JP4578553B2 - 経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、利用者が知っているランドマークを用いて経路誘導する経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体には限られない。

従来、車両などに搭載されるナビゲーション装置では、目的地点までの経路を探索し、探索した経路に沿って経路誘導をおこなっている。経路誘導は、おもに案内音声の出力などによっておこなうが、交差点など経路上の主要なポイントでは、ユーザが同ポイントを認識しやすいように、同ポイント周辺のランドマーク（地物）を基準として案内音声を生成する。

このナビゲーション装置によれば、地図バッファに読み出された地図情報の中の施設データベース中に含まれる施設の階数情報に基づいて、運転者の設定にかかる特定階数に所在する施設のランドマークだけを選択的に地図上に表示することにより、運転者の視点から見やすい階数に所在する施設のランドマークだけが表示されるようにして、ランドマークがあるのに実物の施設が見つけられないといった混乱を抑止できる（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００５−１８０９５７号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載された技術では、運転者が知らないランドマークを音声案内（音声ガイダンス）に用いる場合、音声案内の出力時に運転者の視界には入っているが、運転者はすぐにはランドマークを見つけられないため、どこにランドマークがあるか探してしまう。このため、運転者が運転に集中することができなく、運転に支障をきたすという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路誘導装置は、経路上の案内ポイントに対して地図情報を用いて経路誘導をおこなう経路誘導装置において、前記案内ポイント周辺に存在する前記地図情報に含まれる地物を抽出する抽出手段と、前記抽出手段によって抽出された前記地物に設定されている当該地物の属する種類を示すグループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を検索する検索手段と、前記検索手段によって検索されたグループ名認知度に基づいて、前記案内ポイントにおける経路誘導の目印となる地物を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された地物を基準とした誘導案内をおこなう誘導手段と、を備え、前記特定手段は、前記抽出手段によって抽出された地物の中に同一グループ名が設定された地物が複数抽出された場合、前記グループ名認知度にかかわらず当該同一グループ名が設定された地物を除外して前記案内ポイントにおける経路誘導の目印となる地物を特定することを特徴とする。

また、請求項３の発明にかかる経路誘導方法は、経路上の案内ポイントに対して地図情報を用いて経路誘導をおこなう経路誘導方法において、前記案内ポイント周辺に存在する前記地図情報に含まれる地物を抽出する抽出工程と、前記抽出工程によって抽出された前記地物に設定されている当該地物の属する種類を示すグループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を検索する検索工程と、前記検索工程によって検索されたグループ名認知度に基づいて、前記案内ポイントにおける経路誘導の目印となる地物を特定する特定工程と、前記特定工程によって特定された地物を基準とした誘導案内をおこなう誘導工程と、を含み、前記特定工程は、前記抽出工程によって抽出された地物の中に同一グループ名が設定された地物が複数抽出された場合、前記グループ名認知度にかかわらず当該同一グループ名が設定された地物を除外して前記案内ポイントにおける経路誘導の目印となる地物を特定することを特徴とする。

また、請求項４の発明にかかる経路誘導プログラムは、請求項３に記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項５の発明にかかる記録媒体は、請求項４に記載の経路誘導プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。

実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成の他の一例を示すブロック図である。 経路誘導装置の情報記録処理手順を示すフローチャートである。 経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置の情報記録処理の内容を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置の経路誘導処理の内容を示すフローチャートである。 ランドマークのランクの一例について示したグラフである。 ランドマークデータベースの一例について示した説明図である。 案内ポイントにおける誘導案内の一例について示した説明図である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（経路誘導装置の機能的構成）
はじめに、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

図１において、地図情報を用いて移動体を誘導する経路誘導装置１００は、記録部１０１と、取得部１０２と、判断部１０３と、設定部１０４と、認知度更新部１０５と、紐付部１０６と、を備えている。記録部１０１は、地図情報を記録している。ここで、地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、地物、たとえば、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報は、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。

また、記録部１０１は、それぞれの地物と、地物の近傍を移動体が通過したことに関する情報と、を紐付けた情報を記録する。移動体が通過したことに関する情報は、たとえば、地物に対する利用者の認知度に関する情報でもよい。また、記録部１０１は、移動体が過去に移動した履歴を記録してもよい。

取得部１０２は、移動体の位置情報を取得する。移動体の位置情報は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に加えて、移動体の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて、移動体の位置情報を取得するようにしてもよい。また、位置情報は、移動体の現在地点の位置情報でもよいし、記録部１０１に記録されている過去に移動した履歴でもよい。過去に移動した履歴は、記録部１０１に記録されている全ての履歴でもよいし、所定期間に限った履歴でもよい。

また、取得部１０２は、具体的には、たとえば、車両に搭載された経路誘導装置１００や、携帯電話に搭載された経路誘導装置１００など、複数の装置間で相互に情報を交換してもよい。たとえば、車両に搭載された経路誘導装置１００の備える取得部１０２は、図示しない通信部などを介して携帯電話に搭載された経路誘導装置１００に記録されている歩行経路の履歴を取得してもよい。

