JP4563708B2 - ナビゲーション装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
まず、本装置の構成を図1に示す。すなわち、GPSを用いる絶対位置・方位検出部1と、ジャイロ等を用いる相対方位検出部2と、車速パルスをCPU用に処理する車速検出部3は、自車の位置、方位(向き)、速度などに関する航法データを提供するセンサ群である。また、メインCPU及びその周辺回路(「CPU」と呼ぶ)4は、本装置全体を制御する手段で、メモリ群Mを利用する。メモリ群Mは、BIOSや起動ルーチン等の基本的プログラムを格納したROM5、プログラムエリアやワークエリア用のダイナミックRAM(DRAM)6、電源オフの間メモリ内容をバックアップするスタティックRAM(SRAM)7、表示部10用のビデオRAM(VRAM)8を含む。
〔2−1.基本的ナビゲーション処理〕
まず、従来に準じた基本的ナビゲーション処理として、現在位置計算部40は、センサ群(1〜3)からの航法データを得て自車位置を計算する。また、以下の処理はディスク制御部12に読み出させる道路地図データに基づく。まず、目的地指定受付部41は施設検索や地図上のカーソル指定などで入力部11から目的地の指定を受け付け、経路探索部42は、出発地又は目的地である指定地点に基づいて指定地点近傍から採択する最寄道路を端点として、目的地への最適な経路を双方向探索などのアルゴリズムで探索し設定する。描画部44は、表示部10に周辺地図とともに自車位置及び前記経路を逐次表示し、案内部43は、経路に沿った進行方向等の誘導案内をスピーカ13からの合成音声や画面表示などにより出力する。
経路探索にあたっては、採択部45が、標高情報を含む道路地図データに基づいて、指定地点近傍の各道路についてその指定地点との標高差を計算し、その小ささに基づいて前記経路の探索における前記最寄道路を採択する。このように、指定地点近くの道路の候補から、指定地点との標高差の小ささという地理的条件に基づいて経路探索の端点となる最寄道路を採択することにより、指定地点と実際に車両が確実に行き来できる適切な道路が経路の端点となる。
標高の小ささに基づいて最寄道路を採択するさらに具体的な基準は自由であるが、例えば、図2のフローチャートに示すように、まず目的地側の最寄道路を特定する場合、目的地付近の各道路までの目的地からの距離を各水平位置座標(地点座標)によって求め(ステップ1)、また、各道路の地点座標(2次元データ)から、標高に関するデータベースを検索し、各該当位置の標高データを取得する(ステップ2)。
ここで、本実施形態における最寄道路採択の実例を示す。例えば、図3のような水平配置のとき、目的地から最寄の道路までの距離を求めると、国道までは10m、一般道までは20mとなり、距離は国道が近い。ところが実際は、図3に示した部分の国道は、図4に破線で示すように高架で、目的地と車両で行き来することは不可能である。
また、補間計算部46は、与えられた指定地点について、道路地図データに標高情報が含まれない場合、その指定地点近傍の複数地点の標高情報から当該指定地点の標高を補間計算する。このように、道路地図データに標高情報がない指定地点についても標高情報がある登録地点の情報から補間計算することにより確実かつ広範囲に適用が可能となる。
上記のような補間計算を、補完しようとする指定地点を含む個々の三角形において行うさらに具体的な例としては、それぞれ道路地図データに標高情報が含まれる登録地点三点を三角形の各頂点とし、それら三点の水平位置座標及び標高情報に基づいて、3次元空間でそれら三点を通る面のパラメータを特定し、このパラメータ及び指定地点の水平位置座標から標高を補間計算する。このように、標高情報のある三点で特定される三角形のパラメータを使うことにより、単純なアルゴリズムで迅速に補間計算が完了する。
z=ax+by+c
を得る。図6の例ではこのパラメータはa=0,b=1,c=0すなわち、
z=0x+1y+0
であり、これに地点ハ(5,3)のx=5,y=3をあてはめれば
z=0×5+1×3+0
=0+3
=3 …標高
となる。
0a+6b+c=6 …点イ
10a+0b+c=0 …点ロ
0a+0b+c=3 …点ニ
と表すことができ、解は
a=−0.3
b= 0.5
c= 3
となるから、面の方程式を変形して標高zの計算式を得ると
z=−0.3x+0.5y+3
となる。
なお、本発明は上記実施形態には限定されず、以下に例示するような他の実施形態も含む。例えば、最寄道路の採択は、出発地や目的だけでなく、中継地点や立寄り地点にも適用可能である。
2…相対方位検出部
3…車速検出部
4…メインCPU及びその周辺回路
M…メモリ
5…ROM
6…ダイナミックRAM(DRAM)
7…スタティックRAM(SRAM)
