JP4553267B1 - Multipurpose small electric tractor - Google Patents

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Abstract

【課題】畑作農作業のほとんどを機械化でき、密閉された空間でも作業が可能な多目的小型電動式トラクターと、ユニット化した小型農機具を提供する。
【解決手段】多目的小型電動式トラクター１は、荷物及び各農機具ユニットを載せる荷台８を有し、荷台８を載せる車体フレーム２にはロボットアーム１０が設けられている。一対の駆動前輪３ａ、３ｂと一対の前輪駆動モータ４ａ、４ｂと一対のフリー回転の後輪９ａ、９ｂを有し、車体フレーム２に搭載されているウィンチワイヤー巻き取りドラム１１と、ドラム駆動するモータ１２を有している。荷台８は小型農機具ユニットを搭載して、荷台高さ調整モータ５で上下に移動可能になっている。ロボットアーム１０は３６０度回転可能で３箇所に関節が設けられ、手首は３６０度回転可能で物体を挟むことが出来る。また手首部分は取り外し可能で、別種の農具を付け替えることが出来る。
【選択図】図１A multi-purpose small electric tractor capable of mechanizing most of the field farming work and capable of working even in a sealed space, and a unitized small farm equipment.
A multipurpose small electric tractor (1) has a loading platform (8) on which luggage and each agricultural equipment unit are placed, and a body arm (2) on which the loading platform (8) is placed is provided with a robot arm (10). A pair of front driving wheels 3a and 3b, a pair of front wheel driving motors 4a and 4b, and a pair of free rotating rear wheels 9a and 9b, and a winch wire take-up drum 11 mounted on the vehicle body frame 2 and drum drive. A motor 12 is provided. The loading platform 8 is equipped with a small agricultural equipment unit and can be moved up and down by a loading platform height adjusting motor 5. The robot arm 10 can be rotated 360 degrees, joints are provided at three locations, and the wrist can be rotated 360 degrees to sandwich an object. In addition, the wrist part can be removed, and different types of farm tools can be replaced.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は多目的小型電動式トラクターと小型農機具に関する。The present invention relates to a multipurpose small electric tractor and a small agricultural implement.

農業用に使用されるトラクターの大部分は、動力源にディーゼルエンジン等化石燃料を使用した車体の上に操縦者が乗り、これを運転して作業用機械を連結して引くトラクターがほとんどである。また一部には化石燃料エンジンに替えて電動モータを搭載したトラクターも提供されている。（例えば特許文献２参照）
また一部には燃料電池を搭載した電動式の農用トラクターも提供されている。（例えば特許文献１参照）Most of the tractors used for agriculture are mostly tractors that are driven by a driver on a vehicle body that uses fossil fuel such as a diesel engine as a power source. . In some cases, tractors equipped with electric motors are provided instead of fossil fuel engines. (For example, see Patent Document 2)
There are also some electric farm tractors equipped with fuel cells. (For example, see Patent Document 1)

特開２００２−２２５５７７JP 2002-225577 特開２００３−１３６９７０JP2003-136970

化石燃料を使用したエンジン付きのトラクターでは、ビニールハウス等密閉された空間内での使用は排気ガスの問題で難しかった。またエンジンの構造が複雑で製造コストが高く少規模農業には向いていなかった。一部紹介されている動力源を電動モータに置き換えた機械では、車体が従来のトラクターと同等で重量が重く、尚且つ従来のままの農業用機械を連結して引くには、大電力が必要になりコストが高く電池重量も大きくなる問題があった。In a tractor with an engine using fossil fuel, it was difficult to use it in a sealed space such as a greenhouse due to the problem of exhaust gas. In addition, the structure of the engine is complicated and the manufacturing cost is high, which is not suitable for small-scale agriculture. In some machines where the power source that has been introduced is replaced with an electric motor, the body is the same weight as a conventional tractor and is heavy, and high power is required to connect and pull conventional agricultural machinery. Therefore, there is a problem that the cost is high and the battery weight increases.