判断部１０３は、取得部１０２によって取得された移動体の位置情報に基づいて、移動体が地図情報に含まれる地物の近傍を通過したか否かを判断する。地物の近傍を通過したか否かの判断は、たとえば、地物の周囲の経路を移動体が通過したか否かを判断する。また、地物の近傍を通過したか否かの判断は、たとえば、移動中の経路から利用者によって視認可能か否かを判断してもよい。

また、判断部１０３は、移動体が設定部１０４によってグループ名を設定されたグループに属する地物の近傍を通過したか否かを判断する。グループは、具体的には、たとえば、チェーン展開している店舗など、地図上において同じ図形で示される複数の地物である。

設定部１０４は、あらかじめ任意の地物に対して付されているグループに経路誘導に用いる指標としてグループ名を設定する。グループ名は、具体的には、たとえば、支店名などを省いたグループ全体に共通する名称である。

認知度更新部１０５は、判断部１０３によって地物の近傍を通過したと判断された場合に、地物が利用者によって認知されているか否かの判断基準となる認知度を更新する。認知度は、たとえば、地図上で表示される地物が、実際の経路上において利用者が認識可能か否かを判断する判断基準である。具体的には、たとえば、利用者が普段、通過する経路上にある地物を認知度が高いとし、利用者が通過したことのない経路上のみにしかない地物を認知度が低いとする。また、認知度は、たとえば、利用者がテレビなどを視聴している際に放映された地物に関する広告の回数などを考慮してもよい。

認知度更新部１０５は、判断部１０３によってグループに属する地物の近傍を通過したと判断された場合に、グループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を更新する。グループ名認知度は、たとえば、普段、利用者が通過する経路上に同じグループ名の地物があれば、利用者が通過したことのない経路上の地物であっても認知度が高いとする。また、グループ名認知度は、たとえば、地図上に表示される図形が異なる場合は、同じグループであっても図形ごとに別々に判断してもよい。

紐付部１０６は、判断部１０３によって地物の近傍を通過したと判断された場合に、地物と、地物の近傍を移動体が通過したことに関する情報と、を紐付ける。たとえば、紐付部１０６は、地物と、認知度更新部１０５によって更新された認知度と、を紐付ける。さらに、紐付部１０６は、移動体が未だ通過していない地物を含めたグループに属するそれぞれの地物と、グループに対するグループ名認知度と、を紐付けてもよい。また、紐付部１０６によって紐付けられた情報は、記録部１０１に記録されることとしてもよい。

（経路誘導装置の機能的構成）
つぎに、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置２００の機能的構成について説明する。図２は、実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成の他の一例を示すブロック図である。経路上の案内ポイントに対して地図情報を用いて経路誘導をおこなう経路誘導装置２００と、経路誘導装置１００とは、同体でもよいし、別体でもよい。経路誘導装置２００は、経路誘導装置１００によってその機能を実現する構成でもよい。その場合、経路誘導装置２００の備える記録部２０１、取得部２０２、判断部２０３は、経路誘導装置１００の備える記録部１０１、取得部１０２、判断部１０３によって機能が実現される。

図２において、経路誘導装置２００は、記録部２０１と、取得部２０２と、判断部２０３と、抽出部２０４と、検索部２０５と、特定部２０６と、誘導部２０７と、を備えている。記録部２０１は、地図情報を記録している。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、地物、たとえば、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報は、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。

また、記録部２０１は、それぞれの地物と、地物の近傍を移動体が通過したことに関する情報と、を紐付けた情報を記録する。移動体が通過したことに関する情報は、たとえば、地物に対する利用者の認知度に関する情報でもよい。また、記録部２０１は、移動体が過去に移動した履歴を記録してもよい。

取得部２０２は、移動体の位置情報を取得する。移動体の位置情報は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に加えて、移動体の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて、移動体の位置情報を取得するようにしてもよい。

判断部２０３は、取得部２０２によって取得された移動体の位置情報が、案内ポイントから所定距離以内か否かを判断する。案内ポイントは、経路誘導の案内（音声出力や画面表示）をおこなうために経路上に設定された地点であり、たとえば、右左折をおこなうべき交差点などである。

抽出部２０４は、判断部２０３によって案内ポイントから所定距離以内と判断された場合に、案内ポイント周辺に存在する地物を抽出する。地物の抽出は、地図情報から案内ポイント周辺に存在するランドマークとなる地物を抽出する。ランドマークは、店舗、施設などの建造物、樹木や山などの自然物など、陸上の目標となる地物である。また、抽出部２０４は、抽出した地物にグループ名が設定されているか否かを取得してもよい。

