JP4543272B2 - Laser oscillation method - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はレーザ発振方法に関し、より詳しくはレーザ光線をパルス発振させるレーザ発振方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来一般に、CO2レーザ発振器において、共振器内のレーザ媒質としてのCO2ガスをパルス放電励起してレーザ光線をパルス発振させることは行なわれている。また、レーザ発振器にQスイッチ装置を設けてQスイッチパルス発振させることも行なわれている。このQスイッチ装置としては、スリットを有するチョッパーディスクによる方式、電気光学素子を用いる方式、超音波変調器を組み込む方式等がある。
ところで、プリント基板等にビアホール加工を行なう場合などには、高ピーク、短パルス発振が可能で、ビアホール形状をシャープにし、炭化を防止することができるチョッパーディスクを用いる方式が好適である。このようなビアホール加工においては、照射されるレーザ光線の有するエネルギー値がビアホールの形状に関ってくるため、そのエネルギー値の制御が非常に重要となっている。
このため、チョッパーディスクを用いるQスイッチ装置では、パルス放電励起の開始または終了をチョッパーディスクのスリットの通過タイミングと同期させ、また放電励起時間幅によってQスイッチパルス発振されるレーザ光線のエネルギー値を制御する方法が提案されていた(特開平7−30179号公報)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した従来例では、直前のパルス放電励起の時間幅が異なると、Qスイッチパルス発振後に共振器内に残留する内部ゲインも異なり、その内部ゲインが消滅しないうちに再びパルス放電励起されることから、励起時間幅を正確に制御しても発振されるレーザ光線のエネルギー値を正確に制御することは難しかった。また、共振器内のガスの温度や圧力、流量等が常に変動しており設定した励起時間幅に対するエネルギー値がばらつくという問題もあった。
そこで、本発明は、直前のパルス励起の時間幅やレーザ媒質の状態に関係なく、簡単な構成で正確に当該パルス励起により発振されるレーザ光線のトータルエネルギー値を制御することができるレーザ発振方法を提供するものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
すなわち、請求項1の発明では、共振器内のレーザ媒質をパルス励起してレーザ光線を発振するレーザ発振器と、上記レーザ光線のエネルギー値を測定する測定手段とを備え、この測定手段から得られた測定値に基づいてレーザ光線の有するエネルギー値が所定値となるように制御してレーザ発振するレーザ発振方法において、
1回のパルス励起中に複数回パルス発振されるレーザ光線のうち、所定数のレーザ光線のエネルギー値を抽出して上記測定手段により測定するとともに各測定値を加算して初期エネルギー値を求め、この初期エネルギー値から当該パルス励起により発振されるレーザ光線の見込みトータルエネルギー値を予測し、その求めた見込みトータルエネルギー値に基づいて、実際に上記測定手段により測定される全てのレーザ光線のエネルギー値を加算して得られるトータルエネルギー値が予め設定された目標エネルギー値となるように励起時間を制御するものである。
【0005】
上述した発明によれば、1回のパルス励起において、その励起中に複数回測定した測定値を加算した初期エネルギー値から予測される見込みトータルエネルギー値が目標エネルギー値より大きい場合には、励起時間を短くし、また予測される見込みトータルエネルギー値が目標エネルギー値より小さい場合には、励起時間を長くして、実際に得られるトータルエネルギー値を正確に制御することができる。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下図示実施例について説明すると、図1において、1はレーザ光線Lを発振させるCO2レーザ発振器であり、レーザチューブ2内にレーザ媒質としてCO2ガスを循環させている。
このレーザ発振器1は、レーザチューブ2の左方に設けられ、該レーザチューブ2内で放電励起(以下励起)されて発振されたレーザ光線Lを反射する反射鏡3と、レーザチューブ2の右方に設けられ、該レーザチューブ2内で励起されたレーザ光線Lを部分反射するとともにそのレーザ光線Lを通過させる出力鏡4と、上記反射鏡3と出力鏡4との間に配置され、出力鏡4から所定の発振周期および発振時間で断続的にレーザ光線LをQスイッチパルス発振するQスイッチ装置5とを備えており、本レーザ発振器1では、上記反射鏡3と出力鏡4とで共振器が構成されている。