本発明はこのような課題を克服し、小規模畑作農業に適したコストが安く、多目的に利用できる小型電動式トラクターと、小型農機具ユニットを提供することを目指して考案された。The present invention has been devised with the aim of overcoming such problems and providing a small electric tractor and a small agricultural equipment unit that can be used for various purposes at a low cost suitable for small-scale field farming.

上記目的を達成するために本発明に係わる多目的小型電動式トラクターは、荷物及び小型農機具ユニットを載せる荷台を有し、荷台を載せる車体フレームにはロボットアームが設けられている。一対の駆動前輪と一対の前輪駆動モータと一対のフリー回転の後輪を有し、車体フレームに搭載されているウィンチワイヤー巻き取りドラムと、ドラムを駆動するモータを有している。荷台は高さ調整モータで上下に移動可能な構造になっている。ロボットアームは３６０度回転可能で３箇所に関節が設けられ手首は３６０度回転可能で物を挟むことが出来るような構造になっている。一対の電池１３ａ、１３ｂと、無線リモコン受信部と制御部とを含む電子回路を有している。In order to achieve the above object, a multipurpose small electric tractor according to the present invention has a loading platform on which a load and a small farm equipment unit are placed, and a robot arm is provided on a body frame on which the loading platform is placed. It has a pair of driving front wheels, a pair of front wheel driving motors, and a pair of free rotating rear wheels, and has a winch wire take-up drum mounted on the body frame and a motor for driving the drums. The loading platform can be moved up and down by a height adjustment motor. The robot arm can be rotated 360 degrees, joints are provided at three positions, and the wrist can be rotated 360 degrees to sandwich an object. The electronic circuit includes a pair of batteries 13a and 13b, a wireless remote control receiver, and a controller.

本発明者は、現在の農用トラクターが化石燃料エンジンを動力源に使用していること、日本は小規模農家が多く農地に起伏があって大型農機具の導入が難しいこと、加えて農業従事者が高齢化していること等に鑑み、環境に配慮してビニールハウスの中でも長時間作業が可能でコストの安い農機具の開発と、ロボット化によって労力の低減を図ることをめざして本発明を完成させた。The present inventor is that the current agricultural tractor uses a fossil fuel engine as a power source, Japan has many small-scale farmers, and the farmland has undulations, and it is difficult to introduce large-scale farm equipment. In view of the aging of the environment, the present invention was completed with the aim of reducing labor by developing a low-cost agricultural machine that can work for a long time in a greenhouse in consideration of the environment, and using a robot. .

本発明の多目的小型電動式トラクターは、走行やロボットアームの操作、小型農機具ユニットの操作を無線式リモコン又はワイヤー式リモコンで操縦され、農作業者の労力を最小にして効率の良い畑作農業が可能である。ユニット化された小型農機具を付け替えることにより多目的に利用できる。又様々な農機具、例えば苗の植え付けや草刈りや芝生刈りの機械の開発も低コストで可能である。The multi-purpose small electric tractor of the present invention is operated with a wireless remote controller or a wire remote controller for running, operation of a robot arm, and operation of a small farm equipment unit, and it is possible to perform efficient field farming by minimizing the labor of farmers. is there. It can be used for multiple purposes by changing the unitized small farm equipment. It is also possible to develop various farm equipment such as seedling planting, mowing and lawn mowing machines at low cost.

本発明の多目的小型電動式トラクターに設けられた前記ロボットアームは、前記小型農機具ユニットの取り付けや取り外しの他、農作物の採り入れの補助労力としても活用でき、手首部分は取り外し可能で、別種の農具を付け替えることが出来る構造になっている。また腕の中に組み込まれているウィンチワイヤーは農作業以外にも用途を広げることができる構造になっている。The robot arm provided in the multipurpose small electric tractor of the present invention can be used as auxiliary labor for harvesting crops in addition to attaching and removing the small agricultural equipment unit, the wrist part can be removed, and other kinds of agricultural tools can be used. It has a structure that can be replaced. In addition, the winch wire built into the arm has a structure that can be used for a variety of purposes other than farming.

動力源とする電池は、汎用の自動車に搭載されている電池を利用し、充電は家庭用電力で対応でき、夜間電力を利用すればランニングコストを低減出来ることを特徴とする。A battery used as a power source uses a battery mounted on a general-purpose automobile, charging can be handled by household power, and running power can be reduced by using nighttime power.

本発明によれば、小規模畑作農業に適したコストが安く、密閉された空間でも長時間作業が可能で様々に利用できる多目的小型電動式トラクターと、小型農機具ユニットを提供することが出来る。According to the present invention, it is possible to provide a multipurpose small electric tractor and a small farm equipment unit that are inexpensive and suitable for small-scale field farming, can be used for a long time even in a sealed space, and can be used in various ways.

本発明の実施の形態の多目的小型電動式トラクターの外観図である。1 is an external view of a multipurpose small electric tractor according to an embodiment of the present invention. 耕運機ユニットの外観図である。It is an external view of a cultivator unit. 畝床作機ユニットの外観図である。It is an external view of a flooring machine unit. 肥料散布機ユニットの外観図である。It is an external view of a manure spreader unit. 種播機ユニットの外観図である。It is an external view of a seed seeder unit. 水散布器ユニットの外観図である。It is an external view of a water spreader unit.

以下図面に基づき本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の実施の形態の多目的小型電動式トラクターを示している。
本発明の実施の形態の多目的小型電動式トラクター１は、車体フレーム２とロボットアーム１０と、荷台８と一対の駆動前輪３ａ、３ｂと一対の前輪駆動モータ４ａ、４ｂと、フリー回転の後輪９ａ、９ｂと荷台高さ調整モータ５と一対の連結板７ａ、７ｂと、ウィンチワイヤー巻取りドラム１１とドラム駆動モータ１２と、一対の電池１３ａ、１３ｂと、無線リモコン受信部と制御部とを含む電子回路（図示せず）を有している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a multipurpose small electric tractor according to an embodiment of the present invention.
A multipurpose small electric tractor 1 according to an embodiment of the present invention includes a body frame 2, a robot arm 10, a cargo bed 8, a pair of driving front wheels 3a and 3b, a pair of front wheel driving motors 4a and 4b, and a free-wheeling rear wheel. 9a, 9b, loading platform height adjusting motor 5, a pair of connecting plates 7a, 7b, winch wire winding drum 11, drum driving motor 12, a pair of batteries 13a, 13b, a wireless remote control receiving unit and a control unit. Including an electronic circuit (not shown).

多目的小型電動式トラクター１は前後に走行可能であり、一対の前輪駆動モータ４ａ、４ｂを単独に操作することにより左折または右折ができる。走行を含む全ての操作は手元にあるリモコン（図示せず）で操縦される。The multipurpose small electric tractor 1 can travel back and forth, and can turn left or right by operating the pair of front wheel drive motors 4a and 4b independently. All operations including running are controlled by a remote control (not shown) at hand.

荷台８はそれぞれの小型農機具ユニットの地面からの高さを調整する為に、上下に移動できる構造を有している。又折りたたみ式の床（図示せず）を取り付けることにより、荷物の運搬車としても利用できる構造を有している。The loading platform 8 has a structure that can move up and down in order to adjust the height of each small agricultural equipment unit from the ground. In addition, by attaching a folding floor (not shown), it has a structure that can also be used as a cargo truck.

ロボットアーム１０は、３箇所に関節が設けられ腕全体が３６０度回転可能な構造になっている。手首部分は単独で３６０度回転可能な構造になっている。また手首部分は取り外し可能で、別種の農具（図示せず）を付け替えることが出来る構造になっている。腕の内部にはウィンチワイヤーを擁し手の平部分から外に引き出すことが出来る構造になっている。The robot arm 10 has a structure in which joints are provided at three locations and the entire arm can rotate 360 degrees. The wrist part has a structure capable of rotating 360 degrees independently. Moreover, the wrist part is removable, and it has a structure in which different types of farm tools (not shown) can be replaced. The arm has a winch wire and can be pulled out from the palm.