検索部２０５は、抽出部２０４によって抽出された地物に紐付けられた移動体が通過したことに関する情報を検索する。移動体が通過したことに関する情報は、たとえば、記録部２０１、もしくは、経路誘導装置１００の備える記録部１０１に記録されている。具体的には、たとえば、検索部２０５は、抽出部２０４によって抽出された地物が利用者によって認知されているか否かの判断基準となる認知度を検索する。また、検索部２０５は、抽出部２０４によって抽出された地物に、この地物の属する種類を示すグループ名が設定されていた場合に、グループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を検索する。

特定部２０６は、検索部２０５によって検索された移動体が通過したことに関する情報に基づいて、経路誘導の目印となる地物を特定する。経路誘導の目印となる地物は、後述する誘導部２０７によって誘導案内をおこなう際に、案内ポイントの目印とする地物である。特定部２０６は、たとえば、認知度が所定の値より高い地物を経路誘導の目印となる地物と特定する。したがって、利用者は、自身の知っている地物のみを経路誘導の目印とすることができる。

また、特定部２０６は、認知度が所定の値より高い地物の中で、さらに認知度が他の所定の値より高い地物は、経路誘導の目印となる地物と特定しなくてもよい。具体的には、たとえば、これらの地物は案内ポイント周辺に同じ図形であらわされる地物が複数ある可能性が高いため、目印と特定された地物が判別できない。したがって、これらの地物を目印と特定しないことで、利用者の混乱を避けることができる。

さらに、特定部２０６は、検索部２０５によって検索されたグループ名認知度に基づいて、経路誘導の目印となる地物を特定してもよい。そして、特定部２０６は、同業種（コンビニエンスストア、ガソリンスタンドなど）のグループをまとめるなどしたカテゴリの認知度に基づいて、経路誘導の目印となる地物を特定してもよい。たとえば、同じ認知度の地物がある場合など、カテゴリごとの認知度が高いカテゴリに含まれる地物を目印と特定してもよい。

誘導部２０７は、特定部２０６によって特定された地物を基準とした誘導案内をおこなう。地物を基準とした誘導案内は、運転者が視認できる地物を基準として、右左折などを指示する案内である。

（経路誘導装置の情報記録処理手順）
つぎに、経路誘導装置１００の情報記録処理手順について説明する。図３は、経路誘導装置の情報記録処理手順を示すフローチャートである。図３のフローチャートにおいて、まず、取得部１０２によって移動体の位置情報を取得する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１において取得された位置情報に基づいて、判断部１０３によって移動体が地図情報に含まれる地物の近傍を通過したか否かを判断する（ステップＳ３０２）。

ステップＳ３０２において地物の近傍を通過したと判断された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、認知度更新部１０５によって地物が利用者によって認知されているか否かの判断基準となる認知度を更新する（ステップＳ３０３）。そして、紐付部１０６によって、ステップＳ３０３において更新された認知度と、地物と、を紐付けて（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０４において紐付けられた情報を記録部１０１に記録して（ステップＳ３０５）、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ３０２において地物の近傍を通過していないと判断された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻り、以降の処理を繰り返す。

なお、図３のフローチャートにおいては、設定部１０４によって、あらかじめ任意の地物に対して付されているグループに経路誘導に用いる指標としてグループ名を設定してもよい。この場合、判断部１０３によって移動体がグループ名を設定されたグループに属する地物の近傍を通過したか否かを判断する。

そして、グループに属する地物の近傍を通過したと判断された場合は、認知度更新部１０５によってグループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を更新し、紐付部１０６によって移動体が未だ通過していない地物を含めたグループに属するそれぞれの地物と、グループに対するグループ名認知度と、を紐付けて記録してもよい。

また、図３のフローチャートにおいては、ステップＳ３０２：Ｙｅｓにおいて地物の近傍を通過したと判断された場合、認知度を更新するとしているが、これに限るものではない。たとえば、ステップＳ３０３を省略して、ステップＳ３０４において地物の近傍を移動体が通過したことに関する情報と、地物と、を紐付けてもよい。

上述したように、本実施の形態の経路誘導装置１００によれば、取得部１０２によって取得された移動体の位置情報に基づいて、判断部１０３によって移動体が地図情報に含まれる地物の近傍を通過したと判断された場合に、紐付部１０６によって、地物と、地物の近傍を移動体が通過したことに関する情報と、を紐付けて、記録部１０１に記録することができる。したがって、それぞれの地物に対して利用者が通過した回数などを記録することができる。これによって、利用者は、地図情報に含まれる全ての地物のうち、自身がよく通過する経路に存在する地物を区別することができる。

また、本実施の形態の経路誘導装置１００によれば、判断部１０３によって地物の近傍を通過したと判断された場合に、認知度更新部１０５によって地物が利用者によって認知されているか否かの判断基準となる認知度を更新することができる。したがって、それぞれの地物に対して利用者が知っているか否かの情報を記録することができる。これによって、利用者は、地図情報に含まれる全ての地物のうち、自身が知っている地物を区別することができる。

