도이다.
FIG. 2 is a perspective view of an embodiment of a tilting controllable bogie according to the present invention, FIG. 3 is a use state view showing a tilted state of the frame according to FIG. 2, It is a perspective view.

본 발명에 따른 기울기 조절이 가능한 이동대차(100)는, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 프레임부(110), 이동부(120), 조절부(130) 및 연결부(140)를 포함하여 이루어진다.2 to 4, includes a frame 110, a moving unit 120, an adjusting unit 130, and a connecting unit 140. The moving unit 100 includes a frame 110, .

프레임부(110)는 장방형 판재 형상으로, 수화물(적재물)을 적재한다.The frame portion 110 is a rectangular plate-like material, and carries a load (load).

프레임부(110)는 수화물의 무게를 지탱할 수 있도록 가볍고 내구성이 좋은 플라스틱, 금속류 등으로 이루어진다.The frame part 110 is made of plastic, metal or the like which is light and durable so as to support the weight of the baggage.

프레임부(110)는 사용자의 필요에 따라 프레임부(110)의 가장자리 둘레에 다른 프레임부를 연장하여 적재공간을 확대할 수 있다.The frame unit 110 may extend other frame parts around the edges of the frame unit 110 according to the user's needs to enlarge the mounting space.

프레임부(110)는 수화물과 닿는 프레임부(110)의 일면이 수화물의 외부이탈을 방지하기 위해 거칠게 형성된다.The frame portion 110 is roughly formed on one side of the frame portion 110 that contacts the baggage to prevent the baggage from escaping out of the baggage.

구체적으로 살펴보면, 프레임부(110)의 일면은 뾰족뾰족한 이로 이루어진 톱니와 같이 형성되어 아래에서 설명하게 되는 이동부(120)에 의해 이동되는 과정에서 수화물이 이동되는 방향으로 밀리는 것을 억제한다.Specifically, one side of the frame portion 110 is formed like a sawtooth having sharp pointed teeth and is prevented from being pushed in the direction in which the baggage is moved in the process of being moved by the moving portion 120, which will be described below.

프레임부(110)에 적재되는 수화물은 별도의 로프나 끈 등으로 인해 프레임부(110)에서 움직여지는 것을 최소화된다.The luggage to be loaded on the frame part 110 is minimally moved on the frame part 110 due to a separate rope or a string.

프레임부(110)는 수화물과 닿는 프레임부(110)의 일면이 가장자리에 수화물의 외부이탈을 방지하기 위해 돌기가 형성된다.The frame part 110 is formed with protrusions on one side of the frame part 110 that contacts the baggage to prevent the baggage from escaping to the outside.

구체적으로 살펴보면, 프레임부(110)는 가장자리에 상부방향으로 원기둥 형상의 복수개 돌기가 형성되어 이동부(120)에 의해 이동되는 과정에서 수화물이 이동되는 방향으로 밀리는 것을 억제한다.Specifically, the frame 110 has a plurality of projections formed in the shape of a cylinder in an upward direction at an edge thereof, and is prevented from being pushed in a direction in which the baggage is moved in the process of being moved by the movement unit 120.

프레임부(110)에 형성된 돌기는 프레임부(110)와 동일한 재질로 이루어지거나 플라스틱 등으로 이루어져 수화물의 밀림으로 인해 발생되는 힘을 견딜 수 있다.The protrusions formed on the frame part 110 may be made of the same material as the frame part 110 or may be made of plastic or the like to withstand the force generated by the piling of the baggage.

프레임부(110)에 적재되는 수화물은 별도의 로프나 끈 등으로 인해 프레임부(110)에서 움직임이 최소화된다.The movement of the luggage to be mounted on the frame portion 110 is minimized in the frame portion 110 due to a separate rope or a string.

프레임부(110)는 도 3을 기준으로 좌측과 우측 각각의 끝단부가 아래에서 설명하게 되는 조절부(130)의 자동으로 기울기가 조절되어 상면에 적재된 수화물의 균형이 잡힌다.3, the frame portion 110 is automatically tilted so that the upper and lower ends of the adjustment portion 130, which will be described below, are adjusted to balance the load-bearing on the upper surface.

