JP4534901B2 - Headlamp optical axis control device and headlamp optical axis control method - Google Patents

Headlamp optical axis control device and headlamp optical axis control method Download PDF

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Description

本発明は、前照灯の配光方向を操舵角に応じて左右に可動させる前照灯の光軸制御装置および前照灯の光軸制御方法に関する。   The present invention relates to a headlamp optical axis control device and a headlamp optical axis control method for moving a light distribution direction of a headlamp to the left and right according to a steering angle.

従来技術として次のような車両用前照灯装置が知られている。この装置では、車両が徐行したり、一旦停止したりすると、ステアリングホイールの操舵角にかかわらず、スイブル角は、前照灯の配光方向が車両の正面となる初期位置に戻される。そして、その後、車両の速度が所定車速以上になった場合、スイブル角が初期位置からそのときの操舵角に基づくスイブル位置まで一気にスイブル制御されるのを防止するため、徐々にスイブル制御したり、一時的にスイブル制御を禁止したりする（特許文献１）。
特開２００４−０８３００３号公報 The following vehicle headlamp apparatus is known as a prior art. In this device, when the vehicle slows down or temporarily stops, the swivel angle is returned to the initial position where the light distribution direction of the headlamp is the front of the vehicle regardless of the steering angle of the steering wheel. And after that, when the speed of the vehicle becomes a predetermined vehicle speed or more, in order to prevent the swivel angle from being swiveled from the initial position to the swivel position based on the steering angle at that time, the swivel control is gradually performed, The swivel control is temporarily prohibited (Patent Document 1).
JP 2004/083003 A

このような従来装置では、車速が所定値未満では前照灯の配光方向が車両前進方向であり（スイブル角＝０°）、車速が所定値以上になると前照灯の配光方向が操舵方向に制御される（スイブル角＝操舵角に応じた角度）。そして、車速が所定値未満になると、前照灯の配光方向が車両前進方向に戻ってしまい、低速走行時に車両前方の前照灯の配光が必ずしも最善に制御されていない。   In such a conventional apparatus, when the vehicle speed is less than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is the vehicle forward direction (swivel angle = 0 °), and when the vehicle speed exceeds the predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is steered. The direction is controlled (swivel angle = angle according to the steering angle). When the vehicle speed becomes less than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamps returns to the vehicle forward direction, and the light distribution of the headlamps in front of the vehicle is not always optimally controlled during low-speed traveling.

本発明は、車速を検出し、操舵角を検出し、車両の加速度を検出し、前照灯の配光方向を調整し、検出された車速、操舵角、および加速度に応じて前照灯の配光方向を制御する前照灯の光軸制御装置、または前照灯の光軸制御方法であって、（ａ）走行を開始した場合、車速が所定値未満では前照灯の配光方向を初期値に保持し、（ｂ）その後、車速が所定値以上になると、前照灯の配光方向を検出された少なくとも操舵角に応じた配光方向に制御し、（ｃ）その配光方向の制御状態で車速が所定値未満になると、配光方向を徐々に初期値に戻し、（ｄ）その間に所定の加速度が検出されると、配光方向をその値で保持するか、または配光方向を少なくとも操舵角に応じた値へ向けて増減することを特徴とする。   The present invention detects the vehicle speed, detects the steering angle, detects the acceleration of the vehicle, adjusts the light distribution direction of the headlamp, and adjusts the headlight according to the detected vehicle speed, steering angle, and acceleration. An optical axis control device for a headlamp for controlling a light distribution direction, or an optical axis control method for a headlamp, wherein (a) when driving is started, if the vehicle speed is less than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp (B) After that, when the vehicle speed exceeds a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is controlled to the light distribution direction corresponding to at least the detected steering angle, and (c) the light distribution When the vehicle speed becomes less than a predetermined value in the direction control state, the light distribution direction is gradually returned to the initial value, and (d) if a predetermined acceleration is detected during that time, the light distribution direction is held at that value, or The light distribution direction is increased or decreased toward at least a value corresponding to the steering angle.

本発明によれば、いったん配光方向を少なくとも操舵角に応じた方向に制御されている状態において、車速が所定値未満となると、配光方向を車両の前進方向に徐々に戻し、そのとき、車両の加速度が所定値以上なると、配光方向を車両の前進方向に戻すのを停止し、あるいは操舵角に応じて増減するようにした。その結果、その後、車速が所定値以上に達した場合、速やかに操舵角に応じた配光方向に戻すことができ、車両の進行方向の視界を速やかに確保できる。   According to the present invention, once the light distribution direction is controlled to at least the direction corresponding to the steering angle, when the vehicle speed becomes less than a predetermined value, the light distribution direction is gradually returned to the forward direction of the vehicle, When the acceleration of the vehicle exceeds a predetermined value, the return of the light distribution direction to the forward direction of the vehicle is stopped or increased or decreased according to the steering angle. As a result, thereafter, when the vehicle speed reaches a predetermined value or more, it is possible to quickly return to the light distribution direction according to the steering angle, and it is possible to quickly ensure the visibility of the traveling direction of the vehicle.

−第１の実施形態−
本発明による車両用前照灯装置の構成を図１に示す。車両用前照灯装置１は、スイブル制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１、イグニッションスイッチ１２、前照灯スイッチ１３、車速センサ１４、操舵角センサ１５、スイブルランプアクチュエータ（左、右）１６ａ，１６ｂおよびスイブルランプ（左、右）１７ａ，１７ｂを有している。 -First embodiment-
The configuration of a vehicle headlamp device according to the present invention is shown in FIG. The vehicle headlamp device 1 includes a swivel control ECU (Electronic Control Unit) 11, an ignition switch 12, a headlamp switch 13, a vehicle speed sensor 14, a steering angle sensor 15, swivel lamp actuators (left and right) 16a and 16b, and It has swivel lamps (left and right) 17a and 17b.

スイブルランプアクチュエータ１６ａ，１６ｂは、それぞれ左右の前照灯として用いられているスイブルランプ１７ａ，１７ｂの配光方向を左右に可動する。スイブルランプアクチュエータ１６ａ，１６ｂは同一構造であり、左側スイブルランプアクチュエータ１６ａについて、図２〜４を参照して説明する。図２に示すように、スイブルランプアクチュエータ１６ａは、ステッピングモータ１６１、歯車機構１６２、位置センサ１６３、ストッパ１６４および回転軸１６５を備える。   The swivel lamp actuators 16a and 16b move the light distribution directions of the swivel lamps 17a and 17b used as the left and right headlamps to the left and right, respectively. The swivel lamp actuators 16a and 16b have the same structure, and the left swivel lamp actuator 16a will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 2, the swivel ramp actuator 16 a includes a stepping motor 161, a gear mechanism 162, a position sensor 163, a stopper 164, and a rotating shaft 165.

ステッピングモータ１６１は、パルス数を角度変位に変換する目的に用いられる電動機である。パルス信号が１個入力されるとそれに対して電動機固有のある一定角度だけ回転子が回転する。したがって、回転子の基準位置からの回転角度は入力パルス信号の数に比例する。ステッピングモータ１６１には、後述する駆動パルス生成部１１４で生成された駆動パルスが入力される。   The stepping motor 161 is an electric motor used for the purpose of converting the number of pulses into an angular displacement. When one pulse signal is input, the rotor rotates by a certain angle specific to the motor. Therefore, the rotation angle from the reference position of the rotor is proportional to the number of input pulse signals. The stepping motor 161 receives the drive pulse generated by the drive pulse generation unit 114 described later.

