JP4615980B2 - Vehicle visibility assist device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の側方の、前後に連続した領域を同時に撮像可能としてドアミラーのハウジングに取付けられる撮像手段と、車両運転者の視認を可能として車室内に設けられる表示モニタと、前記撮像手段による撮像信号を処理して得られた画像を前記表示モニタに表示する画像処理手段とを備える車両の視界補助装置に関する。 The present invention, on the side of the vehicle, an imaging unit attached to the housing of the door mirror as can image a continuous area around the same time, a display monitor provided in the cabin as possible the visibility of the vehicle driver, the image pickup means The present invention relates to a field of view assistance device for a vehicle including image processing means for displaying an image obtained by processing an image pickup signal by the display monitor.
ドアミラーのハウジングの下部に設けられた撮像装置で、車両の側方の前後2方向を同時に撮像し、その撮像画像を車室内のモニタに表示するようにしたものが、たとえば特許文献1で知られている。
ところが、上記従来のものの撮像装置の光軸は、車両の前輪の接地部の外側縁を通って車両の前後方向と平行な直線から外れた位置にあり、撮像手段が備えるレンズが彎曲していることに起因して、表示モニタ上で車両の側方に死角が生じたり、車両の側縁が歪んだりしており、たとえば車両の側方の側壁への幅寄せ時に当該側壁に車両を平行に幅寄せすることが困難となる。 However, the optical axis of the conventional imaging device is located at a position deviating from a straight line parallel to the longitudinal direction of the vehicle through the outer edge of the grounding portion of the front wheel of the vehicle, and the lens provided in the imaging means is bent. As a result, a blind spot is formed on the side of the vehicle on the display monitor, or the side edge of the vehicle is distorted. For example, when the vehicle is shifted to the side wall of the vehicle, the vehicle is parallel to the side wall. It becomes difficult to narrow the width.
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、画像モニタ上で車両の側方に死角が生じること、ならびに車両の側縁に歪みが生じることを防止して、優れた視認性が得られるようにした車両の視界補助装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and prevents blind spots from occurring on the side of the vehicle on the image monitor and distortion from occurring on the side edges of the vehicle, thereby obtaining excellent visibility. An object of the present invention is to provide a vehicle vision assisting device.
上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、車両の側方の、前後に連続した領域を同時に撮像可能としてドアミラーのハウジングに取付けられる撮像手段と、車両運転者の視認を可能として車室内に設けられる表示モニタと、前記撮像手段による撮像信号を処理して得られた画像を前記表示モニタに表示する画像処理手段とを備える車両の視界補助装置において、前記撮像手段が、車両の前輪の接地部の外側縁を通って車両の前後方向に平行な直線に光軸を交わらせるようにして、前記ハウジングの下部に取付けられることを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 enables imaging of a side region of a vehicle, which is continuous in the front-rear direction , to be simultaneously imaged, and to be visually recognized by a vehicle driver. In a vehicle visibility assisting device, comprising: a display monitor provided in a vehicle interior; and an image processing unit that displays an image obtained by processing an imaging signal from the imaging unit on the display monitor. It is attached to the lower part of the said housing so that an optical axis may cross the straight line parallel to the front-back direction of a vehicle through the outer edge of the grounding part of a front wheel.
また請求項2記載の発明は、車両の側方の、前後に連続した領域を同時に撮像可能としてドアミラーのハウジングに取付けられる撮像手段と、車両運転者の視認を可能として車室内に設けられる表示モニタと、前記撮像手段による撮像信号を処理して得られた画像を前記表示モニタに表示する画像処理手段とを備える車両の視界補助装置において、前記撮像手段が、車両の前輪および後輪の接地部の外側縁同士を結んだ直線に光軸を交わらせるようにして、前記ハウジングの下部に取付けられることを特徴とする。
The invention of
さらに請求項3記載の発明は、車両の側方の、前後に連続した領域を同時に撮像可能としてドアミラーのハウジングに取付けられる撮像手段と、車両運転者の視認を可能として車室内に設けられる表示モニタと、前記撮像手段による撮像信号を処理して得られた画像を前記表示モニタに表示する画像処理手段とを備える車両の視界補助装置において、前記撮像手段が、車両の前輪の接地部の外側縁と、車両の後輪に対応する部分で該後輪よりも外側に位置する車体の外側縁の路面への投影点とを結んだ直線に光軸を交わらせるようにして、前記ハウジングの下部に取付けられる。 Furthermore invention according to claim 3, the side of the vehicle, an imaging unit attached to the housing of the door mirror as can image a continuous area around the same time, a display monitor provided in the cabin as possible the visibility of the vehicle driver And an image processing means for displaying an image obtained by processing an imaging signal by the imaging means on the display monitor, wherein the imaging means has an outer edge of a grounding portion of a front wheel of the vehicle And an optical axis crossing a straight line connecting a projection point on the road surface of the outer edge of the vehicle body located outside the rear wheel at a portion corresponding to the rear wheel of the vehicle, Mounted.