また、本実施の形態の経路誘導装置１００によれば、認知度更新部１０５は、判断部１０３によってあらかじめ任意の地物に対して付されているグループに属する地物の近傍を通過したと判断された場合に、経路誘導の指標として設定されたグループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を更新し、紐付部１０６によって、移動体が未だ通過していない地物を含めたグループに属するそれぞれの地物と、グループに対するグループ名認知度と、を紐付けることができる。

したがって、利用者の通過していない経路上の地物に対しても、同じグループの地物を通過したか否かで、地物を知っているか否か判断することができる。これによって、利用者は、初めて通過する経路を誘導される場合も、自身の知っている地物を用いた誘導案内をさせることができる。

（経路誘導装置の経路誘導処理手順）
つぎに、経路誘導装置２００の経路誘導処理手順について説明する。図４は、経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、取得部２０２によって移動体の位置情報を取得する（ステップＳ４０１）。

そして、判断部２０３によって、ステップＳ４０１において取得された位置情報が案内ポイントから所定距離以内か否かを判断する（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２において案内ポイントから所定距離以内ではない場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻り、以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ４０２において案内ポイントから所定距離以内であると判断された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、抽出部２０４によって記録部２０１から案内ポイント周辺の地物を抽出する（ステップＳ４０３）。さらに、検索部２０５によって記録部２０１からステップＳ４０３において抽出された地物に紐付けられた情報を検索する（ステップＳ４０４）。

つぎに、ステップＳ４０４において検索された地物に紐付けられた情報に基づいて、経路誘導の目印となる地物を特定する（ステップＳ４０５）。そして、ステップＳ４０５において特定された目印となる地物を基準とした誘導案内をおこない（ステップＳ４０６）、一連の処理を終了する。

上述したように、本実施の形態の経路誘導装置２００によれば、判断部２０３によって案内ポイントから所定距離以内と判断された場合に、抽出部２０４によって案内ポイント周辺に存在する地物を抽出する。そして、検索部２０５によって検索された地物に紐付けられた移動体が通過したことに関する情報に基づいて、特定部２０６によって経路誘導の目印となる地物を特定し、特定部２０６によって特定された地物を基準とした誘導案内を誘導部２０７によっておこなうことができる。

したがって、案内ポイント周辺に存在する地物の中から、利用者の知っている地物を基準とした誘導案内をおこなうことができる。これによって、利用者は、地物をすぐに見つけられるために、運転に集中することができる。

また、本実施の形態の経路誘導装置２００によれば、抽出部２０４によって抽出された地物が利用者によって認知されているか否かの判断基準となる認知度を検索部２０５によって検索し、特定部２０６によって認知度に基づいて、経路誘導の目印となる地物を特定し、特定された地物を基準とした誘導案内をおこなうことができる。

したがって、利用者の通過していない経路上の地物に対しても、同じグループの地物を通過したか否かで、地物を知っているか否かを判断することができる。これによって、利用者は、初めて通過する経路を誘導される場合も、自身の知っている地物を用いた誘導案内をさせることができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路誘導装置１００および／または経路誘導装置２００を実施した場合の一例について説明する。

経路誘導装置１００と、経路誘導装置２００とは、同体でもよいし、別体でもよい。さらに、ハードウェア構成は同じであるので、本実施例においては経路誘導装置１００と、経路誘導装置２００とが同体である場合について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置５００のハードウェア構成について説明する。図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図５において、ナビゲーション装置５００は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、磁気ディスクドライブ５０４と、磁気ディスク５０５と、光ディスクドライブ５０６と、光ディスク５０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）５０８と、マイク５０９と、スピーカ５１０と、入力デバイス５１１と、映像Ｉ／Ｆ５１２と、ディスプレイ５１３と、通信Ｉ／Ｆ５１４と、ＧＰＳユニット５１５と、各種センサ５１６と、カメラ５１７と、を備えている。各構成部５０１〜５１７は、バス５２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ５０１は、ナビゲーション装置５００の全体の制御を司る。ＲＯＭ５０２は、ブートプログラム、データ更新プログラム、情報記録プログラム、経路誘導プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ５０１は、ＲＡＭ５０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ５０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置５００の全体の制御を司る。

磁気ディスクドライブ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって磁気ディスク５０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク５０５は、磁気ディスクドライブ５０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク５０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ５０６は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって光ディスク５０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク５０７は、光ディスクドライブ５０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク５０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク５０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク５０５および光ディスク５０７に記録される情報の一例としては、地図情報や機能情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、ディスプレイ５１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置５００が経路誘導中の場合は、地図情報と、車両の現在地点と、が重ねて表示されることとなる。

背景データは、さらに、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表点・ポリライン・ポリゴン・地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、たとえば、地物の名称や住所・電話番号をあらわすテキストデータ、建物・河川・地表面などの地物の種別データを含んでいる。