歯車機構１６２は、ステッピングモータ１６１の回転出力軸１６１ａの回転運動を回転軸１６５に伝動するために、数組の歯車を順次かみ合わせたものである。この歯車機構１６２により回転軸１６５は減速回転駆動する。   The gear mechanism 162 is obtained by sequentially meshing several sets of gears in order to transmit the rotational movement of the rotation output shaft 161 a of the stepping motor 161 to the rotation shaft 165. The rotating shaft 165 is driven to rotate at a reduced speed by the gear mechanism 162.

位置センサ１６３は、スイブルランプ１７ａのスイブル角を検出する。位置センサ１６３には、ホールセンサなどが用いられる。位置センサ１６３のセンサ出力電圧とスイブルランプ１７ａとの関係は予め測定されており、その結果は、図３に示すセンサ出力電圧−スイブル角特性としてスイブルＥＣＵ１１に記憶されている。したがって、センサ出力電圧−スイブル角特性を参照することによって、位置センサ１６３から出力されるセンサ出力電圧よりスイブルランプ１７ａのスイブル角を検出することができる。   The position sensor 163 detects the swivel angle of the swivel lamp 17a. As the position sensor 163, a hall sensor or the like is used. The relationship between the sensor output voltage of the position sensor 163 and the swivel lamp 17a is measured in advance, and the result is stored in the swivel ECU 11 as the sensor output voltage-swivel angle characteristic shown in FIG. Therefore, the swivel angle of the swivel lamp 17a can be detected from the sensor output voltage output from the position sensor 163 by referring to the sensor output voltage-swivel angle characteristic.

ストッパ１６４は、スイブルランプ１７ａの回転を所定範囲内に制限するものである。歯車機構１６２またはスイブルランプ１７ａには不図示の突起部が設けられており、スイブルランプ１７ａの回転が所定範囲を超えようとすると、ストッパ１６４と突起部とが接触し、所定範囲を超えるスイブルランプ１７ａの回転を防止する。   The stopper 164 limits the rotation of the swivel lamp 17a within a predetermined range. The gear mechanism 162 or the swivel lamp 17a is provided with a projection (not shown), and when the rotation of the swivel lamp 17a exceeds the predetermined range, the stopper 164 and the projection contact with each other, and the swivel lamp exceeding the predetermined range. The rotation of 17a is prevented.

回転軸１６５は、スイブルランプ１７ａと歯車機構１６２とを接続しており、歯車機構１６２の回転駆動によって、スイブルランプ１７ａを所定のスイブル角の位置に回転する。   The rotation shaft 165 connects the swivel lamp 17a and the gear mechanism 162, and the swivel lamp 17a is rotated to a predetermined swivel angle position by the rotational drive of the gear mechanism 162.

次に、図４を参照して、ステッピングモータ１６１の回転出力軸１６１ａの回転方向とスイブルランプ１７ａ，１７ｂの回転方向との関係を説明する。図４（ａ）は、車両の左側のスイブルランプ１７ａについて説明するものであり、スイブルランプ１７ａの右側が車両中心側となり、左側が車両外側となる。図４（ｂ）は、車両の右側のスイブルランプ１７ｂについて説明するものであり、スイブルランプ１７ａの右側が車両外側となり、左側が車両中心側となる。   Next, the relationship between the rotation direction of the rotation output shaft 161a of the stepping motor 161 and the rotation direction of the swivel lamps 17a and 17b will be described with reference to FIG. FIG. 4A illustrates the swivel lamp 17a on the left side of the vehicle. The right side of the swivel lamp 17a is the vehicle center side, and the left side is the vehicle outer side. FIG. 4B illustrates the swivel lamp 17b on the right side of the vehicle. The right side of the swivel lamp 17a is the vehicle outer side, and the left side is the vehicle center side.

車両左側のスイブルランプアクチュエータ１６ａは、回転出力軸１６１ａが時計回りの方向（ＣＷ方向）に回転すると、図４（ａ）に示すように、スイブルランプ１７ａは車両中心側の方向に回転する。一方、回転出力軸１６１ａが反時計回りの方向（ＣＣＷ方向）に回転すると、図４（ａ）に示すように、スイブルランプ１７ａは車両外側の方向に回転する。   When the rotation output shaft 161a rotates in the clockwise direction (CW direction), the swivel lamp 17a on the left side of the vehicle rotates in the vehicle center side direction as shown in FIG. 4A. On the other hand, when the rotation output shaft 161a rotates in the counterclockwise direction (CCW direction), as shown in FIG. 4A, the swivel lamp 17a rotates in the vehicle outer direction.

車両右側のスイブルランプアクチュエータ１６ｂは、回転出力軸１６１ａが時計回りの方向（ＣＷ方向）に回転すると、図４（ｂ）に示すように、スイブルランプ１７ｂは車両外側の方向に回転する。一方、回転出力軸１６１ａが反時計回りの方向（ＣＣＷ方向）に回転すると、図４（ｂ）に示すように、スイブルランプ１７ｂは車両中心側の方向に回転する。このように、左右スイブルランプアクチュエータ１６ａ，１６ｂにより、左右スイブルランプ１７ａ，１７ｂの光軸が回動し、その配光方向が制御される。   When the rotation output shaft 161a rotates in the clockwise direction (CW direction), the swivel lamp 17b on the right side of the vehicle rotates in the direction outside the vehicle, as shown in FIG. 4B. On the other hand, when the rotation output shaft 161a rotates in the counterclockwise direction (CCW direction), as shown in FIG. 4B, the swivel lamp 17b rotates in the vehicle center side direction. Thus, the left and right swivel lamp actuators 16a and 16b rotate the optical axes of the left and right swivel lamps 17a and 17b, and the light distribution direction is controlled.

図１に示すスイブル制御ＥＣＵ１１は、マイクロコンピュータ及びその周辺回路からなり、制御周期（たとえば１０ｍｓ）毎にイグニッションスイッチ１２、前照灯スイッチ１３、車速センサ１４および操舵角センサ１５からの信号を取り込んで、スイブルアクチュエータ１６ａ，１６ｂに駆動パルスを出力する。また、スイブル制御ＥＣＵ１１は、車速センサ１４が検出した車速の変化より、車両の加速度を算出する。スイブル制御ＥＣＵ１１は、図１に示すように、状態遷移判断部１１１、スイブル角制御値算出部１１２、ステップ数算出部１１３および駆動パルス生成部１１４を備えている。これらはソフトウエア処理で実行される。   The swivel control ECU 11 shown in FIG. 1 includes a microcomputer and its peripheral circuits, and takes in signals from the ignition switch 12, the headlight switch 13, the vehicle speed sensor 14, and the steering angle sensor 15 every control cycle (for example, 10 ms). The drive pulses are output to the swivel actuators 16a and 16b. The swivel control ECU 11 calculates the acceleration of the vehicle from the change in the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 14. As shown in FIG. 1, the swivel control ECU 11 includes a state transition determination unit 111, a swivel angle control value calculation unit 112, a step number calculation unit 113, and a drive pulse generation unit 114. These are executed by software processing.

