JP4547066B2 - 2枚のフレーム間のアフィン大域的動きの推定方法 - Google Patents
2枚のフレーム間のアフィン大域的動きの推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4547066B2 JP4547066B2 JP2000130521A JP2000130521A JP4547066B2 JP 4547066 B2 JP4547066 B2 JP 4547066B2 JP 2000130521 A JP2000130521 A JP 2000130521A JP 2000130521 A JP2000130521 A JP 2000130521A JP 4547066 B2 JP4547066 B2 JP 4547066B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motion
- global motion
- global
- estimation
- vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/14—Picture signal circuitry for video frequency region
- H04N5/144—Movement detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/262—Analysis of motion using transform domain methods, e.g. Fourier domain methods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ビデオシーケンス中の2枚の連続したフレーム間の支配的な動きを推定する方法に関する。この方法はあらゆる種類のシーン又はカメラの動きのコンフィギュレーションに対し有効である。
【0002】
【従来の技術】
主要な動き、すなわち、支配的な動きを推定することは、2枚の連続フレーム間ではっきりした動きを推定若しくはセグメンテーションする処理のために重要なステップである。稠密な動きフィールド推定の場合に、この重要なステップは、フレームの大部分に亘る真の明白な動きに近似した初期的な動きを与えることによって上記処理を著しく加速する。特に、支配的な動きが一定ではないとき、すなわち、純粋に並進的な明白な動きではなく、ズーム若しくはカメラの光軸回りの回転のような複雑な動きであるときに上記処理が著しく加速される。上記ステップは、動きセグメンテーション処理の場合に、フレーム全体並びにフレームの領域に適用されるので、領域の動きを識別する基本的なステップを表わす。
【0003】
2枚の連続フレーム間で支配的な動きを推定するため非常に一般的に使用される方法は、ロバスト的なセグメンテーション法に基づいている。以下では、この方法は、「ロバスト回帰大域的動き推定」と称される。ロバスト回帰大域的動き推定アルゴリズムの主要な特徴は以下の通りである。
【0004】
・非常に少ないパラメータで支配的な動きを表現する大域的動きモデルを使用する。殆どの場合に、明白な動きの物理的なリアリティと計算的な複雑さとの間で優れた妥協点を与えるアフィン動きモデルが選択される。アフィン動きモデルは、移動、パン、チルト、ズーム及びこれらが組み合わされた動きのようなカメラの動きによって生じた明白な動きを優れた近似で表現する。
【0005】
・このモデルのパラメータの推定は、外れ値(アウトライアー)、すなわち、支配的な動きとは異なる動きを有する画素を、推定処理から理論的に推定することができるロバスト回帰アルゴリズムを用いて行なわれる。
【0006】
・この処理は先見的な稠密動きフィールド推定を用いることなく働かせてもよい。大域的動き推定処理のため使用されるデータはソースフレームである。この処理は、周知のオプティカルフロー拘束によって、各画素の輝度関数の推定された時空的(空間・時間的)な勾配に基づく。
【0007】
・この処理は、大きい動き振幅を取り扱うため、多重分解能スキームで実現してもよい。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
殆どの場合に、このようなタイプのアルゴリズムは、満足できる結果を与え、支配的な動きを識別することができる。しかし、この従来技術による処理は、大域的な動きの初期値に強く依存する。一般的に、大域的動きは、初期的には零に設定される。また、推定処理が失敗し、良くない大域的動きが得られる多数のコンフィギュレーションが存在する。ソースフレームにテクスチャ情報が不足し、大きい均一領域が含まれる場合に、この従来の処理は、実際の支配的な動きが大きい場合でも、一般的に小さい振幅の動きに収束する。この現象は、特に、カメラによって追跡される大きな前景対象物が背景シーンの上を動き場合にみられる。
【0009】
この問題は、簡単に説明すると、動きの観察が時空的な勾配に基づいて行なわれ、この観察は、均一な領域若しくはテクスチャの少ない領域に関して明らかに非常に僅かな情報しか与えないということである。このような領域がフレームの大半を占める場合、従来のアルゴリズムは正しい動き値に収束することができず、小さい動きが動き観察に巧く適合すると考えられる。
【0010】
本発明の目的は上記の従来技術における主要な制限を解決することである。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明は、2枚のフレームの間で支配的な動きを推定する方法に関する。本発明の方法は、推定のロバスト性を高めるため、位相相関ピーク検出アルゴリズムと、多重分解能ロバスト回帰アルゴリズムとを組み合わせる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の特徴の一部を表わす実施例、並びに、図1及び2を用いて本発明を説明する。
【0013】
本発明は、殆どのシーン及びカメラのコンフィギュレーションで機能する汎用的な大域的動き推定処理を実現する。このアルゴリズムは、位相相関ピーク検出法と多重分解能ロバスト回帰法の二つの大域的動き推定方法を組み合わせる。
【0014】
位相相関ピーク検出アルゴリズムは、2枚のフレーム間でウィンドウに亘って大域的並進運動を推定する高速、効率的なアルゴリズムである。以下に説明する方法において、位相相関ピーク検出アルゴリズムは、多重分解能ロバスト回帰アルゴリズムに潜在的な初期化を行なうため使用される。初期化毎に、多重分解能ロバスト回帰アルゴリズムは大域的動き推定量を計算する。最後のステップでは、最良の推定量が選択される。