さらに、地図中の主要な施設（ＰＯＩ：Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関しては、営業時間、駐車場の有無などの情報を施設情報として有している。さらに、地物のうち、「ガソリンスタンド」や「コンビニエンスストア」など、所定の目的のために設けられている施設は、その種類によってカテゴリ分けされている。そして、地物の代表点および座標のデータと、施設情報・カテゴリ情報とが関連付けられている。このとき施設が分類されるカテゴリは、上記のガソリンスタンドやコンビニエンスストアの他、たとえば、駐車場、駅などがある。また、これらの施設は、交差点などにおいて経路誘導のランドマークとなる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

機能情報は、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図情報以外の各種の情報である。地図情報や機能情報は、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図情報は、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能情報は、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。

また、機能情報は、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するための情報である。地図情報および機能情報は、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

また、磁気ディスク５０５および光ディスク５０７に記録される情報の他の一例としては、過去の走行履歴やランドマークデータベースがある。詳細は、図８−２において説明するが、ランドマークデータベースは、地図情報に含まれる地物のうちのランドマークとなりうる地物に対して、カテゴリごとに地図上に表示される図形、支店などのグループを形成する店舗や施設ごとの車両が視認可能な範囲を走行した回数、この回数のグループ全体の総数、この回数に基づいて定められる利用者が地物を認知しているか否かの判断基準となる認知度のランクなどが記録されている。

音声Ｉ／Ｆ５０８は、音声入力用のマイク５０９および音声出力用のスピーカ５１０に接続される。マイク５０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ５０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク５０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ５１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ５０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク５０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク５０５あるいは光ディスク５０７に記録可能である。

入力デバイス５１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス５１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。

映像Ｉ／Ｆ５１２は、ディスプレイ５１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ５１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ５１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ５１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ５１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ５１３には、上述した地図情報が、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ５１３に表示された地図情報には、ナビゲーション装置５００を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、ＣＰＵ５０１によって算出される。

ディスプレイ５１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ５１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ５１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。

通信Ｉ／Ｆ５１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置５００とＣＰＵ５０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ５１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ５０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ５１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。

ＧＰＳユニット５１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット５１５の出力情報は、後述する各種センサ５１６の出力値とともに、ＣＰＵ５０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ５１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ５１６の出力値は、ＣＰＵ５０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。

カメラ５１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ５１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ５１２を介して磁気ディスク５０５や光ディスク５０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ５１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ５１２を介して磁気ディスク５０５や光ディスク５０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ５１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。

図１に示した経路誘導装置１００が備える記録部１０１、取得部１０２、判断部１０３、設定部１０４、認知度更新部１０５、紐付部１０６、図２に示した経路誘導装置２００が備える記録部２０１、取得部２０２、判断部２０３、抽出部２０４、検索部２０５、特定部２０６、誘導部２０７は、図５に示したナビゲーション装置５００におけるＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、磁気ディスク５０５、光ディスク５０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置５００における各部を制御することによってその機能を実現する。

すなわち、実施例のナビゲーション装置５００は、ナビゲーション装置５００における記録媒体としてのＲＯＭ５０２に記録されている情報記録プログラム、経路誘導プログラムを実行することにより、図１に示した経路誘導装置１００が備える機能を、図３に示した情報記録処理手順で実行し、図２に示した経路誘導装置２００が備える機能を、図４に示した経路誘導処理手順で実行することができる。

（ナビゲーション装置の情報記録処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置５００の情報記録処理の内容について説明する。図６は、ナビゲーション装置の情報記録処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、磁気ディスク５０５および光ディスク５０７に記録されたランドマークデータベースにおいて、あらかじめ任意の地物に対して付されているグループに経路誘導に用いる指標としてグループ名を設定する（ステップＳ６０１）。

つぎに、自車両の位置情報を取得して（ステップＳ６０２）、自車両がステップＳ６０１において設定されたグループ名のグループに属する施設を通過したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３においてグループに属する施設を通過したと判断された場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、ランドマークデータベースにおける該当する施設の通過ポイントを１ポイント追加する（ステップＳ６０４）。そして、グループの総ポイントを計数する（ステップＳ６０５）。

つぎに、ステップＳ６０５において計数された総ポイントに基づいてランク更新か否かを判断する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６においてランク更新の場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、ランクを更新し（ステップＳ６０７）、さらに検索終了か否かを判断する（ステップＳ６０８）。一方、ステップＳ６０６においてランク更新ではない場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、ランクを更新せずに検索終了か否かを判断する（ステップＳ６０８）。

ステップＳ６０８において検索終了の場合（ステップＳ６０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０４において追加したポイント数、ステップＳ６０７において更新したランクを記録して（ステップＳ６０９）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ６０３においてグループに属する施設を通過していない場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）、ステップＳ６０８において検索終了ではない場合（ステップＳ６０８：Ｎｏ）、ステップＳ６０２に戻り、以降の処理を繰り返す。

なお、図６のフローチャートにおいては、ステップＳ６０６においてランク更新か否かを判断するとしているがこれに限るものではない。たとえば、ランク分けはせずに、ステップＳ６０５において計数されたグループごとの総ポイント数順にグループを並び替えて、所定のポイント数以上か否かを判断してもよい。