状態遷移判断部１１１は、スイブル制御ＥＣＵ１１におけるスイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角の制御を車両前進方向移動モードとスイブル制御モードとの間で切換える。ここで、車両前進方向移動モードとは、スイブルランプ１７ａ，１７ｂの配光方向を車両前進方向に向けるモードであり、このときのスイブル角が０°である。一方、スイブル制御モードとは、ステアリングの操舵角などに基づいて配光方向を変更するモードであり、このとき、スイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角を操舵角などに応じて制御する。後述するように、走行開始後に所定車速に達するまでは、ランプ配光方向が車両前進方向となるようにスイブル角は０°に制御される。また、所定車速以上になると、車速と操舵角とに応じたスイブル角に制御される。そして、その後に所定車速未満になると、加速度も加味し、加速度が所定値未満なら徐々にスイブル角を０°に移行し、加速度が所定値以上になると、スイブル角をその値に維持する。   The state transition determination unit 111 switches the swivel angle control of the swivel lamps 17a and 17b in the swivel control ECU 11 between the vehicle forward movement mode and the swivel control mode. Here, the vehicle forward direction movement mode is a mode in which the light distribution direction of the swivel lamps 17a and 17b is directed to the vehicle forward direction, and the swivel angle at this time is 0 °. On the other hand, the swivel control mode is a mode in which the light distribution direction is changed based on the steering angle of the steering. At this time, the swivel angles of the swivel lamps 17a and 17b are controlled according to the steering angle and the like. As will be described later, the swivel angle is controlled to 0 ° so that the lamp light distribution direction becomes the vehicle forward direction until the vehicle reaches a predetermined vehicle speed after the start of traveling. When the vehicle speed exceeds a predetermined speed, the swivel angle is controlled according to the vehicle speed and the steering angle. Then, when the vehicle speed becomes lower than the predetermined vehicle speed, the acceleration is also taken into account. If the acceleration is lower than the predetermined value, the swivel angle is gradually shifted to 0 °, and when the acceleration exceeds the predetermined value, the swivel angle is maintained at that value.

状態遷移判断部１１１における車両前進方向移動モードとスイブル制御モードとの間の切換えについて、図５を参照して説明する。状態遷移判定部１１１がイグニッションスイッチ１２からイグニッションスイッチＯＮの信号を受信すると、スイブル角の制御が停止状態５１から車両前進方向移動モード５２に切換わる。このとき、配光方向が車両の前進方向に向くようスイブルランプ１７ａ，１７ｂを駆動する。   Switching between the vehicle forward movement mode and the swivel control mode in the state transition determination unit 111 will be described with reference to FIG. When the state transition determination unit 111 receives the ignition switch ON signal from the ignition switch 12, the swivel angle control is switched from the stop state 51 to the vehicle forward movement mode 52. At this time, the swivel lamps 17a and 17b are driven so that the light distribution direction is in the forward direction of the vehicle.

スイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角が０°になり、その駆動完了後に、前照灯スイッチ１３から前照灯スイッチＯＮの信号を受信すると、車両前進方向移動モード５２からスイブル制御モード５３に切換わる。このとき、操舵角センサ１５からの操舵角信号と、車速センサ１４からの車速信号と、車速信号から計算した加速度とに基づいて、車両の操舵方向の視界を確保するようにスイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角を制御する。   When the swivel angles of the swivel lamps 17a and 17b become 0 ° and the driving completion of the swivel lamps 17a and 17b is received from the headlamp switch 13, the vehicle forward direction moving mode 52 is switched to the swivel control mode 53. . At this time, based on the steering angle signal from the steering angle sensor 15, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 14, and the acceleration calculated from the vehicle speed signal, the swivel lamps 17a and 17b are provided so as to ensure the visibility of the steering direction of the vehicle. Controls the swivel angle.

また、スイブル制御モード５３の状態で前照灯スイッチＯＦＦの信号を受信すると、スイブル制御モード５３から車両前進方向移動モード５２に切換わる。さらに、車両前進方向移動モード５２の状態で、イグニッションスイッチＯＦＦの信号を受信すると停止状態５１に戻る。   When the headlight switch OFF signal is received in the swivel control mode 53, the swivel control mode 53 is switched to the vehicle forward movement mode 52. Furthermore, when the ignition switch OFF signal is received in the vehicle forward movement mode 52, the process returns to the stop state 51.

スイブル角制御値算出部１１２は、スイブル制御モード５３に切換わっているとき、車速センサ１４からの車速信号および操舵角センサ１５からの操舵角信号を受信して、スイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角制御値を算出する。このスイブル角制御値算出部１１２は、図６に示すように、目標スイブル角算出部１１２１とスイブル角決定部１１２２とを備えている。   The swivel angle control value calculation unit 112 receives the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 14 and the steering angle signal from the steering angle sensor 15 when switching to the swivel control mode 53, and the swivel angles of the swivel lamps 17a and 17b. Calculate the control value. As shown in FIG. 6, the swivel angle control value calculation unit 112 includes a target swivel angle calculation unit 1121 and a swivel angle determination unit 1122.

目標スイブル角算出部１１２１は、ステアリングの操舵角および車速に応じた最適なスイブル角の目標値（以下、目標スイブル角と呼ぶ）を算出する。目標スイブル角算出部１１２１には、図７に示す目標スイブル角Ｍａｐ７０が記憶されている。目標スイブル角Ｍａｐ７０とは、所定の車速におけるステアリングの操舵角に対応した最適なスイブル角を目標スイブル角曲線７１ａ〜７１ｃとして表したものである。そして、ステアリングの操舵角と車速とに基づいて、目標スイブル角曲線７１ａ〜７１ｃから目標スイブル角を算出する。   The target swivel angle calculation unit 1121 calculates a target value of an optimum swivel angle (hereinafter referred to as a target swivel angle) according to the steering angle of the steering and the vehicle speed. The target swivel angle calculation unit 1121 stores a target swivel angle Map70 shown in FIG. The target swivel angle Map70 represents the optimum swivel angle corresponding to the steering angle of the steering at a predetermined vehicle speed as target swivel angle curves 71a to 71c. Based on the steering angle and the vehicle speed, the target swivel angle is calculated from the target swivel angle curves 71a to 71c.

ここで、現在のスイブル角から目標スイブル角に一気に変更すると、前照灯の急激な動きによって運転者は少なからず違和感を感じてしまう。そこで、スイブル角決定部１１２２は、目標スイブル角と、現在のスイブル角と、車速とに基づいて、スイブル角制御値を算出する。この詳細は後述する。算出したスイブル角制御値はステップ数算出部１１３に出力される。   Here, if the current swivel angle is changed from the current swivel angle to the target swivel angle at once, the driver feels a sense of incongruity due to the rapid movement of the headlamp. Therefore, the swivel angle determination unit 1122 calculates a swivel angle control value based on the target swivel angle, the current swivel angle, and the vehicle speed. Details of this will be described later. The calculated swivel angle control value is output to the step number calculation unit 113.