図２は本発明の実施の形態の耕運機ユニットを示している。
耕運機ユニット１００は、鍬刃取り付け台１０１と鍬刃ユニット１０２と、一対の鍬刃駆動ベルト１０３ａ、１０３ｂと一対の駆動モータ１０４ａ、１０４ｂを有し、多目的小型トラクター１の荷台８の上に固定して使用される。一対の駆動モータ１０４ａ、１０４ｂは、多目的小型電動式トラクター１に設けられた電子回路（図示せず）に接続して制御される。鍬刃ユニット１０２の地面からの高さは、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の高さを上下に移動させることにより調整する。FIG. 2 shows a cultivator unit according to an embodiment of the present invention.
The cultivator unit 100 has a blade mounting base 101, a blade unit 102, a pair of blade driving belts 103a and 103b, and a pair of drive motors 104a and 104b, and is fixed on the loading platform 8 of the multipurpose small tractor 1. Used. The pair of drive motors 104a and 104b are connected to and controlled by an electronic circuit (not shown) provided in the multipurpose small electric tractor 1. The height of the blade unit 102 from the ground is adjusted by moving the height of the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1 up and down.

図３は本発明の実施の形態の畝床作機ユニットを示している。
畝床作機ユニット２００は、畝床幅調整板２０１ａ、２０１ｂと畝床作機取り付け台２０４ａ、２０４ｂと一対の駆動モータ２０２ａ、２０２ｂと、一対の盛土スクリュー２０３ａ、２０３ｂとを有し、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の上に固定して使用される。一対の駆動モータ２０２ａ、２０２ｂは、多目的小型電動式トラクター１に設けられた電子回路（図示せず）に接続して制御される。FIG. 3 shows a bedrock machine unit according to the embodiment of the present invention.
The dredging machine unit 200 has dredging width adjusting plates 201a and 201b, dredging machine mounting bases 204a and 204b, a pair of drive motors 202a and 202b, and a pair of embankment screws 203a and 203b. The electric tractor 1 is used by being fixed on the loading platform 8 of the electric tractor 1. The pair of drive motors 202a and 202b is connected to and controlled by an electronic circuit (not shown) provided in the multipurpose small electric tractor 1.

畝床幅の調整は、畝床幅調整板２０１ａ、２０１ｂを移動させることにより可能な構造になっている。また畝床作機ユニット２００の地面からの高さは、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の高さを上下に移動させることにより調整する。The bed width can be adjusted by moving the bed width adjusting plates 201a and 201b. Moreover, the height from the ground of the dredging machine unit 200 is adjusted by moving the height of the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1 up and down.

図４は本発明の実施の形態の肥料散布機ユニットを示している。
肥料散布機ユニット３００は、肥料入れケース３０１と駆動モータ３０２と減速歯車３０３と、肥料送りスクリュー３０４と振動板３０５を有し、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の上に固定して使用される。駆動モータ３０２は、多目的小型電動式トラクター１に設けられた電子回路（図示せず）に接続して制御される。FIG. 4 shows a fertilizer spreader unit according to an embodiment of the present invention.
The fertilizer spreader unit 300 includes a fertilizer container case 301, a drive motor 302, a reduction gear 303, a fertilizer feed screw 304, and a diaphragm 305, and is used by being fixed on the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1. The The drive motor 302 is connected to and controlled by an electronic circuit (not shown) provided in the multipurpose small electric tractor 1.