上記Qスイッチ装置5は、レーザチューブ2と反射鏡3との間に配置され、該反射鏡3の手前でレーザ光線Lを集光させるテレスコープレンズ7と、図示しないフレーム上に取付け固定される駆動手段としてのスピンドルモータ8と、このスピンドルモータ8の回転軸9に一体に取付けられ、レーザ光線Lの焦点位置近傍に挿入される円板状のチョッパーディスク11とを備えており、このチョッパーディスク11の回転中心を中心とする円周上の等間隔位置にレーザ光線L上を横切った際に該レーザ光線Lを通過させる複数の貫通部(図示せず)を形成している。
また上記反射鏡3の左方には、該反射鏡3を通過した僅かなレーザ光線L´を検出する測定手段としてのパワーモニタ14が設けられ、このパワーモニタ14から測定値が後に詳述する制御装置13に入力されることによって、出力鏡4から発振されるレーザ光線Lのエネルギー値を測定するようになっている。
【0007】
上記制御装置13には、被加工物の品種毎に異なる目標発振周期が設定されるとともに、この目標発振周期を得られるように予めスピンドルモータ8に対する回転速度を記憶させてあり、該制御装置13は、この回転速度に従ってスピンドルモータ8を制御している。また、この制御装置13には、被加工物の品種毎に異なる目標エネルギー値が設定されるとともに、この目標エネルギー値を得られるように予めレーザチューブ2内のレーザガスに対する放電電流、放電電圧、励起時間、ガス圧の基礎データを記憶させてある。そして、従来の制御装置13では、上述した基礎データに従ってレーザ発振器1を制御していた。
【0008】
しかして本実施例では、制御装置13によりレーザ光線Lのエネルギー値に応じて目標エネルギー値に対するズレが小さくなるように励起時間を制御するものである。
このため、制御装置13は、励起開始と同時にパワーモニタ14から入力される測定値を監視し、Qスイッチ装置5によってパルス発振されるレーザ光線Lのエネルギー値を加算した初期エネルギー値から見込まれる見込みトータルエネルギー値を予測するとともに、その予測結果に基づいて放電電流、放電電圧、ガス圧を除く励起時間を増減させて目標エネルギー値に近くなるように、予測制御を行なうものである。そして、制御装置13は、上記予測制御により実際に得られたトータルエネルギー値と目標エネルギー値を比較し、その結果に基づいて次回の励起時間を補正するフィードバック制御も同時に行なっている。
【0009】
上述した予測制御ならびにフィードバック制御の処理について、図2のフローチャートに基づいて具体的に説明する。
先ず、オペレータが加工する対象となる被加工物を選択すると、制御装置13は、その選択された被加工物について記憶部から該当する基礎データを抽出するとともに、その抽出した基礎データに基づいてレーザ発振器1とQスイッチ装置5の初期設定を行なう。そして、初期設定が終了したら予測制御に移行し、先ずトリガ信号検出処理においてトリガ信号が入力されるか否かを判断する。
このトリガ信号検出処理の最中にトリガ信号が入力されると、そのことを検出した制御装置13は、パワーモニタ14に対してリセット信号を出力してその値を零に修正するリセット処理を行なう。
上記リセット処理を終えた制御装置13は、次に励起処理に移行し、ここでレーザ発振器1に対して基礎データに基づいた放電電圧、放電電流、励起時間の指令を出力してビアホール加工を開始する。
【0010】
ここでは制御装置13は、基礎データに基づいてレーザ発振器1のレーザチューブ2内の放電電流、放電電圧、ガス圧を制御する一方で、励起開始とともにQスイッチ装置5によりパルス発振されるレーザ光線Lのエネルギー出力についてパワーモニタ14から入力される測定値の加算処理を開始する。この加算処理は、1回のパルス励起中に複数回パルス発振され、反射鏡3を通過して上記パワーモニタ14で測定されるレーザ光線L´の全エネルギー出力を加算してトータルエネルギー値を求める一方、各回数毎に個別にエネルギー値を記憶するようになっている。なおこの加算処理は、後のトータルエネルギー値読み取り処理によって読み取られるまで他の処理と平行して行なわれる。
また制御装置13は、上記加算処理が1回進行するたびに入力回数をカウントするパルス数カウント処理を行なっており、このパルス数カウント処理では、カウント数が5回未満の場合には再び加算処理へと戻るが、カウント数が5回に達したら次の初期エネルギー値演算処理に移行する。
この初期エネルギー値演算処理では、上記加算処理において記憶された2回目から5回目までの測定値を抽出し、それを加算して初期エネルギー値を求めている。つまりこの初期エネルギー値は、全エネルギー出力を加算して得られるトータルエネルギー値のうち、その初期のエネルギー値を抽出した値となる。そして初期エネルギー値が求まったらそれを記憶して次の励起時間補正演算処理に移行する。