請求項1記載の発明によれば、車両の前輪の接地部の外側縁を通って車両の前後方向に平行な直線に光軸を交わらせるように撮像手段が配設されるので、前輪の部分を表示モニタ上に確実に表示して車両の側方に死角が生じないようにするとともに、表示モニタ上で車両の側縁が歪みを生じることなく直線状に延びて表示されることになり、優れた視認性を得ることができる。 According to the first aspect of the present invention, the imaging means is disposed so that the optical axis crosses a straight line parallel to the front-rear direction of the vehicle through the outer edge of the grounding portion of the front wheel of the vehicle. Is securely displayed on the display monitor so as not to cause blind spots on the side of the vehicle, and the side edges of the vehicle are displayed on the display monitor so as to extend straight without distortion. Excellent visibility can be obtained.
また請求項2記載の発明によれば、車両の前輪および後輪の接地部の外側縁同士を結ぶ直線と光軸を交わらせるように撮像手段が配設されるので、前輪および後輪の部分を表示モニタ上に確実に表示して車両の側方に死角が生じないようにするとともに、表示モニタ上で車両の側縁が歪みを生じることなく直線状に延びて表示されることになり、優れた視認性が得られることになる。 According to the second aspect of the present invention, since the image pickup means is arranged so that the optical axis and the straight line connecting the outer edges of the grounding portions of the front and rear wheels of the vehicle intersect, Is securely displayed on the display monitor so as not to cause blind spots on the side of the vehicle, and the side edges of the vehicle are displayed on the display monitor so as to extend straight without distortion. Excellent visibility will be obtained.
さらに請求項3記載の発明によれば、車両の前輪の接地部の外側縁と、車両の後輪に対応する部分で該後輪よりも外側に位置する車両の外側縁の路面への投影点とを結んだ直線に光軸を交わらせるように撮像手段が配設されるので、前輪の部分を表示モニタ上に確実に表示して車両の側方に死角が生じないようにするとともに、表示モニタ上では車両側縁が歪みを生じることなく直線状に延びて表示されることになり、優れた視認性が得られることになる。 Further, according to the third aspect of the present invention, the projected points on the road surface of the outer edge of the grounding portion of the front wheel of the vehicle and the outer edge of the vehicle positioned outside the rear wheel at the portion corresponding to the rear wheel of the vehicle. Since the image pickup means is arranged so that the optical axis intersects with the straight line connecting the front and rear, the front wheel part is reliably displayed on the display monitor so as not to cause blind spots on the side of the vehicle and display On the monitor, the side edge of the vehicle extends and is displayed in a straight line without distortion, and excellent visibility is obtained.
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings.