（ナビゲーション装置の経路誘導処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置５００の経路誘導処理の内容について説明する。図７は、ナビゲーション装置の経路誘導処理の内容を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、まず、目的地点が設定されるまで待機して（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）、目的地点が設定された場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、目的地点までの経路を決定する（ステップＳ７０２）。

つぎに、車両が走行中か否かを判断する（ステップＳ７０３）。ステップＳ７０３において車両が走行中の場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、自車両の位置情報を取得する（ステップＳ７０４）。そして、ステップＳ７０４において取得された自車両の位置情報が、案内ポイントまで所定距離以内か否かを判断する（ステップＳ７０５）。

ステップＳ７０５において案内ポイントまで所定距離以内であると判断された場合（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）、磁気ディスク５０５および光ディスク５０７に記録された地図情報から案内ポイント周辺のランドマークを抽出する（ステップＳ７０６）。ランドマークの抽出は、複数でも単数でもよい。また、ランドマークは、運転者が視認可能な地物に限ってもよい。

一方、ステップＳ７０５において案内ポイントまで所定距離以内ではない場合（ステップＳ７０５：Ｎｏ）、ステップＳ７０４に戻り、以降の処理を繰り返す。

つぎに、ステップＳ７０６において抽出されたランドマークに対する認知度を検索する（ステップＳ７０７）。ランドマークに対する認知度は、たとえば、全国展開しているチェーン店など、運転者が知っている可能性の高いランドマークを高く設定し、運転者が普段走行しない地方のみに展開するチェーン店は、運転者が知っている可能性が低いためランドマークの認知度は低く設定する。具体的には、たとえば、図６のフローチャートにおいて更新されたランクを検索してもよい。

そして、ステップＳ７０７において検索されたランドマークに対する認知度に基づいて、誘導案内の基準となるランドマークはあるか否かを判断する（ステップＳ７０８）。たとえば、認知度が所定の値より高いランドマークを優先的に誘導案内の基準となるランドマークとする。また、認知度が所定の値より高い地物の中で、さらに認知度が他の所定の値より高い場合は、案内ポイント周辺に同じ図形であらわされるランドマークが複数存在する可能性があり、誘導案内の基準となるランドマークには不適切であると判断してもよい。

また、認知度が他の所定の値より高いという判断をおこわなくとも、案内ポイントから所定距離以内に、同じ図形であらわされるランドマークが複数存在した場合には、当該地物を誘導案内の基準となるランドマークには不適切であると判断してもよい。また、案内ポイントから所定距離以内に、認知度が所定の値より高い地物とは異なる地物であって、当該認知度が所定の値より高い地物と類似する図形であらわされるランドマークが存在した場合に、当該認知度が所定の値より高い地物を誘導案内の基準となるランドマークには不適切であると判断してもよい。

ステップＳ７０８において誘導案内の基準となるランドマークがある場合（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）、ランドマークを基準とする誘導情報を生成する（ステップＳ７０９）。ステップＳ７０９において、ランドマークを基準とする誘導情報は、たとえば、「右手に見える○○ストアの次の道路を右折です」「２００ｍ先左に見える△△オイルの５０ｍ先の交差点を左折です」などのように、運転者が視認できるランドマークを基準として、右左折などを指示する案内である。

一方、ステップＳ７０８において誘導案内の基準となるランドマークがない場合（ステップＳ７０８：Ｎｏ）、たとえば、利用者による認知度が所定の値より低いランドマークしかない場合、通常の誘導情報を生成する（ステップＳ７１０）。ここで、通常の誘導情報は、ランドマークを基準としない誘導情報である。具体的には、たとえば、「３００ｍ先の□□交差点を左折です」などのように、交差点名や道路名などを基準として右左折などを指示する案内である。

また、誘導情報の基準となるランドマークの表示拡大するなど、ディスプレイ５１３の表示を変更することとしてもよい。また、複数のランドマークが照合された場合、たとえば、案内ポイントである交差点からの距離が最も短いランドマークを最適なランドマークとして特定し、このランドマークを基準とした誘導情報を、誘導案内に用いてもよい。なお、最適なランドマークを特定する基準は、案内ポイントからの距離が最も短いというだけでなく、認知度を示す値又はランクに加え、案内指示する案内ポイントの右左折方向に対して道路の左右どちら側の位置にあるか、案内ポイントを通過する前の位置にあるか通過した後の位置にあるかなどのランドマークの案内ポイントに対する位置関係を基準としてもよい。これらを係数化やランク分けして、認知度を示す値又はランクに掛け合わせて判定用の数値やランクを算出してもよい。

