JP4607442B2 - Crawler type traveling robot - Google Patents
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Description
本発明は、走行装置としてエンドレストラックからなるクローラを備えたクローラ型走行ロボットに関する。 The present invention relates to a crawler type traveling robot provided with a crawler composed of an endless track as a traveling device.
震災地などの被災地で、瓦礫に埋もれた被災者を発見し救出するために、あるいは爆発物や有毒ガスなどによる被害のおそれがある危険地域における探索活動等のために、カメラやセンサあるいは作業用ハンドやグリッパなどの各種機能装置を有するアームを搭載した無人走行ロボットの開発が要請されている。 Cameras and sensors or for exploration activities in danger areas where there is a risk of damage from explosives or toxic gases, etc., in order to find and rescue victims buried in rubble in disaster-affected areas such as earthquake disaster areas Development of an unmanned traveling robot equipped with an arm having various functional devices such as a work hand and a gripper is demanded.
一方、走行装置として車体の左右両側にエンドレストラックからなるクローラを備えたクローラ型走行装置が知られている(例えば特許文献1参照)。このクローラ型走行装置は、凹凸が激しい荒地や、岩場や湿地等の不整地を走行可能である。したがって、このようなクローラ型走行装置を、被災地での救援活動用の無人ロボットとして利用することが考えられる。 On the other hand, as a traveling device, a crawler type traveling device provided with crawlers composed of endless trucks on both the left and right sides of a vehicle body is known (for example, see Patent Document 1). This crawler type traveling device can travel on rough terrain with severe irregularities, and rough terrain such as rocks and wetlands. Therefore, it is conceivable to use such a crawler type traveling device as an unmanned robot for rescue activities in a disaster area.
しかしながら、従来のクローラ走行装置は、車体に対し左右のクローラフレームが平行に固定され、トラック下面全体が接地しながら走行するため、方向変更時の抵抗が大きくなって旋回性が悪くなり、また大きな段差や高さ方向あるいは幅方向が狭い狭小空間での走行ができず、また傾斜地を走行する場合の重心のバランスが適性にならずに車体が転倒しやすくなり、さらに転倒した場合に自力での起き上がり動作ができない。 However, in the conventional crawler traveling device, the left and right crawler frames are fixed parallel to the vehicle body, and the entire track bottom surface travels while being grounded. It is not possible to run in a narrow space with narrow steps, height direction or width direction, and the balance of the center of gravity when traveling on sloping ground is not appropriate, and the car body is likely to tip over, and if it falls over, it will be on its own I cannot get up.
本発明は上記従来技術を考慮したものであって、旋回性に優れ、大きな段差を乗越えることができ、高さ方向あるいは幅方向が狭い狭小空間への進入が可能で、且つ重心のバランスを常に最適に維持して走行性を高めたクローラ型走行ロボットの提供を目的とする。 The present invention is based on the above prior art, has excellent turning performance, can get over large steps, can enter a narrow space with a narrow height direction or width direction, and balances the center of gravity. The purpose is to provide a crawler type traveling robot that is always optimally maintained and has improved traveling performance.
前記目的を達成するため、請求項1の発明では、ベースと、該ベースの左右両側にそれぞれ設けたクローラと、前記ベース上に設けたアームからなるクローラ型走行ロボットにおいて、前記各クローラは、前後方向の一方の端部に設けられた駆動ホイルと、該駆動ホイルを駆動する走行モータと、前後方向の他方の端部に設けられた遊転ホイルと、前記駆動ホイル及び遊転ホイルに係合して両ホイル間に巻き渡されたエンドレストラックと、クローラ中央部に固定された中央モータからなり、中央モータの回転軸は、それぞれ、ベースの左右に固定された連結片に固定され、前記ベースは、その左右両側のクローラに対し左右方向の水平な軸廻りに、中央モータによって揺動回転可能に連結され、この揺動回転により、ベース上に設けたアームがベースとともに前後方向に揺動して重心を前後に移動することを特徴とするクローラ型走行ロボットを提供する。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, in the crawler type traveling robot comprising a base, a crawler provided on each of the left and right sides of the base, and an arm provided on the base, each of the crawlers A driving wheel provided at one end in the direction, a traveling motor for driving the driving foil, a free wheel provided at the other end in the front-rear direction, and the drive wheel and the free wheel And an endless track wound between the two wheels and a central motor fixed to the crawler central portion. The rotation shafts of the central motor are fixed to connecting pieces fixed to the left and right of the base, respectively. is the horizontal axis about a lateral direction with respect to the crawler of the left and right sides, are swingably coupled to rotate by the central motor, by the swinging rotation, provided on the base ah There is provided a crawler type traveling robot, characterized in that moving back and forth the center of gravity swings in the front-rear direction together with the base.