図５は本発明の実施の形態の種播機ユニットを示している。
種播機ユニット４００は、本体シャーシ４０１と駆動モータ４０２と、テープ巻取りリールＡ４０３と種供給リール４０４と、種受け器４０５とコマ送りドラム４０６とテープ巻取りリールＢ４０７と、土掛けノレン４０８と種供給スロット４０９と穴開けスロット４１０を有し、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の上に固定して使用される。駆動モータ４０２は、多目的小型電動式トラクター１に設けられた電子回路（図示せず）に接続して制御される。FIG. 5 shows a seed sowing unit according to the embodiment of the present invention.
The seed sowing unit 400 includes a main body chassis 401, a drive motor 402, a tape take-up reel A 403, a seed supply reel 404, a seed receiver 405, a frame feed drum 406, a tape take-up reel B 407, and a ground noren 408. It has a seed supply slot 409 and a perforated slot 410 and is used by being fixed on the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1. The drive motor 402 is connected to and controlled by an electronic circuit (not shown) provided in the multipurpose small electric tractor 1.

種は再利用可能なエンボステープ４１１に収められ種供給リール４０４に巻かれている。種供給リール４０４も再利用可能な構造である。種を播く畝床上の穴の深さは、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の高さで調整する。Seeds are stored in a reusable embossed tape 411 and wound on a seed supply reel 404. The seed supply reel 404 is also reusable. The depth of the hole on the bed for sowing seeds is adjusted by the height of the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1.

図６は本発明の実施の形態の水散布器ユニットを示している。
水散布器ユニット５００は、水槽５０１と電磁弁５０２とジョーロ５０３と水量窓５０４を有し、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の上に固定して使用される。FIG. 6 shows a water spreader unit according to an embodiment of the present invention.
The water spreader unit 500 includes a water tank 501, an electromagnetic valve 502, a joro 503, and a water amount window 504, and is used by being fixed on the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1.

次に作用について説明する。
図１に示すように、本発明の実施の形態の多目的小型電動式トラクター１は、一対の駆動前輪３ａ、３ｂが一対の前輪駆動モータ４ａ、４ｂで、ベルトまたはチェーンを介して駆動される。後輪９ａ、９ｂはフリー回転の構造で、前輪駆動モータ４ａ、４ｂをそれぞれ単独に駆動することにより左折または右折走行が可能である。
荷台８の地面からの高さ調整は、荷台高さ調整モータ５で一対の荷台高さ調整用歯車６ａ、６ｂと一対の連結板７ａ、７ｂを介して調整する。Next, the operation will be described.
As shown in FIG. 1, in the multipurpose small electric tractor 1 according to the embodiment of the present invention, a pair of driving front wheels 3a and 3b are driven by a pair of front wheel driving motors 4a and 4b via a belt or a chain. The rear wheels 9a and 9b have a free-rotating structure, and can be turned left or right by independently driving the front wheel drive motors 4a and 4b.
The height of the loading platform 8 from the ground is adjusted by the loading platform height adjustment motor 5 via a pair of loading platform height adjustment gears 6a and 6b and a pair of connecting plates 7a and 7b.

ロボットアーム１０は、車体フレーム２に固定されたモータ（図示せず）で３６０度回転可能な構造になっている。３箇所に設けられた関節は、内部に設けられた３個のモータ（図示せず）で駆動される。手首は内部に設けられているモータ（図示せず）で、単独に３６０度回転可能な構造になっている。手首の先端部分は物を挟むことができる構造になっていて、腕の内部に設けられたモータ（図示せず）で駆動される。先端部分には圧力センサー（図示せず）が設けられていて、挟む物体の損傷を防止する構造になっている。また手首部分は取り外し可能で別種の農具（図示せず）を付け替えることにより、例えばシャベルで根野菜を掘り起こすことが出来る構造になっている。The robot arm 10 has a structure that can be rotated 360 degrees by a motor (not shown) fixed to the body frame 2. The joints provided at the three locations are driven by three motors (not shown) provided inside. The wrist is structured to be capable of rotating 360 degrees independently by a motor (not shown) provided inside. The tip of the wrist has a structure that can sandwich an object, and is driven by a motor (not shown) provided in the arm. A pressure sensor (not shown) is provided at the distal end portion to prevent damage to the sandwiched object. In addition, the wrist part is removable, and it is structured such that root vegetables can be dug up with a shovel, for example, by changing another kind of farm tool (not shown).