【0011】
この励起時間補正演算処理では、下記に示す計算式により励起時間Xを決定し、目的の目標エネルギー値を得る。
先ず、データ取りのために励起時間を200〜600μSecの間で100μSec毎として各励起時間におけるトータルエネルギー値を測定し、図3のようなグラフを作成した。そして、この結果から励起時間Xとトータルエネルギー値Yの関係式は、
Y=0.31X+18.56 … (1−1)
となる。
上記近似式(1−1)より、目安として設定した300μSecまでのトータルエネルギー値は111.56mJとなる。この値を標準値とし、例えば、実際に得られた2〜5回目の測定値を加算した初期エネルギー値が100mJだったとした場合に、この実際の初期エネルギー値より予測されるトータルエネルギー値を求める。ここでは、過去の実験結果より、ガス圧力が一定の条件において、放電電流を変えた場合の近似式は、傾きはほぼ一定であり、平行にシフトする結果が得られている。したがって、近似式をY=aX+bとすると、aは一定となり、bが変化する。
これにより、aを一定として、bを求めると、
b=100−(0.31×300μSec)=7
したがって、近似式は、
Y=0.31X+7 … (1−2)
となる。
これにより、例えば目標エネルギー値が150mJの場合には、上記近似式(1−2)より150mJ時の励起終了時間を求めると、
X=(150−7)/0.31=461
となる。
したがって、励起時間は461μSecであることが求まる。
このように励起時間が求まったら、次の励起時間再設定処理に移行し、それまで暫定的に設定していた300μSecに変えて461μSecを励起時間として再設定する。
【0012】
ところで、図3の実験は以下の条件で行なったものである。
本実施例では、図4に示すようにQスイッチ装置5のパルス幅を5μSecとし、また発振周期を50μSec(20kHz)に設定するとともに、Qスイッチ装置5のスリットが通過するタイミング(発振周期)に対してレーザ発振器1の励起タイミングを非同期とした条件で行なったものである。
このようにレーザ発振器1の励起タイミングを非同期とすることにより、加工機側から送信されるトリガ信号の検出とほとんど同時に励起を開始させることができるので、レーザ発振器の励起タイミングをQスイッチ装置5のスリットの通過タイミングと同期させたときのようにトリガ信号検出から励起開始タイミングまでの無駄な時間がない。また、励起終了後に共振器内に残留する内部ゲインでさらに発振を継続することにより残留内部ゲインの有効利用が可能で効率がよいものである。このことは、図4の実験結果から明らかであり、本実験では、150mJのトータルエネルギー値を得るのに要する時間がトリガ信号検出から僅か800μSecであった。
【0013】
そして制御装置13は、励起終了処理において、励起開始からの通算時間が上記461μSecに達しているか否か繰り返し判断し、通算時間が励起時間461μSecに達した時点でレーザ発振器1に対して指令を出力して励起を終了する。
ここまでの処理が予測制御であり、そして予測制御に基づいて励起を終了した後もレーザチューブ2に残留する内部ゲインによりパルス発振が継続して行なわれるが、このパルス発振が終了する時点では略目標値の150mJ前後に落ち着くようになる(図4参照)。
【0014】
そして、以上の励起終了処理を終えた制御装置13は、予測制御に引き続いて次回のビアホール加工に備えてフィードバック制御に移行する。
このフィードバック制御では、先ずトータルエネルギー値読み取り処理を行なうものであり、このタイミングで励起開始からパルス発振終了まで引き続き行なっている加算処理から今回の予測制御により実際に出力されたトータルエネルギー値を読み取る。
上記フィードバック制御を行なうタイミングとしては、励起終了処理の終了時からの時間を目安としてもよいし、また前回のパルス発振から50μSec以上経過してもパルス発振がなかったことを目安とすればよい。
そして、このトータルエネルギー値読み取り処理においてトータルエネルギー値を読み取った制御装置13は、次の励起時間補正処理において、トータルエネルギー値と目標エネルギー値150mJを比較し、トータルエネルギー値が目標エネルギー値150mJを上回っている場合には、エネルギー値の差に比例した分だけ励起時間を増減させる。例えば、今回のトータルエネルギー値が153mJであった場合には、今回の励起時間461μSecから3mJに相当する9μSecだけ減算して次回の励起時間が452μSecであることを求める。