프레임부(110)는 일단부가 상부방향으로 이동하면 일단부에 대응되는 타단부는 일단부가 상부방향으로 이동한 각도만큼 하부방향으로 이동되고, 반대로 프레임부(110)의 일단부가 하부방향으로 이동하면 타단부는 상부방향으로 동일한 각도만큼 이동한다.When one end portion of the frame portion 110 moves upward, the other end portion of the frame portion 110 moves downward by an angle that one end portion moves upward, and conversely, when one end portion of the frame portion 110 moves downward And the other end moves in the upward direction by the same angle.

프레임부(110)는 연결부(140)를 기준으로 최대 89°까지 기울어진다.The frame portion 110 is inclined up to 89 degrees with respect to the connecting portion 140. [

프레임부(110)는 일측(x축)을 기준으로 좌측과 우측으로 기울기 조절되어 수화물의 균형을 잡는다.The frame part 110 is inclined to the left and right sides on one side (x axis) to balance the baggage.

본 발명의 프레임부(110)는 이동되는 지면이 경사지거나 고르지 못할 경우에 발생되는 기울기를 조절하여 수화물의 균형을 잡는 것으로 예시하고 있으나, 프레임부(110)에 적재되는 수화물의 중량에 의해 발생되는 기울림을 기울기 조절을 통해 균형을 잡을 수 있다.The frame part 110 of the present invention is illustrated as balancing the hydrate by adjusting the inclination generated when the moving paper surface is inclined or uneven. However, the weight of the frame part 110, which is generated by the weight of the hydrate loaded on the frame part 110 You can balance the echo by adjusting the tilt.

이동부(120)는 프레임부(110)에 이격되게 배치되고, 일방향으로 이동된다.The moving unit 120 is disposed so as to be spaced apart from the frame unit 110, and is moved in one direction.

이동부(120)는 이동부(120)를 직접 밀거나 당기거나 별도의 배터리를 이용하여 원하는 목적지까지 이동된다. The moving part 120 is moved to a desired destination by directly pushing or pulling the moving part 120 or using a separate battery.

이동부(120)는 직접 밀거나 당겨 이동되나, 경우에 따라서 이동부(120)를 효율적으로 이동시킬 수 있는 손잡이가 결합될 수 있다.The moving part 120 is directly pushed or pulled, but a handle capable of moving the moving part 120 efficiently can be combined.

이동부(120)는 이동을 억제하는 기능을 구비한다.The moving unit 120 has a function of suppressing the movement.

구체적으로 살펴보면, 이동부(120)의 일면에 잠금장치가 구비되어 잠금장치를 통해 이동을 억제한다. 이는 이동부(120)가 원하는 목적지까지 도달하였으면 잠금장치를 이용하여 이동을 억제한 후, 프레임부(110)에 적재된 수화물을 지면에 내리거나 지면에 있는 수화물을 프레임부(110)에 안전하게 적재하기 위함이다.Specifically, a locking unit is provided on one side of the moving unit 120 to inhibit movement through the locking unit. This is because when the moving part 120 reaches a desired destination, it is prevented from moving using a locking device, and then the luggage placed on the frame part 110 is lowered to the ground or the luggage placed on the ground is safely stacked on the frame part 110 .

이동부(120)는 프레임부(110)에 적재되는 수화물의 충격완화를 위하여 스프링 또는 고무를 구비한다. 이는 고르지 못한 지면을 이동하는 과정에서 프레임부(110)에 적재되는 수화물에 반복적으로 전달되는 충격을 완화시키기 위함이다.The moving part 120 is provided with a spring or rubber for relieving the impact of the baggage loaded on the frame part 110. This is to alleviate the impact repeatedly transmitted to the baggage loaded on the frame part 110 in the process of moving on an uneven ground.

충격을 완화시키는 이동부(120)는 유리, 도자기 등과 같은 취급주의를 요하는 수화물이 금이 가거나 파손되는 것을 방지한다.The moving part 120 for relieving the impact prevents cracks or breakage of the baggage requiring handling, such as glass, ceramics and the like.

이동부(120)는 바퀴 또는 무한궤도로 이루어진다.The moving part 120 is composed of a wheel or an endless track.

바퀴는 돌리거나 굴리려고 테 형상으로 외부 둘레에 고무 소재의 타이어가 형성되어 무한궤도보다 지면과의 접촉면이 크지 않으므로 일반적인 길을 갈 수 있고, 무한궤도는 차바퀴의 둘레에 강판으로 만든 벨트를 걸어 놓은 장치로, 지면과의 접촉면이 크므로 험한길, 비탈길을 갈 수 있다.The tire is made of rubber material on the outer periphery to rotate or roll, so that it can go a normal way because the contact surface with the ground is not bigger than the infinite track, and the endless track has a belt made of steel on the periphery of the wheel As the device has a large contact surface with the ground, it can go through rough roads and slope roads.