【0015】
図1は、本発明によって実現された汎用的な大域的動き推定処理を説明するフローチャートである。時刻(時点)をtで表わし、2枚のソースフレームをIt及びIt-1で表わすとき、図1に示されたステップ1〜ステップ5は以下の通りである。
【0016】
ステップ1:相関ピーク検出アルゴリズムを用いて、フレーム内の数個の異なるウィンドウに亘る並進運動が推定される。図2には、一例として5個のウィンドウが使用されるウィンドウ配置が示されている。たとえば、大域的動きが当てはまる画素領域に依存して移動ウィンドウを使用してもよい。
【0017】
ステップ2:並進運動は類似した運動毎にグループ分けされる。ステップ1で推定されたN個の並進運動ベクトルからP個の並進運動ベクトルが定義される(P≦N)。
【0018】
ステップ3:種々の利用可能な初期値を用いて、多重分解能ロバスト回帰アルゴリズムを実施して、フレームに亘る大域的動きの推定が行なわれる。動きは、残存する各並進運動ベクトルと、前の時点に推定された前の最終的な大域的動き(フレームIt-2からフレームIt-1までの動き)との和から得られる。一番最初の推定時に、この大域的動きは零に設定されている。
【0019】
ステップ4:最良の推定大域的動きが選択される。
【0020】
ステップ5:最終的な支配的な動きベクトルが、処理されるべき次のソースフレームに対しステップ2及び3で使用するため、前の支配的な動きベクトルとして記憶される。
【0021】
以下、大域的動き推定処理を詳述する。
【0022】
ビデオシーケンス中の2次元の明白な動きのアフィンモデル化は、計算の複雑さ(6個のパラメータを識別すればよいこと)と、物理的なリアリティ(2次元の明白な動きの正確な表現であること)との間の最良の妥協策の一つである。
【0023】
使用される動きモデルは以下の通りである。フレーム内の点(x,y)の2次元動きベクトルは、6個の動きパラメータ
θ=(a,b,α,β,γ,δ)T
を用いて、式1:
【0024】
【数1】
のようにモデル化される。位相相関ピーク検出アルゴリズムはステップ1で実施される。位相相関の計算は、以下の連続した段階で行なわれる。
【0025】
・同じサイズn×mを有する2個の画素ウィンドウf1及びf2を獲得する。
【0026】
・2次元高速フーリエ変換(FFT)が各ウィンドウの輝度成分に適用され、二つの複素数(n,m)要素配列F1及びF2が得られる。
【0027】
・クロスパワースペクトルF1.F2を作成し、その絶対値で除算することにより位相差行列が得られる。
【0028】
・位相相関結果を改良するため、(n.m)次元の重み付け関数が位相差に適用される。この処理の目標は、相関面を妨害し得るノイズの影響を低減させることである。
【0029】
・位相差行列のフーリエ逆変換は候補変位に対しピークを有する相関面を与える。
【0030】
最後に、支配的なベクトルを探索する処理は、最も支配的な移動を表わす相関面内の最大ピークを探すことにより行なわれる。
【0031】
ステップ2は、並進運動ベクトルのグループ分けを行なう。
【0032】
フレーム内の種々のウィンドウに対し適用された相関ピーク検出アルゴリズムによって得られた推定された並進運動ベクトル
【0033】
【外1】
毎に、以下の第1のテストが行なわれる。
【0034】
・前に推定された支配的な動きθ(前のフレーム)が並進運動、すなわち、
α=β=γ=δ=0
であり、かつ、
・この支配的な動きθと、上記の推定された並進ベクトル
【0035】
【外2】
との間のユークリッド距離が所定の閾値未満であるならば、上記の推定された並進ベクトル
【0036】
【外3】
は、並進ベクトルのリストから削除される。同様にして、残りの並進ベクトルがユークリッド距離を用いて比較される。冗長なベクトルは同じ閾値を用いる同じテストによって削除される。尚、成分(x1,y1)と成分(x2,y2)をもつ2個のベクトル間のユークリッド距離は、
√{(x1−x2)2+(y1−y2)2}
である。
【0037】
次のステップ3は多重分解能ロバスト回帰アルゴリズムを実施する。
【0038】
大きい動きが存在するとき、又は、並進性の非常に少ない動きが存在する場合に失敗する可能性があり、コストの高い稠密動きフィールド推定を回避するため、大域的動き推定処理は、フレーム輝度の時空的な勾配に基づいて行なわれる。
この時空的な勾配は、周知のオプティカルフロー拘束方程式(式2)により2次元の明白な動きに関連付けられる。
【0039】
dxΔIx+dyΔIy+ΔIt=0 式2
式中、dx及びdyは動きベクトルの2成分であり、ΔIx、ΔIy及びΔItは、輝度の時空的勾配、すなわち、輝度の微係数の推定量である。
【0040】
dx及びdyには、大域的動きモデルに依存して式1により与えられた値が代入され、次に式3が得られる。
【0041】
(a−αx−γy)ΔIx+(b−βx−δy)ΔIy+ΔIt=0 式3
全フレームについて大域的動きベクトル
θ=(a,b,α,β,γ,δ)T
を推定するため、典型的な回帰アルゴリズムはθの6個のパラメータ全部に対し、以下の式を最小化する。
【0042】
【数2】
しかし、数個の大域的動きがフレーム内に存在する場合に、上記処理は妨害され、間違った推定を行なう。そのため、ロバスト回帰アルゴリズムが使用される。ロバスト回帰アルゴリズムは、理論的に、外れた値、すなわち、支配的な画素と同じ動きをもたない画素を除去することができる。このアルゴリズムは以下の関数を最小値に抑える。
【0043】
【数3】
式中、wc(x,y)は現在の大域的動き推定が巧く当てはまる画素を優先するための重み付け関数である。この関数wcに対し数通りの関数(Lorentzian、Geman−Mc Lureなど)が選択される。重要なことは、いずれにしても、この関数が、観察結果を妨害しアルゴリズムの優れた挙動を得るため正しく推定されるべきノイズの変動に関連付けられたスケーリング係数に基づくことである。
【0044】
推定処理は反復的である。各反復k毎に、前の推定量
【0045】
【外4】
が推定処理の初期化用に使用される。同様に、スケーリング係数
【0046】
【外5】
は、反復的に推定される。
【0047】
最初に、
【0048】
【外6】
は、
5×R0
に設定され、式中、R0は所定値である。全ての実験を通じて、R0は50に一致する。したがって、反復毎に、
【0049】
【外7】
は、
【0050】
【外8】
がフレームに亘る推定の加重平均動き補償誤差を表わす場合に、以下の通り計算される。
【0051】
【数4】
スケーリング係数は次の式5によって計算される。
【0052】
