JP4590596B2 - 入力装置、制御装置、入力方法、制御方法ならびに、プログラム - Google Patents
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Description
(a)当該出力期間でない間は、当該複数の圧力検知素子により検知された圧力の総和を、
(b)当該出力期間である間は、当該複数の圧力検知素子のうち、当該出力期間に先行する当該所定の第1閾時間の間に圧力を検知した圧力検知素子により検知された圧力の総和を、
当該押圧の強さとするように構成することができる。
(a)当該出力期間でない間は、当該複数の圧力検知素子により検知された圧力の総和および検知された圧力を重みとする当該圧力検知素子の位置の重み付き平均を、
(b)当該出力期間である間は、当該複数の圧力検知素子のうち、当該出力期間に先行する当該所定の第1閾時間の間に圧力を検知しなかった圧力検知素子により検知された圧力の総和および検知された圧力を重みとする当該圧力検知素子の位置の重み付き平均を、
当該押圧の強さおよび位置とするように構成することができる。
(a)当該出力期間でない間は、当該複数の圧力検知素子により検知された圧力の総和を、
(b)当該出力期間である間は、当該複数の圧力検知素子のうち、当該出力期間に先行する当該所定の第1閾時間の間に圧力を検知した圧力検知素子により検知された圧力の総和を、
当該押圧の強さとするように構成することができる。
(a)当該出力期間でない間は、当該複数の圧力検知素子により検知された圧力の総和および検知された圧力を重みとする当該圧力検知素子の位置の重み付き平均を、
(b)当該出力期間である間は、当該複数の圧力検知素子のうち、当該出力期間に先行する当該所定の第1閾時間の間に圧力を検知しなかった圧力検知素子により検知された圧力の総和および検知された圧力を重みとする当該圧力検知素子の位置の重み付き平均を、
当該押圧の強さおよび位置とするように構成することができる。
a mod L = a (0≦a<L);
a mod L = (a-L) mod L (L≦a);
a mod L = (a+L) mod L (a<0)
F[t mod L] ← Σx=0 7Σy=07 v[x][y][t mod L]
F[(t-i) mod L]≧hon
が成立するか否かを調べる。なお、本実施形態ではhonとして値100を採用している。
(1)i = 1,2,…,Tav/ΔTに対するF[(t-i) mod L]の平均。
(2)i = 1,2,…,Tav/ΔTに対するF[(t-i) mod L]を、iが小さいほど重みを大きくした重み付き平均。
F[(t-i) mod L]≦hoff
が成立するか否かを調べる。なお、本実施形態ではhoffとして値20を採用している。
F[t mod L] ← Σx=0 7Σy=07 m[x][y]・v[x][y][t mod L]
を採用する。
p[t mod L] ← Σx=0 7Σy=07 x・v[x][y][t mod L]/F[t mod L];
q[t mod L] ← Σx=0 7Σy=07 y・v[x][y][t mod L]/F[t mod L]
r ← p[(t-1) mod L];
s ← q[(t-1) mod L]
のように設定する。なお、押圧する力の場合と同様に、
(1)i = 1,2,…,Tav/ΔTに対する(p[(t-i) mod L],q[(t-i) mod L])の平均。
(2)i = 1,2,…,Tav/ΔTに対する(p[(t-i) mod L],q[(t-i) mod L])を、iが小さいほど重みを大きくした重み付き平均。
を(r,s)として採用しても良い。
p ← Σx=0 7Σy=07 x・m[x][y]・v[x][y][t mod L]/F[t mod L];
q ← Σx=0 7Σy=07 y・m[x][y]・v[x][y][t mod L]/F[t mod L]
とすれば良い。なお、本実施形態においては、指を移動させるのが典型的であるから、上記実施形態のようなオフマスクとは論理を反転させたオンマスクを利用するのが好適である。
102 センサ部
103 判断部
104 取得部
105 出力部
201 アーム
202 回転軸
203 アクチュエータ
204 コンピュータ
401 ロボット
402 動作ランプ
403 タイヤ
Claims (13)
- ユーザによる押圧の強さを検知するセンサ部、
現在が、前記検知された押圧の強さが所定の第1閾値以上である期間が所定の第1閾時間連続して以降、当該押圧の強さが所定の第2閾値以下である期間が所定の第2閾時間連続するまでの出力期間であるか否かを判断する判断部、
前記判断部により当該出力期間が開始したと判定されると、当該出力期間の開始時点に先行する所定の第3閾時間の期間に検知された押圧の強さの平均を基準値として取得する取得部、
前記判断部により当該出力期間であると判定されている間、前記検知された押圧の強さから、前記取得された基準値を減算した結果を、指示値として出力する出力部
を備えることを特徴とする入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記センサ部は、複数の圧力検知素子により、
(a)当該出力期間でない間は、当該複数の圧力検知素子により検知された圧力の総和を、
(b)当該出力期間である間は、当該複数の圧力検知素子のうち、当該出力期間に先行する当該所定の第1閾時間の間に圧力を検知した圧力検知素子により検知された圧力の総和を、
当該押圧の強さとする
ことを特徴とする入力装置。 - 請求項1または2に記載の入力装置と、
前記入力装置により出力される指示値により、移動体を制御する制御部と、
を備える制御装置であって、
当該入力装置のセンサ部は、当該移動体に表面に貼付され、
当該制御部は、当該指示値が正である場合、当該センサ部を押す方向に当該移動体を移動するように制御し、当該指示値が負である場合、当該センサ部を引く方向に当該移動体を移動するように制御する
ことを特徴とする制御装置。 - ユーザによる押圧の強さおよび位置を検知するセンサ部、
現在が、前記検知された押圧の強さが所定の第1閾値以上である期間が所定の第1閾時間連続して以降、当該押圧の強さが所定の第2閾値以下である期間が所定の第2閾時間連続するまでの出力期間であるか否かを判断する判断部、
前記判断部により当該出力期間が開始したと判定されると、当該出力期間の開始時点に先行する所定の第3閾時間の期間に検知された押圧の強さおよび位置の平均を基準値および基準位置として取得する取得部、
前記判断部により当該出力期間であると判定されている間、前記検知された押圧の強さから、前記取得された基準値を減算した結果を、指示値とし、前記取得された基準位置に対する前記検知された位置の相対的な位置を、指示位置として、出力する出力部
を備えることを特徴とする入力装置。 - 請求項4に記載の入力装置であって、
前記センサ部は、複数の圧力検知素子により、
(a)当該出力期間でない間は、当該複数の圧力検知素子により検知された圧力の総和および検知された圧力を重みとする当該圧力検知素子の位置の重み付き平均を、
(b)当該出力期間である間は、当該複数の圧力検知素子のうち、当該出力期間に先行する当該所定の第1閾時間の間に圧力を検知しなかった圧力検知素子により検知された圧力の総和および検知された圧力を重みとする当該圧力検知素子の位置の重み付き平均を、
当該押圧の強さおよび位置とする
ことを特徴とする入力装置。 - 請求項4または5に記載の入力装置と、
前記入力装置により出力される指示値により、移動体を制御する制御部と、
を備える制御装置であって、
当該入力装置のセンサ部は、当該移動体に表面に貼付され、
当該制御部は、当該指示位置の方向に当該移動体を移動するように制御する
ことを特徴とする制御装置。 - センサ部、取得部、判断部、出力部を有する入力装置が実行する入力方法であって、
前記センサ部が、ユーザによる押圧の強さを検知するセンサ工程、
現在が、前記検知された押圧の強さが所定の第1閾値以上である期間が所定の第1閾時間連続して以降、当該押圧の強さが所定の第2閾値以下である期間が所定の第2閾時間連続するまでの出力期間であるか否かを、前記判断部が判断する判断工程、
前記判断工程にて当該出力期間が開始したと判定されると、当該出力期間の開始時点に先行する所定の第3閾時間の期間に検知された押圧の強さの平均を基準値として取得する取得工程、
前記判断工程にて当該出力期間であると判定されている間、前記出力部が、前記検知された押圧の強さから、前記取得された基準値を減算した結果を、指示値として出力する出力工程
を備えることを特徴とする入力方法。 - 請求項7に記載の入力方法であって、
前記センサ工程は、複数の圧力検知素子により、
(a)当該出力期間でない間は、当該複数の圧力検知素子により検知された圧力の総和を、
(b)当該出力期間である間は、当該複数の圧力検知素子のうち、当該出力期間に先行する当該所定の第1閾時間の間に圧力を検知した圧力検知素子により検知された圧力の総和を、
当該押圧の強さとする
ことを特徴とする入力方法。 - 請求項7または8に記載の入力方法を実行する入力装置、および、制御部が実行する制御方法であって、
前記入力装置が前記出力工程にて出力する指示値を、前記制御部に入力する入力工程、
前記制御部が、前記入力工程にて入力された指示値により、移動体を制御する制御工程
を備え、
当該入力装置のセンサ部は、当該移動体に表面に貼付され、
当該制御工程では、当該指示値が正である場合、当該センサ部を押す方向に当該移動体を移動するように制御し、当該指示値が負である場合、当該センサ部を引く方向に当該移動体を移動するように制御する
ことを特徴とする制御方法。 - センサ部、取得部、判断部、出力部を有する入力装置が実行する入力方法であって、
前記センサ部が、ユーザによる押圧の強さおよび位置を検知するセンサ工程、
現在が、前記検知された押圧の強さが所定の第1閾値以上である期間が所定の第1閾時間連続して以降、当該押圧の強さが所定の第2閾値以下である期間が所定の第2閾時間連続するまでの出力期間であるか否かを、前記判断部が、判断する判断工程、
前記判断工程にて、当該出力期間が開始したと判定されると、当該出力期間の開始時点に先行する所定の第3閾時間の期間に検知された押圧の強さおよび位置の平均を基準値および基準位置として取得する取得工程、
前記判断工程にて当該出力期間であると判定されている間、出力部が、前記検知された押圧の強さから、前記取得された基準値を減算した結果を、指示値とし、前記取得された基準位置に対する前記検知された位置の相対的な位置を、指示位置として、出力する出力工程
を備えることを特徴とする入力方法。 - 請求項10に記載の入力方法であって、
前記センサ工程では、複数の圧力検知素子により、
(a)当該出力期間でない間は、当該複数の圧力検知素子により検知された圧力の総和および検知された圧力を重みとする当該圧力検知素子の位置の重み付き平均を、
(b)当該出力期間である間は、当該複数の圧力検知素子のうち、当該出力期間に先行する当該所定の第1閾時間の間に圧力を検知しなかった圧力検知素子により検知された圧力の総和および検知された圧力を重みとする当該圧力検知素子の位置の重み付き平均を、
当該押圧の強さおよび位置とする
ことを特徴とする入力方法。 - 請求項10または11に記載の入力方法を実行する入力装置、および、制御部が実行する制御方法であって、
前記入力装置が前記出力工程にて出力する指示値を、前記制御部に入力する入力工程、
前記制御部が、前記入力工程にて入力された指示値により、移動体を制御する制御工程
を備え、
当該入力装置のセンサ部は、当該移動体に表面に貼付され、
当該制御工程では、当該指示位置の方向に当該移動体を移動するように制御する
ことを特徴とする制御方法。 - ユーザによる押圧の強さもしくは押圧の強さおよび位置を検知するセンサ部に接続されたコンピュータを、請求項1、2、4、5のいずれか1項に記載の入力装置として動作させるプログラムであって、
前記コンピュータを、前記判断部、前記取得部および前記出力部として動作させることを特徴とするプログラム。
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