請求項2の発明では、前記左右のクローラの中央モータの回転軸は同軸上に配置されるとともに、該左右のクローラは、前記ベースに対し相互に独立して正逆方向に揺動回転可能に連結されたことを特徴としている。 According to a second aspect of the present invention, the rotation shafts of the central motors of the left and right crawlers are coaxially arranged, and the left and right crawlers can swing and rotate in the forward and reverse directions independently of each other. It is characterized by being connected.
請求項3の発明では、前記アームは、前記ベースに結合された第1アームと、該第1アームに関節結合された第2アームと、該第2アームの端部に設けた機能部を有し、前記第1アームを、前記ベースに対し該第1アームの長軸廻りに回転駆動する第1アーム回転モータと、前記第2アームを前記第1アームに対し関節動作させる関節モータを有することを特徴としている。 According to a third aspect of the present invention, the arm has a first arm coupled to the base, a second arm articulated to the first arm, and a functional portion provided at an end of the second arm. And a first arm rotation motor that rotates the first arm with respect to the base around a long axis of the first arm, and a joint motor that causes the second arm to articulate with respect to the first arm. It is characterized by.
請求項4の発明では、前記第1アームと第2アーム間の関節部及び第2アームの端部に遊転タイヤを備えたことを特徴としている。
The invention according to
請求項5の発明では、クローラ中央部でエンドレストラックに係合して遊転する中央ホイルを備え、前記クローラの駆動ホイル及び遊転ホイルの径はほぼ等しく、且つ前記中央ホイルの径よりも小さいことを特徴としている。 According to a fifth aspect of the present invention, the crawler includes a central wheel that rotates freely by engaging with an endless track at the central portion of the crawler, and the diameter of the drive wheel and the freewheel of the crawler are substantially equal and smaller than the diameter of the central foil. It is characterized by that.
請求項1の発明では、ベースがその左右両側のクローラに対し左右方向の水平な軸廻りに回転するため、ベース上に設けたアームが前後方向に揺動して重心を前後に移動することができる。これにより、階段等を登り降りする場合や段差を乗り越える場合等に重心を最適な位置に移動させて転倒を防止し安定して移動することができる。 In the first aspect of the invention, since the base rotates about the horizontal axis in the left-right direction with respect to the left and right crawlers, the arm provided on the base can swing back and forth to move the center of gravity back and forth. it can. This makes it possible to move the center of gravity to the optimum position when climbing up and down stairs or oversteps, to prevent falling, and to move stably.
請求項2の発明では、左右のクローラがその中央モータの軸を介してベースに対し相互に独立して正逆回転可能に装着されるため、
In the invention of
1)中央モータを相互に逆回転させることにより、ベースに対しクローラが相互に逆方向に回転し、側面視で左右のクローラを交差した状態にすることができる。これにより、ベースの位置を高くすることができ、ベース上のアームの位置を高くして高い位置で各種の操作や作業を行うことができる。 1) By rotating the central motor in the reverse direction, the crawlers rotate in the opposite directions with respect to the base, and the left and right crawlers can be crossed in a side view. As a result, the position of the base can be increased, and the position of the arm on the base can be increased to perform various operations and operations at a higher position.
2)左右の中央モータを同じ方向に回転させることにより、クローラがベースに対し同じ方向に回転し、クローラに対しベースが傾斜する。これにより、ベース上のアームを前傾又は後傾させることができ、重心の位置を前後方向に変えることができる。したがって、階段等の傾斜路を上昇又は下降する場合に、アームを傾斜の高い方向側に傾斜させて重心の位置を高い方向の側に移動させ、安定した重量バランスを保ちながら上昇又は下降動作することができる。 2) By rotating the left and right central motors in the same direction, the crawler rotates in the same direction with respect to the base, and the base tilts with respect to the crawler. Thereby, the arm on the base can be tilted forward or backward, and the position of the center of gravity can be changed in the front-rear direction. Therefore, when ascending or descending an inclined path such as a staircase, the arm is inclined to the higher direction side to move the position of the center of gravity to the higher direction side, and ascends or descends while maintaining a stable weight balance. be able to.