【数5】
大きい動きが推定できるように、この処理は多重分解能の形で適用される。すなわち、2枚のフレームの多重分解能ピラミッドが最初に構築され、次に、所定レベルの動きパラメータの初期推定値としてより粗いレベルからの推定値を使用することにより、推定処理が最も粗い分解能から最も細かい分解能まで適用される。
【0053】
初期大域的動きパラメータベクトルは、以下の通り設定される。
【0054】
・処理がビデオショットに対し開始され始めたとき、ヌルベクトルが設定される。
【0055】
・処理が現在のフレームに対し開始され始めたとき、より高い分解能レベルを考慮して再スケーリングされた前の値(すなわち、前の分解能から計算されたベクトル)が設定される。
【0056】
続いて、反復処理が適用される。
【0057】
kが現在の反復回数を表わす場合を考える。動きパラメータベクトル
【0058】
【外9】
の現在の推定量から、前のフレームの動き補償量の計算が行なわれ、時空的勾配マップが計算される。この処理を継続することにより、θの最初の推定量は、訂正量が小さくなるまで、順次訂正される。各反復におけるロバスト回帰は、訂正用動きパラメータベクトル
【0059】
【外10】
を与える。大域的動きパラメータは、次式に従って更新される。
【0060】
【数6】
この処理は、推定された大域的動きパラメータの訂正量が所定の閾値よりも小さくなるまで反復される。これにより得られた動きパラメータ
【0061】
【外11】
は、支配的な動きパラメータベクトルのロバスト評価量であるとみなされる。
【0062】
次のステップ4は最良の大域的動きベクトルを選択することができる。ロバスト回帰処理中に、支配的な動きのサポート、すなわち、支配的な動きが当てはまるフレームの部分に関する最終的な分散は、以下の通り計算される。
【0063】
最初に、外れていない画素(支配的な動きが当てはまる場所)が次のテストによって判定される。
【0064】
【数7】
であるならば、画素は外れていない画素である。式中、Pは推定処理の最終的な反復回数を表わす。
【0065】
次に最終的な分散が、外れていない画素の集合に関するΔIt(x,y)2の平均として計算される。
【0066】
最良の大域的ベクトルは最終的な分散が最小に抑えられたベクトルとして選択される。
【図面の簡単な説明】
【図1】 支配的な動きの推定アルゴリズムのフローチャートである。
【図2】 並進運動の推定用の種々のウィンドウの配置を示す図である。
【符号の説明】
1 位相相関ピーク検出ステップ
2 動きベクトルグループ分けステップ
3 多重分解能ロバスト回帰ステップ
4 優れた大域的動きの選択ステップ
5 記憶ステップ
Claims (5)
- コンピュータにより、カメラによって生成されるビデオシーケンスのうちの2枚のビデオフレーム間のアフィン大域的動きを推定する方法であって、
オプティカルフロー拘束方程式を解き、
前記オプティカルフロー拘束方程式と、大域的動き推定があてはまる画素を優先するための重みとに関連する最小二乗関数を反復して最小化し、
前記最小化は、潜在的なアフィン大域的動きの集合を表すグループ化された並進動きベクトルの集合のベクトルで複数回初期化されることでアフィン大域的動き推定の集合を取得し、
前記並進動きベクトルは、ブロックマッチングに基づく位相相関により算出されるそれぞれのベクトルで類似の並進動きベクトルをグループ化することで算出され、
考慮中の前記大域的動き推定により現在のフレームが動き補償された後に、前記アフィン大域的動き推定の集合の中から、前記オプティカルフロー拘束方程式の時間的な勾配の二乗の平均を最小化する一つを選び、
前記平均は、前記オプティカルフロー拘束方程式の前記時間的な勾配の二乗が所定の閾値未満の場合に、前記大域的動き推定があてはまる画素により求められることを特徴とする方法。 - 前記最小化は、2枚の前のフレーム間で計算される前記アフィン大域的動きに従って初期化されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記重みは、反復毎に計算されノイズの分散に関連付けられたスケーリング係数に依存することを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記推定は多重分解能動き推定により行なわれることを特徴とする請求項1記載の方法。
- ユークリッド距離に従って動きベクトルのグループ分けが行なわれることを特徴とする請求項1記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP99401077:5 | 1999-05-03 | ||
EP99401077A EP1050850A1 (en) | 1999-05-03 | 1999-05-03 | Process for estimating a dominant motion between two frames |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000339475A JP2000339475A (ja) | 2000-12-08 |
JP4547066B2 true JP4547066B2 (ja) | 2010-09-22 |
Family
ID=8241965
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000130521A Expired - Fee Related JP4547066B2 (ja) | 1999-05-03 | 2000-04-28 | 2枚のフレーム間のアフィン大域的動きの推定方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6473462B1 (ja) |
EP (1) | EP1050850A1 (ja) |
JP (1) | JP4547066B2 (ja) |
CN (1) | CN1248488C (ja) |
Families Citing this family (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2348064A (en) * | 1999-03-16 | 2000-09-20 | Mitsubishi Electric Inf Tech | Motion vector field encoding |
KR100359115B1 (ko) * | 2000-05-24 | 2002-11-04 | 삼성전자 주식회사 | 영상 코딩 방법 |