図１のステップ数算出部１１３は、スイブル角制御値算出部１１２から出力されたスイブル角制御値（ステップ角）に基づいて、スイブルランプアクチュエータ１６ａ，１６ｂに設けられたステッピングモータのステップ数を算出する。スイブル角アクチュエータ１６ａ，１６ｂは、算出したステップ数だけ駆動され、スイブルランプ１７ａ，１７ｂは算出したスイブル角制御値まで回転する。   The step number calculation unit 113 in FIG. 1 calculates the step number of the stepping motor provided in the swivel lamp actuators 16a and 16b based on the swivel angle control value (step angle) output from the swivel angle control value calculation unit 112. To do. The swivel angle actuators 16a and 16b are driven by the calculated number of steps, and the swivel lamps 17a and 17b rotate to the calculated swivel angle control value.

ステップ数は次式より算出する。
ステップ数＝スイブル角／（分解能／ギヤ比） （数式１）
ここで、分解能のとは、ステッピングモータの分解能であり、ギヤ比とは、スイブルランプアクチュエータ１６ａ，１６ｂに設けられた歯車機構のギヤ比である。算出されたステップ数は駆動パルス生成部１１４に出力される。 The number of steps is calculated from the following formula.
Number of steps = swivel angle / (resolution / gear ratio) (Formula 1)
Here, the resolution is the resolution of the stepping motor, and the gear ratio is the gear ratio of the gear mechanism provided in the swivel lamp actuators 16a and 16b. The calculated number of steps is output to the drive pulse generator 114.

図１の駆動パルス生成部１１４は、ステッピングモータを駆動するための駆動パルスを生成する。生成された駆動パルスはスイブルランプアクチュエータ１６ａ，１６ｂに出力され、スイブルランプ１７ａ，１７ｂをスイブル角制御値まで回転させる。   The drive pulse generator 114 in FIG. 1 generates a drive pulse for driving the stepping motor. The generated drive pulse is output to the swivel lamp actuators 16a and 16b to rotate the swivel lamps 17a and 17b to the swivel angle control value.

次に、スイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角制御について、図８を参照して説明する。ここで、ステアリングの操舵角を一定に保持したまま、車両は減速して、車速は所定値未満の速度になり、そして、加速して所定値以上になったものとする。所定値とは、車速がその値未満になると、ステアリングの操舵角に関係なくスイブルランプ１７ａ，１７ｂの配光方向を車両の前進方向に戻す速度である。なお、配光方向を、車両の前進方向とした場合のスイブル角を０°とする。   Next, swivel angle control of the swivel lamps 17a and 17b will be described with reference to FIG. Here, it is assumed that the vehicle decelerates while the steering angle of the steering wheel is kept constant, the vehicle speed becomes less than a predetermined value, and accelerates to become a predetermined value or more. The predetermined value is a speed at which the light distribution direction of the swivel lamps 17a and 17b is returned to the forward direction of the vehicle regardless of the steering angle of the steering when the vehicle speed becomes less than that value. The swivel angle when the light distribution direction is the forward direction of the vehicle is 0 °.

図８（ａ）は車速を示し、図８（ｂ）は車両の加速度を示す。図８（ｃ）において、実線はスイブルランプ１７ａ，１７ｂの実スイブル角であり、点線は図３の目標スイブル角算出部１１２１で算出した目標スイブル角である。時点ｔ１は車両が減速して車速が所定値に達した時刻であり、時点ｔ２は車両の加速度が所定値（ここでは、０ｋｍ／ｓ２）に達した時刻であり、時点ｔ３は車速が所定値を超えた時刻であり、時点ｔ４は実スイブル角が目標スイブル角に達した時刻である。 FIG. 8A shows the vehicle speed, and FIG. 8B shows the acceleration of the vehicle. In FIG. 8C, the solid line is the actual swivel angle of the swivel lamps 17a and 17b, and the dotted line is the target swivel angle calculated by the target swivel angle calculation unit 1121 in FIG. Time t1 is a time when the vehicle decelerates and the vehicle speed reaches a predetermined value, time t2 is a time when the vehicle acceleration reaches a predetermined value (here, 0 km / s 2 ), and time t3 is a time when the vehicle speed is predetermined. The time point t4 is the time when the actual swivel angle reaches the target swivel angle.

時点ｔ１まで、車速は所定値以上なので実スイブル角は目標スイブル角と同一の値となる。時点ｔ１とｔ２との間の時間では、車速は所定値より小さく、かつ車両の加速度も所定値以下なので、実スイブル角は目標スイブル角から０°の方向へ減少する。時点ｔ２とｔ３との間の時間では、車速は所定値未満であるものの、車両の加速度が所定値以上なので、実スイブル角は減少を停止し、一定となる。時点ｔ３では、車速が所定値以上となったので、実スイブル角は増加して、時点ｔ４で再び目標スイブル角と同一の値となる。   Until the time point t1, the vehicle speed is equal to or greater than a predetermined value, so the actual swivel angle is the same value as the target swivel angle. Since the vehicle speed is smaller than the predetermined value and the vehicle acceleration is equal to or less than the predetermined value during the time between the time points t1 and t2, the actual swivel angle decreases from the target swivel angle toward 0 °. In the time between the time points t2 and t3, although the vehicle speed is less than the predetermined value, the actual swivel angle stops decreasing and becomes constant because the acceleration of the vehicle is equal to or greater than the predetermined value. At time t3, since the vehicle speed has become equal to or higher than the predetermined value, the actual swivel angle increases and again reaches the same value as the target swivel angle at time t4.

スイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角制御処理について図９のフローチャートを参照して説明する。図９の処理は、イグニッションスイッチがオンされるとスタートするプログラムにより、スイブル制御ＥＣＵ１１において実行される。   The swivel angle control process of the swivel lamps 17a and 17b will be described with reference to the flowchart of FIG. The process of FIG. 9 is executed in the swivel control ECU 11 by a program that starts when the ignition switch is turned on.

ステップＳ９０１では、前照灯スイッチ１３がオンであるか判定する。前照灯スイッチ１３がオンの場合はステップＳ９０１が肯定判定され、ステップＳ９０２へ進む。前照灯スイッチ１３がオフの場合はステップＳ９０１が否定判定され、ステップＳ９０７へ進む。ステップＳ９０２では、車速センサ１４からの車速信号より車速を検出し、操舵角センサ１４からの操舵角信号よりステアリングの操舵角を検出する。ステップＳ９０３では、スイブル角制御値算出部１１２の目標スイブル角算出部１１２１において、車速およびステアリング操舵角より目標スイブル角を算出する。   In step S901, it is determined whether the headlamp switch 13 is on. If the headlamp switch 13 is on, an affirmative determination is made in step S901 and the process proceeds to step S902. If the headlamp switch 13 is off, a negative determination is made in step S901, and the process proceeds to step S907. In step S902, the vehicle speed is detected from the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 14, and the steering angle of the steering is detected from the steering angle signal from the steering angle sensor 14. In step S903, the target swivel angle calculation unit 1121 of the swivel angle control value calculation unit 112 calculates the target swivel angle from the vehicle speed and the steering angle.