3)左右の中央モータを同じ方向に回転させてベース上のアームを前方又は後方にほぼ水平まで倒し、これとともにアームを関節動作させてアームを折り畳むことにより、アームを左右両方のクローラの間に引込ませることができる。これにより、ロボット全体の高さを低くして天井面が低い空間を走行できる。 3) Rotate the left and right central motors in the same direction to tilt the arm on the base forward or backward until it is almost horizontal, and jointly move the arm together with it to fold the arm between the left and right crawlers. Can be pulled in. Thereby, the height of the whole robot can be lowered and the vehicle can travel in a space with a low ceiling surface.
4)両側を壁体に挟まれた狭い通路を通過するときに、上記3)のアームを折り畳んだ状態でロボットを左右方向に傾斜させることにより、すなわち左右の中央ホイルの軸を傾斜させて傾いた姿勢で走行することにより、幅の狭い通路を走行することができる。 4) When passing through a narrow passage sandwiched between walls on both sides, the robot is tilted in the left-right direction with the arm of 3) folded, that is, the axis of the left and right central foils is tilted. By traveling in a different posture, it is possible to travel in a narrow passage.
5)傾斜面の等高ラインに沿って走行する場合、上側のクローラを水平にして、下側のクローラをほぼ垂直、又は傾斜させるとともにアームを屈曲させてアーム先端のタイヤを接地させることにより、安定した状態で左右に転倒することなく斜面を水平方向に走行できる。 5) When traveling along the contour line of the inclined surface, the upper crawler is made horizontal, the lower crawler is made substantially vertical or inclined, and the arm is bent to ground the tire at the tip of the arm, It is possible to run on a slope in a horizontal direction without falling down to the left or right in a stable state.
6)ロボットが転倒して上下が反転した状態になったとき、第1アーム及び第2アームの回転動作により、正常な姿勢に容易に復帰できる。 6) When the robot falls down and is turned upside down, it can be easily returned to the normal posture by the rotation of the first arm and the second arm.
7)高い段差を登る場合、アーム先端をクローラ後方に接地させクローラを後方側から支持した状態でクローラ前端を段差の垂直壁面に押し当てながら登らせ、クローラ前端が段差上面に達したらアームでクローラを押し上げて段差上に乗り上げさせることができる。 7) When climbing a high step, the arm tip is grounded to the back of the crawler and the crawler is supported from the rear side, and the crawler front end is pushed against the vertical wall surface of the step. You can push up to get on the step.
請求項3の発明によれば、ベースに対し第1アームがその長軸廻りに回転し、この第1アームに対し第2アームが関節動作するため、第2アーム先端をあらゆる方向に移動させて、先端のハンドやカメラあるいは各種センサ等の機能手段により、各種作業を実施することができる。
According to the invention of
請求項4の発明によれば、アームの間接部及び先端部に自由回転可能な遊転タイヤが備わるため、必要に応じてアームの関節部又は先端部を接地させてタイヤを補助輪として用いることができ、走行安定性を高めることができる。
According to the invention of
請求項5の発明によれば、クローラの中央ホイルの径が両端のホイルの径より大きいため、エンドレストラックが中央部でのみ、又は前半側あるいは後半側の半分でのみ接地して走行することができ、接地抵抗が減少して特に方向変更等の旋回時に小さな負荷抵抗で軽く旋回することができ、いわゆる小回りがきいて操縦性が向上し、走行性が高まる。
According to the invention of
図1は、本発明の実施形態に係るクローラ型走行ロボットの斜視図である。また、図2(A)(B)は、図1のロボットの正面図及び側面図である。
ロボット1は、ベース2と、ベース2の左右両側に備わるクローラ3と、ベース2上に立設されたアーム4とにより構成される。左右の各クローラ3は、前後方向(進行方向)の一方の端部に設けた駆動ホイル5と、他方の端部に設けた遊転ホイル6と、中央部に設けた中央ホイル7とを備える。これらの駆動ホイル5、遊転ホイル6及び中央ホイル7に係合してエンドレストラック8が装着される。
FIG. 1 is a perspective view of a crawler type traveling robot according to an embodiment of the present invention. 2A and 2B are a front view and a side view of the robot shown in FIG.