ウィンチワイヤー巻取りドラム１１に巻かれたワイヤーは、ロボットアーム１０の手首の先端部分から外に引き出され、ドラム駆動モータ１２で巻き取られる。The wire wound around the winch wire take-up drum 11 is drawn out from the tip of the wrist of the robot arm 10 and taken up by the drum drive motor 12.

図２に示す耕運機ユニット１００は、鍬刃ユニット１０２を一対の駆動モータ１０４ａ、１０４ｂで、一対の鍬刃駆動ベルト１０３ａ、１０３ｂを介して回転させる。
駆動モータ１０４ａ、１０４ｂの電源と制御信号は、多目的小型電動式トラクター１の電子回路（図示せず）から供給される。駆動モータ１０４ａ、１０４ｂの起動、停止と耕運機ユニット１００の走行は、手元にあるリモコン（図示せず）で操作する。耕運機ユニット１００の地面からの高さ調整は、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の高さを上下に移動させることにより調整する。The cultivator unit 100 shown in FIG. 2 rotates the blade unit 102 with a pair of drive motors 104a and 104b via a pair of blade drive belts 103a and 103b.
Power and control signals for the drive motors 104a and 104b are supplied from an electronic circuit (not shown) of the multipurpose small electric tractor 1. The drive motors 104a and 104b are started and stopped and the cultivator unit 100 is driven by a remote controller (not shown) at hand. The height of the cultivator unit 100 from the ground is adjusted by moving the height of the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1 up and down.

図３に示す畝床作機ユニット２００は、駆動モータ２０２ａ、２０２ｂで回転される盛土スクリュー２０３ａ、２０３ｂで土を押し上げ、畝床土押さえ２０５で畝床の表面を整える。畝床の幅は畝床作機取り付け台２０４ａ、２０４ｂを調整する。
畝床作機ユニット２００の電源と制御信号は、多目的小型電動式トラクター１の電子回路（図示せず）から供給され、走行と盛土スクリュー２０３ａ、２０３ｂの起動、停止は、手元にあるリモコン（図示せず）で操作する。地面からの高さ調整は、多目的小型電動式トラクター１の荷台８の高さを上下に移動させることにより調整する。The dredging machine unit 200 shown in FIG. 3 pushes up the soil with the embankment screws 203 a and 203 b rotated by the drive motors 202 a and 202 b, and prepares the surface of the dredging bed with the dredging soil presser 205. The width of the heel bed is adjusted by the heel bed machine mounting bases 204a and 204b.
The power and control signals of the dredging machine unit 200 are supplied from an electronic circuit (not shown) of the multipurpose small electric tractor 1, and the running and starting and stopping of the embankment screws 203a and 203b are performed by a remote controller (see FIG. (Not shown). The height from the ground is adjusted by moving the height of the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1 up and down.

図４に示す肥料散布機ユニット３００は、肥料入れケース３０１に肥料を入れた後駆動モータ３０２で、肥料送りスクリュー３０４を回転させて肥料を送り出し、振動板３０５を上下に振動させて肥料落ちを良くする。肥料の量は駆動モータ３０２の回転を変えて調整する。駆動モータ３０２の電源と制御信号は、多目的小型電動式トラクター１の電子回路（図示せず）から供給される。駆動モータ３０２の回転制御は手元にあるリモコン（図示せず）で操作する。The fertilizer spreader unit 300 shown in FIG. 4 feeds the fertilizer into the fertilizer container case 301 and then feeds the fertilizer by rotating the fertilizer feed screw 304 with the drive motor 302 and vibrates the diaphragm 305 up and down to remove the fertilizer. To improve. The amount of fertilizer is adjusted by changing the rotation of the drive motor 302. The power and control signals for the drive motor 302 are supplied from an electronic circuit (not shown) of the multipurpose small electric tractor 1. The rotation control of the drive motor 302 is operated by a remote controller (not shown) at hand.