ステップＳ９０４では、スイブル角制御値算出部１１２のスイブル角決定部１１２２において、車速、車速変化から算出した車両の加速度、目標スイブル角および位置センサ１６３で検出したスイブル角より、スイブル角制御値を算出する。ステップＳ９０５では、算出したスイブル角制御値に応じてステッピングモータ１６１のステップ数を算出する。ステップＳ９０６では、算出したステップ数に基づいて駆動パルスを生成して、スイブルランプアクチュエータ１６ａ，１６ｂに出力する。その結果、スイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角はスイブル角制御値となる。ステップＳ９０７では、スイブル角制御値を０°とする。そして、ステップＳ９０５へ進む。   In step S904, the swivel angle determination unit 1122 of the swivel angle control value calculation unit 112 calculates the swivel angle control value from the vehicle speed, the vehicle acceleration calculated from the vehicle speed change, the target swivel angle, and the swivel angle detected by the position sensor 163. To do. In step S905, the number of steps of the stepping motor 161 is calculated according to the calculated swivel angle control value. In step S906, a drive pulse is generated based on the calculated number of steps and output to swivel lamp actuators 16a and 16b. As a result, the swivel angle of the swivel lamps 17a and 17b becomes the swivel angle control value. In step S907, the swivel angle control value is set to 0 °. Then, the process proceeds to step S905.

図１０および図１１を参照して、ステップＳ９０４のスイブル角制御値算出処理をさらに詳細に説明する。ステップＳ１００１では、車速は所定値未満であるか判定する。所定値未満の場合はステップＳ１００１が肯定判定され、ステップＳ１００２へ進む。所定値以上の場合はステップＳ１００１が否定判定され、図１１のステップＳ１１０１へ進む。   With reference to FIGS. 10 and 11, the swivel angle control value calculation process in step S904 will be described in more detail. In step S1001, it is determined whether the vehicle speed is less than a predetermined value. If it is less than the predetermined value, an affirmative determination is made in step S1001 and the process proceeds to step S1002. If it is equal to or greater than the predetermined value, a negative determination is made in step S1001 and the process proceeds to step S1101 in FIG.

ステップ１００２では、位置センサ１６３で検出したスイブル角が目標スイブル角より小さいか判定する。目標スイブル角より小さい場合はステップＳ１００２が肯定判定され、ステップＳ１００３へ進む。目標スイブル角以上の場合はステップＳ１００２が否定判定され、ステップＳ１００６へ進む。   In step 1002, it is determined whether the swivel angle detected by the position sensor 163 is smaller than the target swivel angle. If the angle is smaller than the target swivel angle, an affirmative determination is made in step S1002 and the process proceeds to step S1003. If the angle is equal to or greater than the target swivel angle, a negative determination is made in step S1002 and the process proceeds to step S1006.

ステップＳ１００３では、車両の加速度は所定値未満であるか判定する。所定値未満の場合はステップＳ１００３が肯定判定され、ステップＳ１００４へ進む。所定値より大きい場合はステップＳ１００３が否定判定され、ステップＳ１００７へ進む。ステップＳ１００４では、スイブル角制御値を位置センサ１６３で検出したスイブル角より、たとえば０．２ｄｅｇ／１０ｍｓ減少させる。ステップＳ１００５ではフラグを設定する。このフラグは、次回のスイブル角制御値算出処理において、位置センサ１６３で検出したスイブル角が目標スイブル角に比べて小さな値であるかの判定に使用される。そして、スイブル角制御算出処理を終了する。   In step S1003, it is determined whether the acceleration of the vehicle is less than a predetermined value. If it is less than the predetermined value, an affirmative determination is made in step S1003, and the process proceeds to step S1004. If greater than the predetermined value, a negative determination is made in step S1003, and the process proceeds to step S1007. In step S1004, the swivel angle control value is decreased by, for example, 0.2 deg / 10 ms from the swivel angle detected by the position sensor 163. In step S1005, a flag is set. This flag is used to determine whether the swivel angle detected by the position sensor 163 is smaller than the target swivel angle in the next swivel angle control value calculation process. Then, the swivel angle control calculation process ends.

ステップＳ１００６では、スイブル角制御値を位置センサ１６３で検出したスイブル角より、たとえば０．２ｄｅｇ／１０ｍｓ減少させる。そして、スイブル角制御値算出処理を終了する。ステップＳ１００７では、スイブル角制御値を検出したスイブル角に保持し、ステップＳ１００５へ進む。   In step S1006, the swivel angle control value is decreased by, for example, 0.2 deg / 10 ms from the swivel angle detected by the position sensor 163. Then, the swivel angle control value calculation process ends. In step S1007, the swivel angle control value is held at the detected swivel angle, and the process proceeds to step S1005.

図１１のステップＳ１１０１では、フラグが設定されているか判定する。フラグが設定されている場合はステップＳ１１０１が肯定判定され、ステップＳ１１０２へ進む。フラグが設定されていない場合はステップＳ１１０１が否定判定され、ステップＳ１１０６へ進む。ステップＳ１１０２では、スイブル角制御値を位置センサ１６３が検出したスイブル角より、たとえば、０．５ｄｅｇ／１０ｍｓ増加させる。   In step S1101 of FIG. 11, it is determined whether a flag is set. If the flag is set, an affirmative determination is made in step S1101 and the process proceeds to step S1102. If the flag is not set, a negative determination is made in step S1101 and the process proceeds to step S1106. In step S1102, the swivel angle control value is increased by, for example, 0.5 deg / 10 ms from the swivel angle detected by the position sensor 163.

ステップＳ１１０３では、スイブル角制御値が目標スイブル角以上であるか判定する。目標スイブル角以上の場合はステップＳ１１０３が肯定判定され、ステップＳ１１０４へ進む。目標スイブル角に満たない場合はステップＳ１１０３が否定判定され、スイブル角制御値算出処理は終了する。ステップＳ１１０４では、スイブル角制御値の増加を停止するためにフラグの設定を解除する。ステップＳ１１０５およびステップＳ１１０６では、スイブル角制御値を目標スイブル角とする。そして、スイブル角制御値算出処理を終了する。   In step S1103, it is determined whether the swivel angle control value is greater than or equal to the target swivel angle. If the angle is equal to or greater than the target swivel angle, an affirmative determination is made in step S1103, and the process proceeds to step S1104. If it is less than the target swivel angle, a negative determination is made in step S1103, and the swivel angle control value calculation process ends. In step S1104, the setting of the flag is canceled to stop the increase in the swivel angle control value. In step S1105 and step S1106, the swivel angle control value is set as the target swivel angle. Then, the swivel angle control value calculation process ends.

以上の本発明の第１の実施形態の車両用前照灯装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）所定値以上の車速が所定値未満になると、車速と操舵角とに応じたスイブル角から、スイブルランプ１７ａ，１７ｂの配光方向が車両の前進方向となるようにスイブル角を徐々に低減し、車両の加速度が所定値以上なったとき、スイブル角の低減を停止してスイブル角を保持するようにした。したがって、その後、車速が所定値以上に達した場合、速やかに操舵角に応じたスイブル角に戻すことができ、車両の進行方向の視界を速やかに確保できる。 The vehicle headlamp device 1 according to the first embodiment of the present invention described above has the following operational effects.
(1) When the vehicle speed equal to or higher than the predetermined value is less than the predetermined value, the swivel angle is gradually increased from the swivel angle according to the vehicle speed and the steering angle so that the light distribution direction of the swivel lamps 17a and 17b becomes the forward direction of the vehicle. When the acceleration of the vehicle exceeds a predetermined value, the swivel angle reduction is stopped and the swivel angle is maintained. Therefore, after that, when the vehicle speed reaches a predetermined value or more, the swivel angle corresponding to the steering angle can be quickly returned, and the visibility of the vehicle traveling direction can be quickly secured.