US6738099B2 (en) * | 2001-02-16 | 2004-05-18 | Tektronix, Inc. | Robust camera motion estimation for video sequences |
FR2833797B1 (fr) * | 2001-12-19 | 2004-02-13 | Thomson Licensing Sa | Procede d'estimation du mouvement dominant dans une sequence d'images |
AU2003261923C1 (en) | 2002-11-20 | 2009-07-16 | Godo Kaisha Ip Bridge 1 | Moving image predicting method, moving image encoding method and device, and moving image decoding method and device |
US7197074B2 (en) * | 2003-02-20 | 2007-03-27 | The Regents Of The University Of California | Phase plane correlation motion vector determination method |
US8000392B1 (en) * | 2004-02-27 | 2011-08-16 | Vbrick Systems, Inc. | Phase correlation based motion estimation in hybrid video compression |
US7751482B1 (en) * | 2004-02-27 | 2010-07-06 | Vbrick Systems, Inc. | Phase correlation based motion estimation in hybrid video compression |
US7273413B2 (en) * | 2004-03-01 | 2007-09-25 | Robert Frink | Vehicle exhaust system hose and coupling assembly |
US20050207491A1 (en) * | 2004-03-17 | 2005-09-22 | Bin Zhang | Estimating motion trials in video image sequences |
JP4340968B2 (ja) | 2004-05-07 | 2009-10-07 | ソニー株式会社 | 画像処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
GB0425430D0 (en) * | 2004-11-18 | 2004-12-22 | Mitsubishi Electric Inf Tech | Dominant motion analysis |
DE102004060829B4 (de) * | 2004-12-17 | 2013-02-28 | Entropic Communications, Inc. | Verfahren und Vorrichtung zur Reduktion von Rauschen in einem Bildsignal |
US7924922B2 (en) * | 2005-03-07 | 2011-04-12 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Color registration in a digital video |
US8265145B1 (en) | 2006-01-13 | 2012-09-11 | Vbrick Systems, Inc. | Management and selection of reference frames for long term prediction in motion estimation |
CN1317232C (zh) * | 2006-01-18 | 2007-05-23 | 北京工业大学 | 轻质泡沫瓷砖的制备方法 |
JP4538426B2 (ja) * | 2006-04-12 | 2010-09-08 | 日本電信電話株式会社 | 移動ベクトル検出装置、移動ベクトル検出方法および移動ベクトル検出プログラム |
JP4254802B2 (ja) * | 2006-05-11 | 2009-04-15 | ソニー株式会社 | 画像処理装置および方法、プログラム並びに記録媒体 |
US8340185B2 (en) * | 2006-06-27 | 2012-12-25 | Marvell World Trade Ltd. | Systems and methods for a motion compensated picture rate converter |
JP4821548B2 (ja) * | 2006-10-02 | 2011-11-24 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 画像処理装置、画像処理装置の制御方法、および画像処理装置の制御プログラム |
US20080112630A1 (en) * | 2006-11-09 | 2008-05-15 | Oscar Nestares | Digital video stabilization based on robust dominant motion estimation |
US8553758B2 (en) * | 2007-03-02 | 2013-10-08 | Sony Corporation | Motion parameter engine for true motion |
US8300117B2 (en) * | 2008-03-28 | 2012-10-30 | Fuji Xerox Co., Ltd. | System and method for exposing video-taking heuristics at point of capture |
US8363728B2 (en) * | 2008-04-18 | 2013-01-29 | Sony Corporation | Block based codec friendly edge detection and transform selection |