そして、制御装置13は次の励起時間設定書換え処理において、励起時間を300μSecから452μSecに変更するものであり、次回のビアホール加工では452μSecを基準としてビアホール加工を行なうとともに、万一、何らかの原因により予測制御が間に合わなかったときには452μSecに従って制御するものである。
この励起時間書換え処理が終了した時点でフィードバック制御、つまり初回のパルス励起によるビアホール加工は終了となり、制御装置13は、再びトリガ判定処理に戻って新たなビアホール加工に備えるようになっている。
【0015】
以上の説明より理解されるように、本実施例では、レーザ光線Lのエネルギー出力が変動しても、予測制御によるレーザ発振によって目標エネルギー値に近いトータルエネルギー値を得ることができる。また、制御装置13の予測制御によってQスイッチ装置5の発振周期とレーザ発振器1のパルス励起の同期を考慮する必要なしに発振周期の高速化ならびにパルス励起時間の短縮を図ることができるので、従来に比較してビアホール加工に要する時間自体も短縮することができるし、同期信号発生器や遅延回路発生器を省略できるので構成を簡略化することができる。
【0016】
なお上記実施例では、気体レーザ発振器に適用したものであるがこれに限定されるものではなく、固体レーザ発振装置であってもよい。
【0017】
また上記実施例では、チョッパーディスク11を備えたQスイッチ装置5であるがこれに限定されるものではなく、電気光学素子や回転ミラーを備えたQスイッチ装置であってもよい。
【0018】
さらに上記実施例では、Qスイッチ装置5を備えたレーザ発振器1に本発明を適用していたがこれに限定されるものではなく、単にパルス励起してパルス発振させるレーザ発振器に適用してもよい。
【0019】
またさらに上記実施例では、初期エネルギー値を求めるために2回目から5回目までの測定値を加算していたがこれに限定されるものではなく、なるべくパルス励起の初期の段階で測定するようにすればよい。なお1回目のパルス発振は、Qスイッチ装置5のスリット通過に対する励起開始のズレにより若干変動するが、その変動はごく僅かなので1回目の測定値を加算することに関して問題はない。
【0020】
【発明の効果】
本発明によれば、予測制御によるレーザ発振により従来のレーザ発振方法に比較して目標エネルギー値に近いトータルエネルギー値を得ることができるし、また非同期制御とすることにより従来に比較して加工時間を短縮することができるとともにレーザ発振器自体の構成を簡略化することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施例を示すレーザ発振器1の配置図。
【図2】制御装置13の予測制御ならびにフィードバック制御を示すフローチャート。
【図3】放電電圧、放電電流、ガス圧力を固定し、励起時間を変化させた場合のエネルギー出力の特性を測定した実験結果を示すグラフ。
【図4】本発明の実施例の予測制御で得られたレーザ光線のエネルギー出力およびこれに係る各種信号の時間挙動を測定したグラフ。
【符号の説明】
1…レーザ発振器 2…レーザチューブ
13…制御装置 14…パワーモニタ
L…レーザ光線[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a laser oscillation method, and more particularly to a laser oscillation method for pulsing a laser beam.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a CO 2 laser oscillator, a laser beam is pulse-oscillated by exciting a CO 2 gas as a laser medium in a resonator by pulse discharge. Further, a Q switch device is provided in a laser oscillator to cause Q switch pulse oscillation. Examples of the Q switch device include a method using a chopper disk having a slit, a method using an electro-optic element, a method incorporating an ultrasonic modulator, and the like.
By the way, when a via hole processing is performed on a printed circuit board or the like, a method using a chopper disk capable of high peak and short pulse oscillation, sharpening the via hole shape and preventing carbonization is preferable. In such via hole processing, since the energy value of the irradiated laser beam is related to the shape of the via hole, the control of the energy value is very important.
For this reason, in a Q switch device using a chopper disk, the start or end of pulse discharge excitation is synchronized with the passage timing of the slit of the chopper disk, and the energy value of the laser beam oscillated by the Q switch pulse is controlled by the discharge excitation time width. Has been proposed (Japanese Patent Laid-Open No. 7-30179).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional example, if the time width of the immediately preceding pulse discharge is different, the internal gain remaining in the resonator after the Q switch pulse oscillation is also different, and the pulse discharge is excited again before the internal gain disappears. Therefore, it is difficult to accurately control the energy value of the oscillated laser beam even if the excitation time width is accurately controlled. In addition, the temperature, pressure, flow rate, and the like of the gas in the resonator constantly fluctuate, and there is a problem that the energy value for the set excitation time width varies.
Therefore, the present invention provides a laser oscillation method capable of accurately controlling the total energy value of the laser beam oscillated by the pulse excitation with a simple configuration regardless of the time width of the previous pulse excitation and the state of the laser medium. Is to provide.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In other words, the invention of
Among the laser beams that are oscillated a plurality of times during one pulse excitation, the energy values of a predetermined number of laser beams are extracted and measured by the measuring means, and each measured value is added to obtain an initial energy value, The expected total energy value of the laser beam oscillated by the pulse excitation is predicted from the initial energy value, and the energy values of all the laser beams actually measured by the measuring means based on the obtained expected total energy value. The excitation time is controlled so that the total energy value obtained by adding the values becomes a preset target energy value.
[0005]
According to the above-described invention, in one pulse excitation, when the expected total energy value predicted from the initial energy value obtained by adding the measurement values measured a plurality of times during the excitation is larger than the target energy value, the excitation time If the expected total energy value is shorter than the target energy value, the excitation time can be lengthened to accurately control the actually obtained total energy value.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The illustrated embodiment will be described below. In FIG. 1,
The
The
Further, on the left side of the reflecting mirror 3, a
[0007]
In the
[0008]
Therefore, in this embodiment, the excitation time is controlled by the
For this reason, the
[0009]
The above-described prediction control and feedback control processing will be specifically described based on the flowchart of FIG.
First, when an operator selects a workpiece to be processed, the
When a trigger signal is input during the trigger signal detection process, the
After completing the reset process, the
[0010]
Here, the
The
In the initial energy value calculation process, the second to fifth measurement values stored in the addition process are extracted and added to obtain the initial energy value . That is, the initial energy value is a value obtained by extracting the initial energy value from the total energy value obtained by adding all the energy outputs. When the initial energy value is obtained, it is stored, and the process proceeds to the next excitation time correction calculation process.
[0011]
In this excitation time correction calculation process, the excitation time X is determined by the following calculation formula to obtain a target energy value.
First, in order to collect data, the total energy value at each excitation time was measured by setting the excitation time between 200 to 600 μSec every 100 μSec, and a graph as shown in FIG. 3 was created. From this result, the relational expression between the excitation time X and the total energy value Y is
Y = 0.31X + 18.56 (1-1)
It becomes.
From the above approximate expression (1-1), the total energy value up to 300 μSec set as a standard is 111.56 mJ. When this value is a standard value, for example, when the initial energy value obtained by adding the actually obtained second to fifth measurement values is 100 mJ, the total energy value predicted from the actual initial energy value is obtained. . Here, from the past experimental results, the approximate expression when the discharge current is changed under the condition where the gas pressure is constant has a substantially constant slope, and a result of shifting in parallel is obtained. Therefore, if the approximate expression is Y = aX + b, a is constant and b changes.
Thus, when a is constant and b is obtained,
b = 100− (0.31 × 300 μSec) = 7
Therefore, the approximate expression is
Y = 0.31X + 7 (1-2)
It becomes.