조절부(130)는 프레임부(110)와 이동부(120)의 사이에 개재되어 결합되되, 이동부(120)에 결합되고, 프레임부(110)의 기울기를 조절한다.The adjusting unit 130 is interposed between the frame unit 110 and the moving unit 120 and is coupled to the moving unit 120 to adjust the inclination of the frame unit 110.

조절부(130)는 각도센서(131), 구동모터(132), 제어기(133), 기어(134)로 이루어진다.The controller 130 includes an angle sensor 131, a drive motor 132, a controller 133, and a gear 134.

각도센서(131)는 프레임부(110)의 각도를 지속적으로 감지하여 기울기 상태를 유지시킨다.The angle sensor 131 continuously senses the angle of the frame 110 and maintains the tilt state.

각도센서(131)는 프레임부의 중간에 결합되거나, 덮개(135)에 내장될 수 있다.The angle sensor 131 may be incorporated in the middle of the frame portion or may be embedded in the cover 135.

조절부(130)에 결합된 각도센서(131)는 장방형, 정방형 외에 여러 형태로 이루어져 있으며 크기 또한 소형으로 필요에 따라 조절부(130) 일면 어디든 결합분리된다.The angle sensor 131 coupled to the controller 130 may have various shapes other than a rectangular shape and a square shape and may have a small size.

외부에 노출된 각도센서(131)는 덮개(135)의 외부에 결합되거나 프레임부(110) 또는 이동부(120)에 결합될 수 있다.The angle sensor 131 exposed to the outside may be coupled to the outside of the cover 135 or may be coupled to the frame 110 or the moving part 120.

각도센서(131)는 자이로센서, 가속도센서, 전자 각도센서 중 어느 하나로 이루어진다.The angle sensor 131 comprises any one of a gyro sensor, an acceleration sensor, and an electronic angle sensor.

자이로센서(gyro sensor)는 각속도를 검출하는 센서이며, 운동하고 있는 물체가 회전하면, 그 속도방향과 수직으로 코리올리의 힘이 일한다는 물리현상을 이용하여 각속도를 검출하고 있다. 일반적으로 자이로의 출력형태는 아날로그 신호이며, 이 아날로그 신호를 AD컨버터(AD converter)를 이용하여 디지털 신호로 변환하여 처리를 한다.A gyro sensor is a sensor that detects an angular velocity. When a moving object rotates, the angular velocity is detected by using a physical phenomenon that a Coriolis force works perpendicularly to the velocity direction. In general, the output format of the gyro is an analog signal, which is converted into a digital signal by an AD converter and processed.

자이로센서의 종류는 진동식, 기계식, 유체식, 광학식 및 링 레이저가 있다.Types of gyro sensors include vibration, mechanical, fluid, optical and ring lasers.

진동식 자이로센서는 케이스 내에서 질량을 자력으로 진동시켜 케이스의 회전시에 일어나는 코리올리효과의 또 다른 방향의 진동이 발생하는 것을 감지하여 각속도 정보로 변환한다.The vibrating gyro sensor vibrates the mass in the case by magnetic force to detect the occurrence of vibration in the other direction of the Coriolis effect occurring when the case rotates, and converts it into angular velocity information.

진동식 자이로센서는 외부의 충격이나 진동에 예민하지만, 소형으로 수명이 긴 것이 특징이다.The vibrating gyro sensor is sensitive to external shocks and vibrations, but it is compact and has a long life span.

기계식 자이로센서는 팽이가 돌고 있는 형태로, 프레임을 손으로 기울이면 직교방향으로 힘이 걸리는 것을 응용하여 각도변위를 감지하는 것이며, 기계식 자이로센서는 정밀기계이므로 유지관리가 중요하다.The mechanical gyro sensor is a type in which the top is rotating. When the frame is tilted with the hand, the force is applied in the orthogonal direction to detect the angular displacement. Since the mechanical gyro sensor is a precision machine, maintenance is important.

유체식 자이로센서는 케이스 내부에서 가스를 열선에 스프레이하는 방식으로, 케이스가 돌면서 스프레이가 구부러지는 것을 열선온도로 감지한다. 유체식 자이로센서는 열선에 대한 스프레이양의 변화가 매우 미세해서 별도의 보정이 필요하며 스프레이 펌프의 안정성의 경년변화 등으로 보편적으로 사용되지는 않는다.The fluid type gyro sensor is a method of spraying gas into the hot wire inside the case, detecting the bending of the spray while the case is rotating, as the hot wire temperature. Fluid-type gyro sensors require very specific changes in the amount of spray applied to the hot wire, and are not commonly used because of the stability of the spray pump.

광학식 자이로센서는 케이스가 방향을 바꾸면 내부에서 돌고 있는 중에 레이저의 발광에서부터 수광의 타이밍이 변화하는 것을 이용한 자이로센서이다.The optical gyro sensor is a gyro sensor that uses the fact that the timing of light reception changes from the light emission of the laser while the case rotates inside when the direction changes.

광학식 자이로센서는 레이저와 광섬유에 수명이 있어 유지보수가 필요하다.Optical gyro sensors require a maintenance due to the longevity of the laser and optical fiber.

링 레이져 자이로센서는 광 자이로센서의 일종이다.Ring laser gyro sensor is a type of optical gyro sensor.

자이로센서가 검출하는 각속도는 원운동에서 단위 시간동안 회전한 각이며,각속도의 식은 다음과 같다.The angular velocity detected by the gyro sensor is the angle that is rotated for a unit time in the circular motion, and the equation of the angular velocity is as follows.

Δs : 이동거리, Δt : 이동시간, Δθ : 이동각, ω : 각속도, r : 반지름Δs: moving distance, Δt: moving time, Δθ: moving angle, ω: angular velocity, r: radius

코리올리힘(Coriolis force)은 지구와 같이 회전하고 있는 좌표계에서 수평적으로 움직이는 물체가 느끼는 겉보기힘을 말하며, 다음과 같이 표현한다.Coriolis force is the apparent force of a horizontally moving object in a coordinate system rotating like the Earth.

m : 유체의 질량, Ω : 지구자전각속도, V : 유체의 속도 , Φ : 위도m: Mass of fluid, Ω: Earth rotation angular velocity, V: Fluid velocity, Φ: Latitude

움직이는 물체가 그 물체의 속도에 대하여 수직으로 편향하도록 하는 효과를 코리올리효과(Coriolis effect)라고 한다.The effect that a moving object deflects perpendicular to the velocity of the object is called the Coriolis effect.

원심력도 회전좌표계에서 나타날 수 있는 겉보기힘 중의 하나이나, 운동하지 않는 정지한 물체에도 작용한다는 점이 코리올리힘과는 다르다.The centrifugal force is one of the apparent forces that can appear in the rotational coordinate system, but it also works on a stationary object that does not move, which is different from the Coriolis force.

코리올리효과에 의해 관성계에서 보았을 때, 직선운동하는 물체는 회전하는 반대방향으로의 겉보기힘을 받는다. 등속 회전 좌표계에서 겉보기힘의 크기는 물체의 질량과 회전각속도에 비례한다.When viewed from the inertial system by the Coriolis effect, a linear moving object receives apparent force in the opposite direction of rotation. In a constant velocity rotating coordinate system, the magnitude of the apparent force is proportional to the mass of the object and the rotational angular velocity.

코리올리효과의 식은 다음과 같다.The Coriolis effect is as follows.

가속도센서는 출력신호를 처리하여 물체의 기속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 측정하는 센서이다. The acceleration sensor is a sensor that processes the output signal and measures dynamic force such as velocity, vibration, and impact of the object.

가속도센서는 형식에 따라 여러가지가 있다. 검출방식으로 분류하면 관성식, 자이로식, 실리콘반도체식이 있으며, 진도계나 경사계 등도 가속도센서의 한 종류로 볼 수 있다. There are various types of acceleration sensors depending on the type. The detection method can be classified into inertia type, gyro type, and silicon semiconductor type, and the magnitude and tilt system can be regarded as one type of acceleration sensor.

전자 각도센서는 미세각도의 측정에 사용하는 경우와 축의 회전각도와 같은 비교적 큰 각도의 측정에 사용하는 경우에 있어서의 변환원리는 달라진다. 전자의 경우에는 광지레가 널리 사용되고 있다.The conversion principle of the electronic angle sensor is different when it is used for measurement of fine angles and when it is used for measurement of relatively large angles such as rotation angle of the shaft. In the case of the former, a light lever is widely used.

본 발명의 조절부(130)의 구성인 각도센서(131)는 조절부(130)에 내장되어 프레임부(110) 적재된 수화물의 수평을 조절하기 위해 조절부(130)에 내장되는 것을 예시하고 있으나, 프레임부(110)에 적재된 수화물의 수평 조절을 위해 감지하는 각도센서(131)가 프레임부(110)나 이동부(120)에 결합될 수도 있다.The angle sensor 131 included in the controller 130 of the present invention is embedded in the controller 130 and is embedded in the controller 130 to adjust the level of the luggage loaded on the frame 110 However, an angle sensor 131 sensing the level of the luggage placed on the frame 110 may be coupled to the frame 110 or the moving part 120.

구동모터(132)는 각도센서(131)와 이웃하게 배치되고, 공급되는 전원으로 구동된다.The drive motor 132 is disposed adjacent to the angle sensor 131 and is driven by the supplied power source.

구동모터(132)는 저전력 서보모터나 스텝모터를 이용한다.The drive motor 132 uses a low-power servomotor or a step motor.

제어기(133)는 구동모터(132)에 이웃하게 배치되고, 구동모터(132)의 구동을 제어한다.The controller 133 is disposed adjacent to the drive motor 132 and controls the drive of the drive motor 132. [

기어(134)는 복수개로 이루어지되, 복수개의 기어(134) 중 프레임부(110)에 결합되는 기어(134)는 반경형상으로 형성된다.The gear 134 is formed in a plurality of gears, and the gear 134 coupled to the frame portion 110 of the plurality of gears 134 is formed in a radial shape.

기어(134)는 제1기어(134a)와 제2기어(134b)로 나뉜다.The gear 134 is divided into a first gear 134a and a second gear 134b.

제1기어(134a)는 구동모터(132)에 설치된 회전축에 결합된다. 위의 이동부(120)가 이동을 억제하는 기능을 구비한 것과 같이 제1기어(134a)는 회전을 억제하는 기능을 구비한다. 이는 무전원 및 저전력시 이상동작을 미연에 방지하기 위함이다.The first gear 134a is coupled to a rotating shaft provided on the driving motor 132. [ The first gear 134a has a function of suppressing the rotation as the moving part 120 has a function of restricting the movement. This is to prevent abnormal operation in case of non-power and low power.

제2기어(134b)는 제1기어(134a)에 치합되고, 프레임부(110)에 연결된다. 제2기어(134b)는 제1기어(134a)에 치합되는 부분이 반경형상으로 형성된다.The second gear 134b meshes with the first gear 134a and is connected to the frame portion 110. [ The portion of the second gear 134b which is engaged with the first gear 134a is formed in a radial shape.

이는 제2기어(134b)의 한번의 회전으로 제1기어(134a)가 복수의 회전되기 위함이다.This is because the first gear 134a is rotated a plurality of times by one rotation of the second gear 134b.

조절부(130)는 구동모터(132), 제어기(133) 및 기어(134)를 덮는 덮개(135)를 더 포함한다.The control unit 130 further includes a cover 135 covering the drive motor 132, the controller 133 and the gear 134.

덮개(135)는 구동모터(132), 제어기(133) 및 기어(134)를 외부에 발생되는 먼지 등과 같은 이물질을 차단할 뿐만 아니라 외관을 깔끔해 보이도록 한다.The cover 135 not only shields the drive motor 132, the controller 133 and the gear 134 from foreign substances such as dust generated on the outside but also makes the appearance look clean.

조절부(130)는 덮개(135)와 함께 덮개(135)에 내장되고, 각도센서(131)에 가해지는 충격을 감지하는 충격센서(136)를 더 포함한다.The control unit 130 further includes an impact sensor 136 embedded in the lid 135 together with the lid 135 and sensing an impact applied to the angle sensor 131.

연결부(140)는 프레임부(110)와 이동부(120)를 연결하되, 일단부는 프레임부(110)가 기울기가 가능하게 연결되고, 일단부에 대응되는 타단부는 이동부(120)에 고정되게 연결된다.The connecting portion 140 connects the frame portion 110 and the moving portion 120. The frame portion 110 is slidably connected to one end of the frame portion 110. The other end portion corresponding to the one end portion is fixed to the moving portion 120 .