つぎに、自車両の位置情報や案内ポイントとランドマークの相対位置を取得して（ステップＳ７１１）、ステップＳ７０９において生成されたランドマークを基準とする誘導情報、もしくは、ステップＳ７１０において生成された通常の誘導情報の、どちらかの誘導情報を出力する（ステップＳ７１２）。そして、目的地点に到着したか否かを判断して（ステップＳ７１３）、目的地点に到着した場合（ステップＳ７１３：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ７０３において走行中ではない場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、ステップＳ７１３において目的地点に到着していない場合（ステップＳ７１３：Ｎｏ）、ステップＳ７０３に戻り、以降の処理を繰り返す。

なお、図７のフローチャートにおいては、ステップＳ７０８において誘導案内の基準となるランドマークがない場合（ステップＳ７０８：Ｎｏ）、ステップＳ７１０に移行し、通常の誘導情報を生成するとしているが、これに限るものではない。たとえば、利用者による認知度が所定の値より低いランドマークがある場合は、このランドマークを基準とした誘導情報を生成してもよい。

（ランドマークのランクの一例）
つぎに、図８−１を用いて、図６において示したランドマークのランクについて説明する。図８−１は、ランドマークのランクの一例について示したグラフである。図８−１において、縦軸はランドマーク数、横軸はポイント数を示している。ここでポイント数は、図６において示したランドマークデータベースにおける該当する施設の通過ポイントである。

図８−１に示したように、たとえば、ポイント数が１０未満の場合はランクＡ、１０以上２０未満の場合はランクＢ、２０以上３０未満の場合はランクＣ、３０以上４０未満の場合はランクＤ、４０以上の場合はランクＥと設定する。

（ランドマークデータベースの一例）
つぎに、図８−２を用いてランドマークデータベースについて説明する。図８−２は、ランドマークデータベースの一例について示した説明図である。図８−２においてランドマークデータベース８００は、カテゴリ８０１と、グループ名８０２と、ランク８０３と、支店名８０４と、支店ごとのポイント８０５と、グループの総ポイント８０６と、地図上でグループを示す図形８１０と、を含んでいる。

図８−２においては、「コンビニエンスストア」のカテゴリ８０１で、図形８１１で示される「セブン」グループと、図形８１２で示される「サークルＣ」グループと、図形８１３で示される「コココストア」グループと、についての情報が示されている。「セブン」グループにおいては、渋谷店が１５ポイント、新宿店が１４ポイント、目黒店が６ポイント、池尻店が１０ポイントであり、「セブン」グループの総ポイントは、４５ポイントとなる。したがって、図８−１に示したグラフによってランクＥであると判断される。同様に、「サークルＣ」グループの総ポイントは、２５ポイントでランクＣ、「コココストア」グループの総ポイントは、１ポイントでランクＡとなる。

（案内ポイントにおける誘導案内の一例）
つぎに、図９を用いて案内ポイントにおける誘導案内の一例について説明する。図９は、案内ポイントにおける誘導案内の一例について示した説明図である。図９においては、自車両の現在位置９０１と、誘導経路９０２と、案内ポイント９０３と、が示されている。そして、案内ポイント９０３の周辺にはランドマークとして、図形８１１ａと、図形８１１ｂと、図形８１２と、図形８１３とが抽出されている。

図形８１１ａと、図形８１１ｂと、であらわされる「セブン」は認知度がランクＥで最も高いが、図９においてわかるように案内ポイント９０３の周辺に２店舗あるためランドマークとしては、最適ではない。また、図形８１３であらわされる「コココストア」は認知度がランクＡで最も低いため、運転者が図形８１３を知らない可能性が高い。したがって、図９においては図形８１２であらわされる「サークルＣ」を基準とした案内情報が生成される。具体的には、たとえば、「３００ｍ先、サークルＣの手前の道路を右折です」といった誘導情報が生成され、出力される。

上述したように、本実施例のナビゲーション装置５００によれば、取得部１０２によって取得された移動体の位置情報に基づいて、判断部１０３によって移動体が地図情報に含まれる地物の近傍を通過したと判断された場合に、紐付部１０６によって、地物と、地物の近傍を移動体が通過したことに関する情報と、を紐付けて、記録部１０１に記録することができる。したがって、それぞれの地物に対して利用者が通過した回数などを記録することができる。これによって、利用者は、地図情報に含まれる全ての地物のうち、自身がよく通過する経路に存在する地物を区別することができる。

また、本実施例のナビゲーション装置５００によれば、判断部１０３によって地物の近傍を通過したと判断された場合に、認知度更新部１０５によって地物が利用者によって認知されているか否かの判断基準となる認知度を更新することができる。したがって、それぞれの地物に対して利用者が知っているか否かの情報を記録することができる。これによって、利用者は、地図情報に含まれる全ての地物のうち、自身が知っている地物を区別することができる。

また、本実施例のナビゲーション装置５００によれば、認知度更新部１０５は、判断部１０３によってあらかじめ任意の地物に対して付されているグループに属する地物の近傍を通過したと判断された場合に、経路誘導の指標として設定されたグループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を更新し、紐付部１０６によって、移動体が未だ通過していない地物を含めたグループに属するそれぞれの地物と、グループに対するグループ名認知度と、を紐付けることができる。