（２）車両が減速して所定速度未満になったとき、ステアリングの操舵角などに基づくスイブル角から一気に０°とせず、スイブル角を徐々に減少させるようにした。したがって、急に前照灯の配光方向が変わるという違和感を防止することができる。 (2) When the vehicle decelerates to less than a predetermined speed, the swivel angle is gradually decreased from the swivel angle based on the steering angle of the steering, etc., not immediately at 0 °. Therefore, the uncomfortable feeling that the light distribution direction of the headlamp changes suddenly can be prevented.

（３）車両の速度が所定速度未満の場合でも、スイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角が０°に達する前に車両の加速度が所定値以上になると、所定のスイブル角に保持されるので、ステアリングを操舵しているにもかかわらず前照灯の配光方向が操舵方向と異なるために生じる違和感を防止することができる。 (3) Even when the speed of the vehicle is less than the predetermined speed, if the acceleration of the vehicle exceeds a predetermined value before the swivel angle of the swivel lamps 17a and 17b reaches 0 °, the steering wheel is maintained at the predetermined swivel angle. This makes it possible to prevent a sense of incongruity that occurs because the light distribution direction of the headlight is different from the steering direction, despite the fact that the vehicle is being steered.

−第２の実施形態−
本発明の第２の実施形態の車両用前照灯装置１におけるスイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角制御について、図１２を参照して説明する。第１の実施形態と異なる部分を主に説明する。 -Second Embodiment-
The swivel angle control of the swivel lamps 17a and 17b in the vehicle headlamp device 1 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. A different part from 1st Embodiment is mainly demonstrated.

時点ｔ２とｔ３との間では、車速は所定値未満であるものの、車両の加速度が所定値以上に達したことにより、実スイブル角は増加し、時点ｔ３で車速が所定値以上となると、その後は、図７の目標スイブル角Ｍａｐ７０により決定される目標スイブル角となるように増加する。図１２の例では、増加の速度は時点ｔ２とｔ３との間の時間のものより速い。   Between time t2 and t3, although the vehicle speed is less than a predetermined value, the actual swivel angle increases due to the acceleration of the vehicle reaching a predetermined value or higher, and when the vehicle speed exceeds the predetermined value at time t3, Increases to the target swivel angle determined by the target swivel angle Map70 in FIG. In the example of FIG. 12, the rate of increase is faster than that of the time between times t2 and t3.

本発明の第２の実施形態の車両用前照灯装置１におけるスイブルランプ１７ａ，１７ｂのスイブル角制御処理について図９、図１１、図１３のフローチャートを参照して説明する。第１の実施形態と共通するステップは同一の符号を付し、第１の実施形態と異なる部分を主に説明する。   The swivel angle control processing of the swivel lamps 17a and 17b in the vehicle headlamp device 1 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the flowcharts of FIGS. Steps common to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and different portions from the first embodiment will be mainly described.

図１３のステップＳ１００３では、車両の加速度は所定値未満であるか判定する。所定値未満の場合はステップＳ１００３が肯定判定されステップＳ１００４へ進む。所定値以上の場合はステップＳ１００３が否定判定され、ステップＳ１３０１へ進む。ステップＳ１３０１では、スイブル角制御値を位置センサ１６３が検出したスイブル角より、たとえば、０．１ｄｅｇ／１０ｍｓ増加させる。   In step S1003 of FIG. 13, it is determined whether the acceleration of the vehicle is less than a predetermined value. If it is less than the predetermined value, an affirmative decision is made in step S1003 and the process proceeds to step S1004. If it is equal to or greater than the predetermined value, a negative determination is made in step S1003, and the process proceeds to step S1301. In step S1301, the swivel angle control value is increased by, for example, 0.1 deg / 10 ms from the swivel angle detected by the position sensor 163.

ステップＳ１３０２では、増加したスイブル角制御値が目標スイブル角より小さいか判定する。小さい場合はステップＳ１３０２が肯定判定され、ステップＳ１００５へ進む。増加したスイブル角制御値が目標スイブル角以上の大きさの場合はステップＳ１３０２が否定判定され、ステップＳ１３０３へ進む。ステップＳ１３０３では、スイブル角制御値を目標スイブル角とする。そして、ステップＳ９０４のスイブル角制御値算出処理を終了する。   In step S1302, it is determined whether the increased swivel angle control value is smaller than the target swivel angle. If it is smaller, an affirmative decision is made in step S1302 and the process proceeds to step S1005. If the increased swivel angle control value is greater than or equal to the target swivel angle, a negative determination is made in step S1302 and the process proceeds to step S1303. In step S1303, the swivel angle control value is set as the target swivel angle. Then, the swivel angle control value calculation process in step S904 is terminated.

以上の第２の実施形態の車両用前照灯装置１は、第１の実施形態の車両用前照灯装置１と同様な作用効果を奏するが、車両の加速度が所定値以上なったとき、車両のスイブル角は増加するので、第１の実施形態よりもさらに速やかに操舵角に応じたスイブル角に戻すことができる。   The vehicular headlamp device 1 of the second embodiment described above has the same effects as the vehicular headlamp device 1 of the first embodiment, but when the acceleration of the vehicle becomes a predetermined value or more, Since the swivel angle of the vehicle increases, it can be returned to the swivel angle corresponding to the steering angle more quickly than in the first embodiment.

以上の実施形態の車両用前照灯装置１を次のように変形することができる。
（１）車速が所定値未満になり、スイブルランプのスイブル角が減少した後、車両の加速度が所定値以上になった場合のスイブル角の増加速度は、車両の加速度に応じて変化させてもよい。たとえば、図１４に示すように車両の加速度が大きくなるにしたがって増加速度を大きくしてもよい。ここで、値ａとは、スイブル角の増加が開始する車両の加速度である。車両の加速度が大きいということは、それだけ短時間に車速が所定値に達することになるが、上記のようにすることによって、短時間に車速が所定値に達しても、遅れることなく速やかに、ステアリングの操舵角などに応じたスイブル角に戻すことができる。 The vehicle headlamp device 1 of the above embodiment can be modified as follows.
(1) After the vehicle speed becomes less than a predetermined value and the swivel angle of the swivel lamp decreases, the increase speed of the swivel angle when the acceleration of the vehicle becomes a predetermined value or more may be changed according to the acceleration of the vehicle. Good. For example, as shown in FIG. 14, the increase speed may be increased as the acceleration of the vehicle increases. Here, the value a is the acceleration of the vehicle at which the swivel angle starts to increase. The fact that the acceleration of the vehicle is large means that the vehicle speed reaches the predetermined value in a short time, but by doing as described above, even if the vehicle speed reaches the predetermined value in a short time, it can be promptly performed without delay. The swivel angle can be returned to the steering angle.