本発明の第1実施例について図1〜図11を参照しながら説明するが、図1は車両の側面図、図2は車両の平面図、図3は車両の左半部正面図、図4は左右のドアミラーおよびインストルメントパネルを車室側から見た図、図5は視界補助装置の構成を示すブロック図、図6は車両の運転状態に応じた表示モニタへの表示状態を説明するための図、図7は左側および右側撮像手段の撮像に基づく表示画像を示す図、図8は表示モニタでのタッチパネルでの指示を説明するための図、図9はタッチパネルの指示によって拡大した画像の例を示す図、図10は表示画像に歪みが生じた例を示す図、図11は表示画像に死角が生じた例を示す図である。 A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11. FIG. 1 is a side view of the vehicle, FIG. 2 is a plan view of the vehicle, FIG. Fig. 5 is a view of the left and right door mirrors and the instrument panel as viewed from the passenger compartment side, Fig. 5 is a block diagram showing the configuration of the visibility assisting device, and Fig. 6 is for explaining the display state on the display monitor according to the driving state of the vehicle. FIG. 7 is a diagram showing display images based on the imaging of the left and right imaging means, FIG. 8 is a diagram for explaining instructions on the touch panel on the display monitor, and FIG. 9 is an image enlarged by instructions on the touch panel FIG. 10 is a diagram illustrating an example in which a display image is distorted, and FIG. 11 is a diagram illustrating an example in which a blind spot is generated in a display image.
先ず図1および図2において、車両Vの左、右に配設される左前部ドア11Lおよび右前部ドア11Rには左側および右側ドアミラー12L,12Rがそれぞれ配設されており、それらのドアミラー12L,12Rに、車両Vの側方の、前後に連続した領域を同時に撮像可能とした左側および右側撮像手段14L,14Rがそれぞれ取付けられる。また車体Bの後端下部には、車両Vの後方を撮像可能とした後方撮像手段15が取付けられる。
First, in FIG. 1 and FIG. 2, left and
図3および図4において、左側および右側撮像手段14L,14Rは、左側および右側ドアミラー12L,12Rが備えるハウジング13L,13Rの下部に取付けられるものであり、左側撮像手段14Lは、その光軸RAが、左側の前輪WFの接地部16の外側縁を通って車両Vの前後方向に平行な直線L1に交わるようにして、ハウジング13Lの下部に取付けられ、右側撮像手段14Rも、前記左側撮像手段14Lと同様にして、その光軸が、右側の前輪の接地部の外側縁を通って車両Vの前後方向に平行な直線に交わるようにして、ハウジング13Rの下部に取付けられる。
3 and 4, left and right imaging means 14L and 14R are attached to lower portions of
図5において、左側撮像手段14L、右側撮像手段14Rおよび後方撮像手段15からの撮像信号は画像処理手段17に入力されるものであり、この画像処理手段17には、前記各撮像手段14L,14R,15からの撮像信号の他に、ナビゲーションシステム19からの信号、車速検出器20による車速信号、操舵角検出器21による操舵角、ウインカ22による左折もしくは右折信号、ならびにシフトレバーが後退位置にあることを検出するシフト位置検出器23からの信号がそれぞれ入力され、画像処理手段17で処理された画像が表示モニタ18に表示される。
In FIG. 5, imaging signals from the left imaging means 14L, the right imaging means 14R, and the rear imaging means 15 are input to the image processing means 17, and the image processing means 17 includes the imaging means 14L and 14R. 15, the signal from the
図4に注目して、前記表示モニタ18は、操向ハンドル24を操作する車両運転者の視認を容易とすべく、車室内に臨んで配設されるインストルメントパネル25に、たとえば前記操向ハンドル24の左側に位置するようにして配設されており、収納ボックス26に収納される前記画像処理手段17は、インストルメントパネル25に内蔵される。
Referring to FIG. 4, the