구체적으로 살펴보면, 연결부(140)는 2개로 이루어지되, 한개의 연결부(140)는 프레임부(110)에 연결되고, 다른 한개의 연결부(140)는 이동부(120)에 고정되게 연결된다.More specifically, the connection unit 140 includes two connection units 140, which are connected to the frame unit 110, and the other connection unit 140 is fixedly connected to the movement unit 120.

프레임부(110)에 연결된 한개의 연결부(140)의 일단은 프레임부(110)의 하부에 연걸되고, 타단은 이동부(120)에 고정되는 다른 한개의 연결부(140)에 기울기가 가능하게 연결된다. One end of one connection part 140 connected to the frame part 110 is connected to the lower part of the frame part 110 and the other end is slidably connected to another connection part 140 fixed to the moving part 120 do.

이동부(120)에 고정되는 다른 한개의 연결부(140)는 너트와 같은 결합수단을 이용하여 결합되어 장시간 동안이나 이동하는 과정에서 발생되는 충격에도 결합상태가 유지된다.The other connecting part 140 fixed to the moving part 120 is coupled using a coupling means such as a nut, and the coupling state is maintained even when an impact is generated during the movement for a long time.

연결부(140)는 판재 형상으로, 프레임부(110)에 적재된 수화물을 지지한다.The connecting portion 140 supports the baggage loaded on the frame portion 110 in the form of a plate.

연결부(140)는 프레임부(110)에 적재된 수화물의 중량을 지지할 수 있을 정도로 이루어진다. The connection portion 140 is formed to be capable of supporting the weight of the baggage loaded on the frame portion 110. [

연결부(140)는 이동부(120)로부터 높이조절이 가능하여 프레임부(110)가 상부방향 및 하부방향으로 움직일 경우에 프레임부(110)가 조절부(130) 또는 이동부(120)의 충돌을 방지한다.
The connecting portion 140 can be adjusted in height from the moving portion 120 so that the frame portion 110 can be moved in the upward or downward direction when the adjusting portion 130 or the moving portion 120 collides .

이상에서는 본 발명을 바람직한 실시 예에 의거하여 설명하였으나, 본 발명 의 기술적 사상은 이에 한정되지 아니하고 청구항에 기재된 범위 내에서 변형이나 변경 실시가 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백한 것이며, 그러한 변형이나 변경은 첨부된 특허청구범위에 속한다 할 것이다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And such variations and modifications are intended to fall within the scope of the appended claims.

100: 기울기 조절이 가능한 이동대차 110: 프레임부
120: 이동부 130: 조절부
131: 각도센서 132: 구동모터
133: 제어기 134: 기어
135: 덮개 136: 충격센서
140: 연결부 100: movable trolley capable of tilt adjustment 110:
120: moving part 130:
131: Angle sensor 132: Driving motor
133: controller 134: gear
135: Cover 136: Impact sensor
140:

Claims

A frame portion for loading the hydrate;
A moving part which is disposed in a spaced relation to the frame part and moves in one direction and which has a function of suppressing movement and a spring or rubber for relieving the impact of the baggage to be loaded on the frame part;
An adjusting unit coupled between the frame unit and the moving unit and coupled to the moving unit, the adjusting unit adjusting the inclination of the frame unit; And
And a connecting part connected to the frame part and the moving part such that the frame part is connected to the frame part so as to be slantable and the other end part fixed to the moving part and adjustable in height from the moving part; Including,
The control unit includes:
An angle sensor coupled in the middle of the frame portion,
A drive motor disposed adjacent to the angle sensor and driven by a supplied power source,
A controller disposed adjacent to the drive motor and controlling drive of the drive motor;
Wherein the one end is coupled to a rotating shaft provided on the driving motor and the other end corresponding to one end is coupled to the frame.

The method according to claim 1,
Wherein one side of the frame portion contacting the baggage is roughly formed to prevent the baggage from escaping outwardly.

The method according to claim 1,
And a protrusion is formed on an edge of one side of the frame portion in contact with the baggage to prevent the baggage from being separated from the baggage.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the moving unit comprises a wheel or an endless track.

delete

The method according to claim 1,
Further comprising an impact sensor incorporated in the adjustment unit and configured to detect an impact applied to the angle sensor.

The method according to claim 1,
Wherein the angle sensor comprises any one of a gyro sensor, an acceleration sensor, and an electronic angle sensor.

The method according to claim 1,
Wherein the gear is provided with a function of suppressing rotation.

The method according to claim 1,
Wherein the gear is a plurality of gears, and the gears of the plurality of gears coupled to the frame portion are formed in a radial shape.