（２）目標スイブル角の算出に際して、ステアリングの操舵角に対応した最適なスイブル角を車速ごとに表す目標スイブル角曲線７１ａ〜７１ｃの目標スイブル角Ｍａｐ７０を使用した。しかし、ステアリングの操舵角のみに対応した最適なスイブル角を目標スイブル角曲線として表した目標スイブル角Ｍａｐを使用して目標スイブル角を算出してもよい。 (2) When calculating the target swivel angle, the target swivel angle Map70 of the target swivel angle curves 71a to 71c representing the optimum swivel angle corresponding to the steering angle of the steering for each vehicle speed was used. However, the target swivel angle may be calculated using a target swivel angle Map that represents an optimum swivel angle corresponding only to the steering angle of the steering as a target swivel angle curve.

（３）車速が所定値未満になると、スイブル角が徐々に減少して初期値である０°に戻ったが、スイブル角が徐々に増加して０°に戻る場合も含まれる。このような場合、車速が所定値未満のとき、車両の加速度が所定値以上になると、スイブル角の増加は停止、またはスイブル角は目標スイブル角に向かって減少する。 (3) When the vehicle speed becomes less than the predetermined value, the swivel angle gradually decreases and returns to the initial value of 0 °, but includes the case where the swivel angle gradually increases and returns to 0 °. In such a case, when the vehicle speed is less than a predetermined value and the vehicle acceleration becomes equal to or higher than the predetermined value, the increase of the swivel angle stops or the swivel angle decreases toward the target swivel angle.

本発明は、（ａ）走行を開始した場合、車速が所定値未満では前照灯の配光方向を初期値に保持し、（ｂ）その後、車速が所定値以上になると、前照灯の配光方向を検出された少なくとも操舵角に応じた配光方向に制御し、（ｃ）その配光方向の制御状態で車速が所定値未満になると、配光方向を徐々に初期値に戻し、（ｄ）その間に所定の加速度が検出されると、配光方向をその値で保持することを特徴とする。また、（ａ）走行を開始した場合、車速が所定値未満では前照灯の配光方向を初期値に保持し、（ｂ）その後、車速が所定値以上になると、前照灯の配光方向を検出された少なくとも操舵角に応じた配光方向に制御し、（ｃ）その配光方向の制御状態で車速が所定値未満になると、配光方向を徐々に初期値に戻し、（ｄ）その間に所定の加速度が検出されると、配光方向を少なくとも操舵角に応じた値へ向けて増減することを特徴とする。したがって、このような構成を有していれば、以上説明した実施の形態になんら限定されない。   According to the present invention, (a) when driving is started, the light distribution direction of the headlamp is held at an initial value when the vehicle speed is less than a predetermined value. (B) After that, when the vehicle speed becomes equal to or higher than the predetermined value, The light distribution direction is controlled to at least the light distribution direction according to the detected steering angle, and (c) when the vehicle speed becomes less than a predetermined value in the control state of the light distribution direction, the light distribution direction is gradually returned to the initial value, (D) If a predetermined acceleration is detected during that time, the light distribution direction is held at that value. In addition, (a) when traveling is started, if the vehicle speed is less than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is held at an initial value, and (b) after that, when the vehicle speed becomes equal to or greater than the predetermined value, the light distribution of the headlamp The direction is controlled to a light distribution direction corresponding to at least the detected steering angle. (C) When the vehicle speed becomes less than a predetermined value in the control state of the light distribution direction, the light distribution direction is gradually returned to the initial value. If a predetermined acceleration is detected during this period, the light distribution direction is increased or decreased toward at least a value corresponding to the steering angle. Therefore, if it has such a structure, it will not be limited to the embodiment described above at all.

特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の車速検出手段は車速センサ１４に対応し、操舵角検出手段は操舵角センサ１５に対応する。加速度検出手段はスイブル制御ＥＣＵ１１および車速センサ１４に対応し、光軸駆動手段はスイブルランプアクチュエータ１６ａ，１６ｂに対応する。制御手段はスイブル制御ＥＣＵに対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係になんら限定されるものではない。 The correspondence between the elements of the claims and the embodiments will be described.
The vehicle speed detection means of the present invention corresponds to the vehicle speed sensor 14, and the steering angle detection means corresponds to the steering angle sensor 15. The acceleration detecting means corresponds to the swivel control ECU 11 and the vehicle speed sensor 14, and the optical axis driving means corresponds to the swivel lamp actuators 16a and 16b. The control means corresponds to the swivel control ECU. In addition, the above description is an example to the last, and when interpreting invention, it is not limited to the correspondence of the component of said embodiment and the component of this invention at all.

本発明の実施形態の車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle headlamp apparatus of embodiment of this invention. スイブルランプアクチュエータの構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of a swivel lamp actuator. 位置センサのセンサ出力電圧−スイブル角特性を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the sensor output voltage-swivel angle characteristic of a position sensor. ステッピングモータの回転出力軸の回転方向とスイブルランプの回転方向との関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship between the rotation direction of the rotation output shaft of a stepping motor, and the rotation direction of a swivel lamp. 状態遷移判断部における車両前進方向移動モードとスイブル制御モードとの間の切換えを説明するための図である。It is a figure for demonstrating switching between the vehicle advancing direction movement mode and swivel control mode in a state transition judgment part. スイブル角制御値算出部の構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of a swivel angle control value calculation part. 目標スイブル角Ｍａｐを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the target swivel angle Map. 本発明の第１の実施形態の車両用前照灯装置におけるスイブルランプのスイブル角制御について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the swivel angle control of the swivel lamp in the vehicle headlamp apparatus of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１および第２の実施形態の車両用前照灯装置におけるスイブルランプのスイブル角制御処理について説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the swivel angle control process of the swivel lamp in the vehicle headlamp apparatus of the 1st and 2nd embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態の車両用前照灯装置におけるスイブル角算出処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the swivel angle calculation process in the vehicle headlamp apparatus of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１および第２の実施形態の車両用前照灯装置におけるスイブル角算出処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the swivel angle calculation process in the vehicle headlamp apparatus of the 1st and 2nd embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態の車両用前照灯装置におけるスイブルランプのスイブル角制御について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the swivel angle control of the swivel lamp in the vehicle headlamp apparatus of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態の車両用前照灯装置におけるスイブル角算出処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the swivel angle calculation process in the vehicle headlamp apparatus of the 2nd Embodiment of this invention. 他の実施形態における車両の加速度とスイブル角の増加速度との関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship between the acceleration of the vehicle in other embodiment, and the increase speed of a swivel angle.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両用前照灯装置
１１ スイブル制御ＥＣＵ
１２ イグニッションスイッチ
１３ 前照灯スイッチ
１４ 車速センサ
１５ 操舵角センサ
１６ａ，１６ｂ スイブルランプアクチュエータ
１７ａ，１７ｂ スイブルランプ
１１１ 状態遷移判定部
１１２ スイブル角制御値算出部
１１３ ステップ数算出部
１１４ 駆動パルス生成部
１６１ ステッピングモータ
１６２ 歯車機構
１６３ 位置センサ
１６４ ストッパ
１６５ 回転軸
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle headlamp apparatus 11 Swivel control ECU
12 Ignition switch 13 Headlight switch 14 Vehicle speed sensor 15 Steering angle sensors 16a and 16b Swiveling lamp actuators 17a and 17b Swiveling lamp 111 State transition determining unit 112 Swivel angle control value calculating unit 113 Step number calculating unit 114 Drive pulse generating unit 161 Stepping Motor 162 Gear mechanism 163 Position sensor 164 Stopper 165 Rotating shaft