The
駆動ホイル5は、不図示のクラッチや減速ギヤ等を介して正逆回転可能な走行モータ9に連結され、トラック8を前進又は後進方向に駆動する。クローラ3は、正逆回転可能な中央モータ10に連結される。この例では、中央ホイル7と中央モータ10の軸心11は同軸である。左右のクローラ3の中央ホイル7の軸心11は同軸上に配置され、各中央モータ10の回転軸(不図示)がベース2の左右の連結片12に装着される。したがって、ベース2は左右のクローラ3に対し左右方向に水平な軸心11廻りに回転可能である。
The
左右の中央モータ10は、相互に独立して正逆回転可能である。連結片12を設けることにより、図2(A)に示すように、ベース2を高い位置に配置することができ、ベース2の下面側に広い空間13が形成される。これにより、走行路上に障害物があった場合に、ベース2が走行路上の障害物に当たることなくその上を通過して走行することができる。
The left and right
左右の中央モータ10を相互に逆回転させることにより、後述の図3に示すように、ベース2に対し左右のクローラ3が相互に逆方向に傾斜する。一方、左右の中央モータ10を同じ方向に回転させると、ベース2が軸心11廻りに前方又は後方に回転し、アーム4が前方又は後方に傾斜する。
By rotating the left and right
アーム4は、ベース2上に立設された第1アーム14と、この第1アーム14の上端に関節部19を介して連結された第2アーム15と、この第2アームの端部に設けられたハンド16とにより構成される。
The
第1アーム14は、その上部(又は根元部)に第1アーム回転モータ17を備え、矢印Aのように、長軸18廻りに回転可能である。この第1アーム14の上端の関節部19に関節モータ20が備わり、矢印Bのように、第2アーム15を第1アーム14に対し関節動作させる。この関節部19に、タイヤ21が備わる。
The
第2アーム15は、第2アーム回転モータ22を備え、矢印Cのように、長軸23廻りに回転可能である。この第2アーム15の先端に備わるハンド16は、2つのフィンガー24からなり、各フィンガー24は、フィンガーモータ(不図示)により矢印Dのように開閉可能である。このハンド16全体は、ハンドモータ(不図示)により矢印Eのように回転可能である。このハンド16はさらにタイヤ25を備えている。なお、ハンド16やフィンガー24の構成は図の例に限定されない。また、ハンド16に代えてカメラや各種センサ等の各種機能手段を設けてもよい。
The
図3は、本発明の実施形態の使用状態の例を示す側面図である。
この状態は、ベース2の左右両側のクローラ3の中央モータ10を相互に逆方向に駆動して左右のクローラ3を軸心11廻りに相互に逆方向に回転させ、側面から見て交差した状態にしたものである。これにより、ベース2の位置が高くなり、アーム4を高い位置で操作することができる。
FIG. 3 is a side view showing an example of a usage state of the embodiment of the present invention.
In this state, the
図4は、本発明の実施形態の別の使用状態を示す正面図である。
この状態は、傾斜面26上を水平に(等高位置で)走行する状態である。左右のクローラ3の中央モータ10を相互に逆回転させ、一方のクローラ3を水平に、他方のクローラ3を垂直にする。これにより、ベース2をほぼ水平な姿勢に保ったまま傾斜面を走行可能になる。なお、傾斜角度に応じて、前記垂直にしたクローラ3を垂直ではなく傾斜状態にして、アーム4のタイヤ21又は25を補助輪として傾斜面26に接地させて走行してもよい。
FIG. 4 is a front view showing another use state of the embodiment of the present invention.
This state is a state where the vehicle travels horizontally (at the same height position) on the
図5は、本発明の実施形態のさらに別の使用状態を示す側面図である。
この状態は、階段27を登り降りする状態である。前述のように、左右のクローラ3の各中央モータ10を同じ方向に回転させてアーム4をほぼ水平に階段の高い方の側に倒した状態にする。これにより、登り降り方向(矢印F)のいずれの場合にも、重心Gの位置が高い方の側になって、安定した状態で移動できる。この場合、クローラ3のエンドレストラック8とともにアーム4のタイヤ21又はタイヤ25を補助輪として用いて昇降することにより、さらに安定して移動可能になる。
FIG. 5 is a side view showing still another usage state of the embodiment of the present invention.
This state is a state where the
図6は、本発明の実施形態のさらに別の使用状態を示す側面図である。
この状態は、障害物28の下面側の狭い空間29内を通過する状態である。前述のように、左右のクローラ3の各中央モータ10を同じ方向に回転させて第1アーム14をほぼ水平まで倒すとともに、第2アーム15を関節部19で折り返して折り畳み、アーム4全体を左右のクローラ3の間に収めてロボット1の高さを低くする。これにより、高さ方向に狭い空間29を走行可能になる。
FIG. 6 is a side view showing still another usage state of the embodiment of the present invention.
This state is a state of passing through the
図7は、本発明の実施形態のさらに別の使用状態を示す正面図である。
この状態は、左右の幅方向に狭い空間30を通過する状態である。図6の場合と同様に、左右のクローラ3の各中央モータ10を同じ方向に回転させて第1アーム14をほぼ水平まで倒すとともに、第2アーム15を関節部で折り返して折り畳み、アーム4全体を左右のクローラ3の間に収めてロボット1の高さを低くする。この状態でロボット1を左右方向に傾斜させて幅の狭い空間30を走行する。なお、ロボット1を傾斜させるには、例えば、第1アーム14と第2アーム15をL字状に屈曲させるとともにほぼ水平な状態とし、第1アーム14の回転により第2アームの先端を接地させてさらに回転させることにより、後述の図8に示すように、第2アームにより車体が押し上げられて回転しながら持ち上げられて傾斜した姿勢になる。この状態で狭い空間30を通過してもよいし、空間30内にクローラ3の前端部が進入したところでアーム4を折り畳んでもよい。
FIG. 7 is a front view showing still another usage state of the embodiment of the present invention.
This state is a state of passing through a
図8は、本発明の実施形態のさらに別の使用状態を示す正面図である。
この状態は、ロボット1を傾斜させる動作又は転倒したときに起き上がる動作の途中の状態である。前述のように、左右各クローラ3の中央モータ10を同じ方向に回転させて第1アーム14をほぼ水平に倒すとともに第2アーム15を90°屈曲した水平位置とし、この状態で第1アーム14のモータ17を回転させて第2アーム15の先端のタイヤ25を接地させる。さらにモータ17を矢印Hのいずれか一方に回転させることにより、一方のクローラ3が持ち上げられ、図示したように傾斜した状態になる。さらにモータ17を回転させれば反転する。
FIG. 8 is a front view showing still another usage state of the embodiment of the present invention.
This state is a state in the middle of an operation for tilting the
図9(A)(B)(C)は、本発明の実施形態のさらに別の使用状態を順番に示す側面図である。
この例は、高い段差31を乗り越える状態を示す。まず、(A)に示すように、クローラ3の遊転ホイル6を前端側にして段差31に当接させ、アーム4を後方側に倒す。これにより、重心が後方に移動し、前端側が持ち上がりやすくなる。
FIGS. 9A, 9B, and 9C are side views sequentially showing still another usage state of the embodiment of the present invention.
This example shows a state of overcoming the
この状態から(B)に示すように、駆動ホイル5を駆動して前進動作させ前端の遊転ホイル6を段差31の壁面に沿って登らせる。このとき、アーム4を屈曲させて先端のタイヤ25を補助輪として使用してもよい。
From this state, as shown in (B), the
前端の遊転ホイル6が段差31の上面に乗ったところで、(C)に示すように、アーム4を伸ばすことにより、クローラ3を段差31上に押し上げる。このとき、タイヤ25は、転動しないようにロックしておくことが好ましい。このようにして、高い段差31を乗り越えることが可能になる。
When the
図10は、本発明の実施形態のさらに別の使用状態の側面図である。
この例は、2台のロボット1を一方のアーム4を介して連結したものである。この場合、ベース2には、アーム4を連結するためのコネクタ(不図示)が備わる。このように複数のロボット1を連結することにより、地表面の形状に対する追従性が向上し、不整地での安定した走行が可能になる。
FIG. 10 is a side view of still another usage state of the embodiment of the present invention.
In this example, two
本発明は、被災地における救済活動用の無人ロボット、人間が入れない危険地域における探索ロボット、未開地あるいは宇宙空間や惑星などでの調査や探索用のロボットとして利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used as an unmanned robot for rescue activities in a stricken area, a search robot in a dangerous area where humans cannot enter, a robot for investigation and search in undeveloped land, space, planets, and the like.
1:ロボット、2:ベース、3:クローラ、4:アーム、5:駆動ホイル、
6:遊転ホイル、7:中央ホイル、8:エンドレストラック、9:走行モータ、
10:中央モータ、11:軸心、12:連結片、13:空間、14:第1アーム、
15:第2アーム、16:ハンド、17:第1アーム回転モータ、18:長軸、
19:関節部、20:関節モータ、21:タイヤ、22:第2アーム回転モータ、
23:長軸、24:フィンガー、25:タイヤ、26:傾斜面、27:階段、
28:障害物、29:空間、30:空間、31:段差。
1: Robot, 2: Base, 3: Crawler, 4: Arm, 5: Drive wheel,
6: idle wheel, 7: central wheel, 8: endless truck, 9: traveling motor,
10: central motor, 11: axial center, 12: connecting piece, 13: space, 14: first arm,
15: second arm, 16: hand, 17: first arm rotation motor, 18: long axis,
19: joint part, 20: joint motor, 21: tire, 22: second arm rotation motor,
23: Long axis, 24: Finger, 25: Tire, 26: Inclined surface, 27: Staircase,
28: Obstacle, 29: Space, 30: Space, 31: Step.
Claims (5)
前記クローラは、それぞれ、前後方向の一方の端部に設けられた駆動ホイルと、該駆動ホイルを駆動する走行モータと、前後方向の他方の端部に設けられた遊転ホイルと、前記駆動ホイル及び遊転ホイルに係合して両ホイル間に巻き渡されたエンドレストラックと、クローラ中央部に固定された中央モータからなり、
前記中央モータの回転軸は、それぞれ、前記ベースの左右に固定された連結片に固定され、
前記ベースは、その左右両側のクローラに対し左右方向の水平な軸廻りに、前記中央モータによって揺動回転可能に連結され、該揺動回転により、ベース上に設けたアームがベースとともに前後方向に揺動して重心を前後に移動することを特徴とするクローラ型走行ロボット。 In a crawler type traveling robot comprising a base, a crawler provided on each of the left and right sides of the base, and an arm provided on the base,
Each of the crawlers includes a driving wheel provided at one end portion in the front-rear direction, a traveling motor that drives the driving wheel, an idle wheel provided at the other end portion in the front-rear direction, and the driving wheel. And an endless track that is engaged with the idle wheel and wound between the two wheels, and a central motor fixed to the crawler center .
The rotation shafts of the central motor are respectively fixed to connecting pieces fixed to the left and right of the base,
The base is connected to a crawler on both the left and right sides so as to be able to swing and rotate by the central motor around a horizontal axis in the left and right direction, so that the arm provided on the base moves in the front and rear direction together with the base. A crawler type traveling robot that swings and moves the center of gravity back and forth.
前記第1アームを、前記ベースに対し該第1アームの長軸廻りに回転駆動する第1アーム回転モータと、前記第2アームを前記第1アームに対し関節動作させる関節モータを有することを特徴とする請求項1又は2に記載のクローラ型走行ロボット。 The arm has a first arm coupled to the base, a second arm articulated to the first arm, and a functional unit provided at an end of the second arm,
A first arm rotation motor that drives the first arm to rotate about the long axis of the first arm with respect to the base; and a joint motor that causes the second arm to perform a joint operation with respect to the first arm. The crawler type traveling robot according to claim 1 or 2.
前記クローラの駆動ホイル及び遊転ホイルの径はほぼ等しく、且つ前記中央ホイルの径よりも小さいことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のクローラ型走行ロボット。 A central wheel that engages with the endless track at the center of the crawler and rotates freely,
The crawler type traveling robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the crawler driving wheel and the idle wheel have substantially the same diameter and are smaller than the diameter of the central foil.
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