Thereby, for example, when the target energy value is 150 mJ, when the excitation end time at 150 mJ is obtained from the approximate expression (1-2),
X = (150-7) /0.31=461
It becomes.
Therefore, it can be found that the excitation time is 461 μSec.
When the excitation time is found in this way, the process proceeds to the next excitation time resetting process, and 461 μSec is reset as the excitation time instead of the 300 μSec that has been temporarily set.
[0012]
By the way, the experiment of FIG. 3 was conducted under the following conditions.
In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the pulse width of the
By making the excitation timing of the
[0013]
Then, the
The process so far is the predictive control, and the pulse oscillation is continuously performed by the internal gain remaining in the
[0014]
And the
In this feedback control, first, a total energy value reading process is performed. At this timing, the total energy value actually output by the current predictive control is read from the addition process continuously performed from the start of excitation to the end of pulse oscillation.
The timing for performing the feedback control may be based on the time from the end of the excitation end processing, or may be based on the absence of pulse oscillation even when 50 μSec or more has elapsed since the previous pulse oscillation.
The
In the next excitation time setting rewriting process, the
When this excitation time rewriting process is completed, feedback control, that is, via hole machining by the first pulse excitation is completed, and the
[0015]
As understood from the above description, in this embodiment, even if the energy output of the laser beam L fluctuates, a total energy value close to the target energy value can be obtained by laser oscillation by predictive control. In addition, since the control of the
[0016]
In the above embodiment, the present invention is applied to a gas laser oscillator, but the present invention is not limited to this, and a solid-state laser oscillation apparatus may be used.
[0017]
In the above embodiment, the
[0018]
Further, in the above embodiment, the present invention is applied to the
[0019]
Further, in the above embodiment, the measurement values from the second time to the fifth time are added in order to obtain the initial energy value. However, the present invention is not limited to this, and the measurement is performed as early as possible in the pulse excitation. do it. The first pulse oscillation slightly varies depending on the deviation of the excitation start with respect to the passage of the
[0020]
【The invention's effect】
According to the present invention, the total energy value close to the target energy value can be obtained by laser oscillation by predictive control compared to the conventional laser oscillation method, and the processing time can be increased by using asynchronous control. Can be shortened, and the configuration of the laser oscillator itself can be simplified.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a layout view of a
FIG. 2 is a flowchart showing prediction control and feedback control of the
FIG. 3 is a graph showing experimental results obtained by measuring characteristics of energy output when the discharge voltage, the discharge current, and the gas pressure are fixed and the excitation time is changed.
FIG. 4 is a graph obtained by measuring the energy output of a laser beam obtained by predictive control according to an embodiment of the present invention and the time behavior of various signals related thereto.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (4)
1回のパルス励起中に複数回パルス発振されるレーザ光線のうち、所定数のレーザ光線のエネルギー値を抽出して上記測定手段により測定するとともに各測定値を加算して初期エネルギー値を求め、この初期エネルギー値から当該パルス励起により発振されるレーザ光線の見込みトータルエネルギー値を予測し、その求めた見込みトータルエネルギー値に基づいて、実際に上記測定手段により測定される全てのレーザ光線のエネルギー値を加算して得られるトータルエネルギー値が予め設定された目標エネルギー値となるように励起時間を制御することを特徴とするレーザ発振方法。A laser oscillator that oscillates a laser beam by exciting the laser medium in the resonator; and a measuring unit that measures the energy value of the laser beam. Based on the measured value obtained from the measuring unit, the laser beam In a laser oscillation method of performing laser oscillation by controlling the energy value to be a predetermined value ,
Among the laser beams that are oscillated a plurality of times during one pulse excitation, the energy values of a predetermined number of laser beams are extracted and measured by the measuring means, and each measured value is added to obtain an initial energy value, The expected total energy value of the laser beam oscillated by the pulse excitation is predicted from the initial energy value, and the energy values of all the laser beams actually measured by the measuring means based on the obtained expected total energy value. A laser oscillation method characterized in that the excitation time is controlled so that a total energy value obtained by adding up to a target energy value set in advance.
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- 2001-03-30 JP JP2001100500A patent/JP4543272B2/en not_active Expired - Lifetime
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