したがって、利用者の通過していない経路上の地物に対しても、同じグループの地物を通過したか否かで、地物を知っているか否かを判断することができる。これによって、利用者は、初めて通過する経路を誘導される場合も、自身の知っている地物を用いた誘導案内をさせることができる。

また、本実施例のナビゲーション装置５００によれば、判断部２０３によって案内ポイントから所定距離以内と判断された場合に、抽出部２０４によって案内ポイント周辺に存在する地物を抽出する。そして、検索部２０５によって検索された地物に紐付けられた移動体が通過したことに関する情報に基づいて、特定部２０６によって経路誘導の目印となる地物を特定し、特定部２０６によって特定された地物を基準とした誘導案内を誘導部２０７によっておこなうことができる。

したがって、案内ポイント周辺に存在する地物の中から、利用者の知っている地物を基準とした誘導案内をおこなうことができる。これによって、利用者は、地物をすぐに見つけられるために、運転に集中することができる。

また、本実施例のナビゲーション装置５００によれば、抽出部２０４によって抽出された地物が利用者によって認知されているか否かの判断基準となる認知度を検索部２０５によって検索し、特定部２０６によって認知度に基づいて、経路誘導の目印となる地物を特定し、特定された地物を基準とした誘導案内をおこなうことができる。

したがって、利用者の通過していない経路上の地物に対しても、同じグループの地物を通過したか否かで、地物を知っているか否か判断することができる。これによって、利用者は、初めて通過する経路を誘導される場合も、自身の知っている地物を用いた誘導案内をさせることができる。

以上説明したように、本発明の経路誘導装置、情報記録方法、経路誘導方法、情報記録プログラム、経路誘導プログラム、および記録媒体によれば、ナビゲーション装置５００は、地図情報に含まれる地物の近傍を自車両が通過したことに関する情報を、それぞれの地物に紐付けて記録する。そして、記録された情報に基づいて、案内ポイント周辺に存在する地物の中から利用者の知っている地物をランドマークとして、誘導案内に用いることができる。

なお、本実施の形態で説明した経路誘導方法、情報記録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００、２００ 経路誘導装置
１０１ 記録部
１０２ 取得部
１０３ 判断部
１０４ 設定部
１０５ 認知度更新部
１０６ 紐付部
２０１ 記録部
２０２ 取得部
２０３ 判断部
２０４ 抽出部
２０５ 検索部
２０６ 特定部
２０７ 誘導部

Claims (5)

1. 経路上の案内ポイントに対して地図情報を用いて経路誘導をおこなう経路誘導装置において、
   前記案内ポイント周辺に存在する前記地図情報に含まれる地物を抽出する抽出手段と、
   前記抽出手段によって抽出された前記地物に設定されている当該地物の属する種類を示すグループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を検索する検索手段と、
   前記検索手段によって検索されたグループ名認知度に基づいて、前記案内ポイントにおける経路誘導の目印となる地物を特定する特定手段と、
   前記特定手段によって特定された地物を基準とした誘導案内をおこなう誘導手段と、
   を備え、
   前記特定手段は、前記抽出手段によって抽出された地物の中に同一グループ名が設定された地物が複数抽出された場合、前記グループ名認知度にかかわらず当該同一グループ名が設定された地物を除外して前記案内ポイントにおける経路誘導の目印となる地物を特定することを特徴とする経路誘導装置。
2. 移動体の位置情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された移動体の位置情報が、前記案内ポイントから所定距離の地点に到達したか否かを判断する判断手段と、
   を備え、
   前記抽出手段は、前記判断手段によって前記案内ポイントから所定距離の地点に到達したと判断された場合に当該案内ポイント周辺に存在する地物を抽出することを特徴とする請求項１に記載の経路誘導装置。
3. 経路上の案内ポイントに対して地図情報を用いて経路誘導をおこなう経路誘導方法において、
   前記案内ポイント周辺に存在する前記地図情報に含まれる地物を抽出する抽出工程と、
   前記抽出工程によって抽出された前記地物に設定されている当該地物の属する種類を示すグループ名が利用者によって認知されているか否かの判断基準となるグループ名認知度を検索する検索工程と、
   前記検索工程によって検索されたグループ名認知度に基づいて、前記案内ポイントにおける経路誘導の目印となる地物を特定する特定工程と、
   前記特定工程によって特定された地物を基準とした誘導案内をおこなう誘導工程と、
   を含み、
   前記特定工程は、前記抽出工程によって抽出された地物の中に同一グループ名が設定された地物が複数抽出された場合、前記グループ名認知度にかかわらず当該同一グループ名が設定された地物を除外して前記案内ポイントにおける経路誘導の目印となる地物を特定することを特徴とする経路誘導方法。
4. 請求項３に記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路誘導プログラム。
5. 請求項４に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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