図５に示す種播機ユニット４００を載せた多目的小型電動式トラクター１は、種を播く位置で走行を一旦停止し、本体シャーシ４０１に設けられた駆動モータ４０２を回転させると、穴開けスロット４１０で畝床上に種を入れる穴を開け、穴開けスロット４１０が上がると同時にコマ送りドラム４０６を回転させて、エンボステープ４１１に収められている種を種受け器４０５に落とす。種は種供給スロット４０９を通り土の穴に落ちる。駆動モータ４０２の回転を一旦停止し、多目的小型電動式トラクター１が再移動して、土掛けノレン４０８で穴に土をかける構造になっている。The multipurpose small electric tractor 1 on which the seed seeder unit 400 shown in FIG. 5 is mounted temporarily stops traveling at the seed sowing position and rotates the drive motor 402 provided in the main body chassis 401. Then, a hole to put seeds on the bed is opened, and at the same time as the drilling slot 410 rises, the frame feed drum 406 is rotated to drop seeds stored in the embossed tape 411 into the seed receiver 405. The seed passes through the seed supply slot 409 and falls into the soil hole. The rotation of the drive motor 402 is temporarily stopped, the multipurpose small electric tractor 1 is moved again, and soil is applied to the hole by the earthing noren 408.

駆動モータ４０２の電源と制御信号は、多目的小型電動式トラクター１の電子回路（図示せず）から供給される。種播き工程は、多目的小型電動式トラクター１の電子回路（図示せず）に組み込まれているマイコンソフトで自動化されている。起動、停止は手元のリモコン（図示せず）で操作される。The power and control signals for the drive motor 402 are supplied from an electronic circuit (not shown) of the multipurpose small electric tractor 1. The seed sowing process is automated by microcomputer software incorporated in an electronic circuit (not shown) of the multipurpose small electric tractor 1. Starting and stopping are operated by a remote controller (not shown) at hand.

図６に示す水散布器ユニット５００は、多目的小型電動式トラクター１の荷台８に載せて移動する。多目的小型電動式トラクター１の電子回路（図示せず）に接続された電磁弁５０２の開閉は、手元のリモコン（図示せず）で操作する。The water spreader unit 500 shown in FIG. 6 moves on the loading platform 8 of the multipurpose small electric tractor 1. The electromagnetic valve 502 connected to the electronic circuit (not shown) of the multipurpose small electric tractor 1 is operated with a remote controller (not shown).

１ 多目的小型電動式トラクター ３０２ 駆動モータ
２ 車体フレーム ３０３ 減速歯車
３ 駆動前輪 ３０４ 肥料送りスクリュー
４ 前輪駆動モータ ３０５ 振動板
５ 荷台高さ調整モータ ４００ 種播機ユニット
６ 荷台高さ調整用歯車 ４０１ 本体シャーシ
７ 連結板 ４０２ 駆動モータ
８ 荷台 ４０３ テープ巻取りリールＡ
９ 後輪 ４０４ 種供給リール
１０ ロボットアーム ４０５ 種受け器
１１ ウィンチワイヤー巻取りドラム ４０６ コマ送りドラム
１２ ドラム駆動モータ ４０７ テープ巻取りリールＢ
１３ 電池 ４０８ 土掛けノレン
１００ 耕運機ユニット ４０９ 種供給スロット
１０１ 鍬刃取り付け台 ４１０ 穴開けスロット
１０２ 鍬刃ユニット ４１１ エンボステープ
１０３ 鍬刃駆動ベルト ５００ 水散布器ユニット
１０４ 駆動モータ ５０１ 水槽
２００ 畝床作機ユニット ５０２ 電磁弁
２０１ 畝床幅調整板 ５０３ ジョーロ
２０２ 駆動モータ ５０４ 水量窓
２０３ 盛土スクリュー
２０４ 畝床作機取り付け台
２０５ 盛土押さえ
３００ 肥料散布機ユニット
３０１ 肥料入れケースDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Multipurpose small electric tractor 302 Drive motor 2 Body frame 303 Reduction gear 3 Drive front wheel 304 Fertilizer feed screw 4 Front wheel drive motor 305 Diaphragm 5 Cargo bed height adjustment motor 400 Seeding machine unit 6 Cargo bed height adjustment gear 401 Main body chassis 7 Connecting plate 402 Drive motor 8 Loading platform 403 Tape take-up reel A
9 Rear wheel 404 seed supply reel 10 Robot arm 405 seed receiver 11 Winch wire take-up drum 406 Frame feed drum 12 Drum drive motor 407 Tape take-up reel B
13 Batteries 408 Earthen Noren 100 Cultivator unit 409 Seed supply slot 101 Blade mounting base 410 Hole slot 102 Blade blade unit 411 Embossed tape 103 Blade driving belt 500 Water spreader unit 104 Drive motor 501 Water tank 200 Bed making machine unit 502 Solenoid valve 201 Bed width adjusting plate 503 Jolo 202 Drive motor 504 Water volume window 203 Filling screw 204 Dredging machine mount 205 Filling presser 300 Fertilizer spreader unit 301 Fertilizer case

Claims (4)

荷物及び小型農機具ユニットを載せる荷台を有し、荷台を載せる車体フレーム上にはロボットアームが設けられていて、一対の駆動前輪と一対の前輪駆動モータと一対のフリー回転の後輪を有し、車体フレーム上に搭載されているウィンチワイヤー巻き取りドラムと、ドラムを駆動するモータを有し、前記ロボットアームの腕の内部にはウィンチワイヤーを擁し手の平部分から外に引き出すことが出来る構造で、荷台は高さ調整モータで上下に移動可能な構造になっていて、一対の電池と無線リモコン受信部と制御部とを含む電子回路を有していることを特徴とする多目的小型電動式トラクター。It has a loading platform on which a load and a small farm equipment unit are placed, and a robot arm is provided on a body frame on which the loading platform is placed, and has a pair of driving front wheels, a pair of front wheel driving motors, and a pair of free rotating rear wheels, It has a winch wire take-up drum mounted on the body frame and a motor for driving the drum. The arm of the robot arm has a winch wire inside and can be pulled out from the palm of the hand. Has a structure that can be moved up and down by a height adjusting motor, and has an electronic circuit including a pair of batteries, a wireless remote control receiver, and a controller. 人が搭乗する部分を有せず走行及びロボットアームの操作及び小型農機具ユニットの操作を含む全ての操作を手元にある無線式リモコン、又はワイヤー式リモコンで操縦される構造を有することを特徴とする請求項１に記載の多目的小型電動式トラクター。It is characterized by having a structure that does not have a part on which a person is boarded and is operated by a wireless remote controller or a wire remote controller that has all operations including running, operation of a robot arm, and operation of a small agricultural equipment unit. The multipurpose small electric tractor according to claim 1. 前記荷台に載せ固定して使用するユニット化された小型農機具は、走行車輪を有せず機械を動かす駆動モータを擁するそれぞれ単独のモータ駆動装置を有していて、前記モータ駆動装置は制御部に接続してコントロールされることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の多目的小型電動式トラクター。The unitized small farm equipment that is used by being fixed on the loading platform has a single motor drive device that has a drive motor that moves the machine without having traveling wheels, and the motor drive device is provided in the control unit. The multipurpose small electric tractor according to claim 1, wherein the tractor is connected and controlled. 前記ロボットアームは、３６０度回転可能で３箇所に関節が設けられ、手首は単独に３６０度回転可能で、物体を挟むことが出来る構造になっていて、先端部分には圧力センサーが設けられ挟む物体の損傷を防止することができ、また手首部分は取り外し可能で、別種の農具を付け替えることが出来る構造を特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の多目的小型電動式トラクター。The robot arm can be rotated 360 degrees, joints are provided at three locations, the wrist can be rotated 360 degrees independently, and can sandwich an object. The multipurpose small electric tractor according to any one of claims 1 to 3, wherein the object can be prevented from being damaged, the wrist portion is removable, and another type of farming tool can be replaced.
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