而して前記画像処理手段17は、車速検出器20による車速信号、操舵角検出器21による操舵角、ウインカ22による左折もしくは右折信号、ならびにシフト位置検出器23からの信号に基づいて、前記各撮像手段14L,14R,15の撮像に基づく画像ならびに前記ナビゲーションシステム19からの画像および表示位置を、図6で示すように選択して、前記表示モニタ18に表示する。
Thus, the image processing means 17 is based on the vehicle speed signal from the
図6では、左側撮像手段14Lの撮像に基づく画像を「LS」、右側撮像手段14Rの撮像に基づく画像を「RS」、後方撮像手段15の撮像に基づく画像を「B」、ナビゲーションシステム19からの信号に基づく画像を「NAVI」として表しており、画像処理手段17は、表示モニタ18を最大限4つに区画して、各画像「LS」,「RS」,「B」,「NAVI」を表示することが可能である。
In FIG. 6, an image based on the imaging of the
ここで、車両Vが駐、停車状態から走行を開始して駐車場に駐車するまでの間の運転状態の変化に応じて表示モニタ18の表示状態がどのように変化するかを下記の(1)〜(10)の各状態について順次説明すると、先ず(1)車両Vの駐、停車時には、表示モニタ18上に4つの画像「LS」,「RS」,「B」,「NAVI」が相互に区画して表示され、また(2)車両Vがたとえば20km/h未満の低速で直進走行している状態では、中央部を空けた表示モニタ18の左右両側に「LS」,「RS」が表示され、(3)車両Vがたとえば20km/h以上の高速で前方に直進走行している状態では表示モニタ18の全画面に画像「NAVI」が表示される。
Here, how the display state of the
また(4)車両Vがたとえば20km/h未満の低速でウインカ22を操作してたとえば駐車場に進入すべく左折意志を示しつつ操向ハンドル24を操作して左折する状態では、中央部を空けた表示モニタ18の左右両側に「LS」,「RS」が表示され、(5)たとえば駐車場内で車両Vがたとえば20km/h未満の低速で前方に直進走行している状態では中央部を空けた表示モニタ18の左右両側に「LS」,「RS」が表示され、(6)たとえば駐車場内で車両Vがたとえば20km/h未満の低速でウインカ22を操作せずに操向ハンドル24を操作して右前方に旋回すべく進路を変更する状態では表示モニタ18の右側に画像「RS」が表示されるとともに残余の画面の下側に画像「NAVI」が表示され、(7)たとえば駐車場内で車両Vがたとえば20km/h未満の低速でウインカ22を操作せずに操向ハンドル24を操作して左前方に旋回すべく進路を変更する状態では表示モニタ18の左側に画像「LS」が表示されるとともに残余の画面の下側に画像「NAVI」が表示される。
(4) When the vehicle V operates the
さらに(8)車両Vがたとえば駐車場内でたとえば20km/h未満の低速で後方に直進走行したときには中央部を空けた表示モニタ18の左右両側に「LS」,「RS」が表示され、次いで(9)車両Vがたとえば20km/h未満の低速で操向ハンドル24の操作によって左後方側に旋回すべく進路を変更するときには表示モニタ18の左側に画像「LS」が表示されるとともに残余の画面の下側に画像「B」が表示され、さらに上記(8)の状態から(10)車両Vがたとえば20km/h未満の低速で操向ハンドル24の操作によって右後方側に旋回すべく進路を変更するときには表示モニタ18の右側に画像「RS」が表示されるとともに残余の画面の下側に画像「B」が表示される。
Further, (8) When the vehicle V travels straight backward at a low speed of, for example, less than 20 km / h in a parking lot, “LS” and “RS” are displayed on both the left and right sides of the
すなわち画像処理手段17は、車両がたとえば20km/h以上の高速で走行するときには左側撮像手段14Lの撮像に基づく画像「LS」ならびに右側撮像手段14Rの撮像に基づく画像「RS」のいずれも表示モニタ18に表示することはないが、車両がたとえば20km/h未満の低速で走行しているときには、前記画像「LS」,「RS」のいずれかを表示モニタ18に表示するものであり、特に、ウインカ22を操作しない状態で操向ハンドル24を操作することによる進路変更時には、前記画像「LS」,「RS」のうち進路変更側の画像を選択して表示モニタ18に表示することになる。
That is, when the vehicle travels at a high speed of, for example, 20 km / h or more, the
ところで車室内の運転席に座った車両運転者は、フロントガラス27を通して前方側を直接視認することができるものであり、その直接視界は、図1では車両運転者のアイポイントEPから車両Vのボンネット28の上面を通って前方に延びる視線EL1よりも前方であり、図2では右下がりの複数の斜線で示す領域DA1である。また車両運転者は、左側および右側ドアミラー12L,12Rによって間接的に車両Vの両側後方を視認することができるものであり、図1では車両運転者のアイポイントEPから左側ドアミラー12Lで反射して後方に延びる視線EL2よりも後方であり、図2では右下がりの複数の斜線で示す領域IAである。さらに図2において右下がりの複数の斜線で示す領域DA2は、左前部ドア11Lのウインドを通して車両運転者が直接視認し得る直接視界の領域であるが、この直接視界の領域DA2は、車両Vから側方に比較的離れた領域であり、車両Vの側方近傍の視界を補助するための本発明装置には直接は関係しない領域である。
By the way, the vehicle driver sitting in the driver's seat in the passenger compartment can directly view the front side through the
而して、左側ドアミラー12Lのハウジング13Lに取付けられる左側撮像手段14Lは、車両Vの側方の前後において、運転席上の車両運転者による左前方側の直接視界領域DA1ならびに左側ドアミラー12Lによる左後方側の間接視界領域IA間に死角が生じることがないようにすべく、前記直接視界領域DA1および前記間接視界領域IAの一部を含んで前後に連続した領域PA(図2において左下がりの複数の斜線で示す領域)を同時に撮像可能であり、また右側ドアミラー12Rのハウジング13Rに取付けられる右側撮像手段14Rは、左側撮像手段14Lと同様に、運転席上の車両運転者による右前方側の直接視界領域ならびに右側ドアミラー12Rによる右後方側の間接視界領域の一部を含んで前後に連続した領域を同時に撮像可能である。
Thus, the left imaging means 14L attached to the
画像処理手段17は、前記両撮像手段14L,14Rによる撮像領域PAのうち少なくとも前後の境界が直接視界領域DA1の後縁および間接視界領域IAの前縁と重なる領域MAの撮像画像を表示モニタ18に表示するものであり、たとえば左側撮像手段14Lによる撮像領域すなわち領域PAのうち、直接視界領域DA1と重なる前方側の重なり領域PA1ならびに間接視界領域IAと重なる後方側の重なり領域PA2を含んで前後に連続した領域MAを表示モニタ18に表示するように、左側撮像手段14Lによる撮像信号を処理する。
The image processing means 17 displays a captured image of an area MA where at least the front and rear boundaries of the imaging areas PA by the imaging means 14L and 14R overlap the rear edge of the direct visual field area DA1 and the front edge of the indirect visual field area IA. For example, in the imaging area by the left imaging means 14L, that is, the area PA, including the front overlapping area PA1 that overlaps the direct visual field area DA1 and the rear overlapping area PA2 that overlaps the indirect visual field area IA The imaging signal from the left imaging means 14L is processed so that the continuous area MA is displayed on the
ところで、車両Vを側方から見た状態で左側撮像手段14Lの光軸RAが路面と交わる点は、前記表示モニタ18に表示される領域MAのうち直接視界領域DA1と重なる前方側の重なり領域PA1、ならびに前記撮像領域PAのうち間接視界領域IAと重なる後方側の重なり領域PA2のうち、左側撮像手段14Lが備えるレンズの中心を通り車両Vの前後方向と平行な鉛直面上での前後方向距離に応じて設定される。すなわち前方側および後方側の重なり領域PA1,PA2の前記鉛直面上での前後方向距離が等しいときには、表示モニタ18に表示される領域MAの前記鉛直面上での二等分線と同一点で路面と交わるように光軸RAが設定され、前方側の重なり領域PA1の前記前後方向距離が後方側の重なり領域PA2の前記前後方向距離よりも大きいときには、表示モニタ18に表示される領域MAの前記鉛直面上での二等分線が路面と交わる点よりも前方で路面と交わるように光軸RAが設定され、後方側の重なり領域PA2の前記前後方向距離が前方側の重なり領域PA1の前記前後方向距離よりも大きいときには、表示モニタ18に表示される領域MAの前記鉛直面上での二等分線が路面と交わる点よりも後方で路面と交わるように光軸RAが設定される。
By the way, the point where the optical axis RA of the left imaging means 14L intersects the road surface when the vehicle V is viewed from the side is the overlap region on the front side that directly overlaps the visual field region DA1 in the region MA displayed on the
また車両Vを側方から見た状態で右側撮像手段14Rの光軸が路面と交わる点も、前記左側撮像手段14Lの光軸RAと同様に設定される。 The point where the optical axis of the right imaging means 14R intersects the road surface when the vehicle V is viewed from the side is set similarly to the optical axis RA of the left imaging means 14L.
このような画像処理手段17の画像処理によれば、表示モニタ18の左右に画像「LS」,「RS」を表示する状態では、左側撮像手段14Lの撮像に基づく画像ならびに右側撮像手段14Rの撮像に基づく画像が、図7で示すように表示モニタ18上に表示されるものであり、この表示画像は、車体の左側および右側だけでなく前輪および後輪をそれぞれ含むものとなる。
According to such image processing of the
しかも画像処理手段17は、表示モニタ18上に、車両の左側端および右側端を示すライン、車両の左側端および右側端からたとえば0.4mのライン、ならびに車両の左側端および右側端からたとえば0.8mのラインと、車両の側端であることを示す文字「BODY」ならびに車両の側端からの前記ラインの距離を示す文字「0.4」,「0.8」とを、前記画像に重ねて表示するスーパーインポーズ処理を実行し得るものであり、前記各ラインは、明確に認識し得るようにするために相互に異なる色に着色された状態で表示される。 Moreover, the image processing means 17 is arranged on the display monitor 18 with lines indicating the left and right ends of the vehicle, a line of 0.4 m from the left and right ends of the vehicle, and 0 from the left and right ends of the vehicle, for example. .8 m line, the characters “BODY” indicating the side edge of the vehicle, and the characters “0.4” and “0.8” indicating the distance of the line from the side edge of the vehicle in the image. Superimposing processing can be executed in a superimposed manner, and the lines are displayed in different colors so that they can be clearly recognized.
また表示モニタ18はタッチパネル付きのものであり、このタッチパネルでは、たとえば左側撮像手段14Lの撮像に基づいて表示される画像が、図8で示すように、車両の左側前方領域A′を拡大して表示させるための上部指示領域Aと、車両の左側前方領域A′と一部が重なる車両の左側後方領域B′を拡大して表示させるための下部指示領域Bとに区画されており、車両Vの乗員が上部指示領域Aおよび下部指示領域Bのいずれかを指で触って指示することにより、画像処理手段17は、前記左側前方領域A′および左側後方領域B′のいずれかを拡大して表示モニタ18に表示する。たとえば上部指示領域Aを車両Vの乗員が指で触って指示したときに、画像処理手段17は、図9で示すように、左側前方領域A′を拡大した画像を表示モニタ18上に表示することになる。
Further, the display monitor 18 is provided with a touch panel. In this touch panel, for example, an image displayed based on the imaging of the left imaging means 14L expands the left front area A ′ of the vehicle as shown in FIG. The vehicle is divided into an upper instruction area A for display and a lower instruction area B for expanding and displaying a left rear area B ′ of the vehicle that partially overlaps the left front area A ′ of the vehicle. The image processing means 17 enlarges either the left front area A ′ or the left rear area B ′ by instructing one of the upper instruction area A and the lower instruction area B with a finger. Displayed on the
次にこの第1実施例の作用について説明すると、左側および右側撮像手段14L,14Rが、運転席上の車両運転者による前方側の直接視界領域DA1およびドアミラー12L,12Rによる後方側の間接視界領域IAの一部を含んで前後に連続した領域PAを同時に撮像可能として、前記ドアミラー12L,12Rにおけるハウジング13L,13Rの下部に取付けられており、前記撮像手段14L,14Rによる撮像信号を処理して得られた画像を車両運転者の視認を可能として車室内に設けられる表示モニタ18に表示する画像処理手段17は、左側および右側撮像手段14L,14Rによる撮像領域PAのうち少なくとも前後の境界が直接視界領域DA1の後縁ならびに間接視界領域IAの前縁と重なる領域MAの撮像画像を表示モニタ18に表示するものである。
When the next to be described operation of the first embodiment, the left and right image pickup means 14L, 14R are directly viewing area DA1 and the
したがって直接視界および間接視界と、左側および右側撮像手段14L,14Rによる撮像に基づく撮像画像MAとの間に死角が生じてしまうことはなく、車両Vの側方の前後に長い領域にわたっての安全を容易に確認することができ、しかも直接視界および間接視界と、前記撮像画像との間のつながり感を得ることができるので、車両運転者の視認性向上を果たすことができる。 Therefore, no blind spots are generated between the direct view and the indirect view and the picked-up images MA based on the images taken by the left and right image pickup means 14L and 14R, and safety over a long region before and after the side of the vehicle V is ensured. Since it can be confirmed easily and a sense of connection between the direct view and the indirect view and the captured image can be obtained, the visibility of the vehicle driver can be improved.
また画像処理手段17は、表示モニタ18が備えるタッチパネル上での車両運転者の指示に基づいて必要な部分だけを拡大した撮像画像を表示モニタ18に表示することができるので、車両Vの側方に存在する障害物等を確実に認識することができる。
Further, the image processing means 17 can display on the display monitor 18 a captured image obtained by enlarging only a necessary portion based on an instruction of the vehicle driver on the touch panel provided in the
しかも左側および右側撮像手段14L,14Rが、左右のドアミラー12L,12Rのハウジング13L,13Rにそれぞれ取付けられ、画像処理手段17が、両撮像手段14L,14Rの撮像信号に基づく撮像画像を相互に間隔をあけて表示モニタ18の左右に表示するので、車両Vの左右側方の前後領域を明確に区別して表示モニタ18に表示することが可能となり、車両運転者の視認性がより向上する。
Moreover, the left and right imaging means 14L and 14R are attached to the
また画像処理手段17は、車両の低速走行状態での進路変更時に、右側への進路変更時には右側撮像手段14R、左側への進路変更時には左側撮像手段14Lの撮像信号に基づく撮像画像を選択して表示モニタ18に表示するので、車両の両側のうち車両の進路変更側だけの撮像画像を表示モニタ18に表示するようにして車両運転者の視認性がさらに向上する。
The
さらに左側および右側撮像手段14L,14Rが、車両の前輪WFの接地部16の外側縁を通って車両Vの前後方向と平行な直線L1と光軸RAを交わらせ、しかも車両Vを側方から見た状態では前記撮像手段14L,14Rからの垂線PLが路面と交わる点よりも前方で前記光軸RAが前記路面と交わるようにして、ドアミラー12L,12Rにおけるハウジング13L,13Rの下部に取付けられるので、表示モニタ18上では、図7および図8で示すように、車両Vの側縁が歪みを生じることなく直線状に延びて表示され、優れた視認性が得られることになる。
Further, the left and right imaging means 14L and 14R cross the optical axis RA with the straight line L1 parallel to the front-rear direction of the vehicle V through the outer edge of the grounding
これに対し、図3の鎖線で示すように光軸RA′が前輪Wの接地部16の外側縁を通って車両Vの前後方向に平行な直線L1から外側にずれるように設定されたときには、図10で示すように、表示モニタ18上での車両Vの側縁が歪んでしまい、たとえば車両の側方の側壁への幅寄せ時に当該側壁に車両Vを平行に幅寄せすることが困難となる。また図3の鎖線で示すように光軸RA″が車両Vの最側縁を通過するように撮像手段14L,14Rの取付け位置を設定したときには、図11で示すように、車輪の部分が表示モニタ18上に表示されず、車両Vの側方に死角が生じてしまう。
On the other hand, when the optical axis RA ′ is set so as to be shifted outward from the straight line L1 parallel to the front-rear direction of the vehicle V through the outer edge of the grounding
本発明の第2実施例として、図12で示すように、車両Vの前後方向に沿う中心線Cから左右の前輪WF,WFまでの距離と、前記中心線Cから左右の後輪WR,WRまでの距離とが異なる場合に、ドアミラー12L,12Rにおけるハウジング13L,13Rの下部に取付けられる前記撮像手段14L,14Rの光軸を、左右の前輪WF,WFの接地部および左右の後輪WR,WRの接地部の外側縁同士を結んだ直線L2に交わらせるようにしてもよい。この場合、前記直線L2は、たとえば前輪WFの接地部の前後方向中央部の外側縁および後輪WR接地部の前後方向中央部の外側縁を結ぶように設定される。
As a second embodiment of the present invention, as shown in FIG. 12, the distance from the center line C along the longitudinal direction of the vehicle V to the left and right front wheels WF, WF, and the left and right rear wheels WR, WR from the center line C. When the distance to the optical mirrors of the imaging means 14L, 14R attached to the lower portions of the
この第2実施例によれば、前輪WF,WFおよび後輪WR,WRの部分を表示モニタ18上に確実に表示して車両Vの側方に死角が生じないようにするとともに、表示モニタ18上で車両の側縁が歪みを生じることなく直線状に延びて表示されることになり、優れた視認性が得られることになる。 According to the second embodiment, the front wheels WF and WF and the rear wheels WR and WR are reliably displayed on the display monitor 18 so as not to cause blind spots on the side of the vehicle V, and the display monitor 18 The side edges of the vehicle are displayed in a straight line without distortion, and excellent visibility can be obtained.
また本発明の第3実施例として、車両Vの前後方向に沿う中心線Cから左右の後輪WR,WRまでの距離が前記中心線Cから左右の前輪WF,WFまでの距離よりも小であることに起因して、ドアミラー12L,12Rにおけるハウジング13L,13Rの下部に取付けられる前記撮像手段14L,14Rによる撮像画像に、図13で示すように、後輪WR…が車体Bに邪魔されて含まれない場合があるときには、前輪WFの接地部の外側縁と、後輪WRに対応する部分で該後輪WRよりも外側に位置する車体Bの外側縁の路面への投影点とを結んだ直線L3に光軸RAを交わらせるように撮像手段14L,14Rが配設されるようにしてもよい。この場合、前記直線L3は、たとえば前輪WFの接地部の前後方向中央部の外側縁と、後輪WRに対応する部分で該後輪WRよりも外側に位置する車体Bの外側縁の路面への投影点とを結ぶように設定される。
As a third embodiment of the present invention, the distance from the center line C along the longitudinal direction of the vehicle V to the left and right rear wheels WR, WR is smaller than the distance from the center line C to the left and right front wheels WF, WF. As a result, the rear wheel WR is obstructed by the vehicle body B as shown in FIG. 13 in the images taken by the imaging means 14L and 14R attached to the lower portions of the
この第3実施例によれば、前輪WFの部分を表示モニタ18上に確実に表示して車両Vの側方に死角が生じないようにするとともに、表示モニタ18上では車両Vの側縁が歪みを生じることなく直線状に延びて表示されることになり、優れた視認性が得られることになる。
According to the third embodiment, the portion of the front wheel WF is reliably displayed on the display monitor 18 so as not to cause a blind spot on the side of the vehicle V, and the side edge of the vehicle V is displayed on the
上記実施例では、表示モニタ18が備えるタッチパネルが上部指示領域Aおよび下部指示領域Bの2つの指示領域に区画されており、それらの指示領域A,Bのいずれかを指で触って指示することにより各指示領域A,Bに対応して予め定められた領域A′,B′のいずれかを拡大して表示モニタ18に表示するようにしたが、本発明の他の実施例として、前記タッチパネルを、ドラッグ式もしくは2ポイント指示式として、表示モニタ18上の任意の領域を自在に拡大して表示させるようにしてもよい。
In the above embodiment, the touch panel included in the display monitor 18 is divided into two instruction areas, the upper instruction area A and the lower instruction area B, and an instruction is made by touching one of the instruction areas A and B with a finger. Thus, one of the predetermined areas A ′ and B ′ corresponding to the instruction areas A and B is enlarged and displayed on the
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the claims. It is.
たとえば上記実施例では、ウインカ22を操作しない状態で操向ハンドル24を操作することによる進路変更時に、左側および右側撮像手段14L,14Rの撮像に基づく画像のうち進路変更側の画像を選択して表示モニタ18に表示するようにしていたが、ウインカ22を操作して進路変更を行うときにも、左側および右側撮像手段14L,14Rの撮像に基づく画像のうち進路変更側の画像を選択して表示モニタ18に表示するようにしてもよい。
For example, in the above embodiment, when the course is changed by operating the steering handle 24 without operating the
12L,12R・・・ドアミラー
13L,13R・・・ハウジング
14L,14R・・・撮像手段
16・・・接地部
17・・・画像処理手段
18・・・表示モニタ
RA・・・光軸
B・・・車体
L1,L2,L3・・・直線
V・・・車両
WF・・・前輪
WR・・・後輪
12L, 12R ... Door mirrors 13L, 13R ...
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