US8139883B2 (en) * | 2008-07-29 | 2012-03-20 | Sony Corporation | System and method for image and video encoding artifacts reduction and quality improvement |
US20100067818A1 (en) * | 2008-09-15 | 2010-03-18 | Sony Corporation, A Japanese Corporation | System and method for high quality image and video upscaling |
US9300966B2 (en) * | 2008-11-20 | 2016-03-29 | Ati Technologies Ulc | Adaptive frequency domain filtering for phase plane correlation |
US8488007B2 (en) * | 2010-01-19 | 2013-07-16 | Sony Corporation | Method to estimate segmented motion |
JP5331721B2 (ja) * | 2010-02-02 | 2013-10-30 | アズビル株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
US8285079B2 (en) * | 2010-03-19 | 2012-10-09 | Sony Corporation | Method for highly accurate estimation of motion using phase correlation |
US8531504B2 (en) * | 2010-06-11 | 2013-09-10 | Intel Corporation | System and method for 3D video stabilization by fusing orientation sensor readings and image alignment estimates |
US8600151B2 (en) | 2011-01-03 | 2013-12-03 | Apple Inc. | Producing stereoscopic image |
EP2767952A3 (en) | 2013-02-15 | 2017-11-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and electronic device for processing object |
US9774881B2 (en) * | 2014-01-08 | 2017-09-26 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Representing motion vectors in an encoded bitstream |
US9749642B2 (en) | 2014-01-08 | 2017-08-29 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Selection of motion vector precision |
US9948859B2 (en) | 2015-08-19 | 2018-04-17 | Optimum Semiconductor Technologies, Inc. | Video image alignment for video stabilization |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02238580A (ja) * | 1989-03-13 | 1990-09-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 階層的画像マッチング処理方法および装置 |
JPH09121356A (ja) * | 1995-10-25 | 1997-05-06 | Oki Electric Ind Co Ltd | 動きベクトル検出装置 |
JPH1175188A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-16 | Daewoo Electron Co Ltd | 動きベクトル符号化装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5802220A (en) * | 1995-12-15 | 1998-09-01 | Xerox Corporation | Apparatus and method for tracking facial motion through a sequence of images |
US6353678B1 (en) * | 1999-07-14 | 2002-03-05 | Sarnoff Corporation | Method and apparatus for detecting independent motion in three-dimensional scenes |
-
1999
- 1999-05-03 EP EP99401077A patent/EP1050850A1/en not_active Withdrawn
-
2000
- 2000-04-26 CN CNB001061429A patent/CN1248488C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2000-04-28 JP JP2000130521A patent/JP4547066B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-05-01 US US09/563,446 patent/US6473462B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02238580A (ja) * | 1989-03-13 | 1990-09-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 階層的画像マッチング処理方法および装置 |
JPH09121356A (ja) * | 1995-10-25 | 1997-05-06 | Oki Electric Ind Co Ltd | 動きベクトル検出装置 |