Claims (5)

車速を検出する車速検出手段と、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
前照灯の配光方向を調整する光軸駆動手段と、
前記検出された車速、操舵角、および加速度に応じて前記光軸駆動手段を制御して前照灯の配光方向を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
（ａ）走行を開始した場合、車速が所定値未満では前照灯の配光方向を初期値に保持し、
（ｂ）その後、車速が所定値以上になると、前照灯の配光方向を検出された少なくとも操舵角に応じた配光方向に制御し、
（ｃ）その配光方向の制御状態で車速が所定値未満になると、配光方向を徐々に初期値に戻し、
（ｄ）その間に所定の加速度が検出されると、配光方向をその値で保持することを特徴とする前照灯の光軸制御装置。 Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Steering angle detection means for detecting the steering angle;
Acceleration detecting means for detecting the acceleration of the vehicle;
An optical axis driving means for adjusting the light distribution direction of the headlamp;
Control means for controlling the light distribution direction of the headlamp by controlling the optical axis driving means according to the detected vehicle speed, steering angle, and acceleration,
The control means includes
(A) When the vehicle starts running, if the vehicle speed is less than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is held at the initial value,
(B) Thereafter, when the vehicle speed becomes equal to or higher than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is controlled to the light distribution direction according to at least the detected steering angle,
(C) When the vehicle speed becomes less than a predetermined value in the control state of the light distribution direction, the light distribution direction is gradually returned to the initial value,
(D) An optical axis control device for a headlamp characterized by holding a light distribution direction at a value when a predetermined acceleration is detected during that time. 車速を検出する車速検出手段と、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
前照灯の配光方向を調整する光軸駆動手段と、
前記検出された車速、操舵角、および加速度に応じて前記光軸駆動手段を制御して前照灯の配光方向を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
（ａ）走行を開始した場合、車速が所定値未満では前照灯の配光方向を初期値に保持し、
（ｂ）その後、車速が所定値以上になると、前照灯の配光方向を検出された少なくとも操舵角に応じた配光方向に制御し、
（ｃ）その配光方向の制御状態で車速が所定値未満になると、配光方向を徐々に初期値に戻し、
（ｄ）その間に所定の加速度が検出されると、配光方向を少なくとも操舵角に応じた値へ向けて増減することを特徴とする前照灯の光軸制御装置。 Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Steering angle detection means for detecting the steering angle;
Acceleration detecting means for detecting the acceleration of the vehicle;
An optical axis driving means for adjusting the light distribution direction of the headlamp;
Control means for controlling the light distribution direction of the headlamp by controlling the optical axis driving means according to the detected vehicle speed, steering angle, and acceleration,
The control means includes
(A) When the vehicle starts running, if the vehicle speed is less than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is held at the initial value,
(B) Thereafter, when the vehicle speed becomes equal to or higher than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is controlled to the light distribution direction according to at least the detected steering angle,
(C) When the vehicle speed becomes less than a predetermined value in the control state of the light distribution direction, the light distribution direction is gradually returned to the initial value,
(D) An optical axis control device for a headlamp characterized by increasing or decreasing a light distribution direction toward at least a value corresponding to a steering angle when a predetermined acceleration is detected during that time. 請求項２に記載の前照灯の光軸制御装置において、
前記制御手段は、前記所定の加速度が検出されたときに配光方向を少なくとも操舵角に応じた値へ向けて増減する増減速度は、前記加速度が大きくなるにしたがって大きくすることを特徴とする前照灯の光軸制御装置。 The optical axis control device for a headlamp according to claim 2,
The control means increases or decreases the speed of increasing or decreasing the light distribution direction toward a value corresponding to at least a steering angle when the predetermined acceleration is detected. Optical axis control device for lighting. 車速を検出し、
操舵角を検出し、
車両の加速度を検出し、
前照灯の配光方向を調整し、
前記検出された車速、操舵角、および加速度に応じて前記前照灯の配光方向を制御する方法であって、
（ａ）走行を開始した場合、車速が所定値未満では前照灯の配光方向を初期値に保持し、
（ｂ）その後、車速が所定値以上になると、前照灯の配光方向を検出された少なくとも操舵角に応じた配光方向に制御し、
（ｃ）その配光方向の制御状態で車速が所定値未満になると、配光方向を徐々に初期値に戻し、
（ｄ）その間に所定の加速度が検出されると、配光方向をその値で保持することを特徴とする前照灯の光軸制御方法。 Detect vehicle speed,
Detect the steering angle,
Detect the acceleration of the vehicle,
Adjust the headlight distribution direction,
A method for controlling a light distribution direction of the headlamp according to the detected vehicle speed, steering angle, and acceleration,
(A) When the vehicle starts running, if the vehicle speed is less than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is held at the initial value,
(B) Thereafter, when the vehicle speed becomes equal to or higher than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is controlled to the light distribution direction according to at least the detected steering angle,
(C) When the vehicle speed becomes less than a predetermined value in the control state of the light distribution direction, the light distribution direction is gradually returned to the initial value,
(D) A method for controlling the optical axis of a headlamp, characterized in that if a predetermined acceleration is detected during that time, the light distribution direction is held at that value. 車速を検出し、
操舵角を検出し、
車両の加速度を検出し、
前照灯の配光方向を調整し、
前記検出された車速、操舵角、および加速度に応じて前記前照灯の配光方向を制御する方法であって、
（ａ）走行を開始した場合、車速が所定値未満では前照灯の配光方向を初期値に保持し、
（ｂ）その後、車速が所定値以上になると、前照灯の配光方向を検出された少なくとも操舵角に応じた配光方向に制御し、
（ｃ）その配光方向の制御状態で車速が所定値未満になると、配光方向を徐々に初期値に戻し、
（ｄ）その間に所定の加速度が検出されると、配光方向を少なくとも操舵角に応じた値へ向けて増減することを特徴とする前照灯の光軸制御方法。

Detect vehicle speed,
Detect the steering angle,
Detect the acceleration of the vehicle,
Adjust the headlight distribution direction,
A method for controlling a light distribution direction of the headlamp according to the detected vehicle speed, steering angle, and acceleration,
(A) When the vehicle starts running, if the vehicle speed is less than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is held at the initial value,
(B) Thereafter, when the vehicle speed becomes equal to or higher than a predetermined value, the light distribution direction of the headlamp is controlled to the light distribution direction according to at least the detected steering angle,
(C) When the vehicle speed becomes less than a predetermined value in the control state of the light distribution direction, the light distribution direction is gradually returned to the initial value,
(D) A method for controlling an optical axis of a headlamp, wherein when a predetermined acceleration is detected during that time, the light distribution direction is increased or decreased toward at least a value corresponding to a steering angle.

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