8…ビデオRAM(VRAM)
9…ユーザインターフェイス
10…表示部
11…入力部
12…CD−ROM制御部
13…スピーカ
14…光/電波ビーコン受信及び処理部
15…FM多重放送受信及び処理部
41…目的地指定受付部
42…経路探索部
43…案内部
44…描画部
45…採択部
46…補間計算部
Claims (9)
- 用意された道路地図データを用いて、目的地である指定地点に基づいて指定地点近傍から採択する最寄道路について経路を探索及び案内するナビゲーション装置において、
前記道路地図データは、道路上の地点を含む各地点の標高情報を含み、
前記標高情報を含む前記道路地図データに基づいて、前記指定地点から最も近い道路から順に、前記指定地点との標高差を計算し、
その標高差が所定の基準値以内である場合に、前記経路の探索における前記最寄道路を採択する採択手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 与えられた前記指定地点について、前記道路地図データに前記標高情報が含まれない場合、その指定地点近傍の複数地点の前記標高情報から当該指定地点の標高を補間計算する補間手段を備えることをことを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
- 前記補間手段は、補完しようとする指定地点を含む三角形を構成しそれぞれ前記道路地図データに前記標高情報が含まれる登録地点三点の水平位置座標及び標高情報に基づいて、3次元空間でそれら三点を通る面のパラメータを特定し、このパラメータ及び前記指定地点の水平位置座標から標高を補間計算することを特徴とする請求項2記載のナビゲーション装置。
- 用意された道路地図データを用いて、目的地である指定地点に基づいて指定地点近傍から採択する最寄道路について経路を探索及び案内するナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法において、
前記道路地図データは、道路上の地点を含む各地点の標高情報を含み、
前記標高情報を含む前記道路地図データに基づいて、前記ナビゲーション装置が前記指定地点から最も近い道路から順に、前記指定地点との標高差を計算するステップと、
その標高差が所定の基準値以内である場合に、前記ナビゲーション装置が前記経路の探索における前記最寄道路として採択するステップとを備えることを特徴とするナビゲーション方法。 - 前記ナビゲーション装置は、与えられた前記指定地点について、前記道路地図データに前記標高情報が含まれない場合、その指定地点近傍の複数地点の前記標高情報から当該指定地点の標高を補間計算するステップとを備えることを特徴とする請求項4記載のナビゲーション方法。
- 前記標高を補間計算するステップは、補完しようとする指定地点を含む三角形を構成しそれぞれ前記道路地図データに前記標高情報が含まれる登録地点三点の水平位置座標及び標高情報に基づいて、3次元空間でそれら三点を通る面のパラメータを特定し、このパラメータ及び前記指定地点の水平位置座標から標高を補間計算するステップであることを特徴とする請求項5記載のナビゲーション方法。
- コンピュータを制御することにより、用意された道路地図データを用いて、目的地である指定地点に基づいて指定地点近傍から採択する最寄道路について経路を探索及び案内するナビゲーションプログラムにおいて、
前記道路地図データは、道路上の地点を含む各地点の標高情報を含み、
そのプログラムは前記コンピュータに、
前記標高情報を含む前記道路地図データに基づいて、前記指定地点から最も近い道路から順に、前記指定地点との標高差を計算させ、
その標高差が所定の基準値以内である場合に、前記経路の探索における前記最寄道路として採択処理を実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。 - 与えられた前記指定地点について、前記道路地図データに前記標高情報が含まれない場合、その指定地点近傍の複数地点の前記標高情報から当該指定地点の標高を補間計算する補間処理を、前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項7記載のナビゲーションプログラム。
- 前記補間処理において前記コンピュータに、補完しようとする指定地点を含む三角形を構成しそれぞれ前記道路地図データに前記標高情報が含まれる登録地点三点の水平位置座標及び標高情報に基づいて、3次元空間でそれら三点を通る面のパラメータを特定させ、このパラメータ及び前記指定地点の水平位置座標から標高を補間計算させることを特徴とする請求項8記載のナビゲーションプログラム。
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