JPH1175188A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-16 | Daewoo Electron Co Ltd | 動きベクトル符号化装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6473462B1 (en) | 2002-10-29 |
EP1050850A1 (en) | 2000-11-08 |
CN1248488C (zh) | 2006-03-29 |
CN1272747A (zh) | 2000-11-08 |
JP2000339475A (ja) | 2000-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4547066B2 (ja) | 2枚のフレーム間のアフィン大域的動きの推定方法 | |
Szeliski et al. | Spline-based image registration | |
JP4074062B2 (ja) | ベクトル画像シーケンスにおける意味対象物の追跡 | |
Rav-Acha et al. | Restoration of multiple images with motion blur in different directions | |
Fuh et al. | Motion displacement estimation using an affine model for image matching | |
EP0512422A2 (en) | Method for temporally adaptive filtering of noisy image sequences | |
US8711938B2 (en) | Methods and systems for motion estimation with nonlinear motion-field smoothing | |
US20220189116A1 (en) | Scene representation using image processing | |
JP2001520781A (ja) | 動き又はデプス推定 | |
Mei et al. | Modeling and generating complex motion blur for real-time tracking | |
Choi et al. | Robust video stabilization to outlier motion using adaptive RANSAC | |
Baumberg | Hierarchical shape fitting using an iterated linear filter | |
Rawat et al. | Moving vehicle detection and tracking using modified mean shift method and kalman filter and research | |
CN111950599A (zh) | 一种动态环境下融合边缘信息的稠密视觉里程计方法 | |
WO2017154045A1 (en) | 3d motion estimation device, 3d motion estimation method, and program | |
Kang et al. | Segmentation-based spatially adaptive motion blur removal and its application to surveillance systems | |
Glantz et al. | Automatic MPEG-4 sprite coding—Comparison of integrated object segmentation algorithms | |
EP1050849B1 (en) | Process for estimating a dominant motion between two frames | |
Han et al. | Robust feature-based object tracking | |
CN111630559B (zh) | 图像恢复方法 | |
Estrela et al. | Regularized pel-recursive motion estimation using generalized cross-validation and spatial adaptation | |
JP3349632B2 (ja) | 3次元計測方法及び装置 | |
Georgescu et al. | Multi-model component-based tracking using robust information fusion | |
Guerreiro et al. | Global motion estimation: feature-based, featureless, or both?! | |
Alon et al. | An integrated approach for segmentation and estimation of planar structures |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070412 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091106 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091124 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20100216 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20100219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100519 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100608 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100705 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130709 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100519 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |