JP4597804B2

JP4597804B2 - Surface mount machine

Info

Publication number: JP4597804B2
Application number: JP2005216297A
Authority: JP
Inventors: 真浩内山
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2005-07-26
Filing date: 2005-07-26
Publication date: 2010-12-15
Anticipated expiration: 2025-07-26
Also published as: JP2007035871A

Description

本発明は、表面実装機において、特に、実装用のヘッドに対して部品吸着用のノズルが交換可能に設けられ、かつ必要に応じてノズル交換ユニットに収納された他のノズルと交換されるように構成された表面実装機に関するものである。 The present invention provides a surface mounting machine, in particular, a component suction nozzle that can be replaced with respect to a mounting head, and can be replaced with another nozzle housed in a nozzle replacement unit as necessary. The present invention relates to a surface mounting machine configured as described above.

従来から、部品供給部と所定の作業位置に位置決めされたプリント基板とにわたって移動可能な実装用ヘッドを備え、このヘッドの先端に取付けられる部品吸着用のノズルにより部品供給部から部品を吸着してプリント基板上に実装する表面実装機が知られている。 Conventionally, a mounting head movable between a component supply unit and a printed circuit board positioned at a predetermined work position has been provided, and a component suction nozzle attached to the tip of the head is used to absorb the component from the component supply unit. A surface mounter for mounting on a printed circuit board is known.

また、この種の表面実装機において、実装用ヘッドに対して前記ノズルを着脱可能に設けるとともに、交換用のノズルを収納したノズルステーション（ノズル交換ユニット）を実装用ヘッドの可動領域内に配設し、実装部品の種類に応じて実装作業中にノズルを交換するようにしたものも知られている（例えば特許文献１）。
特開２００２−２４６８００号公報 Further, in this type of surface mounting machine, the nozzle is detachably attached to the mounting head, and a nozzle station (nozzle replacement unit) containing the replacement nozzle is disposed in the movable area of the mounting head. In addition, there is also known one in which the nozzle is replaced during the mounting operation according to the type of the mounted component (for example, Patent Document 1).
JP 2002-246800 A

表面実装機では、ノズル先端に対して負圧供給と正圧供給とが切替え可能に構成されており、部品吸着時にノズル先端に負圧が供給される一方で、部品実装時には負圧破壊を促進すべくノズル先端に正圧が供給されている。 The surface mounter is configured to switch between negative pressure supply and positive pressure supply to the nozzle tip, while negative pressure is supplied to the nozzle tip during component suction, while promoting negative pressure breakage during component mounting. A positive pressure is supplied to the tip of the nozzle.

ところで、上記のようにノズル先端に負圧を供給すると、その作用によりノズルが異物やホコリ等を吸引し、これがノズルやこれに通じる通路内に付着することが経験的に知られている。このような異物等の付着は、時として負圧や正圧の適正な供給を妨げ、部品の吸着ミスや実装ミスを誘発するため未然に防止する必要がある。そのため、所定の清掃スペースを設け、当該スペースでノズル先端に正圧を供給することにより異物等を強制的に排出させ、これにより上記のようなトラブルを防止することが考えられる。 By the way, it is empirically known that when negative pressure is supplied to the tip of the nozzle as described above, the nozzle sucks foreign matter, dust, and the like due to its action and adheres to the nozzle and the passage leading to the nozzle. Such adhesion of foreign matter or the like sometimes prevents proper supply of negative pressure and positive pressure, and induces component adsorption mistakes and mounting mistakes, and therefore must be prevented in advance. Therefore, it is conceivable that a predetermined cleaning space is provided, and a positive pressure is supplied to the tip of the nozzle in the space to forcibly discharge foreign matters and the like, thereby preventing the above trouble.

他方、近年では、部品の多品種化がより一層進行しており、これに伴いノズルの種類の多様化が進んでいる。そのため、上記のようにノズルステーションを設けてノズルの自動交換を行いながら実装作業を進める表面実装機では、ノズルの付け替え頻度も増加するものと考えられる。 On the other hand, in recent years, the diversification of parts has further progressed, and the types of nozzles have been diversified accordingly. Therefore, it is considered that the frequency of nozzle replacement is increased in the surface mounting machine in which the mounting operation is performed while the nozzle station is provided and the nozzle is automatically replaced as described above.

従って、ノズルステーションにおいてノズルの付け替え動作を行いながら、上記のようなノズル等の清掃動作を実施しようとすると、いきおいタクトタイムを大きくロスすることが考えられる。 Therefore, it is conceivable that the tact time will be greatly lost if an attempt is made to clean the nozzles as described above while performing the nozzle replacement operation at the nozzle station.

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであって、ノズルステーション内のノズルをヘッドに対して付け替えながら実装作業を進める一方で、この実装作業中に、上記のようなノズル等の清掃動作を効率良く実施できるようにすることを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and while proceeding with the mounting operation while replacing the nozzle in the nozzle station with respect to the head, during this mounting operation, the cleaning operation of the nozzles and the like as described above The purpose is to be able to implement efficiently.

上記課題を解決するために、本発明は、移動可能なヘッドに交換可能なノズルを含む一乃至複数のノズルが搭載され、前記ノズルに対して前記ヘッドの内部通路を通じて部品吸着用の負圧と正圧としてのエアブローとが択一的に供給されるように構成された表面実装機において、前記ヘッドの可動領域内に交換用のノズルを収納したノズル交換ユニットが設けられるとともに、このノズル交換ユニット又はその近傍に、前記ヘッドに装着されたノズルをセットするセット部とこのセット部にセットされたノズルから吐出される前記エアブローを排気する排気通路とを備えた前記ノズルおよび前記内部通路の清掃部が設けられており、この清掃部は、前記セット部として前記排気通路に連通するノズル挿入孔を有し、このノズル挿入孔に前記ノズルを挿入した状態で当該ノズルからエアブローを吐出させるように構成されるとともに、前記ノズル挿入孔の途中部分に開口するエア通路を有し、当該エア通路を通じて前記ノズル挿入孔に挿入された前記ノズルに対してその外側からエアブローを与えるように構成されているものである（請求項１）。
In order to solve the above-described problem, the present invention is provided with one or a plurality of nozzles including a replaceable nozzle in a movable head, and a negative pressure for sucking a component through an internal passage of the head with respect to the nozzle. In a surface mounter configured to be selectively supplied with air blow as a positive pressure, a nozzle replacement unit in which a replacement nozzle is housed in the movable region of the head is provided, and the nozzle replacement unit or near the cleaning unit of the nozzle and the inner passage with an exhaust passage for exhausting the air blow ejected from the nozzles set in the set portion of the setting portion Toko to set nozzle attached to said head is provided, the cleaning unit includes a nozzle insertion hole communicating with the exhaust passage as the mounting portion, the this nozzle insertion hole Roh The nozzle inserted into the nozzle insertion hole through the air passage has an air passage that opens in the middle of the nozzle insertion hole. The air blow is applied from the outside to the above (claim 1).

この装置によると、ヘッドに装着されているノズルが清掃部（セット部）に配置され、この状態でヘッドの内部通路を通じてノズル先端にエアブローが供給されることによりノズル内等に付着した異物や汚れが除去され、排気通路を通じて廃棄される。そして、このような清掃部がノズル交換ユニット又はその近傍に設けられていることより、発明の実施の形態で詳述するように、ノズル交換のタイミングを利用して効率的にノズル等の清掃を行うことが可能となる。
また、この装置によると、ノズル挿入孔にノズルを挿入させた状態でエアブローを吐出させるため、例えば先端軸状のノズル等については、エアブローの外部への吹き出しを防止して、適切にノズル等の清掃作業を進めることが可能となる。
さらに、この装置によると、ヘッドの内部通路を通じてノズル先端に供給されるエアブローとは別に、ノズルの外側から該ノズルにエアブローが供給されることにより、例えばノズル開口の縁部等、ノズル内部を通じて供給されるエアブローでは除去し難い付着物等を好適に除去することが可能となる。
According to this apparatus, the nozzle mounted on the head is disposed in the cleaning unit (set unit), and in this state, air blow is supplied to the tip of the nozzle through the internal passage of the head, so that foreign matter or dirt adhered to the inside of the nozzle or the like. Is removed and discarded through the exhaust passage. Since such a cleaning unit is provided at or near the nozzle replacement unit, the nozzles and the like are efficiently cleaned using the timing of nozzle replacement as described in detail in the embodiment of the invention. Can be done.
Further, according to this apparatus, since the air blow is discharged in a state where the nozzle is inserted into the nozzle insertion hole, for example, for a nozzle having a tip shaft shape, the air blow to the outside is prevented, and the nozzle etc. It becomes possible to proceed with the cleaning work.
Further, according to this apparatus, the air blow is supplied to the nozzle from the outside of the nozzle separately from the air blow supplied to the nozzle tip through the internal passage of the head, so that it is supplied through the inside of the nozzle, for example, the edge of the nozzle opening. Thus, it is possible to suitably remove deposits that are difficult to remove by air blow.

なお、上記の装置においては、前記ノズル交換ユニットに前記清掃部が設けられているのが好ましく（請求項２）、ノズル交換ユニットに設けられる交換用ノズルの収納孔が前記ノズル挿入孔として兼用されているのがより好ましい（請求項３）。
In the above apparatus, it is preferable that the cleaning unit is provided in the nozzle replacement unit (Claim 2 ), and a storage hole of a replacement nozzle provided in the nozzle replacement unit is also used as the nozzle insertion hole. It is more preferable (Claim 3 ).

この装置によると、これらの構成によると清掃部を独立に設けるものに比べ、清掃部の占有スペースを抑えることができ、かつコストを削減する上で有利となる。特に、交換用ノズルの収納孔を前記ノズル挿入孔として兼用する場合には、ノズル挿入孔として専用の挿入孔を設ける必要がなくなる分、スペース効率が向上する。 According to this apparatus, the space occupied by the cleaning unit can be suppressed and the cost can be reduced as compared with the configuration in which the cleaning unit is provided independently. In particular, when the replacement nozzle housing hole is also used as the nozzle insertion hole, the space efficiency is improved because it is not necessary to provide a dedicated insertion hole as the nozzle insertion hole.

また、上記の装置においては、前記ノズル挿入孔に前記ノズルを挿入し、かつ当該ノズルの内部通路及び前記エア通路を通じてエアブローを吐出させることにより前記ノズルに吸着された部品を当該ノズルから離脱させて廃棄するようにされ、前記排気通路の途中部分には、前記エアブローの排気を通過させつつ前記ノズルから離脱した廃棄部品を捕捉する捕捉部材が配置さているのが好ましい（請求項４）。
Further, in the above-described apparatus, by inserting the nozzle into the nozzle insertion hole and discharging an air blow through the internal passage and the air passage of the nozzle, the parts adsorbed on the nozzle are separated from the nozzle. It is as discarded, wherein the intermediate portion of the exhaust passage, trapping member for trapping waste components separated from said nozzle while passing through the exhaust of the air blow preferably Ru arranged assessment (claim 4).

この装置によると、ノズルの前記清掃部を廃棄部品（不良部品）の廃棄スペースとして兼用することが可能となる。 According to this apparatus, the cleaning part of the nozzle can also be used as a waste space for waste parts (defective parts).

本発明の請求項１、２に係る表面実装機によると、ノズルやヘッドの内部通路をエアブローにより清掃するための清掃部がノズル交換ユニット又はその近傍に設けられているため、ヘッドに対してノズル交換を行いながら実装作業を進める一方で、このノズル交換のタイミングを利用して効率的にノズル等の清掃を行うことができるようになる。そのため、ノズル等の清掃に伴うタクトタイムのロスを最小限に抑えつつ一連の実装動作をスムーズに進めることができる。加えて、請求項３に係る表面実装機によると、ノズル交換ユニットの交換用ノズルの収納孔がノズル挿入孔として兼用されるため、清掃部の占有スペースを抑えた合理的な装置構成が達成される。
According to the surface mounter according to the first and second aspects of the present invention, since the cleaning unit for cleaning the internal passages of the nozzle and the head by air blow is provided in the nozzle replacement unit or in the vicinity thereof, the nozzle with respect to the head While performing the mounting operation while performing the replacement, the nozzles and the like can be efficiently cleaned using the nozzle replacement timing. Therefore, a series of mounting operations can proceed smoothly while minimizing the tact time loss associated with cleaning of the nozzles and the like. In addition, according to the surface mounter of the third aspect , since the storage hole of the replacement nozzle of the nozzle replacement unit is also used as the nozzle insertion hole, a rational apparatus configuration that suppresses the space occupied by the cleaning unit is achieved. The

本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１および図２は、本発明に係る表面実装機を概略的に示している。これらの図において、表面実装機（以下、実装機と略す）の基台１上には基板搬送用のコンベア２が配置されており、このコンベア２上をプリント基板３（以下、単に基板３という）が搬送されて所定の実装作業位置で停止され、図外のプッシュアップピン、基板クランプ装置等の基板保持手段により保持されるようになっている。なお、以下の説明では、コンベア２による基板３の搬送方向をＸ軸方向、水平面上でＸ軸と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸およびＹ軸に直交する方向をＺ軸方向として説明を進めることにする。 1 and 2 schematically show a surface mounter according to the present invention. In these drawings, a substrate transporting conveyor 2 is disposed on a base 1 of a surface mounting machine (hereinafter abbreviated as a mounting machine), and a printed circuit board 3 (hereinafter simply referred to as a board 3) is disposed on the conveyor 2. ) Is transported and stopped at a predetermined mounting work position, and is held by a substrate holding means such as a push-up pin or a substrate clamp device (not shown). In the following description, the conveyance direction of the substrate 3 by the conveyor 2 is the X axis direction, the direction orthogonal to the X axis on the horizontal plane is the Y axis direction, and the direction orthogonal to the X axis and the Y axis is the Z axis direction. I will proceed.

コンベア２の両側には、基板３に実装する電子部品を供給するための部品供給部４が設けられている。これらの部品供給部４には、Ｘ軸方向に多数列のテープフィーダー４ａが配置されている。各テープフィーダー４ａには、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を所定間隔毎に収納保持したテープが巻回されたリールが着脱可能に装着されており、このリールからフィーダー先端の部品取出部に前記テープを間欠的に繰り出しながら、後述するヘッドユニット５により、テープに収納された部品をピックアップさせるように構成されている。 On both sides of the conveyor 2, component supply units 4 for supplying electronic components to be mounted on the substrate 3 are provided. In these component supply units 4, multiple rows of tape feeders 4 a are arranged in the X-axis direction. Each tape feeder 4a is detachably mounted with a reel on which a tape on which small chip components such as ICs, transistors, capacitors, etc. are stored and held at predetermined intervals is wound. The tape is picked up by the head unit 5 described later while picking up the tape intermittently to the component pick-up section.

前記基台１の上方には、さらに部品実装用のヘッドユニット５が設けられている。このヘッドユニット５は、部品供給部４から部品を吸着して基板３上に実装し得るように、一定の領域内でＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可能とされている。すなわち、前記基台１には、ヘッドユニット５の支持部材１１がＹ軸方向の固定レール７に沿って移動可能に配置され、この支持部材１１上にヘッドユニット５がＸ軸方向のガイド部材１４に沿って移動可能に支持されている。そして、Ｙ軸サーボモータ９により駆動されるボールねじ８に支持部材１１が螺合装着されることにより、支持部材１１のＹ軸方向の移動が行われる一方、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ１３にヘッドユニット５が装着されることにより、ヘッドユニット５のＸ軸方向の移動が行われるように構成されている。 Above the base 1, a component mounting head unit 5 is further provided. The head unit 5 is movable in the X-axis direction and the Y-axis direction within a certain area so that the components can be sucked from the component supply unit 4 and mounted on the substrate 3. That is, the support member 11 of the head unit 5 is disposed on the base 1 so as to be movable along the fixed rail 7 in the Y-axis direction, and the head unit 5 is guided on the support member 11 in the X-axis direction. It is supported so that it can move along. The support member 11 is screwed to the ball screw 8 driven by the Y-axis servo motor 9 so that the support member 11 is moved in the Y-axis direction while being driven by the X-axis servo motor 15. When the head unit 5 is mounted on the ball screw 13, the head unit 5 is configured to move in the X-axis direction.

前記ヘッドユニット５には、部品を吸着して基板３に実装するための複数の実装用ヘッド２０が搭載されており、当実施形態では、２つの実装用ヘッド２０がＸ軸方向に並んだ状態で搭載されている。 The head unit 5 is mounted with a plurality of mounting heads 20 for picking up components and mounting them on the substrate 3. In this embodiment, the two mounting heads 20 are arranged in the X-axis direction. It is mounted with.

各ヘッド２０は、内部に負圧およびエアブロー（正圧）を供給するための通路を有した中空状のノズルシャフトを有しており、このノズルシャフトを介してヘッドユニット５のフレームに支持されている。そして、前記ノズルシャフトがＺ軸サーボモータ（図示省略）を駆動源とする昇降機構に連結されるとともにＲ軸サーボモータ（図示省略）を駆動源とする回転機構にそれぞれ連結されることにより、各実装用ヘッド２０がヘッドユニット５に対して上下方向（Ｚ軸方向）へ移動するとともに、ノズルシャフト回りに回転（Ｒ軸方向の移動）するように構成されている。 Each head 20 has a hollow nozzle shaft having a passage for supplying negative pressure and air blow (positive pressure) therein, and is supported by the frame of the head unit 5 via the nozzle shaft. Yes. The nozzle shaft is connected to an elevating mechanism using a Z-axis servomotor (not shown) as a drive source and connected to a rotation mechanism using an R-axis servomotor (not shown) as a drive source. The mounting head 20 is configured to move in the vertical direction (Z-axis direction) relative to the head unit 5 and to rotate around the nozzle shaft (movement in the R-axis direction).

各実装用ヘッド２０の先端部（下端部）には、ホルダ２１を介してノズル組付ブロック２２が組付けられている。 A nozzle assembly block 22 is assembled to the front end (lower end) of each mounting head 20 via a holder 21.

ノズル組付ブロック２２は、図６（ａ）に示すように、複数のノズル２３ａ〜２３ｅとノズルホルダ２４とを放射状に備えた部材で、横軸（水平軸）２１ａを介して前記ホルダ２１に回転可能に支持され、図外のブロック駆動機構により回転駆動されるようになっている。すなわち、ノズル組付ブロック２２の回転によりノズル２３ａ〜２３ｅ及びノズルホルダ２４（以下、特に区別する必要がない場合にはノズル２３ａ〜２３ｅ等という）のうち一のノズル等が選択的に所定の使用位置、具体的にはノズル等が下向きとなる位置（図６（ａ）ではノズルホルダ２４の位置）にセットされるようになっている。 As shown in FIG. 6 (a), the nozzle assembly block 22 is a member provided with a plurality of nozzles 23a to 23e and a nozzle holder 24 in a radial pattern, and is attached to the holder 21 via a horizontal axis (horizontal axis) 21a. It is rotatably supported and is rotationally driven by a block drive mechanism (not shown). That is, one of the nozzles 23a to 23e and the nozzle holder 24 (hereinafter referred to as the nozzles 23a to 23e, etc. unless otherwise distinguished) is selectively used by the rotation of the nozzle assembly block 22. The position is set at a position where the nozzle or the like is directed downward (the position of the nozzle holder 24 in FIG. 6A).

図２に示すように、各実装用ヘッド２０の前記ノズルシャフトはエジェクタ２６、バルブ２７等を介してコンプレッサ２９に連通接続されており、負圧又はエアブロー（正圧）がノズルシャフトの内部通路および前記ホルダ２１の内部通路を通じて前記使用位置にセットされるノズル２３ａ〜２３ｅ等に供給されるようになっている。 As shown in FIG. 2, the nozzle shaft of each mounting head 20 is connected to a compressor 29 via an ejector 26, a valve 27, etc., and negative pressure or air blow (positive pressure) is applied to the internal passage of the nozzle shaft and Through the internal passage of the holder 21, the nozzles 23a to 23e set at the use position are supplied.

具体的に説明すると、ノズル組付ブロック２２には、ノズル２３ａ〜２３ｅ及びノズルホルダ２４にそれぞれ連通する独立の通路が形成されており、ノズル２３ａ〜２３ｅ等のうち前記使用位置にセットされるノズル２３ａ〜２３ｅ等の通路に対して連通するように前記ホルダ２１側の内部通路が設けられている。そして、負圧供給時には、エジェクタ２６に付設される排気バルブ２８が開放され、この状態でコンプレッサ２９からエジェクタ２６にエアが供給されつつ外部排気されることにより、エジェクタ２６の作用によりノズルシャフト内が吸引され、その結果、ノズルシャフトの内部通路等を通じて使用位置にあるノズル２３ａ〜２３ｅ等に負圧が供給されることとなる。また、エアブロー（正圧）の供給時には、前記排気バルブ２８が閉止され、この状態でコンプレッサ２９からエジェクタ２６に対してエアが供給されることによりノズルシャフト内にそのままエアが導入され、その結果、ノズルシャフトの内部通路等を通じて使用位置にあるノズル２３ａ〜２３ｅ等にエアブローが供給されるようになっている。 Specifically, the nozzle assembly block 22 is formed with independent passages communicating with the nozzles 23a to 23e and the nozzle holder 24, respectively, and the nozzles set at the use position among the nozzles 23a to 23e and the like. An internal passage on the holder 21 side is provided so as to communicate with passages such as 23a to 23e. When the negative pressure is supplied, the exhaust valve 28 attached to the ejector 26 is opened. In this state, air is supplied from the compressor 29 to the ejector 26 and is exhausted to the outside, whereby the inside of the nozzle shaft is caused by the action of the ejector 26. As a result, the negative pressure is supplied to the nozzles 23a to 23e and the like at the use position through the internal passage of the nozzle shaft. Further, when supplying the air blow (positive pressure), the exhaust valve 28 is closed, and in this state, the air is supplied from the compressor 29 to the ejector 26 so that the air is introduced into the nozzle shaft as a result. Air blow is supplied to the nozzles 23a to 23e in the use position through the internal passage of the nozzle shaft.

そして、テープフィーダー４ａからの部品取出し時には、使用位置にあるノズル２３ａ〜２３ｅ等の先端に負圧が供給され、この負圧により部品の吸着が行われる一方、部品実装時および不良部品の廃棄時には、使用位置にあるノズル２３ａ〜２３ｅ等の先端にエアブロー（正圧）が供給されることにより負圧解除が促進されるとともに、このエアブローが背圧となって使用位置にあるノズル２３ａ〜２３ｅ等からの部品の離脱が促進されるようになっている。また、後述する清掃動作時にも、ノズル２３ａ〜２３ｅ等のうち清掃対象となるものを使用位置に位置させて、同様にエアブローが供給されることにより、実装用ヘッド２０の内部通路（すなわちノズルシャフトの内部通路、ホルダ２１の内部通路およびノズル組付ブロック２２内の各通路等）およびノズル２３ａ〜２３ｅ等の清掃が行われるようになっている。なお、図２では一方の実装用ヘッド２０についてのみ負圧およびエアブロー（正圧）の供給系統を図示しているが、他の実装用ヘッド２０にも同様にエジェクタ２６やコンプレッサ２９等が接続されており負圧の供給とエアブロー（正圧）の供給との切換えが個別に行われるようになっている。 At the time of taking out the parts from the tape feeder 4a, negative pressure is supplied to the tips of the nozzles 23a to 23e and the like at the use position, and the suction of the parts is performed by this negative pressure, while the parts are mounted and the defective parts are discarded. The air blow (positive pressure) is supplied to the tips of the nozzles 23a to 23e and the like at the use position to accelerate the release of negative pressure, and the air blow serves as a back pressure and the nozzles 23a to 23e at the use position and the like. The removal of parts from the vehicle is promoted. Also, during the cleaning operation described later, the nozzles 23a to 23e and the like to be cleaned are positioned at the use position, and air blow is supplied in the same manner, whereby the internal passage of the mounting head 20 (that is, the nozzle shaft) And the nozzles 23a to 23e and the like are cleaned. In FIG. 2, the supply system for negative pressure and air blow (positive pressure) is shown only for one mounting head 20, but the ejector 26, the compressor 29, and the like are similarly connected to the other mounting heads 20. Switching between negative pressure supply and air blow (positive pressure) supply is performed individually.

ノズル組付ブロック２２に搭載される前記ノズルホルダ２４は、図６（ａ）に示すようにノズルを嵌合装着するための軸部２４ａと、ノズル保持用の一対の板バネ２４ｂとを備えており、図６（ｂ）に示すように、上記軸部２４ａにノズル２５（以下、ノズルホルダ２４に装着されるノズル（交換可能なノズル）は全て符号２５を付して示す）が嵌合装着されると、該ノズル２５の上端縁部２５ａが板バネ２４ｂにより弾性的に挾持され、これによってノズル２５を保持する一方、板バネ２４ｂによる挾持力よりも大きな外力がノズル引き抜き方向に作用すると、ホルダ本体２４からノズル２５が分離されるように構成されている。 As shown in FIG. 6A, the nozzle holder 24 mounted on the nozzle assembly block 22 includes a shaft portion 24a for fitting and mounting the nozzle, and a pair of plate springs 24b for holding the nozzle. As shown in FIG. 6B, the nozzle 25 (hereinafter, all the nozzles (replaceable nozzles attached to the nozzle holder 24) are indicated by reference numeral 25) are fitted to the shaft portion 24a. Then, the upper edge 25a of the nozzle 25 is elastically held by the leaf spring 24b, thereby holding the nozzle 25, and when an external force larger than the holding force by the leaf spring 24b acts in the nozzle pulling direction, The nozzle 25 is configured to be separated from the holder main body 24.

基台１上には、さらに各実装用ヘッド２０による部品の吸着状態を画像認識するための部品認識カメラ１７が設けられている。部品認識カメラ１７は、コンベア２と部品供給部４との間に設けられており、テープフィーダー４ａからの部品取り出し後等、必要に応じてヘッドユニット５がこの部品認識カメラ１７上方の所定の撮像位置に移動することにより、各実装用ヘッド２０による吸着部品やノズル２３ａ〜２３ｅ等の先端をその下側から撮像しその画像データを後記コントローラに出力するようになっている。さらに、図２に示すように、エジェクタ２６からノズル２３ａ〜２３ｅ等の先端開口に至る実装用ヘッド２０の内部通路の圧力を検出する圧力センサ１００が配置される。この圧力センサ１００は、圧力検出データを後記コントローラに出力するようになっている。 On the base 1, a component recognition camera 17 is further provided for recognizing an image of the suction state of the component by each mounting head 20. The component recognition camera 17 is provided between the conveyor 2 and the component supply unit 4, and the head unit 5 takes a predetermined image above the component recognition camera 17 as necessary, for example, after removing a component from the tape feeder 4 a. By moving to the position, the suction parts by the mounting heads 20 and the tips of the nozzles 23a to 23e are imaged from the lower side, and the image data is output to the controller described later. Further, as shown in FIG. 2, a pressure sensor 100 that detects the pressure in the internal passage of the mounting head 20 from the ejector 26 to the tip openings of the nozzles 23 a to 23 e and the like is arranged. The pressure sensor 100 outputs pressure detection data to a controller described later.

さらに基台１上には、コンベア２と部品供給部４の中間領域に、実装用ヘッド２０（ノズルホルダ２４）に対する交換用のノズル２５を収納したノズル交換ユニット１８が設置されるとともに、このノズル交換ユニット１８の直ぐ側方に、不良部品の廃棄ボックス１９が設けられている。 Further, on the base 1, a nozzle replacement unit 18 that houses a nozzle 25 for replacement with respect to the mounting head 20 (nozzle holder 24) is installed in an intermediate region between the conveyor 2 and the component supply unit 4. A defective part disposal box 19 is provided immediately to the side of the replacement unit 18.

図３〜図５は、ノズル交換ユニット１８を概略的に示している。これらの図に示すように、ノズル交換ユニット１８は、大きさや形状の異なる各種のノズル２５を収納、保持するための複数の収納孔３１を備えた平面視矩形のノズル保持部３０と、このノズル保持部３０の上面にスライド可能に積層され、かつ各収納孔３１に対応する複数の挿通孔３３を備えたクランプ板３２とを有している。 3 to 5 schematically show the nozzle replacement unit 18. As shown in these figures, the nozzle replacement unit 18 includes a rectangular nozzle holding portion 30 having a plurality of storage holes 31 for storing and holding various types of nozzles 25 having different sizes and shapes, and the nozzles. The clamp plate 32 includes a plurality of insertion holes 33 that are slidably stacked on the upper surface of the holding unit 30 and correspond to the storage holes 31.

クランプ板３２は、図３（ａ）に示すように、各挿通孔３３がそれぞれ収納孔３１に合致するクランプ解除位置と、各挿通孔３３が各収納孔３１に対して一定量ずれたクランプ位置（図３（ｂ）に示す位置）とに亘って移動可能となるようにガイド３５に沿ってスライド可能に設けられており、前記クランプ位置にクランプ板３２が配置されると、挿通孔３３の周縁部が収納されているノズル２５の鍔部２５ｂの上側に被さるようになっている（図６（ａ）参照）。 As shown in FIG. 3A, the clamp plate 32 includes a clamp release position where each insertion hole 33 matches the storage hole 31, and a clamp position where each insertion hole 33 is deviated from the storage hole 31 by a certain amount. (Position shown in FIG. 3B) is slidable along the guide 35 so as to be movable, and when the clamp plate 32 is arranged at the clamp position, the insertion hole 33 The peripheral edge portion is covered on the upper side of the flange portion 25b of the nozzle 25 (see FIG. 6A).

クランプ板３２には、その移動方向（Ｙ軸方向）における両端部下面（図４では左右両端部下面）に連結板３６が取付けられている。この連結板３６は、上記ノズル保持部３０に形成された切欠部３０ａを介してノズル保持部３０の下方に突出し、ノズル保持部３０の下面に固定された復動型のエアシリンダ３７のロッド３７ａ，３７ｂにそれぞれ連結されている。つまり、エアシリンダ３７の往復移動によりクランプ板３２がクランプ位置とクランプ解除位置とに変位するようになっている。 Connection plates 36 are attached to the clamp plate 32 on the lower surfaces of both end portions in the moving direction (Y-axis direction) (lower surfaces of both left and right end portions in FIG. 4). The connecting plate 36 protrudes below the nozzle holding portion 30 through a notch 30 a formed in the nozzle holding portion 30 and is fixed to the lower surface of the nozzle holding portion 30. , 37b, respectively. That is, the clamp plate 32 is displaced between the clamp position and the clamp release position by the reciprocating movement of the air cylinder 37.

ここで、ノズル交換ユニット１８におけるノズル交換、つまり実装用ヘッド２０の前記ノズルホルダ２４に対するノズル２５の脱着動作について説明すると次の通りである。 Here, the nozzle replacement in the nozzle replacement unit 18, that is, the operation of detaching the nozzle 25 from the nozzle holder 24 of the mounting head 20 will be described as follows.

ノズルホルダ２４へのノズル２５の装着時には、まず、ノズル組付ブロック２２の回転によりノズルホルダ２４が上記使用位置にセットされ、この状態で、図６（ａ）に示すように、実装用ヘッド２０がノズル交換ユニット１８の上方に配置される。そして、上記エアシリンダ３７の作動によりクランプ板３２がクランプ解除位置にセットされた後、実装用ヘッド２０が下降し、挿通孔３３を通じてノズルホルダ２４がノズル保持部３０の所定の収納孔３１に挿入される。これにより収納孔３１内に収納されているノズル２５にノズルホルダ２４の軸部２４ａが挿入され、図６（ｂ）に示すように、ノズルホルダ２４にノズル２５が結合される。この際、実装用ヘッド２０の下降に伴い、板ばね２４ｂがノズル２５によって押し拡げられ、軸部２４ａが完全にノズル２５内に挿入されると、ノズル２５の上端縁部２５ａが板バネ２４ｂにより弾性的に挾持され、これによりノズルホルダ２４に対してノズル２５が保持される。そして、ノズル２５の結合後、実装用ヘッド２０が上昇することにより、ノズルホルダ２４にノズル２５が装着された状態でノズル交換ユニット１８からノズル２５が取出されることとなる。 When the nozzle 25 is mounted on the nozzle holder 24, first, the nozzle holder 24 is set at the use position by the rotation of the nozzle assembly block 22, and in this state, as shown in FIG. Is disposed above the nozzle replacement unit 18. Then, after the clamp plate 32 is set at the clamp release position by the operation of the air cylinder 37, the mounting head 20 is lowered, and the nozzle holder 24 is inserted into the predetermined storage hole 31 of the nozzle holder 30 through the insertion hole 33. Is done. As a result, the shaft portion 24a of the nozzle holder 24 is inserted into the nozzle 25 housed in the housing hole 31, and the nozzle 25 is coupled to the nozzle holder 24 as shown in FIG. At this time, when the mounting head 20 is lowered, the leaf spring 24b is pushed and expanded by the nozzle 25, and when the shaft portion 24a is completely inserted into the nozzle 25, the upper edge 25a of the nozzle 25 is moved by the leaf spring 24b. The nozzle 25 is held against the nozzle holder 24 by being elastically held. Then, after the mounting of the nozzles 25, the mounting head 20 is raised, so that the nozzles 25 are taken out from the nozzle replacement unit 18 with the nozzles 25 mounted on the nozzle holder 24.

一方、ノズルホルダ２４に装着されたノズル２５の取外し時には、まず、実装用ヘッド２０がノズル交換ユニット１８の上方に配置されるとともに、クランプ板３２がクランプ解除位置にセットされ、この状態で、実装用ヘッド２０の下降に伴いノズル２５がノズル保持部３０の空の収納孔３１、つまり当該ノズル２５を収納すべき空の収納孔３１に挿入される。そして、クランプ板３２がクランプ位置に切換えられた後、実装用ヘッド２０が上昇する。このようにするとノズル２５の鍔部２５ｂがクランプ板３２に係合してノズル２５の抜出が阻止され、ノズル２５がノズルホルダ２４から分離されて収納孔３１内に残され、その結果、ノズル２５がノズルホルダ２４から取外されることとなる。 On the other hand, when the nozzle 25 mounted on the nozzle holder 24 is removed, first, the mounting head 20 is disposed above the nozzle replacement unit 18 and the clamp plate 32 is set at the clamp release position. As the head 20 is lowered, the nozzle 25 is inserted into the empty storage hole 31 of the nozzle holder 30, that is, the empty storage hole 31 in which the nozzle 25 is to be stored. Then, after the clamp plate 32 is switched to the clamp position, the mounting head 20 is raised. In this way, the flange portion 25b of the nozzle 25 engages with the clamp plate 32 to prevent the nozzle 25 from being pulled out, and the nozzle 25 is separated from the nozzle holder 24 and left in the storage hole 31. As a result, the nozzle 25 25 will be removed from the nozzle holder 24.

ノズル交換ユニット１８には、さらに実装用ヘッド２０の内部通路（ノズルシャフトの内部通路、ホルダ２１の内部通路およびノズル組付ブロック２２内の各通路等）およびノズル２３ａ〜２３ｅ等の清掃を行うための本発明に係る清掃部４０が設けられている。 The nozzle replacement unit 18 further cleans the internal passages of the mounting head 20 (the internal passages of the nozzle shaft, the internal passages of the holder 21 and the passages in the nozzle assembly block 22), the nozzles 23a to 23e, and the like. A cleaning unit 40 according to the present invention is provided.

すなわち、上記ノズル保持部３０の四隅部分には、図３〜図５に示すように、クランプ板３２よりも上方に隆起し、かつ端面が略平坦に形成された突出部３０ｂが設けられ、これら突出部３０ｂに、それぞれ上向きに開口するノズル挿入孔４２が設けられている。 That is, as shown in FIGS. 3 to 5, the four corner portions of the nozzle holding portion 30 are provided with protruding portions 30 b that are raised above the clamp plate 32 and whose end surfaces are substantially flat. Nozzle insertion holes 42 that open upward are provided in the protrusions 30b.

これらのノズル挿入孔４２は、図７に示すように、小型部品用の先細ノズル（図６に示すノズル２３ｂ，２３ｃ等；以下、必要な場合には先細ノズル２３ｂ等という）を挿入することができる一方で、広口ノズル（図６に示す２３ａ，２３ｄ，２３ｅ等；以下、必要な場合には広口ノズル２３ａ等という）については、図８に示すように、当該ノズルを突出部３０ｂの端面に当接させることによりノズル開口がノズル挿入孔４２と通じるようにその孔径が設定されている。なお、当実施形態では、先細ノズル２３ｂ等についてはこのノズル挿入孔４２が本発明のセット部となり、広口ノズル２３ａ等については突出部３０ｂの上端面が同セット部に相当する。 As shown in FIG. 7, these nozzle insertion holes 42 allow insertion of tapered nozzles for small parts (nozzles 23b, 23c, etc. shown in FIG. 6; hereinafter referred to as tapered nozzles 23b, etc. if necessary). On the other hand, for wide-mouth nozzles (23a, 23d, 23e, etc. shown in FIG. 6; hereinafter referred to as wide-mouth nozzles 23a, etc. if necessary), as shown in FIG. The diameter of the hole is set so that the nozzle opening communicates with the nozzle insertion hole 42 by the contact. In the present embodiment, the nozzle insertion hole 42 is the set portion of the present invention for the tapered nozzle 23b and the like, and the upper end surface of the protruding portion 30b corresponds to the set portion for the wide-mouth nozzle 23a and the like.

各ノズル挿入孔４２は、ノズル保持部３０を上下方向に貫通して設けられており、ノズル保持部３０の下面に連結される排気ホース４３（排気通路）を介してフィルタ４４および消音器４５に連通接続されている。つまり、図７に示すように先細ノズル２３ｂ等（図７ではノズル２５）をノズル挿入孔４２に挿入した状態、あるいは図８に示すように、広口ノズル２３ａ等（図８ではノズル２３ｅ）を突出部３０ｂ端面に当接させた状態で、エアブローを実装用ヘッド２０の内部通路に供給することにより、ノズルシャフトの内部通路、ホルダ２１の内部通路およびノズル組付ブロック２２内の各通路、あるいは各ノズル２３ａ〜２３ｅ等の内部に付着した汚れや異物をエアブローの作用によりノズル先端から吐出させつつ前記フィルタ４４によって捕捉、回収するようになっている。 Each nozzle insertion hole 42 is provided so as to penetrate the nozzle holding portion 30 in the vertical direction, and is connected to the filter 44 and the silencer 45 via an exhaust hose 43 (exhaust passage) connected to the lower surface of the nozzle holding portion 30. Communication connection is established. That is, as shown in FIG. 7, the tapered nozzle 23b or the like (nozzle 25 in FIG. 7) is inserted into the nozzle insertion hole 42, or the wide-mouth nozzle 23a or the like (nozzle 23e in FIG. 8) protrudes as shown in FIG. The air blow is supplied to the internal passage of the mounting head 20 in contact with the end face of the portion 30b, so that the internal passage of the nozzle shaft, the internal passage of the holder 21 and each passage in the nozzle assembly block 22, or each Dirt and foreign matter adhering to the inside of the nozzles 23a to 23e and the like are captured and collected by the filter 44 while being discharged from the nozzle tip by the action of air blow.

また、上記ノズル保持部３０には、図７に示すように、各ノズル挿入孔４２の途中部分に開口するエア通路４６が設けられており、これらエア通路４６が、バルブ４７およびフィルタ（図示せず）等を介してコンプレッサ４８に接続されている。これにより先細ノズル２３ｂ等の清掃時には、エア通路４６を通じてノズル２３ｂ等の外側からエアブローが与えられるようにようになっている。 Further, as shown in FIG. 7, the nozzle holding portion 30 is provided with an air passage 46 that opens in the middle of each nozzle insertion hole 42. These air passages 46 are provided with valves 47 and filters (not shown). Or the like) through the compressor 48. Thus, when cleaning the tapered nozzle 23b and the like, air blow is applied from the outside of the nozzle 23b and the like through the air passage 46.

上記のように構成された実装機は、図示を省略するが、論理演算を実行する周知のＣＰＵ、そのＣＰＵを制御する種々のプログラムなどを予め記憶するＲＯＭおよび装置動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成されるコントローラ（制御手段）を有しており、一連の実装動作におけるヘッドユニット５の駆動（ノズル組付ブロック２２の駆動、およびノズル２３ａ〜２３ｅ等への負圧、エアブロー（正圧）の供給切換えを含む）、ノズル交換ユニット１８の駆動（ノズル挿入孔４２へのエアブローの供給停止を含む）、あるいは部品認識カメラ１７による部品認識処理等は全てこのコントローラにより統括的に制御されるようになっている。 Although not shown, the mounting machine configured as described above is a well-known CPU that executes logical operations, a ROM that stores various programs for controlling the CPU in advance, and various data temporarily during operation of the apparatus. And a controller (control means) composed of a RAM and the like for storing the head unit 5 in a series of mounting operations (driving the nozzle assembly block 22 and negative pressure to the nozzles 23a to 23e). This includes the switching of air blow (positive pressure) supply), driving of the nozzle replacement unit 18 (including supply of air blow to the nozzle insertion hole 42), or component recognition processing by the component recognition camera 17 all by this controller. Controlled.

以下に、このコントローラの制御に基づく実装動作の一例について図９のフローチャートを用いて説明する。なお、以下の説明では、各実装用ヘッド２０のノズルホルダ２４には、予めノズル２５が装着しているものとする。 Hereinafter, an example of the mounting operation based on the control of the controller will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following description, it is assumed that the nozzle 25 is attached to the nozzle holder 24 of each mounting head 20 in advance.

実装動作が開始されると、コンベア２の駆動により基板３が搬入され、基板保持手段により所定の実装作業位置に位置決めされる（ステップＳ１）。 When the mounting operation is started, the substrate 3 is carried in by driving the conveyor 2, and is positioned at a predetermined mounting work position by the substrate holding means (step S1).

そして、各実装用ヘッド２０のノズルホルダ２４に装着されているノズル２５の交換が必要か否かが判断される（ステップＳ２）。ここで、ＹＥＳと判断された場合には、さらに清掃タイミングか否かが判断される（ステップＳ１５）。清掃タイミングか否かの判断は、例えば図外のカウンタによる実装回数（実装点数）のカウントに基づき行われ、当該カウント値が設定値を超えている場合には清掃タイミングと判断される。 Then, it is determined whether or not the nozzle 25 mounted on the nozzle holder 24 of each mounting head 20 needs to be replaced (step S2). If YES is determined here, it is further determined whether or not it is a cleaning timing (step S15). The determination as to whether or not it is the cleaning timing is made based on, for example, the number of times of mounting (the number of mounting points) by a counter (not shown), and when the count value exceeds the set value, it is determined as the cleaning timing.

ステップＳ１５でＹＥＳと判断された場合には、ステップＳ１６に移行されてノズル清掃プログラムが実行される（ステップＳ１６）。 If YES is determined in the step S15, the process proceeds to a step S16 to execute a nozzle cleaning program (step S16).

図１０は、ステップＳ１６におけるノズル清掃プログラム実行のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart showing a subroutine for executing the nozzle cleaning program in step S16.

この処理が開始されると、まず、ヘッドユニット５の移動に伴いノズル交換ユニット１８の最寄りの清掃部４０の上方に実装用ヘッド２０が配置されるとともに、この移動中、必要に応じてノズル組付ブロック２２が回転駆動されることにより、ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５のうちノズル開口径が最も大きいものが使用位置にセットされる（ステップＳ２１）。そして、使用位置にセットされているノズル２３ａ〜２３ｅ，２５が実装用ヘッド２０の下降に伴いノズル挿入孔４２に挿入、若しくは突出部３０ｂに当接される（ステップＳ２２）。その後、バルブ２７，２８の切替えに応じてコンプレッサ２９で生成されるエアブローが実装用ヘッド２０の内部通路に供給されるとともに、このエアブローの供給と遮断とが一定の間隔で所定回数だけ断続的に繰替えされる（ステップＳ２３〜Ｓ２５）。これによりノズルシャフトの内部通路、ホルダ２１の内部通路、ノズル組付ブロック２２内の通路および使用位置のノズル２３ａ〜２３ｅ，２５の内部に付着した汚れや異物がエアブローの通気により除去され、ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５からノズル挿入孔４２内に吐出されつつ前記フィルタ４４によって回収されることとなる。この際、エア通路４６を通じてノズル挿入孔４２内にエアブローが供給されることにより、ノズル２３ｂに対してその外側からもエアブローが与えられる。これにより、ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５の先端部外周（ノズル下端面やノズル先端部の側面）に付着した汚れや異物などが除去され、同様に前記フィルタ４４によって回収される。 When this processing is started, first, the mounting head 20 is arranged above the nearest cleaning unit 40 of the nozzle replacement unit 18 as the head unit 5 moves, and during this movement, a nozzle assembly is arranged as necessary. By rotating the attached block 22, the nozzle 23a to 23e, 25 having the largest nozzle opening diameter is set at the use position (step S21). Then, the nozzles 23a to 23e, 25 set at the use positions are inserted into the nozzle insertion holes 42 or brought into contact with the protruding portions 30b as the mounting head 20 descends (step S22). Thereafter, air blow generated by the compressor 29 in response to switching of the valves 27 and 28 is supplied to the internal passage of the mounting head 20, and the supply and shutoff of the air blow are intermittently performed at a predetermined number of times. Repeatedly (steps S23 to S25). As a result, the internal passage of the nozzle shaft, the internal passage of the holder 21, the passage in the nozzle assembly block 22, and the dirt and foreign matter adhering to the inside of the nozzles 23a to 23e, 25 at the use positions are removed by air blow. Are collected by the filter 44 while being discharged into the nozzle insertion hole 42 from ˜23e, 25. At this time, air blow is supplied from the outside to the nozzle 23 b by supplying air blow into the nozzle insertion hole 42 through the air passage 46. As a result, dirt, foreign matter and the like adhering to the outer periphery of the tip of the nozzles 23a to 23e, 25 (nozzle lower end surface and side surface of the nozzle tip) are removed and similarly collected by the filter 44.

ノズル等の清掃が終了すると、実装用ヘッド２０の上昇に伴いノズル２３ａ〜２３ｅ，２５がノズル挿入孔４２から引出され、若しくは突出部３０ｂから引き離され、その後、未清掃ノズルの有無が判断される（ステップＳ２６，Ｓ２７）。 When the cleaning of the nozzles and the like is completed, the nozzles 23a to 23e and 25 are pulled out from the nozzle insertion hole 42 or separated from the protruding portion 30b as the mounting head 20 is raised, and then the presence or absence of an uncleaned nozzle is determined. (Steps S26, S27).

そして、ここでＹＥＳと判断されると、ノズル組付ブロック２２が回転駆動されて次のノズル２３ａ〜２３ｅ，２５、具体的には次にノズル開口径が大きいノズル２３ａ〜２３ｅ，２５が使用位置にセットされ、その後、ステップＳ２２に移行される（ステップＳ２８）。 If YES is determined here, the nozzle assembly block 22 is rotationally driven, and the next nozzles 23a to 23e and 25, specifically, the nozzles 23a to 23e and 25 having the next largest nozzle opening diameter are used. Then, the process proceeds to step S22 (step S28).

こうしてステップＳ２２〜ステップＳ２８が繰り返されることにより、実装用ヘッド２０毎に、ノズルシャフトの内部通路及びホルダ２１の内部通路の清掃が行われるとともに、ノズル開口径が大きいノズル２３ａ〜２３ｅ，２５から順に当該ノズル２３ａ等の清掃及びノズル組付ブロック２２内の通路の清掃が順次行われ、最終的にステップＳ２７でＮＯと判断されると、当該サブルーチンの処理を終了する。 By repeating step S22 to step S28 in this manner, the internal passage of the nozzle shaft and the internal passage of the holder 21 are cleaned for each mounting head 20, and the nozzles 23a to 23e and 25 having a large nozzle opening diameter are sequentially arranged. The cleaning of the nozzles 23a and the like and the cleaning of the passages in the nozzle assembly block 22 are sequentially performed, and when it is finally determined NO in step S27, the processing of the subroutine is terminated.

図９に戻って、ノズル清掃等（ノズル清掃プログラム）が終了すると、ノズル交換ユニット１８との間でノズルホルダ２４に装着されるノズル２５の交換が行われる（ステップＳ１７）。具体的なノズル２５の交換動作は上述した通りであり、ここでは説明を省略する。 Returning to FIG. 9, when the nozzle cleaning or the like (nozzle cleaning program) is completed, the nozzle 25 attached to the nozzle holder 24 is exchanged with the nozzle exchange unit 18 (step S17). The specific replacement operation of the nozzle 25 is as described above, and the description thereof is omitted here.

こうして片方の実装用ヘッド２０についてノズル交換が完了すると、他方の実装用ヘッド２０についてもノズル交換が必要か否かを判断し（ステップＳ１８）、必要な場合には同様にしてノズル交換を実施した後、ステップＳ４に移行する。 When nozzle replacement is completed for one mounting head 20 in this way, it is determined whether or not nozzle replacement is necessary for the other mounting head 20 (step S18). If necessary, nozzle replacement is performed in the same manner. Then, the process proceeds to step S4.

ステップＳ２においてＮＯと判断された場合（ノズル交換が不要と判断された場合）には、ステップＳ３に移行され、ここでノズル詰りチェックの要否判断が行われる。ノズル詰りの要否の判断は、例えば図外のカウンタによりカウントされる実装回数（実装部品点数）に基づき行われ、当該カウント値が設定値を超えている場合にノズル詰りチェックが必要と判断される。 When it is determined NO in step S2 (when it is determined that nozzle replacement is unnecessary), the process proceeds to step S3, where it is determined whether a nozzle clogging check is necessary. Whether nozzle clogging is necessary is determined based on, for example, the number of mountings (the number of mounted parts) counted by a counter (not shown). If the count value exceeds the set value, it is determined that a nozzle clogging check is necessary. The

ステップＳ３でＹＥＳと判断された場合には、実装用ヘッド２０が上記部品認識カメラ１７の上方に配置され、ノズル組付ブロック２２の回転に伴い各ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５のノズル先端の撮像が順次行われ、当該画像データに基づきノズル先端部外周への汚れや異物の付着が調べられ、かつ圧力センサ１００による圧力データに基づくノズル詰まりが調べられる（ステップＳ４）。なお、ステップＳ１５〜Ｓ１８の処理を経由した直後のステップＳ４の処理では、ノズルホルダ２４に新たに装着されたノズル２５についてのみノズル先端の撮像が行われてノズルの汚れやノズル詰まりが調べられる。これは、他のノズル２３ａ〜２３ｅについては、ステップＳ１６の処理で既にノズル清掃が実施されているため、ノズル詰り等が発生している可能性が低いためである。 If YES is determined in step S3, the mounting head 20 is disposed above the component recognition camera 17, and imaging of the nozzle tips of the nozzles 23a to 23e and 25 is performed as the nozzle assembly block 22 rotates. Sequentially performed, the contamination on the outer periphery of the nozzle tip and the adhesion of foreign matter are checked based on the image data, and the nozzle clogging is checked based on the pressure data from the pressure sensor 100 (step S4). In the process of step S4 immediately after passing through the processes of steps S15 to S18, the nozzle tip is imaged only for the nozzle 25 newly attached to the nozzle holder 24, and the nozzle contamination and nozzle clogging are examined. This is because, for the other nozzles 23a to 23e, since nozzle cleaning has already been performed in the process of step S16, there is a low possibility that nozzle clogging or the like has occurred.

そして、ノズル詰り等の有無判別が行われ、ここで何れかのノズル２３ａ〜２３ｅ，２５にノズル詰り等が発生していると判断された場合には（ステップＳ５でＹＥＳ）、ノズル清掃プログラムが実行されてステップＳ７に移行される（ステップＳ６）。ステップＳ６での処理は、ノズル詰り等が生じているノズル２３ａ〜２３ｅ，２５に対してのみエアブローによる清掃を行う以外、具体的な動作はステップＳ１６のサブルーチン（図１０のフローチャート）と同様にして行われる。なお、実装用ヘッド２０の内部通路やノズル内等の各部内部通路の詰まりは、ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５の先端部に部品が吸着されていない状態で負圧あるいは正圧を負荷した場合における圧力センサ１００による圧力検出データにより判断することができる。負圧を付加した場合における負圧検出値が、ある幅の所定値より小さい（絶対圧では大きい）場合には、圧力センサ１００が取付けられる位置よりエジェクタ２６側の内部通路に詰まりがあり、負圧検出値がある幅の所定値より大きい場合には、圧力センサ１００によりノズル２３ａ〜２３ｅ，２５等側の内部通路に詰まりがある、として検知することができる。また、正圧を付加した場合における正圧検出値が、ある幅の所定値より小さい場合には、圧力センサ１００が取付けられる位置よりエジェクタ２６側の内部通路に詰まりがあり、正圧検出値がある幅の所定値より大きい場合には、圧力センサ１００によりノズル２３ａ〜２３ｅ，２５等側の内部通路に詰まりがある、として検知することができる。 Then, the presence or absence of nozzle clogging or the like is determined, and if it is determined that nozzle clogging or the like has occurred in any of the nozzles 23a to 23e, 25 (YES in step S5), the nozzle cleaning program is executed. After being executed, the process proceeds to step S7 (step S6). The processing in step S6 is the same as the subroutine of step S16 (the flowchart in FIG. 10) except that cleaning is performed only for the nozzles 23a to 23e, 25 in which nozzle clogging or the like has occurred. Done. The clogging of the internal passages of the mounting head 20 and the internal passages of the nozzles and the like is a pressure when a negative pressure or a positive pressure is applied in a state where no components are adsorbed to the tip portions of the nozzles 23a to 23e, 25. This can be determined from pressure detection data by the sensor 100. When the negative pressure detection value when negative pressure is applied is smaller than a predetermined value of a certain width (large in absolute pressure), the internal passage on the ejector 26 side is clogged from the position where the pressure sensor 100 is attached, and the negative pressure is negative. When the pressure detection value is larger than a predetermined value of a certain width, the pressure sensor 100 can detect that the internal passages on the nozzles 23a to 23e, 25, etc. are clogged. Further, when the positive pressure detection value when positive pressure is applied is smaller than a predetermined value of a certain width, the internal passage on the ejector 26 side is clogged from the position where the pressure sensor 100 is attached, and the positive pressure detection value is When the width is larger than a predetermined value, the pressure sensor 100 can detect that the internal passages on the nozzles 23a to 23e, 25, etc. are clogged.

これに対してステップＳ３，Ｓ５でＮＯと判断された場合には、ヘッドユニット５が部品供給部４に移動し、各実装用ヘッド２０の昇降動作に伴いテープフィーダー４ａから部品が取出される（ステップＳ７）。この際、ノズル組付ブロック２２が回転駆動されることにより対象部品に対応したノズル２３ａ〜２３ｅ，２５が使用位置にセットされ、その後、前記バルブ２７，２８の切替えに応じて実装用ヘッド２０の内部通路を通じてノズル２３ａ〜２３ｅ，２５の先端に部品吸着用の負圧が供給される。これによりノズル２３ａ〜２３ｅ，２５による部品の吸着が行われる。 On the other hand, if NO is determined in steps S3 and S5, the head unit 5 moves to the component supply unit 4 and components are taken out from the tape feeder 4a as the mounting heads 20 are moved up and down ( Step S7). At this time, the nozzle assembly block 22 is rotationally driven, so that the nozzles 23a to 23e and 25 corresponding to the target parts are set at the use positions, and then the mounting head 20 is switched according to the switching of the valves 27 and 28. A negative pressure for component suction is supplied to the tips of the nozzles 23a to 23e, 25 through the internal passage. As a result, the parts are sucked by the nozzles 23a to 23e, 25.

部品の吸着が完了すると、次いでヘッドユニット５が部品認識カメラ１７上に移動することにより吸着部品が撮像され、その画像データに基づき部品の認識が行われる（ステップＳ８）。 When the suction of the component is completed, the head unit 5 is then moved onto the component recognition camera 17, whereby the suction component is imaged, and the component is recognized based on the image data (step S8).

そして、この部品認識に基づき、ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５に対する部品の吸着ずれが調べられるとともに、当該吸着部品が欠損等を伴う不良部品か、あるいは所望の部品でないか否かの判断が行われる（ステップＳ９）。ここで、ＮＯと判断された場合には、ステップＳ１２に移行され、後述するように吸着部品の基板３上への実装が行われる。 Based on this component recognition, the suction displacement of the component with respect to the nozzles 23a to 23e, 25 is checked, and it is determined whether the suction component is a defective component with a defect or the like or is not a desired component ( Step S9). If NO is determined here, the process proceeds to step S12, and the suction component is mounted on the substrate 3 as described later.

これに対してステップＳ９でＹＥＳと判断された場合、すなわち吸着部品が不良部品か不適正な部品の不良部品等と判断された場合には、ステップＳ１０に移行されて部品廃棄プログラムが実行される（ステップＳ１０）。 On the other hand, if YES is determined in step S9, that is, if it is determined that the sucked part is a defective part or a defective part of an improper part, the process proceeds to step S10 and the part disposal program is executed. (Step S10).

図１１は、ステップＳ１０における部品廃棄プログラム実行のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flowchart showing a subroutine for executing the component disposal program in step S10.

この処理では、まず不良部品等を吸着しているノズルが広口ノズル２３ａ等であるか否かが判断され、ここでＹＥＳと判断されると、ヘッドユニット５の移動に伴い実装用ヘッド２０が前記廃棄ボックス１９の上方に配置される（ステップＳ３９）。そして、前記バルブ２７，２８の切換えに応じて広口ノズル２３ａ等への負圧の供給が停止され、これにより当該広口ノズル２３ａ等に吸着されている不良部品等が廃棄ボックス１９内に廃棄され（ステップＳ４０）、その後、ステップＳ３８に移行される。 In this process, it is first determined whether or not the nozzle that adsorbs a defective component or the like is the wide-mouth nozzle 23a or the like. If YES is determined here, the mounting head 20 is moved as the head unit 5 moves. It is arranged above the disposal box 19 (step S39). Then, in response to the switching of the valves 27 and 28, the supply of negative pressure to the wide-mouth nozzle 23a is stopped, whereby defective parts and the like adsorbed by the wide-mouth nozzle 23a are discarded in the disposal box 19 ( Step S40), and then the process proceeds to Step S38.

これに対してステップＳ３１でＮＯと判断されると、すなわち不良部品を吸着しているノズルが、小型部品を吸着する先細ノズル２３ｂ等であると判断された場合には、ヘッドユニット５の移動により、実装用ヘッド２０がノズル交換ユニット１８の最寄りの清掃部４０上方に配置され、当該実装用ヘッド２０の下降に伴い先細ノズル２３ｂ等が吸着部品と共にノズル挿入孔４２に挿入される（ステップＳ３２，３３）。 On the other hand, if NO is determined in step S31, that is, if it is determined that the nozzle that sucks the defective component is the tapered nozzle 23b or the like that sucks the small component, the head unit 5 moves. The mounting head 20 is disposed above the nearest cleaning unit 40 of the nozzle replacement unit 18, and the tapered nozzle 23b and the like are inserted into the nozzle insertion hole 42 together with the suction component as the mounting head 20 descends (step S32, 33).

その後、バルブ２７，２８の切替えに応じて先細ノズル２３ｂ等への負圧の供給が遮断されるとともに、これと同時に実装用ヘッド２０の内部通路を通じて当該先細ノズル２３ｂ等にエアブロー供給され、さらにこのエアブローの供給と遮断とが一定の間隔で所定回数だけ断続的に繰替えされる（ステップＳ３４〜Ｓ３６）。これにより負圧解除が促進されるとともに、このエアブロー（正圧）が、先細ノズル２３ｂ等から部品が離脱する際の背圧として作用し、部品の吸着状態が速やかに解除されて当該不良部品がノズル挿入孔４２を通じて前記フィルタ４４内に廃棄されることとなる。この際、エア通路４６を通じてノズル挿入孔４２内にエアブローが供給され、先細ノズル２３ｂ等の外側からエアブローが与えられることにより当該先細ノズル２３ｂ等からの部品の離脱が促進される。 Thereafter, the supply of negative pressure to the tapered nozzle 23b and the like is shut off in accordance with the switching of the valves 27 and 28, and at the same time, air blow is supplied to the tapered nozzle 23b and the like through the internal passage of the mounting head 20, and this The supply and shutoff of air blow are intermittently repeated a predetermined number of times at regular intervals (steps S34 to S36). As a result, the release of negative pressure is promoted, and this air blow (positive pressure) acts as a back pressure when the component is detached from the tapered nozzle 23b or the like, so that the suction state of the component is quickly released and the defective component is removed. It is discarded into the filter 44 through the nozzle insertion hole 42. At this time, the air blow is supplied into the nozzle insertion hole 42 through the air passage 46, and the air blow is applied from the outside of the tapered nozzle 23b and the like, thereby detaching the parts from the tapered nozzle 23b and the like is promoted.

部品廃棄が終了すると、実装用ヘッド２０の上昇に伴い先細ノズル２３ｂ等がノズル挿入孔４２から引出され、他の廃棄部品の有無が判断される（ステップＳ３７，Ｓ３８）。 When the component disposal is completed, the tapered nozzle 23b and the like are pulled out from the nozzle insertion hole 42 as the mounting head 20 is raised, and the presence / absence of other discarded components is determined (steps S37 and S38).

ここでＹＥＳと判断されると、他方の実装用ヘッド２０に吸着された不良部品等を廃棄すべくステップＳ３１に移行され、ステップＳ３２〜Ｓ３７の処理、又はステップＳ３９，Ｓ４０の処理が繰り返し実施される。そして、最終的にステップＳ３８でＮＯと判断されると、当該サブルーチンの処理を終了する。 If YES is determined here, the process proceeds to step S31 so as to discard the defective part or the like adsorbed by the other mounting head 20, and the processes of steps S32 to S37 or the processes of steps S39 and S40 are repeatedly performed. The If it is finally determined NO in step S38, the subroutine processing is terminated.

図９に戻って、不良部品等の廃棄（部品廃棄プログラム）が終了すると、各実装用ヘッド２０に実装用の部品が残っているか否かが判断され、ここでＹＥＳと判断されると、当該部品が基板３に実装される（ステップＳ１１，Ｓ１２）。 Returning to FIG. 9, when the disposal of defective parts or the like (part disposal program) is completed, it is determined whether or not there are any mounting parts remaining in each mounting head 20. The component is mounted on the substrate 3 (steps S11 and S12).

具体的には、ヘッドユニット５が基板３上の実装位置に移動した後、実装用ヘッド２０が昇降駆動され、この際、当該ヘッド２０が下降端位置に達する所定のタイミングでバルブ２７，２８が切換えられることよりノズル２３ａ〜２３ｅ，２５への負圧の供給が停止されるとともに、エアブロー（正圧）の供給が微小時間だけ行われる。これによりノズル２３ａ〜２３ｅ，２５による部品の吸着状態が速やかに解除されて基板３上に部品が実装されることとなる。 Specifically, after the head unit 5 moves to the mounting position on the substrate 3, the mounting head 20 is driven up and down. At this time, the valves 27 and 28 are moved at a predetermined timing when the head 20 reaches the lower end position. By switching, the supply of negative pressure to the nozzles 23a to 23e, 25 is stopped, and the supply of air blow (positive pressure) is performed for a very short time. Thereby, the suction state of the components by the nozzles 23 a to 23 e and 25 is quickly released, and the components are mounted on the substrate 3.

部品の実装が完了すると、他に当該基板３に実装する部品が残されているか否かが判断され、ここでＹＥＳと判断されるとステップＳ２に移行される。これに対して、ステップＳ１３でＮＯと判断された場合には、コンベア２の駆動により当該基板３が次工程に搬出され（ステップＳ１４）、これにより当該基板３に対する一連の部品実装動作が終了することとなる。 When the mounting of the components is completed, it is determined whether any other components to be mounted on the board 3 remain. If YES is determined here, the process proceeds to step S2. On the other hand, if NO is determined in step S13, the board 3 is carried out to the next process by driving the conveyor 2 (step S14), thereby completing a series of component mounting operations on the board 3. It will be.

以上のような実装機によると、上述のように、実装用ヘッド２０の可動領域内に設けられる清掃部４０に所定のタイミング（そのノズル２３ａ〜２３ｅ，２５の実装回数が所定回数に到達したタイミング、実装用ヘッド２０の内部通路等の各部内部通路の詰まりが検知されたタイミング、ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５の先端部に汚れや異物が検知されたタイミングあるいはノズル２５の交換タイミング等）で実装用ヘッド２０を移動させ、ここで実装用ヘッド２０の内部通路（すなわちノズルシャフトの内部通路、ホルダ２１の内部通路およびノズル組付ブロック２２内の各通路等）を通じてノズル２３ａ〜２３ｅ，２５にエアブロー（正圧）を供給することにより、当該内部通路およびノズル２３ａ〜２３ｅ，２５の清掃、つまり内部通路等に付着した汚れや異物等の除去を行うように構成されているので、当該異物等により負圧等の供給が妨げられることによる部品の吸着ミスや実装ミスの発生を効果的に防止することができる。すなわち、ここで所定のタイミングとは、ノズル交換のタイミングとは関係なく、ステップＳ４，Ｓ５においてノズル詰りやノズル汚れ等があった場合である。また、ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５の先端部に付着した汚れや異物等の除去を行うようにも構成されているので、先端部への正しい部品吸着ができ、吸着ミスや実装ミスの発生を効果的に防止することができる。 According to the mounting machine as described above, as described above, the cleaning unit 40 provided in the movable region of the mounting head 20 has a predetermined timing (the timing at which the nozzles 23a to 23e and 25 are mounted a predetermined number of times). Mounting timing at the time when clogging of the internal passages of each part such as the internal passage of the mounting head 20 is detected, the timing at which dirt or foreign matter is detected at the tips of the nozzles 23a to 23e, 25, or the replacement timing of the nozzle 25) The head 20 is moved, and here, air blows to the nozzles 23a to 23e, 25 through the internal passages of the mounting head 20 (that is, the internal passages of the nozzle shaft, the internal passages of the holder 21 and the passages in the nozzle assembly block 22) ( Cleaning the internal passage and the nozzles 23a to 23e, 25, that is, the internal passage. Since it is configured to remove dirt and foreign matter adhering to the surface, it is possible to effectively prevent occurrence of component adsorption mistakes and mounting mistakes due to the supply of negative pressure etc. being hindered by the foreign substances etc. it can. In other words, the predetermined timing here refers to the case where nozzle clogging, nozzle fouling, or the like occurs in steps S4 and S5 regardless of the nozzle replacement timing. Further, since it is also configured to remove dirt and foreign matter adhering to the tip portions of the nozzles 23a to 23e and 25, correct component suction to the tip portion can be performed, and the occurrence of suction mistakes and mounting mistakes is effective. Can be prevented.

特に、この実施の形態の実装機では、ノズル交換ユニット１８のノズル保持部３０に清掃部４０を設けているので、清掃部４０を独立に配置するものに比べてスペースを小さくできるとともに、コストを低減することができる。また、上記の通りノズル交換のタイミングを利用してノズル等の清掃を行うことが可能となり、この際には、ノズル清掃等を行いながらも実装用ヘッド２０の移動量がほぼノズル交換のための移動量だけで済むため、実装用ヘッド２０のトータル的な移動距離を抑えることができる。従って、ノズル清掃等に伴うタクトタイムのロスを最小限に抑えることができ、その結果、実装動作を効率的に進めることができるようになる。 In particular, in the mounting machine of this embodiment, since the cleaning unit 40 is provided in the nozzle holding unit 30 of the nozzle replacement unit 18, the space can be reduced and the cost can be reduced as compared with the case where the cleaning unit 40 is arranged independently. Can be reduced. Further, as described above, it is possible to clean the nozzles using the nozzle replacement timing, and in this case, the amount of movement of the mounting head 20 is substantially the same as that for nozzle replacement while performing nozzle cleaning. Since only the movement amount is required, the total movement distance of the mounting head 20 can be suppressed. Accordingly, the loss of tact time associated with nozzle cleaning or the like can be minimized, and as a result, the mounting operation can be efficiently advanced.

しかも、ノズル清掃時（ステップＳ１６の処理時）には、ノズル開口径が大きいノズル２３ａ〜２３ｅ，２５から順に清掃を進めるように構成されているため、清掃によりノズル詰りを誘発するといった弊害を回避できるという利点もある。すなわち、ノズル開口径が小さいものから順に清掃を行うようにしてもよいが、この場合、実装用ヘッド２０の内部通路の異物はノズルを通じて排出されるため、清掃開始直後、異物量が多い段階でノズル開口径が小さいものが使用位置にセットされていると当該異物がノズルに詰ることが考えられる。これに対して上記実施形態のようにノズル開口径が大きいものから順に清掃を行う場合には、清掃開始直後の異物量が多い段階ではノズル開口径の大きいものが使用位置にセットされているため、異物は難なくノズルを通じて排出されることとなる。従って、ノズル詰りといった弊害を有効に回避しつつノズル等の清掃を適切に行うことができる。
In addition, during nozzle cleaning (during step S16), the cleaning is performed in order from the nozzles 23a to 23e and 25 having larger nozzle opening diameters, so that the problem of inducing nozzle clogging by cleaning is avoided. there is also an advantage that possible. That is, cleaning may be performed in order from the smallest nozzle opening diameter, but in this case, foreign matter in the internal passage of the mounting head 20 is discharged through the nozzle, so immediately after the start of cleaning, the amount of foreign matter is large. When a nozzle having a small nozzle opening diameter is set at the use position, the foreign matter may be clogged in the nozzle. On the other hand, when cleaning is performed in order from the largest nozzle opening diameter as in the above embodiment, the one with the larger nozzle opening diameter is set at the use position when the amount of foreign matter immediately after the start of cleaning is large. The foreign matter will be discharged through the nozzle without difficulty. Accordingly, it is possible to appropriately clean the nozzles while effectively avoiding the harmful effects such as nozzle clogging.

また、この実装機では、ノズル交換ユニット１８内のノズル２５については、使用後、実装使用回数が所定回数に達した、あるいはノズル詰りやノズル先端汚れ等が検知された清掃タイミングである場合には、ノズル交換ユニット１８に戻す前に必ず清掃を行うようになっているので（図９のステップＳ２，Ｓ１５〜Ｓ１８）、異物等が付着したノズル２５がそのままノズル交換ユニット１８に収納されるといった事態を有効に防止することができる。その上、当該ノズル２５（ノズル交換ユニット１８に収納されているノズル２５）については、実装用ヘッド２０への装着直後、常に圧力センサ１００による内部通路の圧力検出値の判断やノズル先端の画像認識が行われ、ノズル詰りやノズル先端への異物等の付着が発生している場合にはエアブローによる清掃を行うようになっているので、仮に異物等が付着したままでノズル２５がノズル交換ユニット１８に戻された場合であっても、次回使用前に当該異物等を除去することが可能となる。つまり、ノズル交換ユニット１８内のノズル２５については、ノズル交換を契機として、ノズル２５の使用後、および使用前（必要な場合のみ）の双方で清掃が行われるため、次回使用時（部品吸着時）には異物等の付着を伴わない適正な状態で実装作業を始めることが可能となる。そのため、ノズル交換ユニット１８内のノズル２５については、それらの使用頻度に拘わらず、詰りによる吸着力不足や異物等の付着による部品の吸着ミスや実装ミスの発生を有効に防止することができる。 Further, in this mounting machine, when the nozzle 25 in the nozzle replacement unit 18 is used after the use, the mounting usage count has reached a predetermined number of times, or when it is the cleaning timing at which nozzle clogging or nozzle tip contamination is detected. Since the cleaning is always performed before returning to the nozzle replacement unit 18 (steps S2, S15 to S18 in FIG. 9), the nozzle 25 to which foreign matter or the like is attached is stored in the nozzle replacement unit 18 as it is. Can be effectively prevented. Moreover, for the nozzle 25 (nozzle 25 housed in the nozzle replacement unit 18), immediately after mounting on the mounting head 20, the pressure sensor 100 always determines the pressure detection value of the internal passage and recognizes the image of the nozzle tip. When the nozzle 25 is clogged or foreign matter adheres to the tip of the nozzle, cleaning is performed by air blow, so that the nozzle 25 is replaced with the nozzle replacement unit 18 while the foreign matter etc. remains attached. Even if it is returned to the case, it becomes possible to remove the foreign matter or the like before the next use. That is, the nozzle 25 in the nozzle replacement unit 18 is cleaned both after use and before use (only when necessary) triggered by nozzle replacement. It is possible to start the mounting operation in an appropriate state without adhesion of foreign matter or the like. Therefore, regarding the nozzles 25 in the nozzle replacement unit 18, it is possible to effectively prevent occurrence of component adsorption mistakes and mounting mistakes due to insufficient adsorption force due to clogging or adhesion of foreign matters regardless of their frequency of use.

さらに、実装用ヘッド２０に搭載されるノズル２３ａ〜２３ｅ，２５のうち、先細ノズル２３ｂ等の清掃をノズル挿入孔４２に挿入した状態で行う場合には、ノズル挿入孔４２に連通する横穴（エア通路４６）を介してエアブローを先細ノズル２３ｂの外側からも与えるようにしているので、ノズル内部やノズル先端にノズル開口を塞ぐように付着する異物のみならず、ノズル先端に付着する汚れやその周面に付着する異物等についても好適に除去することができる。 Further, among the nozzles 23 a to 23 e and 25 mounted on the mounting head 20, when cleaning the tapered nozzle 23 b and the like is performed in a state of being inserted into the nozzle insertion hole 42, a horizontal hole (air Since air blow is also given from the outside of the tapered nozzle 23b through the passage 46), not only foreign matter adhering to the nozzle opening to block the nozzle opening, but also dirt adhering to the nozzle tip and its surroundings. Foreign matter and the like adhering to the surface can also be suitably removed.

さらに、この実装機では、吸着部品の画像認識により不良部品が見つかった場合であって、かつ当該部品が先細ノズル２３ｂ等による吸着部品（小型部品）の場合には、先細ノズル２３ｂ等を吸着部品と共に清掃部４０のノズル挿入孔４２に挿入し、ノズル清掃時と同様にエアブローを先細ノズル２３ｂ等に与えて不良部品を廃棄させるようにしているので、小型部品の廃棄を適切に行う一方で、清掃部４０を、不良部品の廃棄スペースとして兼用した合理的な構成が達成されるという利点もある。すなわち、例えば０．４ｍｍ×０．２ｍｍといった極小部品を廃棄するような場合、単に負圧供給を停止するだけでは先細ノズル２３ｂ等による吸着状態が解除されず、いわゆる部品の持ち帰り現象が発生するおそれがあるが、上記のように清掃部４０を利用し、先細ノズル２３ｂ等をノズル挿入孔４２に挿入した状態でノズル内外から吸着部品にエアブローを与えることで、そのエア圧により確実に、かつ速やかに吸着部品をノズル先端から離脱させて廃棄することができる。 Further, in this mounting machine, when a defective part is found by image recognition of the suction part and the part is a suction part (small part) by the tapered nozzle 23b or the like, the tapered nozzle 23b or the like is used as the suction part. At the same time, it is inserted into the nozzle insertion hole 42 of the cleaning unit 40 and the air blow is given to the tapered nozzle 23b etc. in the same way as when cleaning the nozzle so that the defective part is discarded. There is also an advantage that a rational configuration in which the cleaning unit 40 is also used as a waste space for defective parts is achieved. That is, for example, when discarding a very small part of 0.4 mm × 0.2 mm, the suction state by the tapered nozzle 23 b or the like cannot be released simply by stopping the negative pressure supply, and a so-called part take-out phenomenon may occur. However, as described above, by using the cleaning unit 40 and with the tapered nozzle 23b and the like inserted into the nozzle insertion hole 42, air suction is applied to the suction component from the inside and outside of the nozzle, so that the air pressure can be surely and quickly. The suction component can be removed from the nozzle tip and discarded.

ところで、以上説明した実装機は、本発明に係る表面実装機の一実施形態であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような構成（変形例）を採用することもできる。 By the way, the mounting machine described above is an embodiment of the surface mounting machine according to the present invention, and its specific configuration can be appropriately changed without departing from the gist of the present invention. For example, the following configuration (modification example) may be employed.

（１）実施形態では、複数のノズル２３ａ〜２３ｅ等を組付けたノズル組付ブロック２２を実装用ヘッド２０に回転可能に設けたタイプの表面実装機に本発明を適用しているが、例えば、複数の軸状の実装用ヘッドが一列に配列された状態でヘッドユニット５に搭載され、各実装用ヘッドの先端（下端）にそれぞれノズルが着脱可能に装着されるとともに、各ノズルがノズル交換ユニットに対してそれぞれ交換可能に設けられるタイプの表面実装機についても本発明は適用可能である。 (1) In the embodiment, the present invention is applied to a surface mounter of a type in which a nozzle assembly block 22 in which a plurality of nozzles 23 a to 23 e and the like are assembled is rotatably provided on the mounting head 20. A plurality of shaft-like mounting heads are mounted on the head unit 5 in a state of being arranged in a line, and nozzles are detachably attached to the tip (lower end) of each mounting head, and each nozzle is replaced with a nozzle. The present invention is also applicable to a surface mounter of a type that can be replaced with each other.

（２）実施形態では、ノズル交換ユニット１８に対して清掃部４０が一体に設けられているが、ノズル交換ユニット１８とは別体に構成した清掃部４０をノズル交換ユニット１８に隣接させるか近傍に配置するようにしてもよい。この場合には、図９のフローチャート中、ステップＳ１６の処理に代えて図１２に示すステップＳ１６１〜Ｓ１６３の処理を実行するようにすればよい。すなわち、Ｓ５において清掃タイミングと判断した場合には、ノズル交換ユニット１８とは別体の清掃部４０にまず実装用ヘッド２０を移動させ（ステップＳ１６１）、ここで清掃プログラムを実行し（ステップＳ１６２）、その後、実装用ヘッド２０をノズル交換ユニット１８に移動させてノズル交換を行うようにする（ステップＳ１６３）。このような構成の場合にも、上記実施形態の構成と同様に、ノズル交換のタイミングを利用してノズル等の清掃を行うに際し、ノズル清掃等に伴うタクトタイムのロスを抑えつつ実装作業を効率的に進めることができる。 (2) In the embodiment, the cleaning unit 40 is provided integrally with the nozzle replacement unit 18, but the cleaning unit 40 configured separately from the nozzle replacement unit 18 is adjacent to or adjacent to the nozzle replacement unit 18. You may make it arrange | position to. In this case, in the flowchart of FIG. 9, the processes of steps S161 to S163 shown in FIG. 12 may be executed instead of the process of step S16. That is, when it is determined in S5 that the cleaning timing is reached, the mounting head 20 is first moved to the cleaning unit 40 separate from the nozzle replacement unit 18 (step S161), and the cleaning program is executed here (step S162). Thereafter, the mounting head 20 is moved to the nozzle replacement unit 18 to perform nozzle replacement (step S163). Even in such a configuration, as in the configuration of the above-described embodiment, when performing nozzle cleaning using the nozzle replacement timing, mounting work is efficiently performed while suppressing a loss of tact time associated with nozzle cleaning and the like. Can proceed.

（３）実施形態では、ノズル交換ユニット１８に専用のノズル挿入孔４２を設けることにより清掃部４０が構成されているが、ノズル交換ユニット１８の収納孔３１をノズル挿入孔４２として兼用した清掃部４０を構成してもよい。具体的には、各収納孔３１の底部にノズル保持部３０を貫通する排気孔を設け、各収納孔３１に対してフィルタ４４および消音器４５を備えた前記排気ホース４３をそれぞれ設けるようにする。 (3) In the embodiment, the cleaning unit 40 is configured by providing the nozzle replacement unit 18 with the dedicated nozzle insertion hole 42, but the cleaning unit also uses the storage hole 31 of the nozzle replacement unit 18 as the nozzle insertion hole 42. 40 may be configured. Specifically, an exhaust hole penetrating the nozzle holding portion 30 is provided at the bottom of each storage hole 31, and the exhaust hose 43 including the filter 44 and the silencer 45 is provided for each storage hole 31. .

この構成によると、ノズル交換ユニット１８ｂにおいてノズル２５を脱着する際に収納孔３１の内部でノズル清掃等を実施することが可能なる。そのため、一連の実装動作中により効率的にノズル清掃等を実施することが可能となる。特に、上記変形例（１）のように全てのノズルがノズル交換ユニットに対して交換可能に設けられるタイプの装置では、収納孔３１をノズル挿入孔４２として兼用する構成を採用すれば、清掃部４０そのもののスペースが不要となる分、省スペース化をより好適に図ることができ、コストをより一層低減することができるというメリットがある。 According to this configuration, it is possible to perform nozzle cleaning or the like inside the storage hole 31 when the nozzle 25 is detached and attached in the nozzle replacement unit 18b. Therefore, nozzle cleaning and the like can be performed more efficiently during a series of mounting operations. In particular, in the type of apparatus in which all the nozzles are provided so as to be replaceable with respect to the nozzle replacement unit as in the modified example (1), if the configuration in which the storage hole 31 is also used as the nozzle insertion hole 42 is employed, the cleaning unit Since the space of 40 itself becomes unnecessary, there is an advantage that the space can be saved more favorably and the cost can be further reduced.

なお、この構成の場合、各収納孔３１（ノズル挿入孔４２）に対して共通の大型フィルタをノズル保持部３０の下面に設け、この大型フィルタによって異物や廃棄部品を一括して捕捉、回収するように構成してもよい。 In the case of this configuration, a common large filter is provided on the lower surface of the nozzle holding portion 30 for each storage hole 31 (nozzle insertion hole 42), and foreign substances and waste parts are collectively captured and collected by this large filter. You may comprise as follows.

（４）実施形態では、ノズル交換時であって、かつ図外のカウンタによる実装回数（実装部品点数）のカウント値が所定の設定値を超えている場合にノズル清掃プログラムを実行するようにしているが（図９のステップＳ１５，Ｓ１６）、勿論、これ以外のタイミングでノズル清掃プログラムを実行することも可能である。例えば、一定の作業時間が経過している場合や、ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５のいずれかの先端部に汚れや異物が検知されたり、実装用ヘッド２０の内部通路等の各部内部通路の詰りが検知された場合にも、ノズル清掃プログラムを実行するようにしてもよい。 (4) In the embodiment, the nozzle cleaning program is executed when the nozzle is replaced and the count value of the number of times of mounting (number of mounted parts) by a counter (not shown) exceeds a predetermined set value. However (steps S15 and S16 in FIG. 9), of course, the nozzle cleaning program can be executed at other timings. For example, when a certain working time has elapsed, dirt or foreign matter is detected at the tip of any of the nozzles 23a to 23e, 25, or internal passages such as internal passages of the mounting head 20 are clogged. If it is also detected, it may be executed nozzle cleaning program.

また、実施形態では、ノズル交換時以外のときには、一旦、各ノズル２３ａ〜２３ｅ，２５のノズル先端を画像認識し、ノズルに汚れや異物等が付着しているか、圧力センサによる圧力検出を行い、ノズル詰りが生じているノズルのみノズル清掃プログラムを実行するようにしているが（ステップＳ４〜Ｓ６）、勿論、画像認識を行うことなく、全てのノズル２３ａ〜２３ｅ，２５について無条件にノズル清掃プログラムを実行するようにしてもよい。 In the embodiment, when the nozzles are not replaced, the nozzle tips of the nozzles 23a to 23e and 25 are temporarily recognized, and whether the nozzles are contaminated with foreign matter or foreign matter is detected by the pressure sensor. Although the nozzle cleaning program is executed only for the nozzles in which nozzle clogging occurs (steps S4 to S6), of course, the nozzle cleaning program is unconditionally performed for all the nozzles 23a to 23e and 25 without performing image recognition. May be executed.

さらに、実施の形態では、ノズル交換後、新たに装着されたノズル２５については、ステップＳ４に移行して画像認識や内部通路の圧力検出を行い、ノズル先端への汚れ、あるいは異物等の付着やノズル詰りのチェックを行っているが、例えばこれらの処理を行うことなくステップＳ７に移行するようにしてもよい。これにより前もって清掃した状態でノズル挿入孔４２内に収納されているノズル２５を新たに交換使用する場合の時間節約が可能となる。また、ノズル交換後、新たに装着されるノズル２５については、ステップＳ６に移行することにより、画像認識等を行うことなく無条件にノズル清掃プログラムを実行するようにしてもよい。 Furthermore, in the embodiment, after the nozzle replacement, for the newly mounted nozzle 25, the process proceeds to step S4 to perform image recognition and pressure detection of the internal passage, Although the nozzle clogging is checked, for example, the processing may be shifted to step S7 without performing these processes. As a result, it is possible to save time when the nozzle 25 accommodated in the nozzle insertion hole 42 is newly replaced and used in a state where it has been cleaned in advance. In addition, for nozzles 25 that are newly mounted after nozzle replacement, the nozzle cleaning program may be executed unconditionally without performing image recognition or the like by moving to step S6.

また、ノズル交換後、実装用ヘッド２０から分離され、ノズル挿入孔４２内に収納、保持されているノズルに対して、エア通路４６からエアブローするようにしてもよい。さらに、圧力センサ１００による内部通路の圧力検出値の判断のみを行い、ノズル詰りの判断を行ってもよい。あるいは、画像認識のみにより、ノズル開口部への異物の付着によるノズル詰りの判断を行い、ノズル詰りがある場合、内部通路を正圧でエアブローするようにしてもよい。さらに、画像認識のみによりノズル開口部への異物の付着によるノズル詰りが検知された場合や、ノズル先端への汚れの付着が検知された場合には、エア通路４６からエアブローを行うのみでもよい。さらに、フィルタ４４は汚れや異物の捕捉に加え、不良部品等（廃棄部品）を捕捉する捕捉部材となっている。 Further, after the nozzle replacement, the nozzle separated from the mounting head 20 and housed and held in the nozzle insertion hole 42 may be blown from the air passage 46. Further, only the pressure detection value of the internal passage by the pressure sensor 100 may be determined, and the nozzle clogging may be determined. Alternatively, nozzle clogging due to foreign matter adhering to the nozzle opening may be determined only by image recognition, and if there is nozzle clogging, the internal passage may be blown with positive pressure. Furthermore, when nozzle clogging due to adhesion of foreign matter to the nozzle opening is detected only by image recognition, or when adhesion of dirt to the nozzle tip is detected, air blow may be performed only from the air passage 46. Further, the filter 44 serves as a capturing member that captures defective parts and the like (waste parts) in addition to capturing dirt and foreign matter.

本発明に係る表面実装機を示す平面略図である。1 is a schematic plan view showing a surface mounter according to the present invention. 同表面実装機の正面略図である。It is a front schematic diagram of the surface mounter. ノズル交換ユニットを示す平面略図図である（（ａ）はクランプ板がクランプ解除位置にある状態、（ｂ）はクランプ板がクランプ位置にある状態をそれぞれ示す）。It is a schematic plan view showing the nozzle replacement unit ((a) shows a state where the clamp plate is in the clamp release position, and (b) shows a state where the clamp plate is in the clamp position). ノズル交換ユニットを示す図３のＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 3 which shows a nozzle exchange unit. ノズル交換ユニット（清掃部を含む）を示す図３のＢ−Ｂ線断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line B-B in FIG. 3 illustrating a nozzle replacement unit (including a cleaning unit). ノズル交換ユニットにおけるノズル装着（交換）動作を示す図である。It is a figure which shows the nozzle mounting | wearing (exchange) operation | movement in a nozzle exchange unit. ノズル清掃時の状態を示すノズル交換ユニットの断面図（先細ノズルの場合；図３のＣ−Ｃ線断面図）である。It is sectional drawing of the nozzle exchange unit which shows the state at the time of nozzle cleaning (in the case of a tapered nozzle; CC sectional view taken on the line of FIG. 3). ノズル清掃時の状態を示すノズル交換ユニットの断面図（広口ノズルの場合）である。It is sectional drawing (in the case of a wide mouth nozzle) of the nozzle replacement unit which shows the state at the time of nozzle cleaning. 表面実装機における実装動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the mounting operation in a surface mounting machine. ノズル清掃プログラム実行のサブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the subroutine of nozzle cleaning program execution. 部品廃棄プログラム実行のサブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the subroutine of components disposal program execution. 実装動作の変形例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the modification of mounting operation | movement.

Explanation of symbols

４部品供給部
５ヘッドユニット
１８ノズル交換ユニット
２０実装用ヘッド
２３ａ〜２３ｅ，２５ノズル
４０清掃部
４２ノズル挿入孔
４３排気ホース
４４フィルタ
４５消音器 4 Component supply unit 5 Head unit 18 Nozzle replacement unit 20 Mounting heads 23a to 23e, 25 Nozzle 40 Cleaning unit 42 Nozzle insertion hole 43 Exhaust hose 44 Filter 45 Silencer

Claims

One or a plurality of nozzles including replaceable nozzles are mounted on a movable head, and negative pressure for component suction and air blow as positive pressure are alternatively supplied to the nozzles through an internal passage of the head. In a surface mount machine configured to be
With nozzle changing unit accommodating the nozzle for replacement are provided in the movable area of the head, this nozzle exchange unit or near the set in the set portion of the setting portion Toko to set nozzle attached to said head A cleaning portion for the nozzle and the internal passage provided with an exhaust passage for exhausting the air blow discharged from the nozzle ,
The cleaning portion has a nozzle insertion hole communicating with the exhaust passage as the set portion, and is configured to discharge air blow from the nozzle in a state where the nozzle is inserted into the nozzle insertion hole. A surface mount having an air passage that opens in a middle portion of the insertion hole, and configured to give air blow from the outside to the nozzle inserted into the nozzle insertion hole through the air passage. Machine.

In the surface mounting machine according to claim 1,
Surface mounter, wherein the cleaning unit is found provided on the nozzle changing unit.

In the surface mounting machine according to claim 2,
A surface mounting machine, wherein a storage hole for a replacement nozzle provided in the nozzle replacement unit is also used as the nozzle insertion hole.

In the surface mounter according to any one of claims 1 to 3,
The nozzle is inserted into the nozzle insertion hole, and an air blow is discharged through the internal passage and the air passage of the nozzle, so that the parts adsorbed by the nozzle are separated from the nozzle and discarded, and the exhaust A surface mounting machine characterized in that a catching member for catching a waste part detached from the nozzle while allowing the exhaust of the air blow to pass therethrough is disposed in the middle part of the passage .